Bab 6
Bab 6
6.1 Pendahuluan
Metode ini juga dikenal sebagai closed-loop atau on-line method yang
diajukan oleh Ziegler dan Nichols pada tahun 1942.
P Kcu/2 - -
PI Kcu/2.2 Tu/1.2 -
cst
0.632 cst Model
t0 T
t
Gambar 6.1 : Step Response pada FOPDT
Cara lain penentuan t0 dan T adalah seperti yang diusulkan oleh Dr. Cecil
L. Smith sebagai berikut:
t0= t2 - T
Catatan : Rumus-rumus berlaku jika nilai t0/T terletak antara 0.1 s/d 1
Metode ini mula-mula diusulkan oleh Paul W. Murril dan Cecil L. Smith
dengan menggunakan FOPDT, kemudian dikembangkan oleh Lopez et al. ,
Rovira et al. Rumus-rumus pada Tabel 6.3 dan Tabel 6.4 berikut hanya berlaku
jika nilai t0/T terletak antara 0.1 s/d 1
Metode coba-coba (trial and error) sangat efektif jika dikerjakan oleh
operator yang berpengalaman. Dengan bekal pengalaman bekerja dalam
pengendalian proses, biasanya operator memiliki instuisi tajam dan mampu
melakukan penyetelan dengan tepat. Meskipun demikian, metode ini dapat dicoba
oleh mereka yang belum berpengalaman dengan melaksanakan langkah berikut.
Pengendali PI
1. Pertama-tama pengendali disetel ke posisi manual (MANU)
2. Manipulated Variable (MV) diubah sebesar 5 – 10%. Kemudian diukur
waktu yang dibutuhkan variabel proses saat mulai memberi tanggapan.
Waktu integral (Ti) dibuat lima kali waktu tersebut.
3. Proporsional Band dibuat maksimum dan pengendali di taruh ke posisi
automatic (AUTO)
4. Sambil memberi gangguan, PB diperkecil sepertiganya.
5. Langkah nomor (4) diulang terus hingga diperoleh tanggapan variabel
proses yang dikehendaki
6. Waktu integral diperkecil sehingga diperoleh tanggapan secepat mungkin
tetapi overshoot masih dapat diterima.
Bab VI : Penalaan Parameter Pengendali
-90-
Pengendali PID
1. Proporsional Band dibuat maksimum, waktu integral maksimum, dan
waktu derivative minimum (nol)
2. Perlahan-lahan PB diperkecil hingga diperoleh cukup overshoot pada
variabel proses jika sistem proses diberi gangguan.
3. Waktu derivative dinaikkan, hingga overshoot hilang
4. Langkah (2) dan (3) diulang, hingga diperoleh tanggapan transient sesuai
yang diinginkan.
5. Waktu integral diperkecil, hingga diperoleh cukup overshoot pada variabel
proses jika sistem proses diberi gangguan.
6. Waktu derivative dinaikkan hingga diperoleh tanggapan transient yang
diinginkan.
6.3 Penutup