Control II. Funciones de Transferencia.

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Transfer Functions

RESUMEN El siguiente documento se desarroll con la finalidad de entregar un documento que soporte la presentacin realizada en Power Point sobre las Funciones de Transferencia y sus diferentes desarrollos. Presentacin en la que nos apoyamos como gua didctica para realizar la exposicin al grupo de compaeros que asisten a esta clase. Se presenta de una manera muy sencilla como se utiliza la Transformada Z en la evaluacin de un sistema gracias a las funciones de transferencia; as como tambin la forma de realizar estos clculos con la ayuda del software Matlab. ABSTRACT Following document was developed with the aim of delivering a document that supports the Power Point presentation on the Transfer Function and its various developments. Presentation in which we support as a teaching guide for exposure to peer group attending this class. It presents a very simple and uses the Z transform in the evaluation of a system by transfer functions, as well as how to perform these calculations with the help of Matlab software.

MARIANA GMEZ CASTRILLN. Cd. 1088286506 Ingeniera Mecatrnica. Estudiante Sptimo Semestre. Control II Universidad Tecnolgica de Pereira marigomez@utp.edu.co FABIN GERARDO VALLEJO J. Cd. 10133837 Ingeniero Mecatrnico. Estudiante Sptimo Semestre. Control II Universidad Tecnolgica de Pereira naybafy@yahoo.com

INTRODUCCIN En los anlisis que se deben realizar en los sistemas de control para optimizar el funcionamiento de una planta teniendo en cuenta tanto las variables de entrada como las de salida, encontramos una herramienta indispensable desde las matemticas como es la Transformada de Laplace, con la cual es posible analizar una funcin de transferencia en tiempo continua; esto para Control I. En Control II, encontramos que el anlisis se deja de realizar en tiempo continuo y se realiza un anlisis en tiempo discreto; las matemticas entran de nuevo a formar parte fundamental para la realizacin de estos anlisis, es as como encontramos que para estas soluciones contamos con una nueva valoracin en la cual se utiliza la Transformada Z. Con la Transformada Z, se realizan los anlisis de los sistemas en tiempo discreto y se encuentran las variables que necesitamos para poder realizar evaluaciones por los diferentes mtodos y as conocer la estabilidad o inestabilidad del sistema. a. La funcin de transferencia pulso G(z) del sistema que se muestra a continuacin es:

Sistema en tiempo contino G(s) con un muestreador mediante impulsos en la entrada.

b. Cuando se considere el sistema en tiempo contino. La funcin de transferencia G(s) est dada por

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE PULSOS La funcin de transferencia para un sistema continuo relaciona las transformadas de Laplace de la salida en tiempo continuo con la correspondiente de la entrada en tiempo continuo, mientras que la funcin de transferencia pulso relaciona las Transformadas Z de la salida en los instantes de muestreo con la correspondiente entrada muestreada.
Fecha de Recepcin: _______________________ Fecha de Calificacin: ______________________

Control II. Funciones de Transferencia

La Transformada de Laplace de la salida y(t) del sistema en tiempo continuo con muestreador mediante impulsos en la entrada es:

PRACTICA CON MATLAB El uso de MATLAB para obtener la funcin de transferencia pulso G(z) a partir de la funcin de transferencia G(s) se usa la orden: >>sysd = c2d(sysc,Ts)

Y(t) = G(s).X*(s)
Por lo tanto, al tomar la transformada de Laplace asterisco de y(s), se obtiene:

dnde: Sysd Sysc Ts = sistema discreto. = sistema continuo. = periodo de muestreo

Y*(s) =G*(s).X*(s)

o en trminos de la Transformada Z:

Ejemplo: Obtener la funcin de transferencia pulso G(z) del sistema, donde G(s) est dada por:

Y(z) = G(z).X(z)

Mientras que, para el sistema continuo La Transformada de La place de la salida y(t) es:

Y(s) = G(s).X(s)
Obteniendo:

Suponga que el periodo de muestreo Ts es de 0.1 seg.. >>num =[1 2]; >>den =[1 3 2]; >>sysc=tf(num,den) %Funcin de transferencia continua Transfer function: s+2 ------------s^2 + 3 s + 2 >>sysd=c2d(sysc,0.1) %Funcin de transferencia discreta Transfer function: 0.09516 z - 0.07791 ---------------------z^2 - 1.724 z + 0.7408 Sampling time: 0.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA POR PULSOS DE ELEMENTOS EN CASCADA Considere el sistema que se muestra en a. Aqu se supone que los muestreadores estn sincronizados y que tienen el mismo periodo de muestreo. Mostraremos que la funcin de transferencia pulso del sistema es:

Y*(s) =[G*(s).X*(s)]*=[GX(s)]*
En trminos de la Transformada Z: Y(z) = Z[Y(s)]=Z[G(s).X(s)]=Z[GX(s)]=GX(z)G(z)X(z)

En el estudio de la funcin transferencia pulso se supone que existe un muestreador a la entrada. La presencia o ausencia del muestreador a la salida, no afecta la funcin de transferencia pulso, debido a que, si el muestreador no est fsicamente presente en el lado de la salida del sistema, es siempre posible suponer que el muestreador ficticio est presente en la salida. Esto significa que, aunque la seal de salida es continua, se puede considerar valores de la salida slo en: t = kT(k = 0, 1, 2, . . .) y as se obtiene la secuencia Y(kT)

Observe que slo para el caso donde la entrada al sistema G(s) es una seal muestreada mediante impulsos, la funcin de transferencia pulso est dada por:

G(z)H(z)
Y en el sistema que se muestra en b es:

G(z) = Z[G(s)]

Z[G(s)H(s)] = Z[GH(s)] = GH(z)

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3 Donde:

Lo cual resulta diferente de:

G(z)H(z)
Considere el sistema que se muestra en a. A partir del diagrama se obtiene: U(s) = G(s)X*(s) Y(s) = H(s)U*(s) Por tanto, al tomar la transformada de Laplace asterisco de cada una de estas dos ecuaciones se obtiene como resultado: U*(s) = G*(s)X*(s) Y*(s) = H*(s)U*(s) En consecuencia: Se observa que:

GH(s) = G(s)H(s)
Al tomar La Transformada de Laplace Asterisco de Y(s), se tiene:

Y*(s) = [GH(s)]*X*(s)
En trminos de La Transformada Z.

Y(z) = GH(z)X(z)
Y la funcin de transferencia pulso entre la salida y*(t) y la entrada x*(t) es:

G(z)H(z) GH(z) = Z[GH(s)]

Por tanto, las funciones de transferencia pulso de los sistemas que se muestran en a y b son diferentes. FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE PULSOS EN LAZO CERRADO En un sistema en lazo cerrado, la existencia o no de un muestreador de salida en el lazo hace que el comportamiento del sistema sea diferente. Considere el sistema de control en lazo cerrado que se muestra. R(s) + E(s) C(s)

Y*(s) = H*(s)U*(s) = H*(s)G*(s)X*(s)

o

E*(s)

G(s)

Y*(s) = G*(s)H*(s)X*(s)
En trminos de la notacin de La Transformada Z:

H(s)

Y(z) = G(z)H(z)X(z)
La funcin de transferencia pulso entre la salida y*(t) y la entrada x*(t) est por tanto dada mediante: En este sistema, el error actuante est muestreado. A partir del diagrama de bloques.

E(s) = R(s) H(s)C(s) C(s) = G(s)E*(s)

Ahora consideremos el sistema que se muestra en b. A partir del diagrama se encuentra que Por tanto:

Y(s) = G(s)H(s)X*(s) = GH(s)X*(s)

E(s) = R(s) H(s)G(s)E*(s)

____________________________ 1. Las notas de pie de pgina debern estar en la pgina donde se citan. Letra Times New Roman de 8 puntos

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Entonces, al tomar la transformada de Laplace asterisco, se obtiene:

1.

E*(s) = R*(s) GH*(s)E*(s)

;

C ( z)
2.

G ( z ) R( z ) 1 GH ( z )

Puesto que:

C*(s) = G*(s)E*(s)

Se obtiene: 3.

C ( z)

G ( z ) R( z ) 1 G( z ) H ( z )

En trminos de la notacin de la transformada z, la salida puede darse mediante:

C ( z)
4. La Transformada Z inversa de esta ltima ecuacin, da los valores de la salida en los instantes de muestreo. La funcin de transferencia pulso para este sistema en lazo cerrado es:

G1 ( z )G2 ( z ) R( z ) 1 G1 ( z )G2 ( z ) H ( z )

C ( z)
5. En la siguiente tabla se muestra cinco configuraciones tpicas para sistemas de control de tiempo discreto en lazo cerrado. Aqu, los muestreadores estn sincronizados y tienen el mismo periodo de muestreo. Para cada configuracin, se muestra la salida correspondiente C(z). Ntese que algunos sistemas de control en tiempo discreto en lazo cerrado no se pueden representar mediante C(z)/R(z), debido a que la seal de entrada R(s) no se puede separar de la dinmica del sistema.

G2 ( z )G1 R( z ) 1 G1G2 H ( z )

C ( z)

GR( z ) 1 GH ( z )

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA CONTROLADOR DIGITAL

DE

UN

Esta se puede obtener a partir de la caracterstica entradasalida requerida del controlador digital. Suponga que la entrada al controlador digital es e(k) y la salida m(k). En general, la salida m(k) puede estar dada mediante el siguiente tipo de ecuacin en diferencias: ()+_()+_()++_ ()= _()+_()++_() La Transformada Z de la funcin de transferencia de pulsos de elementos en cascada da como resultado:
()+_ ^() ()+_ ^() ()++_ ^() ()= _ ()+_ ^() ()++_ ^() ()

b) Diagrama de bloques equivalente que muestra las funciones de transferencia de los bloques.

, (1+a_1.z^(-1)+a_12.z^(-2)++a_1n.z^(-n))M(z)= (b_0+b_1.z^(-1)++b_n.z^(-n) )E(z) La funcin de transferencia pulso GD(z) del controlador digital puede entonces estar dada mediante:

En el presente sistema la seal de salida c(t) se alimenta de regreso para ser comparada con la seal de entrada r(t). La seal de error e(t) = r(t) c(t) se muestrea, y la seal analgica se convierte en digital a travs de un dispositivo A/D. La seal digital e(kT) alimenta al controlador digital, el cual opera sobre la secuencia muestreada e(kT) de una manera adecuada para producir la seal m(kT). Esta relacin conveniente entre las secuencias m(kT) y e(kT) se especifica mediante la funcin de transferencia pulso GD(Z) del controlador digital. [Mediante la seleccin adecuada de los polos y ceros de GD(Z) se puede generar un buen nmero de caractersticas de entrada-salida.] La figura a se define como:

Observemos que de la figura b se produce: FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO EN LAZO CERRADO DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL A continuacin se muestra un diagrama de bloques de un sistema de control digital. Aqu todos los elementos producen una seal de control u(t) en tiempo continuo (constante por pedazos) para ser alimentada la planta.

En trminos de la notacin de la Transformada Z,

C(z) = G(z)GD(z)E(z)
Puesto que

E(z) = R(z) C(z)

a) Diagrama de bloques de un sistema de control digital. Se tiene En la siguiente se muestran las funciones de transferencia de los bloques involucrados en el sistema. La funcin de transferencia del controlador digital se muestra como G*D(s). En el sistema real la computadora (controlador digital) resuelve una ecuacin en diferencias cuya relacin entrada-salida est dada mediante la funcin de transferencia pulso _ (z).

C(z) = GD(z)G(z)[R(z) C(z)]

Y, por tanto,

____________________________ 1. Las notas de pie de pgina debern estar en la pgina donde se citan. Letra Times New Roman de 8 puntos

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Esta ecuacin da la funcin de transferencia pulso en lazo cerrado del sistema de control digital que se muestra en la b. El desempeo de dicho sistema en lazo cerrado se puede mejorar mediante la apropiada eleccin de GD(Z) en la funcin de transferencia pulso del controlador digital. FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO DE UN CONTROLADOR PID DIGITAL. El sistema de control PID analgico es usado de manera exitosa en muchos sistemas de control industrial. El principio bsico del esquema de control PID es su actuacin sobre la variable que es a travs de tres acciones de control, a saber: 1. Accin de control Proporcional: La accin de control es proporcional a la seal de error actuante, la cual es la diferencia entre la entrada y la seal de realimentacin. 2. Accin de control Integral: La accin de control es proporcional, a la integral de la seal de error actuante. 3. Accin de control Derivativa: La accin de control es proporcional a la derivada de la seal de error actuante. La accin de control PID en controladores analgicos est dada por:

La ganancia proporcional Kp para el controlador PID digital es ms pequea que la ganancia K para el controlador PID analgico por un factor de _2. La funcin de transferencia pulso del controlador PID digital dada se conoce comnmente como forma posicional del esquema de control PID. La otra forma por lo regular utilizada en el esquema de control PID digital es el esquema conocido como forma de velocidad.

= +

()

e(t) es la entrada al controlador (seal de error actuante). m(t) es la salida del controlador (seal manipulada). K es la ganancia proporcional. Ti es el tiempo integral (o tiempo de reajuste). Td es el tiempo derivativo (o tiempo de adelanto). La funcin de transferencia pulso para el controlador PID digital es:

En el Diagrama de bloques de la realizacin del esquema de control PID en la forma de velocidad. Las leyes de control lineales en la forma de acciones de control PID, tanto en la forma posicional como en la de velocidad, son bsicas en controles digitales debido a que con frecuencia dan soluciones satisfactorias a muchos problemas prcticos de control, en particular a problemas en control de procesos. Observe que, en los controladores digitales, las leyes de control se pueden implementar mediante software, y por lo tanto las restricciones de hardware de los controladores PID se pueden ignorar por completo.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES Como conclusiones finales podemos empezar diciendo que el uso de los software tienden a la aminoracin de los problemas en los diferentes sistemas de Funciones de Transferencia, Es de anotar que un correcto anlisis del sistema as como su correcta interpretacin proporcionaran los datos suficientes para determinar si los sistemas de control, son estables o inestables. La caracterstica ms importante del anlisis de un sistema de control la encontramos al determinar la estabilidad del mismo, pues esto, con lleva a tener datos precisos de las diferentes variables, y su comportamiento a lo largo del proceso, brindando confiabilidad a la planta de produccin. Como recomendacin cabe resaltar que Matlab es una herramienta que proporciona un anlisis de los datos de manera rpida y confiable, con los cuales se pueden

En donde obtenemos las siguientes ecuaciones:

= Ganancia Proporcional.

= Ganancia Integral. = Ganancia Derivativa.

T= Tiempo de Muestreo.

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determinar de manera gil los cambios que se le deban realizar a el proceso que se est evaluando. N. BIBLIOGRAFA Referencias de libros: [1] Katsuhiko Ogata, Sistemas De Control en Tiempo Discreto, Segunda Edicin, Prentice Hall Hispanoamrica S.A. 1996. Captulo 3.

____________________________ 1. Las notas de pie de pgina debern estar en la pgina donde se citan. Letra Times New Roman de 8 puntos