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UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI BEL ABBES FACULTE DES SCIENCES DE LINGENIEUR DEPARETEMENT DLECTROTECHNIQUE

Mini projet
Dpartement : LECTROTECHNIQUE Option : Commande des Systmes Electriques

Intitul:

Commande scalaire dune machine Asynchrone

Prsent par : ATTOU Amine

A U: 2010/2011

Plan de travail

Introduction

partie 01 : Gnralits sur les MAS partie 02 : Modlisation de la MAS partie 03 : la commande scalaire partie 04 : rsultat de simulation conclusion

33

44

55

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Plan de travail

Introduction partie I: Gnralits sur les machines MAS partie II: Modlisation de la MAS partie III: la commande scalaire partie IV : rsultat de simulation conclusion
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Grace aux dveloppements de la thorie de la commande lectrique, le moteur asynchrone trouve sa place dans les applications industrielles, Son principal avantage rside dans labsence de contacts lectrique glissants. La machine asynchrone est simple de construction, robuste, Pour cela, elle est de
plus en plus utilise dans les entrainements a vitesse variable , Par contre sa commande

est plus complexe pour d'obtenir le dcouplage des deux grandeurs de

88

Plan de travail

Introduction partie I:Gnralits sur les MAS partie III: la commande scalaire conclusion
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Partie II: Modlisation de la MAS

partie IV : rsultat de simulation

I-Gnralits sur les machines asynchrones triphases : INTRODUCTION:

Une machine asynchrone est une machine courant alternatif dont la vitesse du rotor et la vitesse du champ tournant ne sont pas gales . Le rotor est toujours en retard par rapport la vitesse du champ statorique. La machine asynchrone est dite machine induction car lnergie transfre du stator au
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I-Gnralits sur les machines asynchrones triphases : INTRODUCTION:

Une machine asynchrone est une machine courant alternatif dont la vitesse du rotor et la vitesse du champ tournant ne sont pas gales . Le rotor est toujours en retard par rapport la vitesse du champ statorique. La machine asynchrone est dite machine induction car lnergie transfre du stator au
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I-Gnralits sur les machines asynchrones triphases : INTRODUCTION:

Une machine asynchrone est une machine courant alternatif dont la vitesse du rotor et la vitesse du champ tournant ne sont pas gales . Le rotor est toujours en retard par rapport la vitesse du champ statorique. La machine asynchrone est dite machine induction car lnergie transfre du stator au
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I-Gnralits sur les machines asynchrones triphases : INTRODUCTION:

Une machine asynchrone est une machine courant alternatif dont la vitesse du rotor et la vitesse du champ tournant ne sont pas gales . Le rotor est toujours en retard par rapport la vitesse du champ statorique. La machine asynchrone est dite machine induction car lnergie transfre du stator au
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Modle gnralis triphas de la MAS

Reprsentation schmatique de la machine asynchrone 1414

Hypothses simplificatrices:
La modlisation sappuie sur un certain nombre dhypothses: Une parfaite symtrie de la machine. Labsence de saturation et de pertes dans un circuit magntique. La rpartition spatiale sinusodale des diffrents champs magntiques le long de lentrefer. 1515

Plan de travail

Introduction partie I: Gnralits sur les machines MAS Partie II: Modlisation de la MAS partie III: la commande scalaire partie IV : rsultat de simulation conclusion
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Transformation de Park:
La transformation de Park est une transformation du repre triphas fixe par rapport au stator dans un repre biphas. Cette transformation permet de rduire la complexit du systme. La transformation de Park est obtenue partir dune matrice unique (2x3) donne par
O k est une constante qui peut prendre la valeur 2/ 3 pour la transformation non conservation de puissance, ou la valeur pour la transformation avec conservation de puissance.
1717

T ( )

Reprsentation symbolique de la machine asynchrone

Machine asynchrone vue dans le repre dq.

1818

Modlisation de la machine asynchrone en rgime permanent

1919

Modlisation de la machine asynchrone en rgime permanent

2020

Modlisation de la machine asynchrone en rgime permanent

2121

Modlisation de la machine asynchrone en rgime permanent

2222

Modlisation de la machine asynchrone en rgime permanent

2323

Modlisation de la machine asynchrone en rgime permanent

2424

Schma lectrique quivalent: Les quations peuvent tre reprsentes par le schma lectrique quivalent suivant :

2525

pour complter le modle de la MAS on ajoute lquation mcanique

Lquation lectromagntique

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2626

Plan de travail

Introduction partie I: Gnralits sur les machines MAS

partie II: Modlisation de la MA

partie III: la commande scalaire conclusion

2727

partie IV : rsultat de simulatio

III-la commande scalaire

La commande scalaire est base sur le modle en rgime permanent sinusodal. Elle permet datteindre des performances remarquables en pratique. Il existe plusieurs commandes scalaires selon quon agit sur le courant ou la tension. Elles dpendent surtout de la topologie de lactionneur utilis (onduleur detension ou de courant).

2828

Cycloconvertisseur Ce convertisseur est compos d'un redresseur triphas diode (ventuellement thyristors contrls), d'un filtre et d'un onduleur comportant trois bras indpendants. Chaque bras est compos de deux interrupteurs pilots de faon complmentaires.

alimentation de la machine

2929

Commande de l'onduleur La stratgie de commande par modulation de largeur d'impulsion (MLI) permet de convertir une tension de rfrence appele modulante en une tension sous forme de crneaux; le principe de la MLI consiste comparer le signal de rfrence (modulante), un signal porteuse (triangulaire )de frquence suprieure.

Principe de la commande MLI- ST 3030

Commande de l'onduleur La stratgie de commande par modulation de largeur d'impulsion permet de convertir une tension de rfrence appele modulante en une tension sous forme de crneaux; le principe de la MLI consiste comparer le signal de rfrence (modulante), un signal porteuse (triangulaire )de frquence suprieure.

Commande par MLI

L'indice de modulation :

Le coefficient de rglage :

Principe de la commande MLI- ST 3131

Machine asynchrone alimente en tension : q Commande scalaire avec contrle du rapport V/f En rgime permanent le couple est donn par les relations principe de la commande Le suivantes : En fonction du flux scalaire avec contrle de V/f statorique : En fonction du flux rotorique : est dede rglages du couple sont : faire varier la vitesse les grandeurs La pulsation rotorique r. de la machine asynchrone Le flux totalis s ou r. 3232 tout en maintenant constant

Le couple maximum est donn par lquation suivant :

Cette relation illustre bien le principe de la commande scalaire en tension. On voit bien que le couple maximal est directement proportionnel au carr du rapport de la tension sur la frquence statorique. [5]

3333

0 Caractristique couple-vitesse

Dune vitesse nulle la vitesse nominale, on maintiendra le flux constant sa valeur maximale pour minimiser les pertes. V/f Constante, Pour cette plage, on disposera du couple nominal de la machine.
q

3434

0 Caractristique couple-vitesse

Dune vitesse nulle la vitesse nominale, on maintiendra le flux constant sa valeur maximale pour minimiser les pertes. V/f Constante, Pour cette plage, on disposera du couple nominal de la machine.
q

3535

0 Caractristique couple-vitesse

Dune vitesse nulle la vitesse nominale, on maintiendra le flux constant sa valeur maximale pour minimiser les pertes. V/f Constante, Pour cette plage, on disposera du couple nominal de la machine.
q

3636

Vs constant

0 Caractristique couple-vitesse

Dune vitesse nulle la vitesse nominale, on maintiendra le flux constant sa valeur maximale pour minimiser les pertes. V/f Constante, Pour cette plage, on disposera du couple nominal de la machine. q Pour des vitesses suprieures la vitesse nominale, la tension est constante, il est caractris par un flux dcroissant ce qui provoque une diminution du couple . 3737 On est en rgime de survitesse .
q

Vs constant

0 Caractristique couple-vitesse

Dune vitesse nulle la vitesse nominale, on maintiendra le flux constant sa valeur maximale pour minimiser les pertes. V/f Constante, Pour cette plage, on disposera du couple nominal de la machine. q Pour des vitesses suprieures la vitesse nominale, la tension est constante, il est caractris par un flux dcroissant ce qui provoque une diminution du couple . 3838 On est en rgime de survitesse .
q

Vs constant

0 Caractristique couple-vitesse

Dune vitesse nulle la vitesse nominale, on maintiendra le flux constant sa valeur maximale pour minimiser les pertes. V/f Constante, Pour cette plage, on disposera du couple nominal de la machine. q Pour des vitesses suprieures la vitesse nominale, la tension est constante, il est caractris par un flux dcroissant ce qui provoque une diminution du couple . 3939 On est en rgime de survitesse .
q

hma de principe du contrle de couple en rgime permanen

4040

Contrle de flux
Contrle direct du flux Le control direct de flux qui consiste a rgulier lun des flux. Cela ncessite la mesure ou lestimation du flux dans la Machine.il nest que trs rarement mesur en raison du cout des capteurs et de la qualit des signaux obtenue.

4141

Contrle de flux
Contrle direct du flux Le control direct de flux qui consiste a rgulier lun des flux. Cela ncessite la mesure ou lestimation du flux dans la Machine.il nest que tres rarement mesur en raison du cout Contrle indirect du flux signaux obtenue. des capteurs et de la qualit des

Les flux seront contrls indirectement a partir des courants statoriques ou des tensions statoriques dfinies en rgime permanent sinusodale. Les stratgies de commande couramment utilises seront :

4242

Contrle de flux
Contrle direct du flux Le control direct de flux qui consiste a rgulier lun des flux. Cela ncessite la mesure ou lestimation du flux dans la Machine.il nest que tres rarement mesur Contrle et de la du flux en raison du cout des capteursindirect qualit des signaux obtenue. Les flux seront contrls indirectement a partir des courants statoriques ou des tensions statoriques dfinies en rgime permanent sinusodale. Les stratgies de commande couramment utilises seront :
Les stratgies de commande

4343

Contrle de flux
Contrle direct du flux Le control direct de flux qui consiste a rgulier lun des flux. Cela ncessite la mesure ou lestimation du flux dans la Machine.il nest que tres rarement mesur Contrle et de la du flux en raison du cout des capteursindirect qualit des signaux obtenue. Les flux seront contrls indirectement a partir des courants statoriques ou des tensions statoriques dfinies en rgime permanent sinusodale. Les stratgies de commande couramment utilises seront :de Les stratgies
commande

vitesse nulle une vitesse nominale: on maintiendra le flux constant sa valeur maximale pour minimiser les pertes, et on disposera du couple nominal de la

4444

Contrle de flux
Contrle direct du flux Le control direct de flux qui consiste a rgulier lun des flux. Cela ncessite la mesure ou lestimation du flux dans la Machine.il nest que tres rarement mesur Contrle et de la du flux en raison du cout des capteursindirect qualit des signaux obtenue. Les flux seront contrls indirectement a partir des courants statoriques ou des tensions statoriques dfinies en rgime permanent sinusodale. Les stratgies de commande couramment utilises seront :de Les stratgies
commande

vitesse nulle une vitesse nominale: on maintiendra le flux constant sa valeur maximale pour minimiser les pertes, et on disposera du couple nominal de la

les vitesses suprieures la vitesse nominale: on diminuera le flux dans la Machine, et on disposera de la puissance nominale de la machine. 4545

onctionnement flux constant

i la pulsation rotorique trs faible, alors la tension statorique devient:

Si l'on nglige

ainsi nous obtenons:

Cette relation caractrise la loi Qui est gale a une constante.

4646

A-Contrle direct de flux

a/Commutateur de courant

-Alimentation en courant

Commande scalaire avec autopilotage et rgulation du flux

4747

b/Onduleur de tension rgul en courant

Commande scalaire avec autopilotage et rgulation du flux 4848

2-Alimentation en tension

Commande scalaire avec autopilotage et rgulation du flux

4949

B-Contrle indirect
1-Contrle du flux partir des courants statoriques 1-a : avec commutateur de courant

Principe de commande du commutateur de courant

5050

1-b : avec onduleur de tension contrl en courant

Principe de commande de londuleur de tension contrl en courant 5151

2-Contrle du flux partir des tensions statoriques La tension statorique sexprime en fonction du flux statorique par la relation suivante:

contrle du flux partir des tensions statoriques

5252

Plan de travail

Introduction partie I: Gnralits sur les machines MAS partie II: Modlisation de la MAS partie III: la commande scalaire partie IV : rsultat de

simulation

conclusion

5353

Simulation de la machine AS avec la commande scalaire

Block simulink: alimentation en tension 5454

Simulation des performances de la commande scalaire d'une machine asynchrone

1-vide. La vitesse de rotation atteint la vitesse nominale (157rad/sec) aprs le rgime transitoire qui dure environs 0.24s.
1 8 0 1 6 0 V s e[r d e ] ite s a /s c 1 4 0 1 2 0 1 0 0 8 0 6 0 4 0 2 0 0 0

0 . 1

0 . 2

0 . 3

0 . 4

0 . 5 Tp es m

0 . 6

0 . 7

0 . 8

0 . 9

courbe de vitesse 5555

1 4 0 1 2 0 1 0 0 C u le .m o p [N ] 8 0 6 0 4 0 2 0 0 2 0

0 . 1

0 . 2

0 . 3

0 . 4

0 . 5 Tp es m

0 . 6

0 . 7

0 . 8

0 . 9

courbe de couple
4 0

3 0

C u a t[A or n ]

2 0

1 0

-0 1

-0 2

0 . 1

0 . 2

0 . 3

0 . 4

0 . 5 Tp es m

0 . 6

0 . 7

0 . 8

0 . 9

courbe de courant

5656

Simulation des performances de la commande scalaire d'une machine asynchrone

2- en charge
10 8 10 6 10 4 Vite sse [ra /se d c] 10 2 10 0 8 0 6 0 4 0 2 0 0 0

0 . 1

0 . 2

0 . 3

0 . 4

0 . 5 Tm ep s

0 . 6

0 . 7

0 . 8

0 . 9

courbe de vitesse en charge 5757

courbe couple en charge

5858

40

30

20 Courant [A]

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courbe couple en charge

ZOOM

10

-10

0.7
-20 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 T emps 0.6 0.7 0.8 0.9 1

0.8

0.9

courbe de courant en charge

5959

Plan de travail

Introduction partie I: Gnralits sur les machines MAS Partie II: Modlisation de la MAS partie III: la commande scalaire partie IV : rsultat de

simulation

6060

conclusion
Dans le cas dun contrle scalaire, le modle de la machine est non linaire Cette commande est suffisante pour lobtention de commandes moyennement performantes. Les principes de contrle du couple lectromagntique de la machine asynchrone, ont tous t labores partir du modle statique, par 6161 consquence le couple nest plus

 [1] TFOUTI RIAD THESE DE DOCTORAT contribution a la commande directe du couple de la machine asynchrone SPCALT MACHINES ELECTRIQUES,UNIVERSITE MNTOURI CONSTANTINE, 2008. [2] Souad CHAOUCH THESE DE DOCTORAT COMMANDE VECTORIELLE ROBUSTED'UNE MACHINE A INDUCTION SANS CAPTEUR DE VITESSE LSP-IE de L'universit de Batna, 2005. Magister [3] Bentaalah Abderrahim Linarisation entre sortie et rglage flou dune machine asynchrone avec pilotage vectoriel et observateur mode glissant magister, UDL, Sidi Bel-Abbes, 2005. [4] Djalal Abdessemed Etude exprimentale de linfluence des stratgies MLI sur la commande de la machine a induction, magister universit de Batna, Algrie, 2009. master [5] ZINAI Bekhaled, Commande Scalaire, master dpartement lectrotechnique, UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI-BELABBES, Algerie 2009/2010 ouvrages [6] Gye seguier , Francis Notelet , Electrotechnique industrielle , Edition Lavoisier , 1994. [7] Grellet, G. Clerc, Actionneurs Electriques: Principes Modles commandes, Edition Eyrolles, 2000. 6262 [8] J. P. Caron et J. P. Hautier. Modlisation et commande de la machine

Bibliographie

Thse Doctorat

Cours [9] A. Meroufel, "Contrle de la machine asynchrone", Intelligent Control & Electrical Power Systems Laboratory (ICEPS), 2008/2009. [10] L.BAGHLI, Modlisation et commande de la machine asynchrone ,2005 . [11] Patrick BRUNET, LTEG Henri BRISSON , 25 Avenue Henri BRISSON , 18108 VIERZON INTRODUCTION A LA COMMANDE VECTORIELLE DES MACHINES ASYNCHRONE. [12] Pr M. Rahli , Contrle de la Vitesse de la Machine Asynchrone par Diffrents Rgulateurs utilisant la Commande Scalaire. Laboratoire LDEE, Facult Gnie Electrique, Oran-algerie, mai 2009. Encyclopdie [13] Jean paul LOUIS et Claude BERGMANN Machine asynchrone commande par contrle scalaire Article D3622 technique de lingnieur 2006

Rapport de projet [14] DUFOUR Julien,PERON Sylvain Commande non linaire de la machine asynchrone sans capteur mcanique , Suivi projet : Philippe Dorlans et Jean-Franois Massieu, 2007/2008. COURS Site internet [15] Mohamed Boussak ,cours PDF:ALIMENTATION ET COMMANDE SCALAIRE DES MACHINES ASYNCHRONES,GROUPE ECOLE SUPERIEURE DINGENIEURS DE MARSEILLE, Marseille -France , 1997. 6363 site: http://www.scribd.com/doc/27060779/CCI-Marseille-%C2%B7-Provence

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