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Exercice d'application

Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone

L. BAGHLI

2003 / 2004

IUFM de Lorraine - UHP

Application : Commande en couple d'une Machine Asynchrone


Une machine asynchrone est commande en IRFO. C'est une commande en courant ; la boucle de vitesse est donc inexistante et les rfrences de courant sont directement imposes par l'utilisateur. La transformation triphas - diphas utilise est celle de Clarke. Dans le repre dq, la rfrence de courant ids* est de 8 A et elle est constante. La valeur maximale que peut prendre la rfrence de courant iqs* est de 15 A. Les caractristiques de la machine sont : Rs=2,25 Rr=0,7 Ls=0,1232 H (les inductances et la mutuelle sont cycliques) Lr=0,1122 H M=0,1118 H Nombre de paires de ples p=2 J=0,038 kg m2 1 Quel est ce type de contrle, sur quel vecteur flux cherche t on placer l'axe "d" du repre tournant ? 2 Nous allons dmontrer les quations de ce type de contrle vectoriel. 2.1 A partir de : ds = Ls ids + Midr qs = Ls iqs + Miqr
dr = Mids + Lr idr qr = Miqs + Lr iqr

Ecrivez ds, qs, idr, iqr en fonction du reste des variables (dr, qr, ids, iqs). Notez que
M2 L s = L s 1 L L s r

2.2

Eliminez ds, qs, idr, iqr des quations : d ds vds = Rs ids s qs +


dt d qs vqs = Rs iqs + s ds + dt 0 = R i + d dr r dr r qr dt d qr 0 = R i + + r qr r dr dt

2.3

Ce contrle vectoriel implique dr=r et qr=0. Montrez que l'on obtient le systme d'quations :

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2.4

di ds M d r v ds = Rs ids + Ls dt + L dt sLs iqs r di qs M v = R i + L + sLs ids + s r s qs s qs Lr dt d r M 1 0 = r + dt ids r r M 0 = i r r qs r M d r M est nglig et les termes sLs iqs , sLs ids , s r sont appels Le terme Lr dt Lr

termes couplages. On peut les compenser. Montrez alors que la fonction de transfert des courants de la machine pour les deux axes est : 2.5 2.6 3 4 5 6 6.1 6.2 6.3
1 1 Rs 1 + s p

6.4 7

Montrez que le flux rotorique rpond avec une constante de temps du 1er ordre. Ecrivez sa fonction de transfert. Trouvez comment gnre t on la pulsation rotorique puis l'angle de Park. Dcrivez cette commande en expliquant le rle des diffrentes parties. Calculer les constantes de temps statorique s et rotorique r de la machine. Combien vaut s , que peut on dire au sujet du temps de rponse des courants par rapport celui du flux rotorique ? q Dans le repre dq (Figure 1) : Calculer le module du vecteur flux rotorique. Calculer le module du vecteur flux statorique (pour iqs*=0 A et pour iqs*=15 A). Dessiner les vecteurs flux rotorique et statorique pour d les 2 cas de figure. Dessinez galement (avec une autre Figure 1 : chelle mais sur le mme schma) le vecteur courant is Repre dq et ses deux composantes ids, iqs). Quelle est la signification de l'angle entre les deux vecteurs flux. Montrez que le couple lectromagntique s'crit : C e = 3 p 2
M r iqs Lr

Quelle est la valeur maximale du couple lectromagntique que peut gnrer la machine l'aide de ce contrle et sans dpasser les limites. 8 Que vaut le courant statorique (par exemple ias), valeur max et valeur efficace (pour iqs*=15 A). 9 Que deviennent ces valeurs si l'on avait utilis dans notre schma de commande une transformation de Concordia au lieu d'une transformation de Clarke tout en gardant les mmes valeurs pour les rfrences ids* et iqs*. 10 La vitesse de la machine ne dpend que du couple lectromagntique ; cest--dire quil ny a pas de frottements. La machine est suppose "fluxe" avec une consigne de courant ids* =8 A et le courant iqs* passe de 0 15 A t=0. On suppose que les boucles de courant rpondent instantanment. Combien de temps met la machine pour atteindre les 500 tr/mn. Trouvez vous ce temps raliste ? 11 Quel est le comportement de la machine si au moment o elle atteint les 500 tr/mn on met brusquement iqs*=0 A.
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12 Quel est le comportement de la machine si au moment o elle atteint les 500 tr/mn on met brusquement iqs*= -15 A. Est ce quelle atteindrait dans ce cas un rgime permanent, si oui lequel, si non expliquer.

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Corrig La machine asynchrone est commande en IRFO. C'est une commande en courant ; la boucle de vitesse est donc inexistante et les rfrences de courant sont directement imposes par l'utilisateur. La transformation triphas - diphas utilise est celle de Clarke. Dans le repre dq, la rfrence de courant ids* est de 8 A et elle est constante. La valeur maximale que peut prendre la rfrence de courant iqs* est de 15 A. Les caractristiques de la machine sont : Rs=2,25 Rr=0,7 Ls=0,1232 H (les inductances et la mutuelle sont cycliques) Lr=0,1122 H M=0,1118 H Nombre de paires de ples p=2 J=0,038 kg m2 1 C'est un contrle vectoriel indirect par orientation du flux rotorique (Indirect Rotor Field Orientation : IRFO). On cherche orienter l'axe d sur le vecteur flux rotorique.

2 Nous allons dmontrer les quations de ce type de contrle vectoriel. 2.1 A partir de : ds = Ls ids + Midr qs = Ls iqs + Miqr
dr = Mids + Lr idr qr = Miqs + Lr iqr

Ecrivons ds, qs, idr, iqr en fonction du reste des variables (dr, qr, ids, iqs).
M ds = Ls ids + L dr r M qs = Ls iqs + L qr r 1 i = ( Mids ) dr Lr dr i = 1 Mi qs qr Lr qr

avec Ls = Ls 1

M2 L s Lr

2.2

Eliminons ds, qs, idr, iqr des quations :

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M d ds v ds = Rs ids s qs + ds = Ls ids + L dr r dt M d qs qs = Ls iqs + L qr v qs = Rs iqs + s ds + dt r on y remplace les variables par d dr 1 0 = R i + i = ( Mids ) r dr r qr dr Lr dr dt 0 = R i + + d qr i = 1 Mi r qr r dr qs qr Lr qr dt

2.3

Ce contrle vectoriel implique dr=r et qr=0. On a alors : dids M d r + sLs iqs v ds = Rs ids + Ls
dt Lr dt diqs M r + sLs ids + s v qs = Rs iqs + Ls dt Lr 0 = 1 + d r M i ds r r r dt 0 = M i r r qs r

2.4

Le terme

M d r M est nglig et les termes sLs iqs , sLs ids , s r sont appels Lr dt Lr

termes couplages. On peut les compenser grce l'introduction la sortie des rgulateurs de courant de termes calculs qui corresopondent ces termes mais de signe contraire, mais ce n'est ncessaire que si l'on veut obtenir une dynamique leve. En appliquant la transformation de Laplace aux quations du systme, on a : v ds + sLs iqs = v' ds = (Rs + Ls p )ids
v qs sLs ids s M r = v' qs = (Rs + Ls p )iqs Lr 1 1 Rs 1 + s p

La fonction de transfert des courants de la machine pour les deux axes est : 2.5 Le flux rotorique rpond avec une constante de temps du 1er ordre.
0= 1 M r + p r ids r r
M ids 1 + p r

La fonction de transfert est donc : r = 2.6

Gnration de la pulsation rotorique puis l'angle de Park : A partir de la dernire quation 0 = r r


i qs M puis l'angle de iqs on calcule la pulsation rotorique r = r r ids
* iqs * r ids

Park s = s dt = (p +

)dt .

Gnralement on utilise les rfrences plutt que les mesures causes des perturbations (bruit, harmoniques MLI) que peuvent comporter les mesures.
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Description de la commande en expliquant le rle des diffrentes parties.


iqs* + Reg vqs* vas*

Onduleur MLI

P(s) v * bs C32

MAS

ids*

+ Reg -

vds*

vcs*

* iqs * r ids

r
+ + p

iqs C23

ias ibs ics

ids P(-s)

Figure 2

Schma de rgulation de courant de MAS en IRFO

Le rgulateur de courant iqs, le rgulateur de courant ids, les transformations directes et inverses et le calcul de l'angle de la transformation de Park s. C.f. devoir. 4 Calcul des constantes de temps statorique s et rotorique r de la machine.
s =
Ls L = 0,056 s et r = r = 0,160 s Rs Rr

s =0,005 s Les courants rpondent des chelons de tension avec une constante de temps s qui est beaucoup plus faible que la constante de temps avec laquelle rpond le flux sur un chelon de courant ids (r)

6 Dans le repre dq : 6.1 Calcul du module du vecteur flux rotorique


2 2 r = dr + qr = r = M ids = 0,89 Wb

6.2

Calcul du module du vecteur flux statorique (pour iqs*=0 A et pour iqs*=15 A). iqs*=0 A iqs*=15 A
2 2 s = ds + qs 2 2 s = ds + qs

ds = Ls ids + qs = Ls iqs + s = 0,986 Wb

M dr = 0,986 Wb Lr M qr = 0 Wb Lr

ds = Ls ids + qs = Ls iqs + s = 1Wb

M dr = 0,986 Wb Lr M qr = 0,177 Wb Lr

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6.3

Diagramme des vecteurs flux rotorique et statorique pour les 2 cas de figure. Diagramme des vecteurs courants is et ses deux composantes ids, iqs). iqs*=0 A
q

iqs*=15 A
q Iqs Is s

d r

Ids

Figure 3 6.4 L'angle entre les deux vecteurs flux correspond l'angle interne. Plus il est important, plus le couple est important. Comme la transformation est celle de Clarke et non de concordia, il apparat un coefficient 3/2 sur la formule du couple. La valeur maximale du couple lectromagntique que peut gnrer la machine l'aide de ce contrle et sans dpasser les limites correspond iqs maximal
Ce = 3 M p r iqs = 40,1 Nm 2 Lr

Que vaut le courant statorique (par exemple ias), valeur max et valeur efficace (pour iqs*=15 A). On choisit un instant o l'axe concide avec l'axe d. De sorte que :
is = ids = 8 A i s = iqs = 15 A
2 2 ias = i s = ids + iqs = 17 A

Is eff =12 A 9 Dans le cas d'une transformation de Concordia tout en gardant les mmes valeurs pour les rfrences ids* et iqs*.
ias =
2 3 2 2 ids + iqs = 13,9 A

Is eff =9,8 A 10 La vitesse de la machine ne dpend que du couple lectromagntique ; cest--dire quil ny a pas de frottements. La machine est suppose "fluxe" avec une consigne de courant ids* =8 A et le courant iqs* passe de 0 15 A t=0. On suppose que les boucles de courant rpondent instantanment. Pour atteindre 500 tr/mn
J d = Ce dt J = Ce t
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t = J

500 = 0.038 = 0,050 s Ce 40,1 30

Ce temps est tout fait raliste, on peut le comparer celui donn dans l'exemple du relev exprimental du devoir lors de l'inversion de vitesse de 600 +600 tr/mn. 11 Si, quand elle atteint les 500 tr/mn, on met brusquement iqs*=0 A, alors sa vitesse reste constante 500 tr/mn car le couple est nul et il n'y a pas de frottement. 12 Si, quand elle atteint les 500 tr/mn, on met brusquement iqs*= -15 A, la vitesse dcrot avec un couple de 40,1 Nm. Elle atteindra le zro au bout de 50 ms mais continuera sa course acclration ngative constante. Elle ne pourra pas aller une vitesse infiniment ngative cause de la limitation en tension. En effet, le systme ne peut fournir plus de tension que la valeur du bus continu. Hors, plus la vitesse est grande plus la valeur en tension (appliqu la machine par le contrle commande pour assurer le fonctionnement) est grande ( v qs # s ds ).

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