Estudo dos PLCs

J. A. M. Felippe de Souza & Antnio Esprito Santo

Contactor ou rel. Evoluo histrica dos PLCs. Constituio e princpio de funcionamento dos PLCs. Modicon Micro Programmable Logic Controllers. Programao em linguagem Ladder. Exemplos de aplicao.

Controladores Lgicos Programveis (Programmable Logic Controllers).

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1 Contactor ou rel
Antes de entrar no estudo dos PLCs (Programmable Logic Controllers, ou controladores lgicos programveis) de todo o interesse abordar, de forma muito resumida, a lgica de rel. Durante anos, esta tecnologia foi a nica forma de controlar muitos processos industriais. O seu princpio de funcionamento tem por base a utilizao de um dispositivo electromecnico chamado rel. Este componente actuado, ou accionado, fechando o circuito que contm a bobina. A este circuito d-se a designao de circuito de comando, operado tradicionalmente a tenso reduzida.

Fig. 2.1 - Esquema funcional de um rel.

A bobina ao ser percorrida por corrente vai originar um campo magntico. O contacto mecnico associado bobina ir deixar o seu estado de repouso, proporcionado pela mola, e fechar o circuito que alimenta a carga a controlar. A este circuito d-se a designao de circuito de comando. At introduo dos PLCs, o controlo de aplicaes industriais era feito com este tipo de dispositivo. Muitas falhas que ocorriam eram inerentes do facto de se tratar de um dispositivo electromecnico, e portanto, sujeito a problemas associados durabilidade; fiabilidade; e versatilidade, por exemplo.

2 Evoluo histrica dos PLCs

Os PLCs (Programmable Logic Controllers, ou controladores lgicos programveis) so elementos fundamentais dos modernos sistemas de automao industrial. Hoje em dia os PLCs podem desempenhar funes de controlo local de baixo nvel de vrios subsistemas, coordenao geral do sistema de automao industrial, aquisio e processamento de dados, gesto de comunicaes, etc.
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No incio entretanto, os PLCs pretendiam ser uma alternativa mais flexvel lgica elctrica e baseada em temporizadores (timers), que era vulgar nos paneis de controlo. O PLC foi inicialmente concebido em 1968. O trabalho foi iniciado por um grupo de engenheiros pertencentes diviso Hydramatic da General Motors (GM). Os seguintes critrios foram inicialmente estabelecidos pela GM para a primeira gerao de PLCs: A mquina deveria ser facilmente programada. A aplicao de software deveria poder ser modificada facilmente, de preferncia na fbrica. Deveria ser constituda por mdulos, de fcil substituio, com o objectivo de aumentar a fiabilidade, a manuteno e a funcionalidade. O espao ocupado por um destes aparelhos deveria ser reduzido. O aparelho deveria poder ser capaz de comunicar com uma central remota. O custo final deveria ser competitivo com a tecnologia em uso na poca (controlo por rel). Os PLCs foram portanto originalmente concebidos para providenciarem uma maior flexibilidade no controlo baseado na execuo de instrues lgicas. Alm disso, maiores vantagens foram possveis adoptando a linguagem de programao Ladder, simplificando a manuteno, reduzindo os custos de concretizao, e simplificando a introduo de alteraes. Existe um conjunto de vantagens, introduzidas pela utilizao de PLC, que podemos resumir nos pontos seguintes: os PLC so fceis de programar e instalar; a velocidade de funcionamento, a que normalmente operam, em muito superior de qualquer sistema de controlo electromecnico; o acesso aos PLC, com o objectivo de proceder a alteraes, pode ser vedado utilizando quer uma chave quer passwords; suporte sistemas paralelo de monitorizao do estado de funcionamento do controlador ou do processo; a capacidade para suportar ambientes agressivos, como altas temperaturas ou humidades, proporcionada por revestimentos especiais muito superior dos sistemas electromecnicos. Com a sua popularidade e facilidade de programao, os PLCs evoluram muito da dcada de 1970 at o momento.

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Hoje existem vrios tipos de PLCs, dimensionado para aplicaes diferentes, sendo os mais poderosos verdadeiros computadores industriais.

3 Constituio e princpio de funcionamento dos PLCs

Independentemente do fabricante, do peso, da complexidade, ou dos custos, todos os PLCs possuem algumas componentes comuns. Alguns destes itens so exclusivamente concretizados em hardware, outros, podem representar caractersticas funcionais ou software. Todos os PLC possuem interfaces de sada e entrada de dados, memria, uma fonte de alimentao, e alguma forma expedita de construir a aplicao de software. Estas funes esto representadas esquematicamente na Fig. 3.2.

Entradas

Processador

Memria

Alimentao de Potncia

Flash Memory

Sadas
Fig. 2.2 - Blocos funcionais do PLC.

Entradas A interface de entrada fornece uma ligao ao processo a ser controlado. A funo principal deste mdulo receber e converter os sinais recebidos do processo num formato que possa ser usado pelo processador (CPU).
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Esta tarefa consiste em converter sinais de diferentes tipos (corrente, tenso) e diferentes amplitudes num formato discreto nico. Este mdulo , como regra geral, expansvel adicionando mais mdulos para aumentar o nmero de entradas medida das necessidades do processo. O nmero de entradas suportadas est limitado pelo processador (CPU) e pela quantidade de memria disponvel.

Sadas A interface de sada executa a tarefa contrria da interface de entrada. Este mdulo recebe sinais do processador (CPU), transformando-os num formato apropriado a executar as aces de controlo no processo. Tambm aqui h a registar a caracterstica modular do PLC, que permite que o nmero de sadas possa ser expandido, encontrando-se, no entanto, limitado pelas mesmas razes do mdulo de entrada.

Fig. 2.3 - Controladores PLCs.

Processador (CPU) O processador (CPU) e as memrias fornecem a inteligncia central do PLC.

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A informao fundamental armazenada na memria, formando conjuntos de bits, designados por palavras (words). Cada palavra armazenada na memria um pedao de dados, uma instruo, ou parte de uma instruo. Os dados vm do mdulo de entrada e, baseando-se no programa armazenado, o processador (CPU) executa decises lgicas actuando as sadas. O processador (CPU) continuamente procura no programa armazenado a aco executar. A memria tambm utilizada para armazenar informao temporria e necessria apenas durante a execuo de algumas instrues.

Memria Flash A memria flash (Flash Memory) a memria no voltil onde reside o sistema operativo do PLC. O contedo da memria flash no voltil, logo no requer qualquer tipo de componente, ou alimentao externa. O sistema operativo residente na memria flash , na realidade, formado por um conjunto de programas supervisores que fornecem ao PLC identidade prpria. As tarefas executadas normalmente por este sistema operativo so as seguintes: definem a linguagem em que a aplicao escrita; a memria para fins especficos; determinam a estrutura na qual o PLC armazena e trata toda a informao.

Programao As linguagens de programao merecem uma referncia especial. Elas podem apresentar formas diferentes. Como todas as linguagens, a linguagem de programao de um PLC possui uma gramtica, uma sintaxe, e um vocabulrio prprio que permite ao utilizador escrever um programa que indica ao processador (CPU) qual a tarefa a desempenhar. Cada fabricante de PLC pode usar uma linguagem prpria para realizar esta tarefa, mas como regra geral so respeitadas certas semelhanas entre elas. Muitas das linguagens de programao de PLC so baseadas na linguagem Ladder que tem as suas razes na lgica de rel.

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Esta linguagem, para alm dos contactos normais, permite a introduo de funes matemticas, de controlo analgico, operaes de contagem e temporizao, etc. Outras linguagem alternativas usam representaes Booleanas como base da programao. Temos tambm, de uso muito corrente, a utilizao de linguagens de programao onde, atravs da construo de um fluxograma, se representa a interligao existente entre as variveis do processo e a sua evoluo. A programao do PLC pode ser realizada normalmente atravs de uma de duas formas alternativas: Na primeira utilizado um software especfico, a ser executado no computador pessoal, que permite comunicar com o PLC por intermdio de uma ligao srie. Na segunda forma alternativa utilizada uma pequena consola com capacidade de comunicao e que inclui funcionalidades que permitem programar o PLC. A primeira soluo mais agradvel de utilizar, no entanto, obriga a ligar o PLC ao computador pessoal, o que nem sempre possvel, nomeadamente em instalaes fabris. Entretanto, quando se deseja programar o PLC sem o retirar da instalao utilizada a segunda alternativa, ou seja, a consola de programao.

Fig. 2.4 - Controladores PLCs.

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4 Modicon Micro Programmable Logic Controllers

Tempo de varrimento (scan time) Para que a CPU possa executar a aplicao de software desenvolvida pelo utilizador, ela deve poder examinar o que ocorre nas diversas memrias do sistema. A este procedimento de avaliar o estado de todas as entradas e sadas, cruzando essa informao com a aplicao de software, d-se a designao de funo de varrimento (scan function) do PLC. Este parmetro muito importante num PLC. Por exemplo, se uma entrada alterar o seu estado duas vezes durante um varrimento, o PLC nunca poder detectar essa ocorrncia. Esta situao sucede sempre que a comutao de estado seja mais rpida do que a sequncia de varrimento. Se por exemplo, a CPU demorar 7 milissegundos no varrimento de um programa, e uma entrada comutar o seu estado com uma periodicidade de 3 milissegundos, a CPU no ir detectar estas ocorrncias. Para resolver esta situao muitos PLC possuem tempos de varrimento ajustveis. Cada instruo que d entrada num programa requer um certo tempo para que seja devidamente processada. Esta quantidade de tempo ir depender da instruo em causa. Por exemplo, o processador ir demorar menos tempo a ler o estado de uma entrada, do que a recolher o acumulado de tempo num temporizador. Um dos factores que mais condiciona o tempo de varrimento a dimenso do programa, quanto maior este for mais tempo o PLC demora a executar a funo de varrimento. Tambm o facto de o PLC poder estar ligado a um terminal de programao pode aumentar o tempo de varrimento. Nesta parcela de tempo podemos distinguir diferentes tarefas com tempos de execuo prprios, tais como: Tempo de resoluo do programa lgico (Logic solve time). Actualizao das entradas e sadas do PLC (IO servicing time). Gesto do sistema operativo (System Overhead time). O tempo mximo que a famlia de PLCs AEG-Modicon pode demorar a varrer um programa de 250 milissegundos. Se isso no acontecer, um watchdog timer interno activado, dando origem a um erro interno de timeout, sinalizado no painel de programao. Evita-se assim que o PLC entre num estado de funcionamento instvel.

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Por necessidade de demonstrao utilizou-se aqui, a ttulo de exemplo, os PLCs da famlia AEG-Modicon. H entretanto opes equivalentes no mercado de outras marcas como: SIEMENS, Omron, Beck, Telemecanique, GE, Allen-Bradley, etc. e para os quais se aplicam todos os conceitos apresentados aqui. Os editores de Ladder e os smbolos usados pelos PLCs so muito parecidos de fabricante para fabricante, com poucas diferenas em alguns pormenores que no so significativas.

Fig. 2.5 - Controladores PLCs.

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Alocao de memria O sistema operativo do PLC divide a memria disponvel nas seguintes classes funcionais: User data memory Memria disponvel para as variveis que armazenam a informao necessria execuo do programa desenvolvido pelo utilizador. System configuration memory Memria onde so armazenados os parmetros de configurao do sistema, tais como: os endereos de memria correspondentes s entradas e s sadas; a quantidade de memria disponvel; a localizao de endereos especficos; etc. User programan memory Espao de memria reservado aplicao de software desenvolvida pelo utilizador. O PLC usa um sistema de referncia numrica para lidar com os endereos de memria. Cada endereo de memria tem um dgito que identifica o tipo a que diz respeito, seguido por mais quatro dgitos que definem a sua localizao. Esta organizao pode ser observada na Tab. 2.1.

Referncia 0xxxx 1xxxx 3xxxx 4xxxx

Descrio sada discreta entrada discreta registo de entrada registo de sada

bits 1 2 16 16

Tab. 2.1 Referncia das entradas e sadas.

A relao entre as entradas fsicas e os respectivos endereos de memrias so as seguintes: Entrada Endereo 01 10001 02 10002 03 10003 .... .... 12 10012

A relao entre as sadas fsicas e os respectivos endereos de memrias so as seguintes: Sada Endereo 01 10001 02 10002 03 10003 .... .... 16 10016

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A memria de dados do utilizador, a memria de programa do utilizador, e a configurao do sistema podem ser mantidas de trs formas diferentes sempre que ocorrer uma falha de energia, a saber: Pilhas de ltio durao de um ano aproximadamente. Bateria capacitiva Setenta e duas horas aproximadamente. Gravao prvia na rea reservada da memria flash do PLC.

Sequncia de configurao da memria No arrancar, o PLC necessita de possuir informao vlida sobre a sua configurao. Existem diferentes alternativas para a origem desses dados, tal como est representado no diagrama da Fig. 3.5.
PLC on

Verifica configurao vlida na memria do PLC Sim Sim

No

Verifica memria Flash

No

Configura PCL com estes valores

CONFIGURAO NO VLIDA Espera configurao remota!

Funcionamento normal
Fig. 2.6 - Configurao da memria.

Processo de arranque e configurao A sequncia de arranque de um PLC em tudo semelhante de um computador pessoal. O diagrama da Fig. 3.6 demonstra os passos percorridos na configurao do dispositivo.

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PLC on

Teste de arranque

Sistema no est configurado

PLC procura configurao na memria do sistema

No encontra configurao

PLC procura na memria flash por uma configurao

Procura ser configurado por um computador pessoal

Configura o PLC com um computador pessoal

PLC pronto a entrar em funcionamento

Fig. 2.7 - Processo de arranque do PLC.

PLC status display O PLC possui um conjunto de LED que permite a um utilizador avaliar localmente o estado de funcionamento da mquina, sem necessidade de qualquer tipo de equipamento extra. A Tabela 3.2 refere a funo de cada um deles.

LED power ok ready

Funo Uma luz verde acende quando alimentao ok Ambar est on quando o PLC arranca com sucesso os seus procedimentos de power-up e permanece on enquanto o PLC est ok. Um LED verde est on quando o PLC est a correr um programa lgico. Fica intermitente quando o PLC est alimentado mas no tem uma configurao correcta. Um LED verde fica on quando uma comunicao vlida ocorre no link de exp I/O. fica intermitente quando erros ocorrem na link. Um LED verde est intermitente quando o porto srie RS232 est a ser utilizado com uma comunicao. Um LED verde est intermitente quando o porto srie RS232 est a ser utilizado com uma comunicao.
Tab. 2.2 Display de estado do PLC. 12

run

Baterry low Um LED verde fica on quando a bateria necessita ser mudada. exp. link comm 1 comm 2

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5 Programao em linguagem Ladder

Introduo linguagem Ladder A programao em linguagem Ladder uma ferramenta usada para descrever o formato de diagramas esquemticos introduzidos num PLC. A linguagem usa dois elementos bsicos: instrues lgicas de rel e instrues para transferncia de dados. Nesta seco ser examinada a utilizao de instrues lgicas de rel discretas. Este conjunto de instrues lgicas permite que a linguagem Ladder possa substituir, de uma forma eficaz, o controlo realizado exclusivamente com rels. Um circuito de lgica Ladder consiste numa rede formada por linhas, nas quais deve existir continuidade para que se possa activar a respectiva sada. Estas sadas so controladas pela combinao de estados das entradas e sadas. As condies podem ser ligadas em srie, paralelo, ou srie-paralelo, a fim de construir a lgica necessria. Desta forma, uma rede Ladder define a estratgia de comando que controla as sadas do PLC. Ao contrrio da lgica de rel, uma rede Ladder no representa ligaes fsicas. Como exemplo, o circuito representado na Fig. 3.7 um diagrama que utiliza rels para concretizar uma sequncia de paragem e arranque de um rel CR1, a que corresponde o diagrama da Ladder da Fig. 3.8. Neste novo esquema cada uma das entradas e sadas est identificada por um endereo de memria prprio.

Fig. 2.8 - Circuito de paragem e arranque com rel.

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Fig. 2.9 - Circuito de paragem e arranque em lgica Ladder.

Alguns princpios bsicos relativos lgica Ladder devem ser referidos:

Todos os smbolos que denotem sadas devem estar localizados o mais direita possvel. Todos os smbolos que denotem contactos devem estar localizados do lado esquerdo. possvel ligar por intermdio de caminhos horizontais e caminhos verticais os diversos componentes. Todos os smbolos so representados no seu estado normal. Ou seja, os contactos normalmente abertos encontram-se abertos; e os contactos normalmente fechados encontram-se fechados. S ocorrem comutaes de estado quando o contacto for alimentado.

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Conjunto de Instrues em Ladder Lgica de rel Estas funes permitem manipular a informao.

Contacto normalmente aberto Contacto normalmente fechado

Contacto de transio positiva

Contacto de transio negativa Rel de sada

Contadores Os contadores so elementos bsicos de qualquer PLC. Contar eventos lgicos, de IO, etc. uma das actividades de rotina de um programa de PLC.

3x,4x ou k UCTR

Contador incremental
O

4x

3x,4x ou k DCTR

Contador decremental
O

4x

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Temporizadores (timers) Todos os PLCs possuem vrios tipos de temporizadores (timers) diferentes, adaptados avarias situaes de utilizao e que permitem rotinas temporizadas fundamentais em qualquer aplicao industrial.

3x,4x ou k T1.0

4x

Temporizador com base temporal de 1 seg.

3x,4x ou k T0.1

4x

Temporizador com base temporal de 0.1 seg.

3x,4x ou k T.01

4x

Temporizador com base temporal de 0.01 seg.

3x,4x ou k T1MS

4x 1

Temporizador com base temporal de 1 milissegundo.

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Matemtica Inteira Funes matemticas para lgebra de inteiros.

3x,4x ou k 3x,4x ou k ADD 4x

Adio Inteira

3x,4x ou k 3x,4x ou k SUB 4x

3x,4x ou k 3x,4x ou k MUL 4x

O O O

Subtraco Inteira

Multiplicao Inteira

3x,4x ou k 3x,4x ou k DIV 4x

Diviso Inteira

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6 Exemplos de aplicao

Exemplo 1
Pretende-se implementar, num cruzamento rodovirio, um conjunto de semforos que controlem o trnsito. A disposio e a identificao dos semforos a apresentada no esquema. O objectivo deste conjunto de semforos o de apenas permitir o trnsito, vez, de veculos quer na direco horizontal quer na direco vertical. Os tempos mnimos a respeitar, para a implementao dos semforos, so fornecidos na tabela

Cor Verde Amarelo Vermelho

Semforos S3 e S2 2 min 5 seg 2 min

Semforos S1 e S4 2 min 5 seg 2 min

O trabalho deve contemplar os seguintes aspectos: Esquema funcional de todo o sistema. Entradas do sistema. Sadas do sistema. Implementao do programa em LADDER.

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Exemplo 2
No troo de estrada apresentado existe a necessidade de controlar a velocidade dos veculos que nela circulam. Para isso, pedida a implementao de um sistema que controle a velocidade dos veculos, atravs do accionamento de semforos. Quando a velocidade de um veculo superior ao limite fixado, o semforo deve passar de verde a vermelho, passando antes pelo amarelo. O condutor deste veculo deve ento ser obrigado a efectuar uma paragem de 30 segundos, s podendo arrancar aps efectuar esse compasso de espera.

Ainda no mesmo troo de estrada vai ser colocada uma passadeira para pees. Quando estes pretenderem atravessar a faixa de rodagem devem accionar um boto de presso, ser ento desencadeado o processo de paragem dos veculos. Estes devem ento permanecer parados durante um perodo igual a 30 segundos.

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O trabalho deve contemplar os seguintes aspectos: Esquema funcional de todo o sistema. Entradas do sistema. Sadas do sistema. Implementao do programa em LADDER

Exemplo 3
Considere um parque de estacionamento automvel instalado num silo de dois pisos. Por motivos de segurana cada nvel no pode conter mais que 100 automveis. Quando a lotao do nvel superior chega a 70 % do limite o acesso a este nvel vedado, s voltando a reabrir quando a lotao do nvel inferior estiver completa. Quando a lotao dos dois pisos estiver esgotada, vedado o acesso dos automveis ao silo, s voltando a reabrir quando houver vaga para mais automveis.

O trabalho deve contemplar os seguintes aspectos: Esquema funcional de todo o sistema. Entradas do sistema. Sadas do sistema. Implementao do programa em LADDER

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Exemplo 4
O processo de fabrico de um determinado produto passa pela sua cozedura durante 2 minutos. Para retirar um melhor rendimento do forno, so cozido ao mesmo tempo 4 unidades. Cada uma das unidades colocada vez num tapete rolante, que a transporta at a uma bancada em frente ao forno. Quando existem 4 unidades em frente ao forno a sua porta aberta, as 4 unidades so empurradas para dentro do forno. Sendo a porta fechada de seguida. No esquema est representado todo o processo de transporte. tapete rolante accionado por um motor de induo. forno elctrico, o que permite controlar o seu estado de funcionamento. A passagem dos objectos do tapete para a bancada, e desta para o forno, feito por accionamento de mbolos pneumticos.

O trabalho deve contemplar os seguintes aspectos: Esquema funcional de todo o sistema. Entradas do sistema. Sadas do sistema. Implementao do programa em LADDER

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Exemplo 5
Pretende-se controlar a cadeia de engarrafamento de sumos apresentada na figura seguinte.

Um operador ao colocar uma garrafa vazia no ponto (A) prima no boto de presso (BP). Os dois motores (M) s devem comear a rodar se existir uma garrafa em (A). Quando a garrafa chegar a (B) os motores (M) devem parar durante 30 segundos, de forma a permitir o enchimento da garrafa. Quando a garrafa chega a (C) os motores (M) devem parar e a mquina de arrolhar deve ser accionada para colocar uma rolha na garrafa. Ao chegar a (D) os motores (M) so parados e deve ser accionada uma sirene (S).

O trabalho deve contemplar os seguintes aspectos: Esquema funcional de todo o sistema. Entradas do sistema. Sadas do sistema. Implementao do programa em LADDER

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Exemplo 6
Na figura seguinte est representado um estacionamento de automveis.

O piso A est reservado a veculos ligeiros e o piso B est reservado a veculos pesados. A categoria do veculo atribuda consoante o peso medido pela balana (T). Aps a pesagem, se o peso do veiculo for inferior ou igual a 3000 kg aberto o acesso (A_in) ao piso A, se o peso for superior ao limite anterior aberto o acesso (B_in) ao piso B. Quando o estacionamento esgotar em qualquer um dos pisos este vedado e o veculo deve seguir, sem poder estacionar, pela porta (S). As sadas dos estacionamentos (A_out e B_out) devem ser accionadas automaticamente.

O trabalho deve contemplar os seguintes aspectos: Esquema funcional de todo o sistema. Entradas do sistema. Sadas do sistema. Implementao do programa em LADDER

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Exemplo 7
Pretende-se construir uma caixa automtica de venda de bebidas refrigerantes em lata. Os requisitos bsicos da mquina so os seguintes: pagamento feito em moedas, e no d troco; utilizador deve escolher, aps a introduo da quantia correcta e autorizao da mquina, a bebida que deseja; deve sinalizar quais as bebidas esgotadas. O trabalho deve contemplar os seguintes aspectos: Esquema funcional de todo o sistema. Entradas do sistema. Sadas do sistema. Implementao do programa em LADDER

Exemplo 8
Pretende-se construir uma mquina de caf. O utilizador deve inicialmente introduzir uma moeda, aps o que deve escolher num teclado, constitudo por 3 teclas: se deseja Tecla 1 - caf cheio; Tecla 2 - caf curto; ou Tecla 3 - gua quente para fazer ch. O funcionamento da mquina deve respeitar estes requisitos.

O trabalho deve contemplar os seguintes aspectos: Esquema funcional de todo o sistema. Entradas do sistema. Sadas do sistema. Implementao do programa em LADDER

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