Seminar Nasional Teknik Elektro dan Informatika (SNTEI) 2017 978-602-18168-2-0

Makassar, 20 November 2017

Kontrol Jarak Jauh Mobile Robot Pemindah Barang dengan Joystick

Wireless Berbasis Arduino
Muhammad Nurdin1), Sulaeman2), Arsal. D3), Hajjar Fajriahani4)
1,2
Prodi. Tek. Elektronika, Teknik Elektro, Politeknik Negeri Ujung Pandang
3,4
Mahasiswa Prodi. Tek. Elektronika, Teknik Elektro, Politeknik Negeri Ujung Pandang
email: nurdin08@yahoo.com(1), sulaemanrapi@gmail.com(2 , arsalpranata064@gmail.com(3),
hajjar.fajriahani@gmail.com(4)

Abstrack

Prototipe kontrol jarak jauh mobile robot pemindah barang dengan joystick wireless berbasis
Arduino ATMega2560, yang dilengkapi dengan roda dan dapat dikendalikan oleh joystick wireless,
menggunakan komunikasi nirkabel, sehingga jangkauan pemindahan barang lebih luas. Apabila
button pada robot lengan 6 axis dalam keadaan aktif, maka robot lengan siap menerima perintah dari
joystick wireless yang dilengkapi dengan tombol pengendali robot. Sedangkan apabila button pada
robot lengan 6 axis dalam keadaan tidak aktif, maka robot lengan siap menerima perintah dari
joystick wireless. Hasil perancangan ini sudah dapat digunakan untuk memindahkan barang dengan
berat 1 g – 160 g, dengan jarak lebih dari 13.2 meter.

Keywords: Mobile Robot, Joystick Wireless, Arduino

robot dunia milik Rossum. Rossum memang

I. PENDAHULUAN
Pengangkutan di dunia industri pada
awalnya menggunakan tenaga manusia.
Semakin pesatnya kemajuan teknologi,
industri kini tidak lagi menggunakan tenaga
manusia, baik di bidang produksi maupun
transportasi pengangkutan barang. Banyak
teknologi canggih yang kini mampu
menggantikan peralatan-peralatan manual
yang lebih banyak membutuhkan tenaga
manusia, salah satunya adalah teknologi robot.
Robot adalah sebuah manipulator yang
dapat diprogram untuk memindahkan tool,
material atau peralatan tertentu dengan
berbagai program pergerakan untuk berbagai
tugas dan juga mengendalikan serta
mensinkronkan peralatan dengan
pekerjaannya. Robotic Arm atau robot lengan
merupakan salah satu jenis robot berupa satu
tangan atau satu lengan seperti lengan manusia
yang fungsinya untuk memegang atau
memindahkan barang.
II. KAJIAN LITERATUR
Kata robot berasal dari kosakata “robota”
yang berarti “kerja cepat”. Istilah tersebut
muncul pertama kali pada tahun 1920 oleh
seorang pengarang sandiwara bernama Karel
Capec. Karyanya pada saat itu berjudul
“Rossum’s Universal Robot” yang berarti
merancang dan membangun suatu bala tentara
yang terdiri dari robot industri yang akhirnya
menjadi terlalu cerdik dan akhirnya menguasai
manusia. Sedangkan pengertian robot adalah
sistem atau alat yang dapat berprilaku manusia
dengan tujuan menggantikan atau
mempermudah pekerjaan atau aktifitas
manusia. Robot bergerak dan berpindah
tempat berdasarkan penglihatan dari sebuah
sensor dengan perintah-perintah program yang
diberikan. Umumnya robot ada yang wheeled
(beroda) dan Legged (berkaki).
Robot diciptakan untuk memudahkan
pekerjaan sehari-hari maupun sebagai edukasi
untuk perkembangan teknologi ke depannya.
Pemanfaatannya kini dapat dirasakan dalam
bidang industri karena dapat bekerja secara
tepat dan akurat, contohnya pemafaatan robot
lengan untuk industri las mobil dan perakit
barang elektronik, bahkan dalam bidang
kedokteran pun sudah memakai teknologi
robot dalam operasi yang membutuhkan
ketelitian tinggi.
2.1. Jenis robot manipulator
Robot ini hanya memiliki satu tangan
seperti tangan manusia yang fungsinya untuk
memegang atau memindahkan barang, contoh
obot ini adalah pada Gambar 2.1 adalah robot
lengan pemindah barang.

173
Seminar Nasional Teknik Elektro dan Informatika (SNTEI) 2017
Makassar, 20 November 2017
Gambar 2.1 Robot lengan
Robot lengan ini terdiri dari 6 servo
sebagai penggerak sendinya kemudian
dikontrol oleh sebuah Propeller Servo
Controller yang terhubung dengan education
board sebagai otaknya. Berikut urutan servo
robot lengan dimulai dari posisi atas sampai
posisi paling bawah. Bagian pergelangan siku,
lengan putar dan penjepit atau gripper masing-
masing memiliki satu buah motor servo dan
dapat dilihat seperti gambar 2.2.
Gambar 2.2 Pergelangan Siku, Lengan Putar dan Penjepit
atau Gripper.
Untuk membuat beberapa komponen
menjadi satu kesatuan robot lengan maka
bagian-bagian yang telah digabungkan (bagian
dasar, bisep, dan siku), digabungkan dengan
bagian pergelangan siku, lengan putar dan
penjepit.[1]
Gambar 2.3 Bagian-bagian Robot (a) Gabungan Bagian
Dasar, Bisep dan Siku (b) Gabungan Pergelangan Siku,
Lengan Putar dan Penjepit (c) Robot Lengan.
2.2. Mikrokontroler Arduino Mega2560
Arduino Mega2560 adalah papan
pengembangan mikrokontroler yang
menggunakan chip ATmega2560. Board
arduino, memiliki pin I/O yang cukup banyak,
sejumlah 54 buah digital I/O pin (15 pin
978-602-18168-2-0
diantaranya adalah PWM), 16 pin analog
input, 4 pin UART (serial port
hardware). Arduino mega2560 dilengkapi
dengan sebuah oscillator 16 Mhz, sebuah port
USB, power jack DC, ICSP header, dan
tombol reset. Board arduino sangat lengkap,
memiliki segala sesuatu yang dibutuhkan
untuk sebuah mikrokontroler. Pemrograman
board arduinoi dilakukan dengan mengunakan
arduino siftware (IDE).[3]
Gambar 2.4 Arduino ATmega2560
2.3. Motor servo
Motor servo adalah sebuah perangkat atau
aktuator putar (motor) yang dapat di set-up
atau diatur untuk menentukan dan memastikan
posisi sudut dari poros output motor. Motor
servo merupakan perangkat yang terdiri dari
motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol
dan potensiometer. Serangkaian gear yang
melekat pada poros motor DC akan
memperlambat putaran poros dan
meningkatkan torsi motor servo, sedangkan
potensiometer dengan perubahan resistansinya
saat motor berputar berfungsi sebagai penentu
batas posisi putaran poros motor servo.[4]
Gambar 2.5 Posisi Motor servo Terkendali oleh Lebar
Pulsa
Motor servo dikendalikan dengan
memberikan sinyal modulasi lebar pulsa
(Pulse Wide Modulation / PWM) melalui
kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol yang
diberikan akan menentukan posisi sudut
putaran dari poros motor servo. Sebagai
contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili
detik) akan memutar poros motor servo ke
posisi sudut 90⁰ . Bila pulsa lebih pendek dari
1,5 ms maka akan berputar ke arah posisi 0⁰
174
Seminar Nasional Teknik Elektro dan Informatika (SNTEI) 2017
Makassar, 20 November 2017
atau ke kiri (berlawanan dengan arah jarum
jam), sedangkan bila pulsa yang diberikan
lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo
akan berputar ke arah posisi 180⁰ atau ke
kanan (searah jarum jam).
Gambar 2.6 Bentuk motor servo
2.4. Motor DC
Motor DC adalah motor listrik yang
memerlukan suplai tegangan arus searah pada
kumparan medan untuk diubah menjadi energi
gerak mekanik. Kumparan medan pada motor
dc disebut stator (bagian yang tidak berputar)
dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian
yang berputar). Motor arus searah,
sebagaimana namanya, menggunakan arus
langsung yang tidak langsung/direct-
[5]
unidirectional.
Gambar 2.7 Motor DC
2.5. Joystick Wireless
Joystick wireless memiliki 9 pin dengan
warna yang berbeda. Akan tetapi ada beberapa
joystick (tipe kabel/wire) di pasaran yang
hanya memiliki 8 pin. Namun yang
dibutuhkan hanya 6 pin dari pin wireless
tersebut yang diantaranya Pin 1, 2, 4, 5, 6 dan
7. [3]
978-602-18168-2-0
Gambar 2.8 Konfigurasi Pin Joystick wireless
III. METODE PENELITIAN
Mengacu pada teori dasar dan tinjauan
pustaka, metoda yang dilakukan secara garis
besar berturut-turut adalah mempelajari objek
yang akan dikendalikan, serta terdapat
beberapa tahap yang akan dilakukan dalam
penelitian ini. Tahap yang dilakukan pada
Gambar 3.1, adalah studi pendahuluan,
perancangan sebuah sistem, pengumpulan dan
pengolahan data, serta analisa sistem.
Gambar 3.1. Diagram metode penelitian
Disamping itu akan dilakukan dengan
melakukan kajian teoritis mengenai
pengembangan metode kontrol berdasarkan
yang digunakan dan hasil kajian ini akan di
verifikasi melalui eksperimen. Sebelum
perancangan sistim terlebih dahulu melakukan
studi pendahulauan yang mana pada penelitian
ini meliputi studi pustaka yang berhubungan
dengan sistem elektronika yang berbasi
kontrol pada mobile robot, yang di
kombinasikan dengan mikrokontroller
Ardiuno. Secara garis besar sistem dibagi
menjadi tiga buah subsistem, diantaranya
adalah: subsistem perancangan sistem,
subsistem perancangan rangkaian elektronika,
175
Seminar Nasional Teknik Elektro dan Informatika (SNTEI) 2017
Makassar, 20 November 2017
dan subsistem penerapan software pada alat
proteksi kendaraan bermotor berbasis telepon
seluler tersebut.
IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
Diagram blok dari perancangan perangkat
keras robot lengan pemindah barang pada
gambar 4.1 menunjukkan bahwa baterai 12 V
adalah sumber energi untuk driver motor DC
dan arduino, dimana tegangan untuk arduino
terlebih dahulu diturunkan menjadi 6 V oleh
perangkat UBEC. Arduino merupakan pusat
pengendali. Inputdari sistem ini yaitu joystick
wireless, sedangkan output seperti motor DC,
motor servo, dan LCD.
Gambar 4.1 Diagram Blok
Joystick wireless akan mengirim data ke
receiver dan diteruskan ke arduino, Data
tersebut akan diproses di chip arduino agar
dapat diterima oleh output. Perangkat output
motor servo berfungsi untuk menggerakkan
robot lengan untuk menjepit, mengangkat,
memindahkan maupun menaruh barang.
Driver motor DC berfungsi menggerakkan
motor DC untuk berputar ke kanan atau ke
kiri. Motor DC berfungsi untuk menggerakkan
roda dari robot. Output lainnya yaitu LCD
berfungsi untuk menampilkan status
pergerakan robot.
a. Motor Servo pada Robot Lengan
Robot lengan memiliki motor servo yang
mana masing-masing dari motor servo tersebut
berfungsi untuk menggerakkan setiap sendi.
Motor servo yang digunakan merupakan jenis
positional rotation servo. Kabel sinyal motor
servo dihubungkan ke pin PWM arduino
mega2560.
978-602-18168-2-0
Gambar 4.2 Rangkaian Motor Servo Pada Robot
Lengan.
b. Rangkaian Receiver Joystick Wireless
Gambar 4.3 Rangkaian Receiver Joystick Wireless
ReceiverJoystickwireless yang memiliki 9 pin,
yang digunakan hanya 6 pin, diantaranya pin 1
sebagai pin data, pin 2 sebagai pin command,
pin 4 sebagai pin ground, pin 5 sebagai
tegangan input 3.3V, pin 6 sebagai pin
attention dan pin 7 sebagai clock.
c. Driver motor DC
Jenis driver yang digunakan pada rangkaian
yaitu driver menggunakan IC L293D yang
dapat mengontrol 2 motor DC, dan motor DC
yang digunakan yaitu motor DC dengan
tegangan 12V. Oleh karena itu, pin 8 IC
L293D diberi tegangan sebesar 12 V sesuai
kebutuhan motor DC, sedangkan pin 16 IC
L293D diberi tegangan 5 V sesuai kebutuhan
IC. Pin input pada IC L293D berfungsi untuk
mengatur perputaran motor DC (pin IN1 dan
IN2 untuk motor DC 1, pin IN3 dan IN4 untuk
motor DC2). Sedangkan pin EN1 dan EN2
berfungsi untuk mengatur PWM motor DC
(pin EN1 untuk motor DC 1 dan pin EN2
untuk motor DC 2).
176
Seminar Nasional Teknik Elektro dan Informatika (SNTEI) 2017
Makassar, 20 November 2017
Gambar 4.4 Rangkaian Driver Motor DC
d. Perancangan Perangkat Lunak
Flowchart inim menunjukkan proses lebih
detail dalam proses utama, dalam flowchart ini
akan ditunjukkan alur proses dari fungsi tiap-
tiap tombol atau button dari perangkat input.
Gambar 3.15 Flowchart Joystick Wireless.
e. Hasil Perancangan
Motor DC yang digunakan untuk
menggerakkan roda robot adalah motor DC
12V yang dilengkapi dengan rangkaian driver
motor DC IC L293D dimana IC L293D ini
untuk menggerakkan motor DC, maka pin
input enable pada IC L293D harus diberi
logika high.didesain khusus sebagi driver
motor DC yang dapat mengendalikan 2 buah
motor DC.
978-602-18168-2-0
Gambar 4.5. Kontrol jarak jauh mobile robot pemindah
barang dengan joystick wireless berbasis arduino
Tabel 4.1 Hasil Pengujian Motor DC
Pengujian driver motor DC dilakukan dengan
cara menghubungkan pin output pada IC
L293D ke motor DC. IC L293D memiliki pin
output sebanyak 4 buah yang dapat
mengontrol 2 motor DC. Langkah selanjutnya,
program pengujian perputaran motor DC di-
upload ke arduino. Hasil dari pengujian dapat
dilihat pada tabel 4.1.
Gambar 4.6 Pengujian robot
Prototipe robot lengan pemindah barang dapat
dioperasikan dengan joystick wireless,
menggunakan komunikasi nirkabel dengan
jangkauan jarak komunikasi wireless, robot
mampu beroperasi hingga 13.2 meter.
Komunikasi wireless lancar pada range 0 –
12.6 m, dan komunikasi berkurang pada jarak
lebih dari 12.6 hingga jarak 13.2. Pada jarak
177
Seminar Nasional Teknik Elektro dan Informatika (SNTEI) 2017 978-602-18168-2-0
Makassar, 20 November 2017

lebih dari 13.2 meter, koneksi wireless
terputus. Beban yang dipindahkan robot
memiliki massa yang berbeda-beda, yaitu
20 gram, 40 gram dan 160 gram. Robot
berhasil memindahkan beban yang memiliki
massa 20 gram dan 40 gram. Namun pada
beban yang memiliki massa 160 gram, robot
hanya mampu mengangkat beban dalam waktu
yang singkat. Setelah itu, servo bisep tidak
mampu menahan beban.
KESIMPULAN
Kontrol jarak jauh mobile robot pemindah
barang dengan joystick wireless berbasis
Arduino, sumber energi pada alat bersumber
dari baterai dengan arus 7.3 mA dan tegangan
sebesar 12.3 V , tegangan tersebut digunakan
untuk menggerakkan motor DC, sedangkan
untuk supply tegangan untuk Arduino dan
motor servo, tegangan diturunkan menjadi 6
Volt, hal tersebut disebabkan karena arduino
sudah dapat beroperasi dengan tegangan 5 V
dan range tegangan input sebesar 6 V sampai
20 V, akan tetapi untuk tegangan input
maksimum (disarankan) hanya sebesar 12 V.
Komunikasi wireless lancar pada range 0 –
12.6 m, dan komunikasi berkurang pada jarak
lebih dari 12.6 hingga jarak 13.2. Pada jarak
lebih dari 13.2 meter, koneksi wireless
terputus.
[3] Ecadio (2015). Mengenal Arduino Mega
2560.http://ecadio.com/belajar-dan-
mengenal-arduino-mega. Diakses pada
tanggal 4 Maret 2017.
[4] Trikueni Dermanto (2014). Desain Sistem
Kontrol Motor Servo. http://trikueni-
desain-
sistem.blogspot.co.id/2014/03/Pengertian-
Motor-Servo.html. Diakses tanggal 4
Maret 2017.
[5] Teori dan Jenis-jenis Motor DC.
http://elektronika-dasar.web.id/teori-
motor-dc-dan-jenis-jenis-motor-dc/.
Diakses pada tanggal 22 Maret 2017.
[6] Arsal Pranata, Hajjar Fajiahani,
September 2017, Laporan Tugas Akhir,
Rancang Bangun Prototipe Robot Lengan
6 Axis Untuk Pemindah Barang Berbasis
Arduino
[7] D3 Prodi. Teknik Elektronika Jurusan
Teknik Elektro, PNUP. Diakses pada
tanggal 31 Oktober 2017.

UCAPAN TERIMA KASIH

Puji syukur kehadirat Allah SWT,
sehingga Penulis dapat menyelesaikan karya
tulis dalam bentuk Paper, yang berjudul
Kontrol jarak jauh mobile robot pemindah barang
dengan joystick wireless berbasis Arduino.
Penulis juga ucapkan banyak terimakasih
kepada Derektur Politeknik Negeri Ujung
Pandang dan ketua Jurusan Teknik Elektro,
serta Panitia SNTEI 2017, yang telah memberi
kesempatan dan arahan kepada Penulis.

REFERENSI
[1] Dirks, Alex. 2004. SG5/6-UT Robotic
Arm. Robotic Crust Crawler Design &
Development.
[2] Eko Pambudi (2012). Robot Arduino
dengan Stick Wireless PS2 Sebagai
Controller.
http://printpcb.blogspot.co.id/2012/10/me
mbuat-robot-arduino-dengan-
stick.html?=1. Diakses pada tanggal 4
Maret 2017.

178