Regulador del depsito de combustible en Antonov An-225 Mriya modificado

Alumnos:
Antonio Gmez Guzmn Manuel de Jess Vzquez Morales Jose Manuel Figueroa Hernndez Eduardo Arcos Nonato Roosevelt BallatoRobledo NB: 201137I001 NB: 2008301170 NB: 2007300354 NB: 2008301109 NB: 2006370256

ndice
Introduccin Objetivo Datos de los depsitos Esquema del Proyecto Modelizacin del Proyecto Estudio Matemtico A)Lazo Abierto B)Lazo Cerrado C)Estudio Transitorios Bibliografa .Pag 3 . .. ...Pag 4 ..Pag 5 . ..Pag 6-7 ..Pag8-9 .Pag10-17 ..Pag10-13 .Pag 14-15 .Pag 16-17 ..Pag 18

Introduccin
Este proyecto trata el modelado matemtico de sistemas de fluidos. Los fluidos, ya sean lquidos o gases, son el me dio ms verstil para transmitir seales y potencia por lo que tienen un amplio uso en la industria. Las principales diferencias entre lquidos y gases son la falta de compresibilidad relativa y el hecho de que un lquido pueda tener su superficie libre, m ientras que un gas se expandir para llenar su recipiente. En el campo de la ingeniera, el trmino neumtico describe los sistemas de fluidos que usan aire o gases. Los sistemas neumticos se emplean frecuentemente en la automatizacin de la maquinaria de produccin y en el campo de los controladores automticos. El trmino hidrulico describe a los sistemas que usan aceite. Son especialmente utilizados en las maquinarias de las herramientas de sistemas, los sistemas de control areos, etc.

Objetivo
En este proyecto se va a analizar el comportamiento de un sistema de nivel de lquido con interaccin de los depsitos de combustible de un avin Antonov An-225 Mriya. Para ello se partir del esquema de un sistema con realimentacin.

Se considerar el sistema de lazo abierto (sin realimentacin) y se pedir, haciendo uso de las ecuaciones de la mecnica de fluidos, obtener las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento del sistema. Estas ecuaciones debern ser linealizadas, para despus obtener las ecuaciones de estado del sistema de lazo abierto as como su funcin de transferencia. Despus se considerar el sistema realimentado, del que se obtendr el diagrama de bloques, as como las ecuaciones de estado y la funcin de t ransferencia del sistema

Llegados a este punto se pasar a trabajar con Matlab:

Se analizar la evolucin de los niveles de queroseno, caudales etc. durante el llenado y vaciado de los depsitos a partir de diferentes condiciones iniciales.

Datos de los depsitos del Avin

MFW (Maximun Fuel Weight): 300 Toneladas
    

Por lo que, se tendrn 3 depsitos, uno en cada ala (150 en el estabilizador horizontal (75 ).

en cada una) y otro

Nota: Hay que aclarar que el MTOW (MaximunTake Off Weight) de este avin es de 600 Toneladas, mientras que su OEW (OperationEmptyWeight) Toneladas. es de300

Como sabemos:


En este caso suponemos que PL (carga de pago) es nula, y que tenemos un FW=MFW, es decir, el avin lleva sus depsitos llenos pero no lleva mercancas dentro (es un caso extremo). Esta situacin se da, y de hecho se ha dado, cuando este avin ucraniano se rent a los americanos, por lo que el avin se llev de Ucrania a U SA sin carga pero con el mximo combustible en sus depsitos para poder llegar sin hacer escalas, pues cuando este avin despega, se debe esperar como mnimo unos 15 minutos hasta que el prximo avin despega por los torbellinos generados por sus 6 motores.

Esquema del Proyecto

Se va a considerar el siguiente sistema formado por dos depsitos, en rgimen estacionario y con flujo turbulento (nmero de Reynolds grande):

Como vemos, el depsito primero (visto desde arriba) y el ltimo son iguales, ya que corresponde a las alas, por ello tienen igual rea pero la altura puede ser diferente, depender de la forma de llenado. Mientras que el segundo depsito es diferente, pues corresponde al estabilizador horizontal, y por ello tiene otro rea .

Lo mostrado anterior quedara reflejado en lo siguiente:

Modelizacin del Proyecto

Como podemos observar, para los clculos nos ser indiferente el primer depsito, pues el Caudal es independiente de lo lleno que est el primer depsito;

por estar regulado por la vlvula. Mientras que los otros 2 caudales, s depender la altura del nivel del combustible en el depsito.

La finalidad del esto es que se quiere controlar la altura H1(t) del depsito inferior, actuando sobre el caudal de entrada Qe(t) del depsito superior. Para ello se dispone de un sensor de presin colocado en el fondo del depsito inferior, del que se obtendr una seal que se comparar con la de referencia (la altura hidrosttica en rgimen estacionario vendr impuesta por una seal de consigna u(t) ). La seal resultante se lleva al regulador, que en este caso es de tipo integrador.

Datos:
Envergadura = 88.4m Depsito 1: Luego: Depsito 2: Luego:
      

 

; ;

Ser el depsito 0 el que no usaremos. Pero se tendr en cuenta para las condiciones iniciales en los ejemplos posteriores. El rea A1 y el rea A2 corresponden a las reas del perfil, mientras que las alturas corresponden a las longitudes del semi-ala y estabilizador horizontal.

Estudio Matemtico
A) Para el sistema de lazo abierto (sin tener en cuenta la realimentacin):

A.1) Obtencin de las ecuaciones diferenciales del sistema.

Dos ecuaciones saldrn de aplicar el principio de conservacin de la masa a cada depsito y las otras dos saldrn de considerar el flujo estacionario turbulento a travs de los tubos de descarga de los depsitos.

Solucin: Por el principio de conservacin de la masa, de cada depsito obtendremos:

   

(1)

(2)

Considerando turbulento (Nmero de Reynolds grande) el flujo estacionario a travs de los tubos de descarga de los depsitos, de la mecnica de fluidos obtenemos que:

(3)

(4)

Las ecuaciones (1), (2), (3) y (4) forman un sistema de ecuaciones no lineales de las que se podra obtener H1(t) en funcin de Qe(t).

A.2) Obtencin de las ecuaciones linealizadas del sistema.

Llamaremos

al caudal en rgimen estacionario y

a las alturas de los

depsitos en dicho rgimen. Si en un instante t=0 se produce un pequeo cambio en el caudal de entrada, las variaciones del resto de caudales y de las alturas estarn dadas por:

(5) (6) (7) (8) (9)

Al linealizar las ecuaciones (3) y (4) se obtiene:

;

(10)

(11)

, donde hemos renombrado las constantes

como kg2 y kg1 y

donde hemos tenido en cuenta las ecuaciones (6), (7), (8) y (9). Si hacemos las derivadas anteriores resulta:
 

(12) y (13)

Finalmente vamos a sustituir las ecuaciones (5) a la (11) en las ecuaciones (1) y (2):

Luego:

(14)

;
 (14)

Luego:

A.3) Obtencin de las ecuaciones de Estado tomando estado , como variable de estado
y

como variable de .

como el caudal de entrada

De las ecuaciones (14) y (15), tomando h1(t) como variable de estado para x1, h2(t) como variable de estado para x2, y u(t) como el caudal de entrada qe, se obtiene:


(16)

(17)

A.4) Obtencin de la funcin de transferencia en lazo abierto.

Se aplicar la ecuacin de Laplace a las ecuaciones (14) y (15) teniendo en cuenta que se parte de rgimen estacionario, es decir, condiciones iniciales nulas; h1(0)=h2(0)=0. (14) (15)


  

(18)

B) Para el sistema en lazo cerrado (realimentado):

B.1) Obtencin del diagrama de bloques.

En primer lugar se calcula el diagrama de bloques del sistema sin realimentar a partir de las ecuaciones de estado (14) y (15):

Si a este diagrama le aadimos la realimentacin y el regulador, se obtiene:

B.2) Obtencin de la funcin de transferencia de lazo cerrado.

Se puede obtener por dos caminos distintos; operando en el diagrama de bloques realimentado aplicando Laplace a las ecuaciones de estado del sistema realimentado.

La salida de la funcin de transferencia en lazo cerrado es Y(s), que fsicamente coincide con la variacin del nivel del agua respecto a un nivel medio, en el depsito inferior. La entrada es simplemente la seal de referencia R(s).

Luego:

(19)

C) Estudio de transitorios

C.1) Se quiere llenar el tanque inferior hasta una altura de 20 metros. Suponiendo que inicialmente los tanques estn vacos (el 1 y 2, pero no el tanque 0) .

Representamos la evolucin del nivel de queroseno en los tanques en funcin del tiempo para las constantes de integracin Ti=1, 4 y 20 minutos.

Cdigo Matlab
%Funcion de transferencia en lazo abierto kg1=0.1; A1=2; kg2=0.2; A2=5; %Estudio del llenado de tanques cuando inicialmente estanvacios t=0:1:600; r=20*ones(1,601); %Saca un vector fila todo de unos i=0; figure(1) disp('Respuesta a entrada escalon en 20m para Ti=1,4 y 20 minutos' ) for T3=[60,240,1200] i=i+1; Ac=[-kg1/A1 kg2/A1 0;0 -kg2/A2 1/(A2*T3); -1 0 0]; Bc=[0;0;1]; Cc=[1 0 0]; Dc=0; x0=[0 0 0]; [y,x]=lsim(Ac,Bc,Cc,Dc,r,t,x0); subplot(2,2,i) plot(t,x(:,1),t,x(:,2), 'r'); pause end

Resultados:

En la primera grfica, Ti = 1 minuto, el sistema se hace inestable; para las dos restantes, los dos niveles se estabilizan: h1 en 20 metros y h2 en 12 metros. La diferencia entre estos dos casos est en que para Ti = 4 minutos, el tiempo de respuesta del sistema es mslargo, mientras que para el caso Ti = 20 minutos, este tiempo de respuesta es menor; el rgimen estacionario se alcanza antes.

Por lo tanto, para el primer caso tenemos que el fluido se comporta de una forma inestable, por lo tanto el ala vibrara, mientras que para los otros 2 casos se comporta de forma estable.

Bibliografa relacionada
-Ingeniera de Control Moderna. Katsuhico Ogata. -AyudaMatlab. -Matlab for control engineers. KatsuhicoOgata.