Le terme "informatique industrielle" franais regroupe deux domaines : l'informatique embarque et les automatismes industriels qui ne sont pas soumis aux mmes contraintes. Ce cours est une premire approche des systmes automatiss de production et des techniques qui lui sont associes, au niveau matriel, au niveau logiciel et au niveau de la reprsentation fonctionnelle. Il aborde les systmes automatiss de production locaux, les rseaux d'automates tant tudis en 2nde anne, parcours MOSAR.
Sommaire
1 1.1 1.2 1.3 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 3 3.1 3.2 3.3 3.4 4 4.1 4.2 4.3
Introduction : l'automate programmable au cur du systme automatis de production ........... 2 Structure d'un systme automatis..................................................................................... 2 La partie commande : l'automate programmable................................................................. 5 Comparaison avec l'informatique embarque ...................................................................... 6 Le grafcet : un langage de description squentiel .................................................................... 6 Les lments du grafcet..................................................................................................... 7 Les squences exclusives ................................................................................................... 8 Les squences simultanes ................................................................................................ 9 Les rgles du grafcet ........................................................................................................10 Synchronisation entre graphes ..........................................................................................11 Les diffrents niveaux du grafcet...........................................................................................11 Le grafcet de niveau I : grafcet fonctionnel........................................................................11 Grafcet niveau II : niveau partie oprative .........................................................................13 Le grafcet de niveau III : niveau partie commande.............................................................15 Diagramme de conception d'un systme automatis...........................................................15 Structure interne d'un automate............................................................................................16 Structure interne d'un automate........................................................................................16 Le cycle de l'automate ......................................................................................................16 Dure de vie des variables ................................................................................................18
Les exemples de systmes automatiss de production sont nombreux. Les plus reprsentatifs et les plus gourmands en automates (50% de la production mondiale certaines annes) sont les centres de fabrication d'automobiles. Les systmes automatiss ne sont pas toujours ddis la production mais l'architecture des systmes, les outils et les mthodes d'analyses restent les mmes : l'un des plus grands chantiers d'automatismes industriels en France aujourd'hui est la supervision des nouveaux tunnels de l'A86. Enfin, un nouveau domaine s'est greff au monde des automaticiens, c'est celui de la gestion technique de btiments (contrle des accs, gestion de la climatisation, escalators et ascenseurs, scurit).
Energie
Energie
Commande
PrPractionneurs actionneurs
Actionneurs Actionneurs
Automate Programmable
Informations
Interface
Capteurs Capteurs
Utilisateur
Partie commande Partie oprative
actionneurs associs des adaptateurs mcaniques de mouvements. Les actionneurs transforment une nergie (lectrique, pneumatique ou hydraulique) en une nergie mcanique associe un mouvement. Les actionneurs lectriques sont des moteurs pour l'immense majorit. On trouve aussi quelques vrins lectriques.
Figure 2 : moteur lectrique Les actionneurs pneumatiques et hydrauliques sont des vrins linaires pour l'immense majorit. On trouve aussi quelques vrins rotatifs.
Figure 4 : contacteur et variateur de vitesse Les pr-actionneurs respectifs des vrins pneumatiques et hydrauliques sont les distributeurs lectropneumatiques et lectro-hydrauliques.
Figure 6 : capteurs (codeur incrmental, camra, dtecteur inductif, dtecteurs photolectriques, dtecteur de contact) Les signaux issus de capteurs placs sur le processus sont parfois conditionns par une lectronique dinterface (traitement d'image, mise en forme des signaux, amplification)
Figure 7 : interfaces homme-machine -> boutons, voyants et cran tactile Avant d'aborder la partie commande, lment central de notre systme automatis de production isol, notons que trs souvent celle-ci est relie au reste de l'entreprise par un rseau local industriel. Ceci sera l'objet du cours de 2nde anne.
Extensions
Actionneurs
IHM
Unit Centrale
Entres logiques
Entres logiques
Capteurs
PC
Figure 8 : automate programmable modulaire Lautomate de base change des signaux logiques (tout ou rien) avec le monde extrieur. Il doit pouvoir Recevoir des signaux logiques en provenance de llectronique dinterface des capteurs Envoyer des signaux logiques aux pr-actionneurs Echanger des signaux logiques avec lInterface Homme Machine (IHM)
Lautomate est conu autour d'un microcontrleur qui excute un programme. Ce programme, gnralement dvelopp laide dun logiciel adapt sur un PC, doit tre tlcharg dans la mmoire de lautomate. Celui-ci comporte donc une interface (gnralement une liaison srie) qui permet ce tlchargement. Ladjonction dextensions lautomate de base lui permettra daccrotre ses capacits de contrle, par exemple dchanger avec les capteurs et actionneurs des informations analogiques de dialoguer avec dautres API et un systme de supervision par un rseau local de commander directement des variateurs de vitesse de moteurs lectriques
Voici quelques grandes marques d'automates programmables : Siemens, Schneider, Allen Bradley, Omron, Mitsubishi, Rockwell, Moeller, etc... En automatismes industriels, contrairement Informatique industrielle II2 5
l'informatique, les fabricants du matriel sont aussi les concepteurs des logiciels. Ceci a frein le dveloppement d'ateliers logiciels et de mthodes de haut niveau l'image de ce qui existe en informatique (UML et langage objet par exemple), l'incompatibilit entre les langages tant la meilleure assurance pour chaque fabricant de prserver sa "chasse garde".
Les contraintes ne sont pas les mmes : En informatique embarque, l'application est destine trs souvent tre duplique trs grande chelle (jusqu' plusieurs millions d'exemplaires). Les cots de dveloppement sont alors rpartis sur l'ensemble de ses exemplaires. Les systmes embarqus doivent tre petits, lgers et consommer peu. Ils sont destins tre utiliss par des particuliers qui n'ont pas accs aux programmes internes. En automatismes industriels, chaque chane de montage est unique et supporte le cot de son dveloppement. L'encombrement et le poids ont peu d'importance, contrairement la maintenabilit par les professionnels qui vont utiliser et optimiser la chane de production.
Autour du microcontrleur ou du processeur de l'automate se trouvent des circuits de protection, des borniers de cblage. Ce microcontrleur est reli un bus sur lequel on peut ajouter divers priphriques externes : commande d'axe, module de communication, le tout de manire extrmement simple et rapide Enfin, l'automate est conu pour grer des process industriels. Son langage de programmation (ladder ou grafcet) est adapt cela. Pour un cot plus lev, l'automate est beaucoup plus rapide et plus simple mettre en uvre et programmer. Il s'impose donc lorsque les cot de dveloppement sont d'un poids trs important face aux cots de production : automatisation d'une chane de production par exemple.
L'automate, avec toutes ses protections, est plus gourmand en nergie et plus volumineux qu'un microcontrleur. Il n'est donc pas conu pour tre embarqu.
Jusque dans les annes 80, on dcrivait le comportement des systmes automatiss l'aide des outils graphiques utiliss en informatique : machines d'tat, chronogrammes, organigrammes, quations logiques En 1977, le grafcet a t dvelopp en France pour tre un outil de conception et de programmation des systmes automatiss de production. Les autres outils prcdemment cits sont encore utiliss. Grafcet signifie GRAphe Fonctionnel de Commande, Etape et Transition. Il permet de traduire de manire graphique un cahier des charges.
Nous l'utiliserons comme langage de description et peu comme langage de programmation, l'image de ses applications industrielles aujourd'hui.
ETAPES
0
Ordre de marche
SORTIR LE NOYAU
Bouton Poussoir
Verin
Capteur 2 Capteur 1
Noyau sorti
RENTRER LE NOYAU
ACTIONS
Noyau rentr
TRANSITIONS
RECEPTIVITES
Figure 9 : les lments du grafcet
Dans un grafcet, on retrouve les diffrentes ETAPES dans lesquelles se trouve l'automatisme durant son volution. Chaque tape correspond des ACTIONS au niveau des actionneurs et de l'IHM (diffrentes tapes pouvant tre caractrises par les mmes actions). Lorsque l'automatisme est dans l'tape N, on dit que l'tape N est ACTIVEE. Le passage d'une tape N1 une tape N2 est appel une TRANSITION. Pour que la transition soit possible, il faut que l'tape N1 soit valide et que les entres de l'automatisme (en provenance des capteurs et de l'IHM) satisfassent une condition appele RECEPTIVITE. Si ces deux conditions sont ralises, la transition a lieu et entrane simultanment l'activation de l'tape N2 et la dsactivation de l'tape N1. On symbolise l'tat actif d'une action en rajoutant un point dans le carr associ ou en changeant la couleur de ce carr. Habituellement, mme si le grafcet permet d'autres cas de figures, une seule tape est active un mme moment dans un mme grafcet. Les tapes reprsentes par un double carr sont les tapes initiales. Elles sont actives la mise en route du systme.
Rceptivits particulires
(1) (2) (3) (4) (5)
1
=1
1
R
1
var>10
1
t/X1/5s
1
X5
Figure 10 : diffrents types de rceptivits dans un grafcet (1) : La transition 1 (2) : La transition 1 (3) : La transition 1 (>,<,!=,==,); Chaque tape N est associe une variable interne. Cette variable interne (note XN) peut tre utilise dans les rceptivits: (4) : La transition 1 (5) :.La transition 1 2.2 2 a lieu Nb (ici Nb=5) secondes aprs l'activation de l'tape1 (temporisation) 2 a lieu ds que l'tape 5 est active. 2 a lieu ds que l'tape 1 est active; 2 a lieu sur front montant ( ) ou descendant ( ) de la rceptivit; 2 a lieu si une condition sur une variable interne numrique est vraie
Dans un grafcet on peut trouver des branches correspondant des squences exclusives. Dans ce cas, les rceptivits pour chaque branche se doivent d'tre exclusives. Dans l'exemple ci-dessous, a1 et a2 correspondent aux deux positions d'un slecteur et sont donc exclusive. Lorsque a1 est slectionn, on positionne l'tiquette et lorsque a2 est slectionn, on met la capsule.
a1 0
a1 a2
SORTIR LA TIGE DU VERIN 1
Capteur 22
11
21
Capteur 21
capteur11
capteur21
12
22
capteur12
capteur22
EVACUER LA PIECE
piece vacue
Capteur Capteur 12 11
Figure 11 : squences exclusives
recep4
Le retour vers une tape permet, suivant les valeurs de certaines rceptivits (ici recep3 et recep4) de refaire ou non une squence d'tape.
utiliserons pas par la suite. On prfrera utiliser des graphes hirarchiss pour aboutir aux mmes fins.
0
Piece.start
SORTIR LA TIGE DU VERIN 1 SORTIR TIGE DU VERIN 2
Capteur 22
11
21
Capteur 21
capteur11
capteur21
12
22
capteur12
capteur22
13
=1
23
EVACUER LA PIECE
pice vacue
Capteur Capteur 12 11
Figure 14 : squences simultanes Dans l'exemple donn, on reprend le systme de collage d'tiquettes et de bouchage mais en faisant les deux en mme temps. On voit apparatre alors la ncessit d'avoir des tapes d'attente (13 et 23).
Voici les 5 rgles du grafcet Rgle 1 : Situation initiale A linstant initial (mise sous tension ou Reset), TOUTES les tapes initiales sont actives. Rgle 2 : Transition franchissable Pour quune transition soit franchissable il faut runir les deux conditions : - TOUTES les tapes amont doivent tre ACTIVES (la transition est dite valide). - La rceptivit associe doit tre VRAIE.
Rgle 3 : Rsultat du franchissement dune transition Toute transition franchissable un instant donn est immdiatement franchie. Ce franchissement entrane : - La dsactivation de TOUTES les tapes AMONT.
10
Rgle 4 : Franchissements simultans Toutes les transitions franchissables un instant donn sont franchies SIMULTANEMENT. Rgle 5 : Activation et dsactivation simultanes Si une tape doit tre en mme temps active et dsactive, elle reste ACTIVE.
l'ordre de figeage est actif. F/G1 >{INIT} : G0 force G1 revenir dans sa situation initiale (c'est trs utilis en cas d'arrt d'urgence par exemple).
Le grafcet est comme on l'a vu un outil pour dcrire le fonctionnement de systmes automatiss. Cette description peut se faire diffrents niveaux, en suivant les tapes de la conception d'un systme, du cahier des charges la mise en oeuvre. Le niveau que nous avons utilis pour l'instant est le niveau 2, dit partie oprative. Les termes utiliss dans les actions et les rceptivits correspondent des actionneurs et des capteurs de la partie oprative.
11
De cahier des charges, on tire le graphe fonctionnel suivant qui doit tre valid par le client (qui n'est pas technicien) et compris par l'ensemble des acteurs de sa conception.
2
ordre d'arrt
Chargement ou Indication dchargement "prt pr cycle" manuel ordre de dpart cycle Fermeture capot capot ferm
Malaxage Temprature = 40
Figure 15 : graphe fonctionnel (niveau I) Au cours de la dfinition du besoin, le grafcet fonctionnel gagne en dtails et en prcision.
12
Les choix technologiques qui ont t faits par le constructeur sont les suivants : Ouverture fermeture capot par moteur asynchrone. L'lectronique de commande assure l'ouverture du capot sur niveau 1 de la variable logique OUV, la fermeture sur niveau 1 de la variable logique FERM. Deux capteurs dlivrent les variables logiques ouvert et ferm correspondant aux deux tats stables du capot. Pilotage du malaxeur par moteur asynchrone. La rotation a lieu si la variable logique MAL est au niveau 1. Chauffage par plaque chauffante alimente si la variable CHAUF est au niveau 1. L'lectronique de mesure de la temprature dlivre deux signaux logiques t40 et t50 de niveau 1 lorsque la temprature est respectivement infrieure ou gale 40C et suprieure ou gale 50C. L'IHM comporte un bouton MARCHE qui positionne la variable m 1 sur position "On"., un bouton poussoir DCY qui positionne lorsqu'il est press la variable dcy au niveau 1, un voyant "prt pour cycle" qui s'allume si la variable VOY est au niveau 1.
MA
ouvert
0ff On MARCHE
dcy m
ferm
DCY
VOY OUV
prt pour cycle
CHAUF
13
Figure 17 : photo du malaxeur automatis Le grafcet de niveau II peut tre constitu de plus d'tapes que le graphe fonctionnel, si certaines fonctions ont t dcomposes en plusieurs actions. Les actions et rceptivits utilisent les commandes et informations lies aux actionneurs et capteurs prsents sur la partie oprative.
0
m
1
ouvert
OUV
2
/m m.dcy
VOY
3
ferm
FERM
MAL;CHAUF T>50
5
T>40
MAL
6
t/X6/10s
14
Programme source
Code Machine
15
Voici le schma simplifi de la structure interne d'un automate. Comme pour un microcontrleur ou un systme microprocesseur, on remarque la prsence d'un bus de donnes sur lequel sont relies mmoire donnes, mmoire programme et les priphriques (timers, compteurs, priphriques de communication). Cette ressemblance avec la structure du microcontrleur est normale, un microcontrleur ou un processeur tant au cur de l'automate.
PC
Alimentation Interface dentres Registre dentres Registre de sortie Optocoupleurs Interface de sortie Transistors/relais Optocoupleurs
Entres
CPU
ENTREES
SORTIES
Sorties
Figure 20 : structure interne d'un automate Outre l'alimentation, on trouve aussi en entre et en sortie de l'automate des blocs qui lui sont propres. Les optocoupleurs en entres permettent d'isoler galvaniquement la commande (l'automate) de la puissance (la partie oprative). Ils sont aussi des protections pour la CPU. De mme en sortie, les optocoupleurs permettent d'isoler galvaniquement la partie commande et de la protger contre d'ventuels dfauts lectriques au niveau de la partie oprative.
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La mmoire a une organisation fige : une zone pour les longs, une zone pour les char, etc Il est inutile de dfinir les variables. Le programmeur a juste affecter chaque nom de variable un nom d'espace mmoire. Les priphriques doivent tre configurs lors du premier cycle. Les priphriques d'entres/sorties ne sont pas multifonctions : il y a des blocs distincts pour les entres TOR, les sorties TOR, les entres analogiques et les sorties analogiques. La lecture des entres appele aussi scrutation des entres se fait chaque cycle, pour toutes les entres. L'criture des sorties appele aussi mise--jour des sorties se fait chaque fin de cycle, pour toutes les sorties. Le cycle de fonctionnement interne de l'automate a donc l'allure suivante (on tourne dans le sens des aiguilles d'une montre) :
Process
Attention ne pas confondre le cycle de l'automate et le cycle de production. On peut reprsenter ce cycle en fonction du temps : cela donne le chronogramme suivant :
CPU
(P)
lecture des entres mise jour des sorties excution des instructions
IMAGE
t+t t
Temps de cycle
Le temps de cycle d'un automate dpend de la complexit du programme de traitement. Elle va typiquement de 1 100 ms. L'automaticien peut imposer une valeur de temps cycle fixe (au-del du temps minimum requis pour la scrutation des entres, l'excution des instructions et l'criture des sorties).
t+t t
Temps de cycle mise jour de ltat des leds tin prise en compte de la prsence de la pice t
changement dtat de lentre, prsence dune pice Leds affichant le nombre de pices passes
Figure 23 : scrutation des entres, entres avec une dure de vie suffisante
18
t+t t
t
changement dtat de lentre, prsence dune pice prise en compte de la prsence de la pice prise en compte de labsence de pice prise en compte de labsence de pice
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Annexe : Bibliographie
Les livres suivants sont tous la bibliothque de l'IUT
Bernard Reeb, Dveloppement des grafcets, ellipses, 1999. Livre complet abordant les diffrentes tapes de la conception d'un systme automatis. Il comporte aussi des exercices corrigs
Le Grafcet, Casteilla, 1996. Ce livre prsente le grafcet dans ses moindres dtails
Mieux concevoir et plus vite en automatismes, Cetim, 1997. Recueil d'articles issus d'un cycle de confrence runissant des industriels. L'article de Peugeot sur les problmes lis l'absence d'ateliers logiciels haut niveau est trs intressant et toujours d'actualit (p.71)
Alain Reiller, Analyse et maintenance des automatismes industriels, ellipses, 1999 Livre plus ax sur la maintenance.
Voici une slection parmi les nombreux sites prsentant les systmes automatiss
http://www.sea.siemens.com/step/default.html Le site de formation de Siemens regroupe un nombre important d'autoformations gratuites autour des systmes automatiss. (en anglais bien sr !) Vous pouvez suivre la session Basics of PLC mais aussi jeter un coup d'il aux autres sessions autour des capteurs, des variateurs, des moteurs
http://www.europe.omron.com/FR_fr/cor/iab/home/download_center/ Le site d'Omron pour trouver les documents du fabricant lis aux automates et leur programmation.
http://www.schneider-electric.fr Le site de Schneider Electrique, fabricant franais d'automates (2nd rang mondial). Dans la rubrique Applications, vous trouverez des exemples d'applications de l'automatisme industriel.
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