Sistem Pengendalian Lengan Robot, IP Camera dan Sensor Gas CO dengan WiFi Berbasis Arduino

Usulan Penelitian untuk Tesis S-2 Minat Studi Magistes Sistem Teknik Konsentrasi Teknologi Industri Kecil dan Menengah Kelompok Bidang Ilmu Teknik

Diajukan oleh : Muchamad Malik Kepada PROGRAM PASCA SARJANA UNIVERSITAS GADJAH MADA YOGYAKARTA Desember 2010

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Pendahuluan Perkembangan teknologi komunikasi sangat pesat terutama di bidang robotika, hal ini ditandai dengan b.anyaknya kompetisi robot yang dilakukan berbagai instasi baik milik pemerinah maupun instansi swasta. Robot banyak digunakan di dunia industry, militer, kesehatan maupun pendidikan. Di bidang industry, penggunakaan robot sangat penting, karena untuk melakukan pekerjaan yang membutuhkan keprsisian tinggi. Untuk dunia militer, robot digunakan untuk membantu prajurit di medan perang seperti dalam menjinakkan bom yang dapat membahayakan nyawa prajurit. Di dunia kesehatan, robot digunakan untuk membanntu dokter dalam melakukan operasi kepada pasien, sementara di dunia pendidikan robotika dijadikan kurikulum ekstrakulikuler dari ingkat SD hingga SMA. Robot dapat dikendalikan secara manual maupun dikendalikan secara otomatis memalui program yang telah ditanamkan ke dalam mikrokontroler. Dalam pengendalian manual bisa menggunakan koneksi kabel maupun wireless. Koneksi kabel biasanya digunakan untuk mengendalikan robot dengan jarak dekat, karena lebih mudah dalam proses pembuatannya. Namun, dalam pengendalian jarak jauh, penggunaan kabel tidak efektif karena dapat memakan biaya yang lebih tinggi serta tidak aman. Dalam pemanfaatan wireless pun dapat memanfaatkan berbagai media, seperti sinyal radio, gprs, 3G atau wifi. Dari segi biaya, pemanfaatan sinyal radio lebih ekonomis karena kita dapat memanfaatkan sinyal tersebut secara gratis, namun sinyal tersebut hanya mentransmisika. Memanfatkan sinyal 3G lebih bisa mengakomodasi karena disamping dapat mentransmisikan

audio juga dapat mentransmisikan visual namun biaya yang dibutuhkan sangat tinggi. Untuk itu, pemanfaatan Wifi lebih relefan karena dapat mengakomodas semua kebutuhan dalam penelitian, biaya yang akan digunakan juga relative rendah. 1.2 Rumusan Masalah Dengan penjelasan latar belakang diatas, pemanfaatan WiFi dalam pengontrolan robot jarak jauh lebih efektif dibandingkan dengan memanfaatkan media lain. 1.3 Batasan Masalah Untuk menghasilkan perancangan yang baik, ada berbagai hal yang perlu diperhatikan. Dalam perancangan robot ini, penulis memfokuskan dan menetukan batasan batasan sebagai berikut ; 1.3.1 Merancang system mekanik robot Rangka utama Roda utama Lengan 1.3.2 Merancang system elektronik Rangkaian mainboard Arduino Rangkaian IP Camera Rangkaian sensor Rangkaian driver motor 1.3.3 Merancang software

Software super looping di dalam mainboard Arduino 1.4 Keaslian Penelitian Sejauh studi pustaka yang dilakukan penulis, belum ada robot yang mengintegrasikan system penggerak lengan, IP Camera serta sensor gas dalam satu esatuan system berbasis embedded system Arduino. 1.5 Tujuan dan Manfaat 1.5.1 Tujuan dari Penelitian ini adalah : Merancang robot yang dapat bermanfaat dan membantu tugas manusia terutama di areal yang mengandung gas berbahaya Mengetahui tingkat akurasi system pengontrolan menggunakan WiFi Mengintegrasikan berbagai system kedalam satu kesatuan berbasis Arduino 1.5.2 Manfaat dari penelitian ini adalah: Meningkatkan kinerja manusia Menghasilkan teknologi yang tepat guna untuk berbagai bidang

BAB II TINJAUAN PUSTAKA DAN DASAR TEORI 2.1 Tinjauan Pustaka 2.1.1 Kontrol Robot

Kontrol adalah bagian amat penting dalam robotik. Sistem robotik tanpa kontrol hanya akan menjadi benda mekatronik yg mati. Dalam sistem kontrol robotic terdapat dua bagian yaitu perangkat keras elektronik dan perangkat lunak berisi program kemudi dan algoritma kontrol. Secara garis besar, suatu sistem robotik terdiri dari 3 bagian seperti gambar berikut ini :

Kontrol

Elektro nik

Mekanik

Gambar Sistem Robotic

Tiga prosedur utama, yaitu baca sensor, memproses data sensor, dan mengirim sinyal aktuasi ke aktuator adalah tugas utama kontroler. Ada dua macam teknik yang digunakan kontroler dalam menghubungi dan membaca sensor yaitu polling dan interrupt. Teknik polling adalah prosedur membaca data berdasarkan pengalamatan langsung yang dapat dilakukan kapan saja kontroler menghendaki, sedang pada teknik interrupt, kontroler melakukan pembacaan jika sistem sensor melakukan interupsi, yaitu dengan memberikan sinyal interupt kekontroler (via perangkat keras) agar kontroler (CPU) melakukan proses pembacaan.selama tidak ada interupt maka kontroler tidak dapat mengakses sensor tersebut.

Bagian yang berfungsi untuk memproses data sensor adalah bagian yang paling penting dalam program kontroler.Disinilah para peneliti dan enginer dapat dengan leluasa mengembangkanberbagai ide, teori dan teknik bagaimana membuat robot bekerja sesuai harapan. Berbagai algrithma kontrol mulai dari teknik klasik seperti control P , I dan D dapat diterapkan.jika dikehendaki control yang lebih pintar dan dapat beradaptasi dapat memasukkan berbagai algorithm kontrol adaptive hingga teknik artificial intelligent seperti fuzzy control, neural network, geneticalgorithm,dll Bagian ketiga yaitu prosedur tulis data adalah bagian yang berisi pengalamatan keaktuator untuk proses penulisan data. Dalam kontek rangkaian elektronik, data ini adalah sinyal aktuasi kekontroler seperti berapa besar tegangan atau arus yang masuk kemotor dsb. Baik aktuator maupun sensor memenuhi tegangan kerja. (Hilarion Hmanjen, 2008)

2.2 Dasar Teori 2.2.1 WiFi

Wi-Fi (atau Wi- fi, WiFi, Wifi, wifi) merupakan kependekan dari Wireless Fidelity, memiliki pengertian yaitu sekumpulan standar yang digunakan untuk Jaringan Lokal Nirkabel (Wireless Local Area Networks - WLAN) yang didasari pada spesifikasi IEEE 802.11. Fungsinya menghubungkan jaringan dalam satu area lokal secara nirkabel. Awalnya Wi-Fi digunakan untuk penggunaan perangkat nirkabel dan jaringan area lokal (LAN), namun saat ini lebih banyak digunakan untuk mengakses internet. Hal ini memungkinkan seseorang dengan komputer dengan kartu nirkabel (wireless card) atau personal digital assistant (PDA) untuk terhubung dengan internet dengan menggunakan titik akses (hotspot) terdekat. 2.2.1.1 Spesifikasi Wi Fi

Wi-Fi dirancang berdasarkan spesifikasi IEEE 802.11. Sekarang ini telah ada 4 variasi 802.11 yakni : 802.11a, 802.11b, 802.11g, dan 802.11n.Spesifikasi b merupakan produk pertama Wi-Fi. Berikut detail dari masing masing variasi 802.11 tersebut :

Table spesifikasi koneksi WiFi

Di banyak bagian dunia untuk frekuensi yang digunakan oleh Wi-Fi, pengguna tidak diwajibkan untuk mendapatkan ijin dari pengatur lokal. Varian 802.11a mendapatkan

frekuensi yang lebih tinggi dan oleh sebab itu daya jangkauannya lebih sempit dibandingkan dengan 3 varian yang lainnya yang relatif sama.

Secara teknis operasional, Wi-Fi merupakan salah satu varian teknologi komunikasi dan informasi yang bekerja pada jaringan dan perangkat WLAN (Wireless Local Area Network). Dengan kata lain, Wi-Fi adalah sertifikasi merek dagang yang diberikan pabrikan kepada perangkat telekomunikasi (internet) yang bekerja di jaringan WLAN dan sudah memenuhi kualitas kapasitas interoperasi yang dipersyaratkan.

2.2.1.2 Metode Akses Koneksi Wi-Fi

Ada 2 cara menghubungkan antar PC dengan sistem Wi-Fi yaitu adhoc dan infrastruktur. Kedua cara ini memiliki keuntungan dan kelemahan masing masing sesuai dengan kondisi yang dihadapi saat melakukan pemasangan jaringan wireless sesuai kebutuhan.

Sistem adhoc adalah sistem peer to peer, dalam arti satu komputer dihubungkan ke satu komputer dengan saling mengenal SSID. Bila digambarkan mungkin lebih mudah membayangkan sistem direct connection dari satu komputer

2.2.2 IP Camera IP Camera adalah CCTV (Closed-circuit television) kamera yang menggunakan Internet Protokol (IP) untuk mengirimkan data gambar dan sinyal kendali atas Fast Ethernet link. IP Camera bisa juga disebut sebagai kamera jaringan, sejumlah IP Camera biasanya di tempatkan bersama-sama dengan perekam video digital (DVR) atau jaringan perekam video (NVR) untuk membentuk sistem pengawasan video.

IP Camera bisa digunakan untuk memantau aktivitas melalui perangkat mobile, seperti ponsel atau PDA lewat jaringan 3G atau 3,5G, sedangkan CCTV biasa yang terdahulu tidak dapat dihubungkan dengan jaringan internet, melainkkan hanya terhubung dengan sebuah kabel yang dihubungkan kembali dengan sebuah Television.Dengan Kelebihan yang dimiliki IP Camera ini maka banyak digunakan untuk fasilitas memantau suatu daerah atau tempat. Seperti sekarang ini di Indonesia dibidang lalu lintasnya telah memanfaatkan IP Camera untuk memantau keadaan lalu-lintas transportasi, yang dapat di akses semua masyarakat melalui Smart Phone atau Web Browse. Cara Kerja IP Camera dapat digambarkan seperti ini:

Gambar Cold IP Camera Kamera Menangkap Gambar Gambar yang ditangkap dirubah menjadi signal elektrik. signal ini diKonversi dari format analog menjadi digital Signal digital di kompres dan dikirim melalui jaringan.

2.2.3 Sensor Gas CO

Diantara berbagai jenis sensor kimia, sensor gas carbon monoxide (CO) sangat dibutuhkan untuk memantau gas CO yang dihasilkan dari perubahan keadaan alam. Sensor gas mikroelektronika pertama yang dibuat berbasis bahan metal oksida, diantaranya ZnO 2, Fe2O3, dan SnO2. Ahir - ahir ini bahan SnO2 yang paling digunakan dan dikembangkan untuk sensor gas Com karena mempunyai kelebihan disbanding sensor berbahan lainnya. Adapun kelebihannya yaitu masa pemakaian yang lama dan relative stabil dan daya tahan yang tinggi serta persentase kesalahan yang kecil. Spesifikasi sensor gas yang adalah : Suhu operasi Resistanis pemanas Tegangan sensor Jangkauan pengukuran : 250 3000C :2 :5v : 0 ~ 1000 ppm

Grafik resistansi sensor gas Sensor gas ini bekerja memakai prinsip chemoresistor, konduktifitas sensor akan berubah dengan adannya unsur unsur kimia (dari gas) yang bekerja pada permukaan lapisan sensor (SnO2). Nilai resistan dari lapisan sensor merupakan parameter utama yang tergantung oleh distribusi suhu ( I Dewa Putu Hermida, 2006) 2.2.4 Arduino

Arduino adalah board mikrokontroler opensource yang sangat powerfull dan mudah digunakan. Board ini bisa digunakan untuk membuat robotika, seniman, penggemar yang tertarik untuk membuat obyek interaktif. Arduino bisa menerima input dari berbagai sensor dan menggerakkan servo motor, lampu LED, aktuator dan lainnya. Arduino ini menggunakan bahasa C/C++ yang disederhanakan. Program untuk uploadernya bisa diunduh secara bebas. Jadi mudah sekali untuk dipelajari. Software Arduino bisa berjalan di Windows, GNU/Linux, MacOSX.

Board Arduino yang saya jual ini dua macam yaitu:

Arduino Duemilanove 2009 AVR ATmega328 20PU USB board/3

Gambar Board Arduino Duemilanove

Arduino Mega 1280

Gambar Board Arduino Mega 1280

Kelebihan Arduino

Tidak perlu perangkat chip programmer karena di dalamnya sudah ada bootloader yang akan menangani upload program dari komputer. Sudah memiliki sarana komunikasi USB, sehingga pengguna Laptop yang tidak memiliki port serial/RS323 bisa menggunakan nya. Bahasa pemrograman relatif mudah karena software Arduino dilengkapi dengan kumpulan library yang cukup lengkap. Memiliki modul siap pakai (shield) yang bisa ditancapkan pada board Arduino. Misalnya shield GPS, Ethernet, SD Card, dll.

Bahasa Pemrograman Arduino

Bahasa pemrograman Arduino adalah bahasa C. Tetapi bahasa ini sudah dipermudah menggunakan fungsi-fungsi yang sederhana sehingga pemula pun bisa mempelajarinya dengan cukup mudah.

2.2.5 Kinematika Robot

Sebuah konstruksi manipulator robot dapat dimodelkan sebagai rangkaian bodi kaku yang disebut link. Link tersebut saling berhubungan satu sama lain oleh adanya joint. Salah satu rangkaian dari link ini berdiri pada saru landasan (base), sedangkan ujung yang lain bergeraak bebas untuk menggerkkan tool atau end effector. Untuk mempermudah

pemahaman, maka diberikan notasi berbeda untuk tiap join. Variable variable yang dimiliki oleh sebuah join akan diikuti notasi n (n=0,1,2,3,) di mana n=0 dimulai dari join yang merupakan dasar/base dari robot.

Gambar Lengan Dalam perhitungan kinematika robot, ada dua cara menentukan posisi dari manipulator. Yang pertama adalah direct kinematic dan yang kedua adalah invers kinematics dimana hubungan keduanya adalah untuk mencari orientasi posisi end-effector dengan masukan yang berbeda. Pada direct kinematics maka masukan berupa posisi sudut tiap link sehingga didapat posisi

manipulator pada sudut karnesian. Sedangkan pada invers kinematics masukannya berupa posisi manipulator pada susut kartesian sejingga dapat mengetaui posisi sudut tiap link.

BAB III METODE PENELITIAN Metode penelitian yang digunakan untuk menguji robot ini adalah metode eksperimental dengan membuat robot secara bertahap dan dilakukan ujian serta pengambilan data dari uji tersebut.

3.1 Langkah Penelitian Langkah penelitian dimulai dengan melakukan pendefinisian masalah dan tujuan dilakukannya penelitian. Observasi dilakukan langsung di laboratorium robotika STMIK AMIKOM Yogyakarta. 3.1.1 Perancangan

Dalam suatu perancangan hendaknya terlebih dahulu mengetahui dan membuat data-data perancangan yang akan dikerjakan sehingga proses perancangan dapat berjalan dengan baik. Dalam perancangan robot ini, data perancangan yang dimiliki adalah : 1. Berat beban maksimal yang dapat diangkat oleh robot 2. Sensitifitas sensor 3. Resolusi gambar yang dihasilkan dari kamera robot

3.1.2 Pengujian Pengujian robot terdiri dari uji fungsional dan uji performansi. Uji fungsional bertujuan untuk mengetahui apakah hasil rancang bangun dapat berfungsi sesuai dengan disain yang diharapkan. Setelah dilakukan uji fungsional dilakukan uji performansi. Parameter yang

digunakan untuk mengevaluasinya Perbaikan-perbaikan terhadap robot yang telah dibuat dimungkinkan bilamana hasil yang dicapai tidak sesuai dengan tujuan penelitian ini, yaitu dapat melakukan kerja secara perawatannya mudah dilakukan. 3.2 Variabel Variabel yang diteliti terdiri dari variabel bebas dan terikat: 1) Variabel Bebas : kecepatan gerak robot, dan jarak maksimal pegontrolan robot. 2) Variabel Terikat :sensitifitas sensor, resolusi gambar yang dihasilkan dan beban maksimum yang dapat diangkat oleh robot. efektif, efisien, aman, dan secara operasional dan

Mulai

Identifikasi Masalah

Obseervasi

Studi literatur

Analisis data

Perancangan dan Pengujian Robot

Uji Robot

Pengambilan, analisis data hasil Uji Robot

Hasil dan Kesimpulan

Selesai

Flowchart Penelitian

3.3 Waktu dan Tempat Penelitian

Pembuatan mesin akan dilaksanakan di laboratorium robotika STMIK AMIKOM Yogyakarta. Ringroad Utara, Depok, Sleman, Yogyakarta. Waktu pelaksanaan direncanakan dimulai awal April 2011 sampai Agustus 2011. Rincian rencana waktu penelitian seperti yang terlihat pada Tabel berikut ini Tabel Rencana Kegiatan Penelitian No Keterangan Bulan April 1 1 Persiapan Pegumpulan data 2 3 4 mei 1 2 3 4 Juni 1 2 3 4 Juli 1 2 3 4 Agustus 1 2 3 4

2 3

Permasalahan Studi Literatur

4 5

Metodelogi Pengajuan Proposal

Pengajuan dan revisi

Proposal 7 8 9 10 Pengesahan Seminar Penelitian Persiapan alat, bahan dan tempat 11 Perancangan robot 12 pengujian robot 13 Pengolahan Data 14 Seminar Kemajuan 15 Penyusunan Draft Tesis 16 17 Seminar hasil Penyusunan Tesis

18

Ujian Pendadaran

19

Tesis Final