SISTEMAS DE CONTROL

Sistema.- este sistema debe entregar un producto.

- Es que todo el sistema tiene que llegar a un fin.
- El conjunto desea alcanzar un fin.
- Que estn interrelacionados.

Interrelacin.- Intercambio de informacin.

1.- El sistema tiene que entregar un producto til a su medio.
2.- Este producto no solo debe ser til debe ser econmico y un bien accesible
a todos.
El concepto de sistema vara de acuerdo al punto de vista:

Sistema de control.- Dirigir para que haga lo que yo quiero.

Controlar.-Tener la capacidad de que otro sistema actu como otro quiere.

El sistema de control tiene sus limitaciones, es un sistema auto controlado que esta
dentro del sistema de control.
- Para que un sistema interactu con otro sistema debe primero conocer
El otro sistema.
- Analizar.- Desmenuzar el sistema para ver que cada parte cumpla con
Una funcin diferente.
- Al analizarlo voy a obtener el objetivo del sistema.

Etapas del sistema.-
1.- Anlisis.
Desmenuzar parte por parte.

2.- Diseo.
La unin de los componentes para que trabajen en
Conjunto.

3.- Transformar.
Es mucho ms complicado que disear el sistema.
Para poder estudiar el sistema debo recurrir a modelos.
Ejemplo:
Si me presto una practica y no entiendo
Entonces analizo dicha practica

Gracias a los Modelos Matemticos, puedo pronosticar.
Todo sistema trabaja con seales.
Depende de la capacidad del sistema de decodificar esa seal.

Seal de Entrada Seal Interna Seal de Salida

Sistema
X(t) Y(t)

La seal de entrada es lo que influye de parte del medio ambiente.
La seal interna son manejadas en el interior del sistema son como cajas negras.
La seal de salida es lo que entrega al medio.
- El sistema trabaja con seales decodificables.
- Parmetro. Es lo que define al sistema, son como condiciones.
Ejemplo:
De un Auto:
- el color.
-su potencia.
-el peso.
Aquellos valores o caractersticas propios que tiene el sistema, aquello que es
intrnseco, aquello que no lo puedo quitar. Ejemplo: El parmetro de una Resistencia
el valor.
En nuestro modelo matemtico van a intervenir:
- Los Parmetros.
- Seal de Entrada.
- Seal de Salida.
- Seal que se pueden Decodificar, o no pueden decodificar (Ruido).

1.-Modelo Matemtico:

) ( ) ( ) ( ...
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( .......
) ( ) (
) (
1
1
1 0
1
1
1
t k t y t b
dt
t y d
t b
dt
t y d
t b t x t a
dt
t x d
a
dt
t x d
t
o
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n a
+ + + + = + + + +

Donde:
. ) ( ) ( Parametros t b t a
i i
= .
Entrada de Seal t x ... ... ) ( =
. ... ... ) ( Salida de Seal t y =
. ) ( ones Perturbaci t k =
Una clasificacin importante es de acuerdo al tiempo, cuando los parmetros del
sistema dependen del tiempo tenemos dependencia del tiempo. Si no dependen del
tiempo es un sistema invariante en el tiempo.
a y b son una combinacin como operaciones pero que tienen que ver con los
parmetros.

Corriente.- Es una seal interna del circuito
- en el modelo matemtico no intervienen las seales internas.
- En el modelo matemtico solo intervienen las seales de E/S.
El orden de la ecuacin se lo mide respecto de m porque es el mayor el grado de
una ecuacin.
m>=n
Sistema Invariante en el Tiempo. (Ctte.).-
Cuando el tiempo es constante.
Ejemplo: De un Auto.
- Potencia del motor.
- Masa.
El combustible se convierte en gas que sale por el escape el motor se
desgasta sea pierde potencia lo cual consideramos despreciable con
respecto a la masa del auto.






Sistemas Variantes en el Tiempo.-
Ejemplo: El Cohete.
- parmetros.
Masa. Depende del tiempo porque la masa ya no es la misma.
En forma continua.
Sistemas de Parmetros Concentrados.-
Que esta ubicado en un solo punto, centro de masa a centro de gravedad.
Ejemplo: El Auto.
Sistemas de Parmetros Distribuidos.-
La masa esta en diferentes lugares.
Ejemplo: la Masa del Agua.
Porque mientras ms avanza la masa de agua es mayor.
Porque no se puede decir que se encuentra en un solo punto.
Su modelo es con derivadas parciales.

Cual es el principio de Linealidad.-

Sistema
X(t) Y(t)

1.- ) ( ) ( ) ( ) (
1 2 1
t y t y t x t x
i
+ = +
Superposicin de seales
1.2.- ) (
1
t kx
Donde k es una proporcionalidad exacta, un escalar.
2.- ) ( ) (
1 1
t ky t kx =
Homogeneidad.
Entonces si existen la superposicin y homogeneidad en forma simultnea es un
sistema Lineal.-

Sistema Lineal e Invariante en el Tiempo (LTI).-
Ejemplo: de Sistemas.
Equipo de msica en una fiesta.
- seal digital.
- seal elctrica.
Cuando la seal sale se distorsiona y se convierte a no lineal
i(t)
V
c
=V
0
(t)
V
R
V
i
(t)


Cuando queremos obtener el modelo matemtico debemos:
1.- - Identificar las variables de Entrada.
- Identificar las variables de Salida.
- Parmetros.
- Identificar las variables Internas.
2.- saber que leyes rigen ese sistema.
3.- tomar las leyes y variables y hacer cumplir esas condiciones o leyes.
4.- Dar comienzo a la matemtica hasta llegar a ) , (
0
k v f V
i
=

Ley de Kirchoff. Es una malla de diferencia.

C R i
V V t V + = ) (
Ley de Ohm.

R t i t V
i
) ( ) ( =

= =
t
C
dt t i
C
V t V
0
0
) (
1
) (

dt
t CdV
t i
) (
) (
0
=

dt
RCdV
V
R
0
=

) ( 1
) (
) (
0
0
t V
dt
t dV
RC t V
i
+ =

) (
) (
) (
0 1
t Y a
dt
t dY
a t X + =

Suponiendo que mi salida no sea en C sino en i(t).


C R i
V V t V + = ) (

+ =
t
dt t i
C
t Ri t V
0
) (
1
) ( ) (
) (
1 ) ( ) (
0
0
t V
C dt
t dV
R
dt
t V d
i
+ =

En la Resistencia.

+ =
t
i
dt V
CR
V t V
0
0 0
1
) (

) (
1 ) ( ) (
0
0
t V
RC dt
t dV
dt
t dV
i
+ =
Sistemas Continuos y Discretos.-
Los sistemas continuos y discretos estn en funcin de las seales.
Seal.- Es una funcin que contiene o transforma informacin a su forma de trabajo
adems debe ser transmitible.
Cuando la seal para cualquier tiempo toma un tiempo es continuo. No interesa en
que tiempo siempre la funcin va existir.
Grafica 1. Grafica 2.












Es continua existe en cualquier tiempo.
Las seales Discretas que solo existen en determinado tiempo.

Discreta y peridica cuando los tiempos son iguales.
Todas las seales son intrnsecamente discretas.
Ejemplo: el Radar.
Grafica 3. Grafica 4.











La seal no esta definida.
Sistemas Causales y No Causales.-
Seal Causal.
Es una seal que es considerada solo en un determinado instante desde un punto
hacia atrs vale cero.
Todo su pasado se va ha resumir en un determinado estado o valor.

Causal
Grafica 4.










F (t)
t
F (t)
t
RADAR
F (t)
t
0 t1 t2 t3
t
GPS
F (t)
0 t1 t2 t3
F (t)
t
C. I.



Vamos ha estudiar un sistema Lineal.
Sistema
X(t) Y(t)

-lineal.
-invariante en el tiempo.
-causal.
-parmetros concentrados.
-continuo.
Qu pasos tengo que seguir para la obtencin del Modelo Matemtico?

1.- Determinar que tipo de sistema es el que tengo.
2.- Identificar en el sistema todas las variables y todos los parmetros.
-variables E/S.
-Seales internas propias del sistema.
-parmetros.
3.- Recordar las leyes que rigen ese sistema.

4.- Hacer cumplir esas leyes
-planteando una serie de igualdades o ecuaciones.

Ejemplo: 1.

V
C
V
i
(t)
L
1
L
2
V
R2=
V
0
V
R1
A1
1
i
1
i
i
i
2
i
5
i
3
i
4
X Z
Y



5 1
i i i
i
+ =

3 2 1
i i i + =

3 5 4
i i i + =
2 4 2 0
R i V V V
Z R
= = =
i X
V V =
1 2 1
R i V V
R Y
= =
dt
di
L V V V
Y X L
1
1 1
= =
dt
di
L V V V
Z Y L
2
2 2
= =

= =
t
Z X C
dt i
C
V V V
0
5
1

2
0
4
R
V
i =
|
.
|

\
|
+ =
dt
dV
dt
dV
C i
i 0
5

3 5 4
i i i + =
=
2
0
3
R
V
i |
.
|

\
|
+
dt
dV
dt
dV
C
i 0

|
.
|

\
|
+ =
dt
dV
dt
dV
C
R
V
dt
d
L V V
i
Y
0
2
0
2 0

2
0
2
2
2
2
2
0
2
2
0
dt
V d
C L
dt
V d
C L
dt
V
d
R
L
V V
i
Y
+ + =
1
2
R
V
i
Y
=
( )dt V V
L
i
t
Y i

=
0
1
1
1

+ + =
|
|
.
|

\
|

2
2
1
2 0
2 1
2
1
0
2
0
2
2
2
2
2
0
2
2
0
0
1
1
dt
V d
R
C L
dt
dV
R R
L
R
V
dt
dt
V d
C L
dt
Vi d
C L
dt
dV
R
L
V V
L
i
i
t

dt
dV
C
dt
dV
C V
R dt
V d
R
C L
i 0
0
2
2
0
2
1
2
1
+

0
1
0
2 1 2 1
2
2
0
2
2 1
2
1
2
3
0
3
1
2
1
2
2
1
2
3
3
1
2
1 1 1 1
V
L dt
dV
R R R L
L
dt
V d
C
R R
L
L
C L
dt
V d
R
C L
V
L dt
V d
C
L
C L
dt
V d
R
C L
i
i i
+
|
|
.
|

\
|
+ + +
|
|
.
|

\
|
+ + + = +
|
|
.
|

\
|
+ +


Ejemplo: 2.

V
C0
=V
0
V
i
(t)
L
1
L
2
V
R2
V
R1
i
1
i
i
i
2
i
5
i
3
i
4
C
B
A



5 1
i i i
i
+ =

3 2 1
i i i + =

3 5 4
i i i + =
2
0
5 0 0
1
R C A
t
C
V Vi V V dt i
C
V V = = = =


1
1
1 1 R i B A L
V V V V
dt
di
L V = = =
2 1
3
2 2 R R C B L
V V V V
dt
di
L V = = =
1 2 1
R i V V
B R
= =
2 4 2
R i V V
C R
= =

De y
dt i
C
V
t

=
0
5
1

dt
dV
C i
0
5
=
2 4 0 2
R i V V V
i R
= =
2
0
4
R
V V
i
i

=
5 4 3
i i i =

De y
dt
dV
C
R
V
R
V
i
i 0
2
0
2
3
=

En
1
2
3
4
5
1 5
6
7
6 7
3
dt
di
L V V
R R
3
2 2 1
+ =
|
|
.
|

\
|
+ =
dt
dV
C
R
V
R
V
dt
d
L V V V
i
i R
0
2
0
2
2 0 1

2
0
2
2
0
2
2
2
2
0 1
dt
V d
C L
dt
dV
R
L
dt
dV
R
L
V V V
i
i R
+ =
De

1
1
1 R i
V V
dt
di
L =
( )dt V V
L
i
R i
t
1
0
1
1
1
=


dt V
L
t
i

0
1
1
dt
dt
V d
C L
dt
dV
R
L
dt
dV
R
L
V V
L
t
i
i
|
|
.
|

\
|
+
0
2
0
2
2
0
2
2
2
2
0
1
1


dt
dV
L
C L
V
R L
L
V
R L
L
dt V
L
i
i
t
0
1
2
0
2 1
2
2 1
2
0
0
1
1
1
+ + =


De
2
0
2
1
2 0
2 1
2
2 1
2
1
0
1 1
1
2
dt
V d
R
C L
dt
dV
R R
L
dt
dV
R R
L
R
V
R
V
R
V
i
i i R
+ = =


3 2 1
i i i + =

= + +

dt
dV
L
C L
V
R L
L
V
R L
L
dt V
L
i
t
0
1
2
0
2 1
2
2 1
2
0
0
1
1
+ +
2
0
2
1
2 0
2 1
2
2 1
2
1
0
1
dt
V d
R
C L
dt
dV
R R
L
dt
dV
R R
L
R
V
R
V
i i


dt
dV
C
R
V
R
V
i 0
2
0
2


Derivando una vez.
= + +
2
0
2
1
2 0
2 1
2
2 1
2
0
1
1
dt
V d
L
C L
dt
dV
R L
L
dt
dV
R L
L
V
L
i
+ +
3
0
3
1
2
2
0
2
2 1
2
2
2
2 1
2
1
0
1
dt
V d
R
C L
dt
V d
R R
L
dt
V d
R R
L
R
dV
R
dV
i i


2
0
2
2
0
2
dt
V d
C
R
dV
R
dV
i


= +
|
|
.
|

\
|
+ + +
|
|
.
|

\
|
+ + +
0
1
0
2 1 2 1
2
2
0
2
2 1
2
1
2
3
0
3
1
2
1 1 1
V
L dt
dV
R R R L
L
dt
V d
C
R R
L
L
C L
dt
V d
R
C L

dt
dV
R L
L
R R dt
V d
R R
L
i i
|
|
.
|

\
|
+ + +
2 1
2
2 1
2
2
2 1
2
1 1
Modelo Matemtico.

Ejemplo: 3.
2
4

V
C
=V
0
V
i
(t)
V
L
V
R2
V
R1
i
1
i
2
i
3
V
0
V
i

3 2 1
i i i + =
dt i
C
V
t

=
0
2 0
1

dt
dV
C i
0
2
=
0 1 1 1
V V R i V
i R
= =
1
0
1
R
V V
i
i

=
L R
V V V + =
2 0

dt
di
L R i V
3
2 3 0
+ =
2 1 3
i i i =
dt
dV
C
R
V
R
V
i
i 0
1
0
1
3
=
2
0
2
0
1 1
3
1 1
dt
V d
C
dt
dV
R dt
dV
R dt
di
i
=
dt
dV
CR V
R
R
V
R
R
V
i
0
2 0
1
2
1
2
0
=
2
0
2
0
1 1
dt
V d
LC
dt
dV
R
L
dt
dV
R
L
i
+
i
i
V
R
R
dt
dV
R
L
V
R
R
dt
dV
R
L
CR
dt
V d
LC
1
2
1
0
1
2 0
1
2
2
0
2
1 + =
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ +


Modelo Matemtico.

Mediante Mallas.-
V
i
(t)
V
L
V
R1
i
1
V
C
=V
0
i
2
V
R2


0 1
V V V
R i
+ =
L R
V V V + =
2 0

0 1 1
V R i V
i
+ =
1
0
R
V V
i
i

=
dt
di
L R i V
2
2 2
+ =
( )dt i i
C
V V
t
C

= =
0
2 1 0
1

Derivando.
|
|
.
|

\
|
=
2
1
0
1
0
1
i
R
V
R
V
C dt
dV
i

dt
dV
C V
R
V
R
i
i
0
0
1 1
2
1 1
=
Derivando.
2
0
2
0
1 1
2
1 1
dt
V d
C
dt
dV
R dt
dV
R dt
di
i
=

Sustituyendo:
dt
dV
CR V
R
R
V
R
R
V
i
0
2 0
1
2
1
2
0
=
2
0
2
0
1 1
dt
V d
CL
dt
dV
R
L
dt
dV
R
L
i
+

=
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ +
0
1
2 0
2
1
2
0
2
1 V
R
R
dt
dV
CR
R
L
dt
V d
CL
i
i
V
R
R
dt
dV
R
L
1
2
1
+

Diagramas de Bloques.
Ejemplo:1.
dt
dV
CR V
R
R
V
R
R
V
i
0
2 0
1
2
1
2
0
=
2
0
2
0
1 1
dt
V d
CL
dt
dV
R
L
dt
dV
R
L
i
+
=
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ +
0
1
2 0
2
1
2
0
2
1 V
R
R
dt
dV
CR
R
L
dt
V d
CL
i
i
V
R
R
dt
dV
R
L
1
2
1
+

= + +
0 3
0
2
2
0
2
1
V
dt
dV
dt
V d
o o o
i
i
V
dt
dV
2 1
| | +
2
0
2
3
1 0
3
2
3
2
3
1
0
dt
V d
dt
dV
V
dt
dV
V
i
i
o
o
o
o
o
|
o
|
+ =


d/dt
1/&3
d/dt
&2/&3
d/dt
d/dt
3/&3
&1/&3
+
V
i
V
0
+
+
-
-



Ejemplo: 2.
= +
|
|
.
|

\
|
+ + +
|
|
.
|

\
|
+ + +
0
1
0
2 1 2 1
2
2
0
2
2 1
2
1
2
3
0
3
1
2
1 1 1
V
L dt
dV
R R R L
L
dt
V d
C
R R
L
L
C L
dt
V d
R
C L

dt
dV
R L
L
R R dt
V d
R R
L
i i
|
|
.
|

\
|
+ + +
2 1
2
2 1
2
2
2 1
2
1 1

( )
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ =
0 0
2
2
3
0
3
0
V V
d
c
dt
d
V
d
b
V
d
e
dt
d
dt
V d
d
a
V
i i

b/d
d/dt
d/dt
d/dt
d/dt
c/d
V
i
V
0
+
+
-
-
d/dt
d/dt d/dt
-


Diagrama de flujo.-
Partimos del modelo matemtico que es una ecuacin diferencial.
) ( ) ( ...
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( .......
) ( ) (
) (
1
1
1 0
1
1
1
t y t b
dt
t y d
t b
dt
t y d
t b t x t a
dt
t x d
a
dt
t x d
t
o
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n a
+ + + = + + + +

Asumiendo que no tengo perturbaciones, sea k.
Quiero obtener un diagrama de flujo.
Despejamos Y (t) con su mayor exponente.
( ) ( ) . . + + + =

Y b X a
dt
d
Y b X a
dt
d
dt
X d
a
dt
Y d
b
n n
n
n
n n
n
n
n
n
n
n
n
n 2 2
2
2
1 1
1
1

( ) ( ) Y b X a Y b X a
dt
d
0 0 1 1
+ + .

n
n n n n n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n n
n
n
dt Y
b
b
X
b
a
Y
b
b
X
b
a
dt
d
Y
b
b
X
b
a
dt
d
Y
b
b
X
b
a
dt
d
dt
X d
b
a
dt
dt
Y d

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ =

0 0 1 1 2 2
2
2
1 1
1
1
. . .
Sea:
i
n
i
i
n
i
b
b
b
a
| o = . =

( ) ( ) . + + + =


2
2 2 1 1
dt Y X dt Y X X Y
n n n n n
| o | o o
( ) ( )

+ +
n n
dt Y X dt Y X
0 0
1
1 1
| o | o . . .


( ) ( ) ( ) ( ) | | | | | |

+ + + + + =

dt dt dt Y X Y X Y X Y X X Y
n n n n n
. .
0 0 1 1 2 2 1 1
| o | o | o | o o

En los diagramas de bloques cada bloque es un derivador.
En los diagramas de flujo cada bloque se representa con un Integrador.

Diagrama de Flujo para la primera Forma Cannica.-
&
0 &
1
&
n-2
&
n-1
&
n
-
n-1
-
n-2
-
1
-
0
Y
X


Ejemplo: 1.
= +
|
|
.
|

\
|
+ + +
|
|
.
|

\
|
+ + +
0
1
0
2 1 2 1
2
2
0
2
2 1
2
1
2
3
0
3
1
2
1 1 1
V
L dt
dV
R R R L
L
dt
V d
C
R R
L
L
C L
dt
V d
R
C L

dt
dV
R L
L
R R dt
V d
R R
L
i i
|
|
.
|

\
|
+ + +
2 1
2
2 1
2
2
2 1
2
1 1
i
V
L
1
1
+

+ + =
3
0
3
0
3
0 0
3
1
2
0
2
3
2
2
2
3
2
3
3
3
3 3
3
0
3
dt V
b
b
V
b
a
dt
dV
b
b
dt
V d
b
b
dt
V d
b
a
dt
V d
b
a
dt
dt
V d
i
i i

( ) ( ) ( )
3
0 0 0
2
0 1 0 2 2 3 0
dt V V dt V dt V V V V
i i i

+ + + = | o | | o o
( ) ( ) ( ) | | | |

+ + + = dt dt dt V V V V V V V
i i i 0 0 0 0 1 0 2 2 3 0
| o | | o o
Diagrama de flujo:


X X X X
&
2
&
3
-
2
-
1
-
0
&
0
V
0
V
i

Ejemplo: 2.
4
4
2
2
4
4
3
3
5 3 2 8 5 8 2
dt
Y d
Y X
dt
dX
X
dt
X d
Y
dt
Y d
dt
X d
+ + = + +

+ + =
4
2
2
3
3
4
4
7
4
7
3
7
8
7
2
dt Y X
dt
dX
dt
X d
dt
X d
dt
Y d



|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
4 3 2
7
4
7
3
7
8
7
2
dt Y X dt X dt X dt X Y

|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
= dt dt dt dt Y X X X X Y
7
4
7
3
7
8
7
2

Diagrama de flujo:
X X X X
-3/7 -8/7 -2/7
-4/7
Y
X
X

X X X X X X X
&
0 &
1
&
n-2
&
n-1
&
n
-
n-1
-
n-2
-
1
-
0
Y
X
Z
1
Z
1
Z
2
Z
2
Z
3
Z
3
Z
n-1
Z
n-1
Z
n
Z
n

Apartar de este diagrama de flujo vamos a obtener la ecuacin de estado.
el cual permite conocer internamente el estado interno del sistema.
Qu pasos vamos a seguir?
1.- Identificamos nuestras variables de estado. Que estn a la salida de los
integradores, empezando por el integrador ms prximo a la salida.
Z
3
Z
2
Z
1

2.-Escribir las ecuaciones de nodos de suma. Empezamos por en nodo de la
salida.

X Z Y
n
o + =
1

( ) X Z X Z X Z Z
n n n n n
o | o | o + + = + =

-
1 1 1 2 1 1 2
1
( )X Z Z Z
n n n n
o | o |
1 1 2 1 1
1

-
+ + =
( )X Z Z Z
n n n n
o | o |
2 2 3 1 2
2

-
+ + =
.
( )X Z Z Z
n n
n o | o |
1 1 1 1
1 + + =
-

( )X Z Z
n
n o | o |
0 0 1 0
+ =
-

3.-Escribir el conjunto de ecuacin diferencial lineal en forma matricial.-
| | X
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
n o
n
n n n
n n n
n
n
n
n
n
n

-
-

-
-
o | o
o | o
o | o
o | o
|
|
|
|
0
1 1
2 2
1 1
1
2
1
0
1
2
1
1
2
1
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
. .
.
.
. .
.
. .
.
.

| | | | 0 0 0 1 . = Y +

n
n
Z
Z
Z
Z
1
2
1
. | || | X
n
o
La funcin genrica:

Ecuacin de Estado

Ecuacin de Salida

Ejemplo: 1
= +
|
|
.
|

\
|
+ + +
|
|
.
|

\
|
+ + +
0
1
0
2 1 2 1
2
2
0
2
2 1
2
1
2
3
0
3
1
2
1 1 1
V
L dt
dV
R R R L
L
dt
V d
C
R R
L
L
C L
dt
V d
R
C L

dt
dV
R L
L
R R dt
V d
R R
L
i i
|
|
.
|

\
|
+ + +
2 1
2
2 1
2
2
2 1
2
1 1

1. Despejamos la salida en su mayor orden de derivacin.

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
3
0
1
4 0
1
3
1
2
2
0
2
1
2
2
2
1
1 3
3
0
3
dt V
dt
dV
dt
dV
dt
V d
dt
V d
dt
dt
V d
i i
o
o
o
o
o
|
o
o
o
|

BX AZ Z + =
-


DX CZ Y + =


dt dt dt V V V V V V
i i

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
0
1
4
0
1
3
1
2
0
1
2
1
1
0
o
o
o
o
o
|
o
o
o
|

Diagrama de flujo:
-&
2
/&
1
X X X X
-&
3
/&
1

2
/&
1

1
/&
1
-&
4
/&
1
V
0
Z
1
Z
1
Z
2
Z
2
Z
3
Z
3
V
i

Ecuacin de Estado:

1
1
2
1
1
2 1
Z V Z Z
i
o
o
o
|
+ =
-


i
V Z Z Z
1
1
2 1
1
2
1
o
|
o
o
+ =
-



i
V Z Z Z
1
2
3 1
1
3
2
o
|
o
o
+ =
-


1
1
4
3
Z Z
o
o
=
-


1 0
Z V =


| |
i
V
Z
Z
Z
Z
Z
Z

0
0 0
1 0
0 1
1
2
1
1
3
2
1
1
4
1
3
1
2
3
2
1
o
|
o
|
o
o
o
o
o
o

| | | | | || |
i
V
Z
Z
Z
V 0 0 0 1
3
2
1
0
+

=



Ejemplo: 2.
=
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ +
0
1
2 0
2
1
2
0
2
1 V
R
R
dt
dV
CR
R
L
dt
V d
CL
i
i
V
R
R
dt
dV
R
L
1
2
1
+
-b/a
X X X
-c/a
e/a d/a
V
0
Z
1
Z
1
Z
2
Z
2
V
i


1 2 1
Z
a
b
V
a
d
Z Z
i
+ =
-


i
V
a
d
Z Z
a
b
Z + =
-
2 1 1

Error! No se pueden crear objetos modificando cdigos de campo.
| |
i
V
a
e
a
d
Z
Z
a
c
a
b
Z
Z

2
1
2
1
0
1

| | | |

=
2
1
0
0 1
Z
Z
V
Teniendo la primera Forma Cannica vamos a obtener la Segunda forma Cannica
en Primario.
X X X
X X X X
&
0 &
1
&
2
&
n-2
&
n
-
n-2
-
2
-
1
-
0
Y
X
W
1
W
1
W
2
W
2
W
n-1
W
n-1
W
n
W
n
X
X
&
n-1
-
n-1
X
X

( )
1 0 2 1 1 2 1 1 1 2 3 2 2 1 1 0
W W W W X W W W W W Y
n n n n n n n n n
| | | | o o o o o o + + + + + + =


( ) ( ) ( ) ( ) X W W W W Y
n n n n n n n n n n n
o o | o o | o o | o | o o + + + + + =
1 1 1 2 2 2 1 1 1 0 0

2 1
W W =

3
2 W W =

.
n n
W W =

1

X W W W W
n n n
+ =
1 2 1 1 0
| | |
| | X
W
W
W
W
W
W
W
W
W
W
n
n
n n
n
n

1
0
0
0
0
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0
1
3
2
1
1 2 2 1 0
1
3
2
1
| | | | |

| | ( )( ) ( ) | | | || | X
W
W
W
W
Y
n
n
n
n n n n n
o | o o | o o | o o +

1
2
1
1 1 1 1 0 0

Ejemplo:
dt
dY
X
dt
X d
X Y
dt
dY
dt
Y d
+ + = + 3 2 3
3
3
3
3

Y X
dt
dY
dt
X d
dt
Y d

+ + =
3
2
3
4
3
2
3
1
3
3
3
3

2
3
2
3
4
3
2
3
1
dt dt Y X Y X Y

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ =


X X X X
2/3
4/3 1/3
-2/3
Y
W
1
W
1
W
2
W
2
W
3
W
3
X

X W Y
3
1
1
+ =
2 1
W W =

X W W X W W W
9
2
3
2
3
1
3
2
3 1 1 3 2
+ + = |
.
|

\
|
+ + =

X W X W X W
9
10
3
2
3
1
3
2
3
4
1 1 3
+ = |
.
|

\
|
+ =

| | | | X
W
W
W
Y

=
3
1
0 0 1
3
2
1
Ecuacin de Salida.
| | X
W
W
W
W
W
W

+
+
=

9
10
9
2
0
0 0
3
2
1 0
3
2
0 1 0
3
2
1
3
2
1

X X
X
4/3 1/3
2/3 -2/3
Y
X
W
1
W
1
W
2
W
2
W
3
W
3
X

|
.
|

\
|
+ + =
1 2 1
3
2
3
2
3
1
3
4
W W X W Y
X W W Y
3
1
3
2
9
10
2 1
+ + =
2 1
W W =

3 2
W W =

1 2 3
3
2
3
2
W W X W + =

| | | | X
W
W
W
Y

=
3
1
0
9
2
9
10
3
2
1

| | X
W
W
W
W
W
W

+
+
=

1
0
0
0
3
2
3
2
1 0 0
0 1 0
3
2
1
3
2
1

Partimos del modelo Genrico.
y
dt
dy
dt
y d
dt
y d
x
dt
dx
dt
x d
dt
x d
o
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n
| | | | o o o
o
+ + + + = + + + + +

1
1
1
1 0 1
1
1
1
... .......
Suponiendo que el orden de E/S es la misma.

1.- Cambiar la notacin.

Y DY Y D Y D x DX X D X D
o
n
m
n
m
n
n
n
n
| | | | o o o o + + + + = + + + + +

1
1
1 0 1
1
1
... .......
Factorizando:
X
D D D
D D D
Y
n
n
n
n
n
n
n
n
0 1
1
1
0 1
1
1
| | | |
o o o o
+ + + +
+ + + +
=

Descomposicin de fracciones parciales:
( )
( )
( ) X
m
X
n
X
D
N
F =

i). si n>=m es una funcin Impropia. No se puede aplicar directamente
fracciones parciales.


( )
( )
( )
( )
( ) X
m
X
m
m n
X
X
m
X
n
D
R
C
D
N
+ =


ii). Si n<m
( )
( ) X
m
X
n
D
N
Funcin Propia.
2.- Para descomponer.
1.- Factorizar completamente el denominador.


( )
( ) H =
=
i
m
i
m
X
X X D
( )
( )
( ) ( )

=

= =
m
i i
i
X
m
X
n
X
X X
K
D
N
F
1

2.- Mtodo para Variables Complejas.

( )
( )
( )
( )
( )

X
p
i
j p
j p
Xi X
j i
F X X
dX
d
j p
K

!
1

Con:
P=Multiplicidad del Polo (del factor lineal).
J=1P, donde 1, 2,3, parmetros de Variacin.
Ki= (residuo sub. i).
Ejemplo:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
2 1
3
3
2
2 1
2 3
3 3 2 2 2 3 2
8 3
+
+
+
+

=
+

X
R
X
R
X
K
X
K
X
K
X X
X

( )
( )
( )
( ) ( )
2 2 3
3
2
2
1
3 2
8 3
2
! 1 3
1
=
|
|
|
.
|

\
|
+

=
X
X X
X
X
dX
d
K

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+
+ +
2
2
2
3
3 2 8 3 3 3
2
1
X
X X X
dX
d

( )
|
|
.
|

\
|
+
+
3
3
25 3
2
1
X
X
dX
d

( ) ( ) ( ) ( )
( )
|
|
.
|

\
|
+
+ + + +
2
2
3
3 3 25 3 3 3
2
1
X
X X X

|
.
|

\
|
625
57 15
2
1








( )
( )
( )
( ) ( )
3 2 3
2
1
3 2
8 3
3
! 1 2
1
=
|
|
|
.
|

\
|
+

+

=
X
X X
X
X
dX
d
R
625
36
1
= R






1.-caso.
X
D D
K
Y
n
i
i
i

=

=
1

j i
D D = Con j i =
Todas las funciones parciales tienen la forma.
Cuando todos los factores son distintos.
X
D D
K
f
0

=
( ) KX f D D =
0

KX f D
dt
df
=
0

Considerando que f es la salida.
KX f D
dt
df
+ =
0

( )dt KX f D f

+ =
0

1 forma cannica diagrama de flujo.



X K
D
0
f
X

Generalizando:
625
36
1
= K

25
2
2
= K

125
17
2
= R


X
X
K
1
D
0
f
1
X K
2
D
1
f
2
X K
3
D
2
f
3
X
X K
n
D
n
f
n
Y

2.- Caso.
( )
X
D D
K
Y
n
i
i
i

=

=
1
0

j i
D D = Con j i =
Todos los factores van ha ser
0
D
( )
+

= X
D D
K
Y
1
0
1

( )
+

X
D D
K
2
0
2
( )
+

X
D D
K
3
0
3

( )
X
D D
K
n
n
0

( )
1
1
0
K
D D
X
Y
j
.

=
( )
2
2
0
K
D D
X
p
.

+
( )

.
+

+
3
3
0
K
D D
X
g

( )
n
n
K
D D
X
0

( )
1 1
1
0
K s K
D D
X
Y
s
- =

=
.

s D X
dt
ds
D D
X
s
0
0
+ =

=


X K
1
D
0
X j
S

( )
=

=
2
2
0
K
D D
X
p
2
0
2
0 0
1
K
D D
s
K
D D D D
X

= -

2
K V p - =

X K
2
D
0
S p
V


=

=
3
0 0 0
1 1
K
D D D D D D
X
s
3
0
3
0 0
1
K
D D
V
K
D D D D
s

= -

3
K B g - =

X K
3
D
0
V g
B


X
D
0
X
S
Y
V
D
0
X
D
0
p
D
0
X X K
n
K
1
B
K
2
K
3
X
g
j

Ejemplo:
( ) ( )( ) ( ) ( )
1 1
3 3
3
1 1 3
3 2
2 1
3
3
2
2 1
3
2

+
+
+

=
+

=
D
K
D
K
D
A
D
A
D
A
X
D D D
D
Y

( )
( ) ( )
( ) ( )
X
D D
D D
D
|
|
|
|
.
|

\
|

+
+
+

1
16
1
1
23
3
8
15
3
18
3
8
13

3 2

X
3
X
Y
3
X
3
X 15/8
-13/8
18
X
-1
X
-1
X
23
1/16




X
dt
dX
dt
X d
Y
dt
dY
dt
Y d
dt
Y d
dt
Y d
dt
Y d
3
2
1
4 12 11 3
5
2
2
3
3
4
4
5
5
+ + = +

5 4 3 2 5
1
( 3 11 12 4) 3
2
D D D D D y D D x
| |
+ = + +
|
\ .

Despejo la salida.

X
D D D D D
D D
Y
4 12 11 3
3
2
1
2 3 4 5
5
+
+ +
= Es Impropia.

4 3 2
5 4 3 2
3 1 11
7 5
1
2 2 2
2 3 11 12 4
D D D D
y x
D D D D D

+ + + +
= +
+
X
Ruffini.
1 3 -1 -11 -12 -4
2 10 18 14 2 2
1 5 9 7 2 0
-8 -6 -6 -2 2
1 3 3 1 0
-1 -2 -1 -1
1 2 1 0
-1 -1 -1
1 1 0
-1 -1
1 0

( )( )( )
4 3 2
3
3 1 11
7 5
1
2 2 2
2
2 2 1
D D D D
y x x
D D D
+ + + +
= +
+ +


( ) ( ) ( )
( ) ( )
3 1 2 1 2
2 3
1
2 2 2 1
1 1
R K K R R
y x x
D D D
D D
| |
= + + + + + |
|
+ +
+ +
\ .

Aplicando el mtodo de los Residuos.

( ) ( ) ( )
( ) ( )
2 3
7 37 5 15 1
1
36 18 6 4 2
2 2 2 1
1 1
y x x
D D D
D D
| |

|
= + + + + +
|
+ +
+ +
|
\ .

( )
( )( )( )
4 3 2
1 3
2
2
3 1 11
7 5
2 2 2
2
2 2 1 D
D
D D D D
K D
D D D
Lim

=
| | | |
+ + + +
| |
=
| |
+ +
| |
|
\ . \ .

1
24 4 22 14 5 21 7
4 27 62 36
K
+ + + +
= = =
+


( )
( )( )( )
4 3 2
2 3
2
2
3 1 11
7 5
2 2 2
2
2 2 1 D
D
D D D D
K D
D D D
Lim

=
| | | |
+ + + +
| |
= +
| |
+ +
| |
|
\ . \ .


( )( )
2
24 4 22 19 5 15
1 4 4
K
+ + +
= =


( )
( )( )
4 3 2
2
3
1 3 2
2
1
2
3 1 11
7 5
1
2 2 2
1
2
4 1 D
D
D D D D
d
R D
dD
D D
Lim

=
| | | |
+ + + +
| |
= +
| |
+ +
| |
|
\ . \ .

( )( ) ( ) ( )
( )
2 2 3 4 3 2
1 2
4
2
3 3
18 3 11 4 6 11 7 2 6 11 7 2
1 2 2
2
4
D
D D D D D D D D D D D
R
D
=
| | | |
+ + + + + + + + +
| |
\ . \ .
=

( )( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )( )
1
7 7 3 7 3
16 3 2 1 2 3 2 2 2 3
1 2 2 2 2 2
2 81
37
18
R
| | | | | | | | | | | |
+
| | | | | |
\ . \ . \ . \ . \ .
| =
|
|
\ .
=


( ) ( )
2
7 3
3 2
5 2 2
9 6
R
| | | |

| |
\ . \ .
= =
3
3
1 2
3 2
R
| |
|
\ .
= =

X
-1
X
Y
-1
X
-1
X -1/2
37/18
-5/6
X
-2
X
2
X
-15/4
7/36
1/2
W
1
W
1
W
2
W
2
W
3
W
3
W
4
W
4
W
5
W
5

1 2 5 4 3
36
7
4
15
18
37
6
5
2
1
2
1
W W W W W X Y + =
X W W + =
1 1
2

X W W + =
2 2
2

4 3 3
W W W + =

5 4 4
W W W + =

X W W + =
5 5

| | X
W
W
W
W
W
W
W
W
W
W

+ + +
+ + +
+ + +
+ + +
+ + + +
=

1
0
0
1
1
1 0 0 0 0
1 1 0 0 0
0 1 1 0 0
0 0 0 2 0
0 0 0 0 2
5
4
3
2
1
5
4
3
2
1

Para resolver la Ecuacin de Estado existen varios mtodos estudiaremos los
mtodos siguientes:
- Matriz Resolverte.
- Autovalores.


Ecuacin de Estado

Ecuacin de Salida

Sistema
X(t) Y(t)


Si anulo la funcin X de:



La respuesta no forzada del sistema es:




1.- Encontrar la Matriz de transicin.-
El estado del sistema cuando existe una respuesta no forzada o cuando la
entrada es nula.
0
W Ce Y
At
= la respuesta no forzada del sistema.
1.- Mtodo. Para hallar la matriz resolverte:












Ejemplo:





Sea X = 0; e
At
= L
-1
[R (s)]

1
3 1
1 2
3 1
1 2
1 0
0 1
) (

=
s
s
s s R

BX AW W + =
-


DX CW Y + =

BX AW W + =
-


AW W =
-


| | ) (
1
s R L
e
At

Matriz Resolverte
N de Variable Compleja
Matriz de Ecuaciones de Estado
Matriz de Ecuaciones de Estado
1
] [

= A SI R
| | ] [
2
1
1 1
2
1
X Y
w
w

=
X W W

=
0
1
3 1
1 2

1
2
1
0
2
1
|
2
7 5
0
2
1
1
2 //
1 0
0 1
|
3 1
1 2
2
s
s
s
s s
s
s
s
s

+ +

7 5
2
7 5
1
7 5
1
7 5
3
|
1 0
0 1
7 5
2
7 5
1
0
2
1
|
1 0
2
1
1
2 2
2 2
2 2
s s
s
s s
s s s s
s
s s
s
s s
s
s







Por teorema de Residuos:

|
|
.
|

\
|
+

+
|
|
.
|

\
|
+

+
|
|
.
|

\
|
+

+
|
|
.
|

\
|
+

2
3 5
5
2
3 5
5
2
3 5
5
2
3 5
5
2 1 2 1
i
A A
i
R
i
R

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+
=
2
3
2
5
2
3
2
5
3
2
3
2
5
1
i i
i
R
( )
( )
( )
( )
( )

S
p
i
j p
j p
Si S
j i
F S S
dX
d
j p
R
L
!
1


3 2
2
1
1
i
R + =
3 2
2
1
2
i
R =

3
1
i
A =

3
2
i
A =
i S 3 5
1
+ =
2
3 5 i
s

=
Bt L
Ae
B s
A

1
i S 3 5
2
=
( )

|
|
.
|

\
|


+
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|
+
+
=
i S i S
i
i S
i
i S
i
i S
i
i S
i
i S
i
i S
i
R
S
2
3
2
5
6
3
2
1
2
3
2
5
6
3
2
1
2
3
2
5
3
2
3
2
5
3
2
3
2
5
3
2
3
2
5
3
2
3
2
5
3 2
2
1
2
3
2
5
3 2
2
1

Buscando la matriz de transicin.
Aw w
o
=
DX w Y + = 0

W
n
= e
n x n

At
W
n x 1(0)
donde n: es el numero de multiplicidad de los factores



Bx Aw w + =
-
sea X = 0 Aw w =
-


e
At
= T e
Jt
T
-1
(En general)
cuando A es de valores distiguidos:
e
At
= P e
Dt
P
-1
particular P-
1

J i
= j i =
entonces D es una matriz diagonalizada.

donde:
T: Es la matriz particionada o autovalores de la matriz A.
P:
D
J
i: Autovalores.
jt
e :Matriz de Jordan.













Solo se considera la matriz diagonal.




Respuesta no forzada del sistema
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
4
2
2
2
2
3
3
1
1
1
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0
0
0
0
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0
0
0 0 0 0
0 0 0 0
0
1
0 0 0
0 0 0
0
0
0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
1 0
0 1

J
D = P
-1
A P

2

2

2

2


1

1

1

A=
3

3


4




1


2
4 autovalores distinguidos.
A=
3


4




D J = =
4
3
2
1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0

El Bloque de Jordn tiene notacin Lij.

|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=

nn
n
n
n
n
n
n n
K
K
K
K
l l l l l l
l l l l l l
l l l l l l
l l l l l l
l l l l l l
l l l l l l
j

. . . . . .

. . . . .
. . . .




5 55 54 53 52 51
4 45 44 43 42 41
3 35 34 33 32 31
2 25 24 23 22 21
1 15 14 13 12 11
0 0 0 0 0 0
1
0
0 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

|
|
|
.
|

\
|
>
s

=

j i
j i
i j
e t
e
t i J
Lt
K
0
)! (

|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
2
2
2
2
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1

L

|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
t
t t
t t t
t t t t
Lt
e
te e
e t te e
e t e t te e
e
2
2 2
2 2 2
2 2 2 2
0 0 0
0 0
0
2
3 2

la regla se aplica a partir de la diagonal superior y la de abajo es para la 2da regla.



















Ejemplo:

| | X
W
W
W
W

=
-
1
1
0
1 0 0
0 1 0
2 2 1
3
2
1

? =
At
e
?
?
1
=
=

T
T
Encontrar la matriz de transicin por el mtodo de Autovalores.

1.- lo primero que debemos encontrar son los autovalores.
(Esto son las soluciones de la ecuacin caracterstica y esto sale de la ecuacin
Matricial siguiente:)
X AX =
1
= T Te e
jt At


Ecuacin Caracterstica.

+ +
+ + +
+ + +

1 1 1
0 1 0
0 1 2
0 0
0 0
0 0
1 1 1
0 1 0
0 1 2

( )( )( ) 0 1 1 2 =
Entonces los tres autovalores son los siguientes:

=
=
=
1
1
2
3
2
1

Entonces X
1
=0; X
2
=0
Sea X
3
= o = |
Los autovalores son linealmente independientes y por consiguiente pueden generar
espacios.
Multiplicidad del autovalor.- Dos autovalores tienen el mismo valor.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
4
2
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0
0
0
0
0 0 0
0 0
0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0
0
0 0 0 0
0 0 0 0
0
0 0 0
0 0 0
0
0
0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0
2
2 2
2 2 2
2 2 2 2
3
3 3
1
1 1
1 1 1

t
t t
t t t
t t t t
t
t t
t
t t
t t t
Jt
e
te e
te te e
te te te e
e
te e
e
te e
e t te e
e
( )
=
=
I A
X I A

0
Ahora lo que hacemos es generalizar los autovalores.
0 =
j
AX
Generalizando tenemos:
1
=
i j i
X AX
Para 1
1
=

+ +
+ + +
+ + +
0
0
0
0 1 1
0 0 0
0 1 1
3
2
1
X
X
X


0
0
0
0
2
1
2 1
2 1
=
=
=
= +
X
X
X X
X X
Notamos que es un sistema inconsistente.
Esto es verdad para cualquier valor de X
3
(excepto 0).
Para 1
2
=

+
+ +
+ + +
0
0
0
1 1 1
0 1 0
0 1 0
3
2
1
X
X
X

3 2 1
0 1 0 X X X + +
( )
3 2 1
0 1 0 X X X + +
( ) ( )
3 2 1
1 1 1 X X X + +
0 = X
0
3 2 1
= X X X
3 1 3 1
0 X X X X = =
Sea o = =
3 1
X X X
Entonces el primer autovalor es el siguiente:
o
o
o

=
1
0
1
0
1
X 1 = o

Para 1
3
=

+ +
+ + +
+ + +
1
0
0
0 1 1
0 0 0
0 1 1
3
2
1
X
X
X


2
1
1
2
1
1 2
1
0
1 2
1 1
2 1
2 1
= =
= =
=
= +
X X
X X
X X
X X

Ahora s puedo darme para X
3
=0 porque los autovalores no lo generalizan.
Sea o =
3
X 0 = o

Entonces mis tres autovalores sern los siguientes:

+
=
0
2
1
2
1
3
X

+ + +
+ +
+ +
=
0 1 1
2
1
0 0
2
1
0 1
T

+
1 0 0 1 1
0 1 0 2 1 0 0
0 0 1 2 1 0 1

+
+ +
1 0 1 2 1 1 0
0 1 0 2 1 0 0
0 0 1 2 1 0 1

+

+ +
0 1 0 2 1 0 0
1 0 1 2 1 1 0
0 0 1 2 1 0 1

+ +
+
+ + +
0 2 0 1 0 0
1 0 1 2 1 1 0
0 0 1 2 1 0 1

+
+
+ +
0 2 0 1 0 0
1 1 1 0 1 0
0 1 1 0 0 1

1
0 2 0
1 1 1
0 1 1

+
+
+ +
T
La matriz j es la matriz de Jordn.
|
|
|
.
|

\
|
=
1 0 0
1 1 0
0 0 2
j

=
t
t t
t
jt
e
te e
e
e
0 0
0
0 0
2


1
= T Te e
jt At

Multiplicamos las matrices y obtenemos el resultado.

BX AW W + =

DX AW Y + =
La mayora de los sistemas actuales no son de uno por uno son multivariables, los
sistemas fsicos se pueden resolver de forma directa.
Si X=0
Ecuacin AX W =

Diferencial matricial me ha servido para obtener
At
e
CW Y =
Lo que me interesa conocer es

W
( ) 0
W Ce W
At
=

La respuesta no forzada del sistema.
( ) o
At
W Ce Y = La respuesta que el sistema me da por si sola. No hay entrada de
ningn tipo.
Ejemplo:
W W

+
+
=
1 1 1
0 1 0
0 1 2

| |W Y 2 0 1 =
Con las condiciones siguientes:
( )

+
=
0
1
1
0
W
Como:

=
t t t t t t
t
t t t
At
e te e e e e
e
e e e
e
2
0 0
0
2 2
2 2


| |

=
0
1
1
2
0 0
0
2 0 1
2 2
2 2
t t t t t t
t
t t t
e te e e e e
e
e e e
Y

( ) ( ) | |

+
+ + + =
0
1
1
2 2 2 2
2 2 2 2 t t t t t t t t t
e te e e e e e e e Y

| |

+
+ + + =
0
1
1
2 4 2 2 2 2
2 2 2 2 t t t t t t t t t
e te e e e e e e e Y
| |

+
+ =
0
1
1
2 4 3 2 3
2 2 t t t t t t
e te e e e e Y

| | 0 4 3 2 3
2 2
+ + =
t t t t t
te e e e e Y
| |
t t
te e Y 4 3 + =
La respuesta esencial del sistema en el dominio del tiempo.
( )
( ) ( ) t t
t BX AW W + =

( )
( ) ( ) t t
t BX AW W =

( ) ( ) ( ) t
At
t t
At
BX e AW W e

=
|
.
|

\
|

( )
( ) ( ) t
At
t
At
t
At
BX e AW e W e

=

( )
( )
( ) t
At t
At
BX e
dt
W e
d

=
( )
( )
( )
dt BX e W e d
t
T
AT
t
t
At


=
0 0


( ) ( ) T

= d BX e W e
t
T
AT
t
At
0

( ) ( ) ( ) T

= d BX e W W e
t
T
AT
t
At
0
0

( ) ( ) ( ) T

+ = d BX e e W e W e e
t
T
AT At At
t
At At
0
0

( ) ( )
( )
( ) T
T

+ = d BX e W e W
t
T
t A At
t
0
0

( ) ( ) ( ) t t t
DX CW Y + =
( ) ( )
( )
( ) ( ) t
t
T
t A At
t
DX d BX e C W Ce Y + + =
T
T

0
0

Ejemplo:

( ) ( ) t t
X W W

+ +
+
+
=
1
0
1
2 2 2
1 1 2
1 1 0

( ) | | ( ) | | ( ) t X t W t Y 2 1 1 0 1 + =
( )
t
e t X

=
( )

=
0
1
0
t
W

+


=
2 2 2
1 1 2
1 1
I A
( )( ) ( ) ( ) 0 2 2 2 1 2 4 2 2 1 = + =
0 4 3
2 3
= +
0 4 3
2 3
= +

1 -3 0 4
-1 4 -4 -1
1 -4 4 0
-4 2
1 -2 0
2 2
1 0
1
1
=


2
3 2
= =

Para:
1
1
=

+ +
+
+
0
0
0
3 2 2
1 2 2
1 1 1
3
2
1
X
X
X

0
3 2 1
= X X X
0 2 2
3 2 1
= + X X X
0 3 2 2
3 2 1
= + + X X X
0 0 4
3 3
= = X X
Sea o o = =
2 1
X X

=
0
1
1
1
X Con 1 = o
Para 2
2
=

+ +


0
0
0
0 2 2
1 1 2
1 1 2
3
2
1
X
X
X

0 2
3 2 1
= X X X
0 2 2
2 1
= + X X
0 3
3 2
= + X X
Sea | =
3
X

3
2
|
= X Con 3 = |

3
1
|
= X

=
3
1
1
2
X
Para 2
3
=

+ +


3
1
1
0 2 2
1 1 2
1 1 2
3
2
1
X
X
X


1 2
3 2 1
= X X X
3 2 2
2 1
= + X X
4 3
3 2
= + X X
Sea
3
4
2 3

= = X X

6
2 1
2
3
3 8
3
1

=
|
.
|

\
|
= X

=
0
3 4
6 1
3
X Con 0 =

=
0 3 0
3 4 1 1
6 1 1 1
T

+
+

1 0 0 0 3 0
0 1 0 3 4 0 0
0 0 1 6 1 1 1

+ +
+
+
1 0 0 0 3 0
0 1 1 2 3 0 0
0 0 1 6 1 1 1

+
+ +
+
1 0 1 2 3 3 0
1 0 0 0 3 0
0 0 1 6 1 1 1

+ +
+
0 3 2 3 2 1 0 0
3 1 0 0 0 3 0
0 0 1 6 1 1 1

+ +
+
0 3 2 3 2 1 0 0
3 1 0 0 0 1 0
3 1 0 1 6 1 1 1

0 3 2 3 2 1 0 0
3 1 0 0 0 1 0
3 1 9 1 9 8 0 0 1

0 3 2 3 2
3 1 0 0
3 1 9 1 9 8
1
T
|
|
|
.
|

\
|
+ + +
+ + +
+ +
=
2 0 0
1 2 0
0 0 1
J

=

t
t t
t
Jt
e
te e
e
e
2
2 2
0 0
0
0 0

= =
1
T Te e
Jt At

0 3 0
3 4 1 1
6 1 1 1

t
t t
t
e
te e
e
2
2 2
0 0
0
0 0

0 3 2 3 2
3 1 0 0
3 1 9 1 9 8

+ +
+ +
=


t t t
t t t t t t t t
t t t t t t t t
At
e te te
e e e te e e te e
e e e te e e te e
e
2 2 2
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
2 2
3 1 3 1 9 8 3 2 9 1 9 8 3 2 9 8
3 1 3 1 9 1 3 2 9 1 9 1 3 2 9 8

( ) ( )
( )
( ) ( ) t
t
T
t A At
t
DX d BX e C W Ce Y + + =
T
T

0
0

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
*
2 2
3 1 3 1 9 8 3 2 9 1 9 8 3 2 9 8
3 1 3 1 9 1 3 2 9 1 9 1 3 2 9 8
2 2 2
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2

+ +
+ +



T t T t T t
T t T t T t T t T t T t T t T t
T t T t T t T t T t T t T t T t
e e T t te
e e e te e e te e
e e e te e e te e

1
0
1
T
T
d e

| |
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )

+
+
+

T t T t
T t T t T t
T t T t T t
e e T t
e e T t e
e e T t e
2 2
2 2
2 2
2
9
11
3
2
9
11
9
2
3
2
9
11
1 0 1
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )

+ +
T t T t T t T t T t
e e T t e e T t e
2 2 2 2
2
9
2
3
2
9
11

( ) ( ) | |dT e e e T e te e e T e te e e
T T t T t T t T t T t

+ +
2 2 2 2 2 2 2 2
2
9
2
3
2
9
11

( ) dT e e T e te e
t
T t T t t

+

0
3 2 3 2
9
11
3
8
9
11

T t t
e te T e
3 2
3
8
3
8
9
11

- +

Ejemplo:
( ) ( ) ( ) t t t
X W W

+ +
+
+
=
1
0
1
2 2 2
1 1 2
1 1 0

| | A SI
1
2 2 2
1 1 2
1 1

S
S
S

S
S
S
S
1
2 2 2
1 1 2
1 1

1 0 0 2 2 2
0 1 0 1 1 2
0 0 1 1 1 1
S
S
S S S

( ) ( )

+
1 0 2 2 2 2 2 0
0 1 2 2 2 2 0
0 0 1 1 1 1
S S S S
S S S S S
S S S

1 0 0 2 2 2
1 0 1 1 2
0 0 1 1 1

S
S
S
1 0 2 2 2 2 2
0 1 2 2 0
0 0 1 1 1 1
2
2
S S S S S S
S S S S S
S S S


( ) ( ) ( ) ( )
( )( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )( )
( ) ( )
2
1
2
2
2
2
1 0 0
1 2
1
1 2
2 2
1 2
6 2
0 1 0
1 2
1
1 2 1 2
4 3
0 0 1
2 2
2
2
2
2 2
2

+

+

+
+
+

+

+
+
S
S S
S S
S S
S S
S S
S
S S
S S
S
S S
S S
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
1
2
2
2
2
1
3 1
2
3 1
1
9 1
2
3 2
2
9 8
1
9 8
2
3 2
2
9 8
1
3 1
2
3 1
1
9 1
2
9 2
2
9 1
1
9 8
2
3 2
2
9 1
2 2
2 2
2 2

+
+

+
+

+
+

+
+

+
+

+
+

S
S S
S S S
S
S S
S
S
S S S
S
S S
S
S

Ejemplo:
2 V
0(t)
V
i
(t)
i
1
i
2
i
3
2
1
1
X


Con: ( )

=
1
0
t W
( )
t
i
e t V
2
=
Hallar ( ) t V
0

C respuesta del sistema.
Internas Seales Son i i i .... ...
3 2 1
+ =
( )
dt
dV
i dt i t V
0
2 2 0
2
2
1
= =


1
3
- = i V
X

dt
dV
V V
X
0
0
2 1- =
3 0
0
2 i V
dt
dV
V
X
= + =

= dt i V V
X i 1
2
1

dt i V
dt
dV
V
i

=
1 0
0
2
1
2
dt
dV
dt
V d
dt
dV
i
i 0
2
0
2
1
2 4 2 =
0
0 0 0 0
2
0
2
2 2 2 2 4 2 V
dt
dV
dt
dV
dt
dV
dt
dV
dt
V d
dt
dV
i
+ + + =


Modelo Matemtico.


Jordn o Formas Cannicas:

Por Jordn:
i
DV V DV V D 2 6 4
0 0 0
2
= + +
0
0
2
0
2
6 4 2 V
dt
dV
dt
V d
dt
dV
i
+ + =

1 6 4
2
2
0
+ +
=
D D
D
V
Ecuacin auxiliar: 19 . 0
1
= D
8
16 36 6
= D
31 . 1
2
= D
( )( )
i
V
D D
D
V
31 . 1 19 . 0
2
0
+ +
=
( )
i
V
D
V
19 . 0
33 . 0
0
+

=
( )
i
V
D 31 . 1
34 . 2
+
+
V
0
X
-0.19
X
-1.31
X
-0.33
2.34
V
i
W
1
W
1
W
2
W
2

| | . ... ... .. 34 . 2 33 . 0 34 . 2 33 . 0
2
1
0 2 1 0
Salida de Ecuacin
W
W
V W W V

= + =
= 1

W
i
V W +
1
19 . 0
= 2

W
i
V W +
1
31 . 1
i
V
W
W
W
W

1
1
31 . 1 0
0 19 . 0
2
1
2
1

Matriz de Transicin:
Autovalores:
( ) 0 = X I A
( )( )

31 . 1 19 . 0
31 . 1 0
0 19 . 0

( )( ) 0 31 . 1 19 . 0 = + + =

31 . 1
19 . 0
2
1
=
=

Para 19 . 0
1
=

0
0
12 . 1 0
0 0
2
1
X
X

0 0 12 . 1
1 2
= = X X
Sea 1
2
= = | X

=
0
1
1
X
1
1 0
0 1

=

= T T
1
= T Te e
Jt At
=

1 0
0 1
0
0
1 0
0 1
31 . 1
19 . 0
t
t
e
e

t
t
At
e
e
e
31 . 1
19 . 0
0
0

Nota:
Siempre que una matriz tiene valores repetidos no es diagonalizable.
( ) 0 0
W Ce V
At
= Respuesta no forzada del sistema.
| |

1
0
0
0
34 . 2 33 . 0
31 . 1
19 . 0
0
t
t
e
e
V
| |

=

1
0
34 . 2 33 . 0
31 . 1 19 . 0
0
t t
e e V
| |
t
e V
31 . 1
0
34 . 2

= Respuesta no forzada del sistema (RNF).
Integral de convolucin.
( )
( ) T T
t
T t A
d BX e C I

=
0

( )
( )
T
T
t
T t
T t
d e
e
e
2
0
31 . 1
19 . 0
1
1
0
0

T
t
T T t
T T t
d
e e e
e e e

- -
- -


0
2 31 . 1 31 . 1
2 19 . 0 19 . 0

t
T
T t
t
T
T t
d e e
d e e
0
69 . 0 31 . 1
0
61 . 1 19 . 0

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

69 . 0
81 . 1
69 . 0
31 . 1
81 . 1
19 . 0
T
t
T
t
e
e
e
e

+
+
=


t t
t t
e e
e e
31 . 1 2
19 . 2
45 . 1 45 . 1
55 . 0 55 . 0

| | 34 . 2 33 . 0 = I

+
+


t t
t t
e e
e e
31 . 1 2
19 . 2
45 . 1 45 . 1
55 . 0 55 . 0

t t t t
e e e e I
31 . 1 2 19 . 0 2
39 . 3 39 . 3 18 . 0 18 . 0

+ =
t t t
e e e I
31 . 1 19 . 0 2
39 . 3 18 . 0 21 . 3

+ = Integral de Convolusin.

I e V
t
+ =
31 . 1
0
34 . 2




Controlabilidad de los estados del sistema.-
Depende del estado inicial.
En la parte matemtica.
Parto de un estado inicial si soy capaz de llevar a otro estado final.


( )
( ) t W
X
,
0




( ) 0
W
( ) t
W -


W Es controlable.
t t t
e e e V
31 . 1 19 . 0 2
0
73 . 5 18 . 0 21 . 3

+ =

1.- si todos los estados de mi sistema son controlables entonces mi sistema es
completamente controlable.
2.- si no interesa el tiempo (independientemente del tiempo) entonces el estado es
completamente controlable.
-de un estado A y a un estado B en un tiempo que no interesa es
Totalmente controlable.
Criterios de anlisis de la controlabilidad.-
1. Criterio.

Construya una matriz
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
= =

n
n
f
f
f
f
B T f
1
2
1
1
.
0
0
0
2
1
=
=
=
m

Identificar y agrupar los elementos de esta matriz.
Tengo que fijarme en el ltimo elemento de cada bloque
Porque estn directamente asociados con la variable de
Control, y si este ultimo es cero no es controlable.
Si es 0 el estado es incontrolable.
Si es = 0 el ltimo estado entonces es controlable.
2. Criterio.
| | B A B A B A AB B Q
n 1 3 2
=
= n es el orden del grado matemtico.
Una vez que obtengo esta matriz obtengo su Rango.
Si Rango ( ) n Q = entonces es completamente controlable.
El sistema no es completamente controlable cuando ( ) n Q <
Ejemplo:

| | | | X W W

+ +
+
+
=
1
0
1
2 2 2
1 1 2
1 1 0

1
.T T y B A.
1
1
=
2
2
=
2
3
=

=
0 3 0
3 4 1 1
6 1 1 1
T

0 3 2 3 2
3 1 0 0
3 1 9 1 9 8
1
T
0
0
3 2
3 1
9 11
1
0
1
0 3 2 3 2
3 1 0 0
3 1 9 1 9 8
=
=

= f
( )
3
8 0 1
5 3 0
1 1 1
=

=
Q
R Q
Observabilidad.-
Cuando yo tengo un sistema cualquiera.
Sistema
X(T) Y(T)

Si en t T < < 0
Conociendo
( ) ( ) T T
Y X . se puede determinar el estado W sistema es observable.
1. Criterio.

|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
= =

n
n
T
g
g
g
g
CT g
1
2
1
.
O
NO
=
=
0
0

Si analizo el primer elemento de Jordn.
2. Criterio.
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
1
2
n
CA
CA
CA
C
P
.

Determinar el rango de = n P sistema completamente observable.

Controlabilidad de la Salida.-

Sistema
X Y





( ) t
X



( ) 0
W < t
( ) t
W -

La salida es controlable.
Puede haber salidas controlables y no controlables.
| | B CA B CA B CA CAB B C M
n 1 3 2
=
Rango de ( ) Salidas de N m con m M ... ... .... = =
M = 1 porque tengo una salida en este caso.



La transformada Z.-
Seal Impulso:

= ) (t d
0 ... ...
0 ... .... 0 ...
=
=
t
t







1 ... = Area

=
t
dt t f
0
1 ) (
1 = | Area

( ) ( ) t KT t t f
K
-

=
= =

o o
0
) ( Funcin unitaria.








t

Un tren de seales pulso.
( ) t .. .. o

( ) 1 .. .. = t o d
T
o





t
( ) ( ) KT f KT t f f
K
= =

=
-
0


( ) t f ( )

=
-
=
0 K
KT t o o

- =
t t

la seal continua la multiplicamos con una seal que es un tren de impulsos
unitarios.
Obtenemos como resultado una seal ya discreta que podramos Digitalizarla.
La transformada de Laplace esta definida como:

Transformada unilateral de Laplace.





S es la Variable Compleja.
( ) =

dt e KT t f
St
K
0
0
( ) =

dt e KT f
St
K 0
( ) =

dt e KT f
SKT
K 0

( )( ) =

dt e KT f
K
ST
K 0

Transformada Z (TZ)


Estamos trabajando con seales causales.
Ejemplo:
4.
KT t
e e t f
o o
= = ) (
Encontrar la Transformada Z de esta funcin.
| |
( )
K
K
KT
Z
KT
Z e E e Z

= =
0
o o

1. Desarrollamos la sumatoria.
( )
1
1

+ = Z e E
T
Z
o
+ +
2 2
Z e
T o
+
3 3
Z e
T o
+
4 4
Z e
T o

| |
n T n T T
n
Z e Z e Z e


+ + + +
o o o

2 2 1
1 lim

=


n
K
K KT
n
Z e
0
lim
o

= S
1
1

+ Z e
T o
+ +
2 2
Z e
T o
+
3 3
Z e
T o n T n T
Z e Z e

+ +
o o

4 4


( )
0
= Z e S
T o
( )
1
+ Z e
T o
( )
2
+ Z e
T o
( ) + + +

3
Z e
T o
( )
n
T
Z e

o
( )
1
- Z e
T o

( ) ( )
1 1
= Z e Z e S
T T o o
( )
2
+ Z e
T o
( ) + + +

3
Z e
T o
( )
n
T
Z e

o
( )
( ) 1 +
+
n
T
Z e
o



( ) ( ) =
1
1 Z e S
T o
( )
0
Z e
T o
( )
( ) 1 + n
T
Z e
o

( )
( )
( )
1
1
1
1

=
Z e
Z e
S
T
n
T
o
o

( )
( )
( )
1
1
1
1
lim

=
Z e
Z e
S
T
n
T
n o
o

Evaluando el lmite.
( )
( )
1
1
1
1
lim
1
1
lim

+

=
Z e
Z e
Z e
S
T
n
T
n
T
n
o
o
o

1
1
1

=
Z e
S
T o

( ) dt e t f
St

0


( )( ) dt Z KT f
K
K

0


Los sistemas discretos trabajan con seales discretas.

17.
( )
( ) WKT e f
KT
KT
cos
o
=
Como:
2
cos
o o
o
i i
e e

+
=
( )
|
|
.
|

\
| +
=

2
iWKT iWKT
KT
KT
e e
e f
o

( )
( ) ( )

+ =
+
K
K
iWT T
K
K
iWT T
KT
e
e
e
e
f
|
o
|
o
2
1



Nmeros conjugados
| | ( )
n v
n
K
K
K K
Z e Z e Z e Z e e Z

=
+ + + + = =

| | | | |

2 2 1
0
1 lim
( )
n v
Z e Z e Z e S

+ + + + =
| | |

2 2 1
1 Si multiplico por ( )
1
Z e
|

S ( ) =
1
Z e
| ( ) ( )
( )
1 1 2 2 1 + +
+ + +
n n
Z e Z e Z e
| | |

( )
( ) ( )
1 1
1 1
1
1
1
1
lim

+ +


=

= =
Z e Z e
Z e
S E
n n
n
Z
| |
|

( )

1
1
1
1
1
1
2
1
Z e
Z e
F
Z
|
|

( )
( ) ( )
( )( )

+
=
+
+
1 1
1 1
1 1
1 1
2
1
Z e Z e
Z e Z e
F
iWT T iWT T
iWT T iWT T
Z
o o
o o







Estructura de un Sistema Discreto.
Unvariable.

Sistema
Control
Digital
PC
Proceso
Discretizacin
Y
Digitalizacin
Decodificacin
Conversin
D/A
Elementos
De
Fuerza
Sensor
Trand.



( )
1
1
1

=
Z e
E
T
Z
o


( )
( )
( )

+

=


2 2
1
cos 2 1
cos 1
Z e WT e
Z WT e
F
T T
T
Z
o o
o



Multivariable.


D/D
ADC
Proceso MUX PC Registro
Sensor
Trand.
Sensor
Trand.
Sensor
Trand.
D/A
DE
MUX
E/F
E/F
E/F
Proceso
Sincronismo


YOHASIR ALFREDO APONTE MEDINA





































UNIVERSIDAD SALESIANA DE BOLIVIA
INGENIERIA DE SISTEMAS
SISTEMAS DE CONTROL






TRANSCRIPCIN

Examen Final





Integrante:
Aponte Medina Yohasir Alfredo

Docente:
Hernn Borja

Paralelo:
Noveno Semestre Maana

Fecha:
22 de junio de 2006