UNIVERSIDAD NACINONAL DE EDUCACIN Enrique Guzmn Y Valle La Cantuta Alma Mter del Magisterio Nacional

FACULTAD DE EDUACIN INICIAL

ASIGNATURA: INFORMATICA PROFESORA: CALDERON YAMILE K. LIVIA SECCIN: I-2 INTEGRANTES:

1) GLVEZ MORALES, Maribel 2) GUERRA ROMERO, Lizbeth 3) GUERRRO HIDALGO, Karina 4) IZQUIERDO ORTEGA, Mayra 5) LIRA FABIN, Ana Rosa

DEDICATORIA

Este trabajo est dedicado con el afecto ms profundo a todas las profesoras que da a da entregan su tiempo para el cuidado de sus Alumnos.

La Robtica
Dedicatoria Sumario Introduccin Captulo I 1.1 Historia De La Robtica 1.2 Automatizacin de la robtica Captulo II 2. Clasificacin De Los Robots 2.1 2.2 Por su arquitectura Por nivel de inteligencia

Captulo III 3. Robots 3.1Aplicacin de la robtica 3.2Robots nucleares Captulo I V 4. La Industria Capitulo V 5. El mercado de la robtica y las perspectivas futuras Conclusiones

INTRODUCCIN

Hay muchos trabajos que las personas no les gusta hacer, sea ya por ser aburrido o bien peligroso, siempre se va a tratar de evitar para no hacerlo. La solucin ms prctica era obligar a alguien para que hiciera el trabajo, esto se le llama esclavitud y se usaba prcticamente en todo el mundo bajo la poltica de que el fuerte y el poder dominan al dbil. Ahora los robots son ideales para trabajos que requieren movimientos repetitivos y precisos. Una ventaja para las empresas es que los humanos necesitan descansos, salarios, comida, dormir, y una rea segura para trabajar, los robots no. La fatiga y aburrimiento de los humanos afectan directamente a la produccin de una compaa, los robots nunca se aburren por lo tanto su trabajo va a ser el mismo desde que abra la compaa a las 8:00 AM hasta las 6:00PM. El noventa por ciento de robots trabajan en fbricas, y ms de la mitad hacen automviles. Las compaas de carros son tan altamente automatizadas que la mayora de los humanos supervisan o mantienen los robots y otras mquinas. Otro tipo de trabajo para un robot es barajar, dividir, hacer, etc. en fbricas de comidas. Por ejemplo, en una fbrica de chocolates los robots arman las cajas de chocolates. Cmo lo hacen? Son guiados por un sistema de visin, un brazo robtico que localiza cada pieza de chocolate y de forma gentil sin daar al producto lo separa y divide

HISTORIA DE LA ROBOTICA La palabra Robot proviene de la palabra checa "robota" que significa "servidumbre" o "labor forzada". La utiliz el novelista checo Karel Capek en su libro "RUR Rossum's Universal Robots" 1921. La palabra Robtica tambin proviene de la ciencia ficcin, y apareci por primera vez en el libro "Yo, Robot" del matemtico y novelista Isaac Asimov en el ao de 1942. Issac Asimov tambin introdujo la idea de el "cerebro positronico" (positronic brain), utilizado en la serie "Viaje a las Estrellas ( Star Trek ) en el caracter "Data". Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imitan las partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos. El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas perforadas. La revolucin industrial impuls el desarrollo de estos agentes mecnicos, entre los cuales se destacaron el torno mecnico motorizado de Babbitt (1892) y el mecanismo programable para pintar con spray de Pollard y Roselund (1939). Adems de esto durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un propsito especfico: la diversin. En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como ' el programa ' para el dispositivo en el proceso de

escribir y dibujar. Estas creaciones mecnicas de forma humana deben considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su poca. La palabra robot se emple por primera vez en 1920 en una obra de teatro llamada "R.U.R." o "Los Robots Universales de Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot luego el robot mata al hombre. Muchas pelculas han seguido mostrando a los robots como mquinas dainas y amenazadoras. La palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirti en el trmino robot. Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con varias narraciones relativas a robots, comenz en 1939, a l se atribuye el acuamiento del trmino Robtica. La imagen de robot que aparece en su obra es el de una mquina bien diseada y con una seguridad garantizada que acta de acuerdo con tres principios. Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robtica, y son: 1.- Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un ser humano sufra daos. 2.- Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que estn en conflictos con la primera ley. 3.- Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las dos primeras leyes. Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano, de sta forma su actitud contraviene a la de Kapek. Inicialmente, se defina un robot como un manipulador reprogramable y multifuncional diseado para trasladar materiales, piezas, herramientas o

aparatos a travs de una serie de movimientos programados para llevar a cabo una variedad de tareas. El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras electrnicas, los actuadores de control retroalimentados, transmisin de potencia a travs de engranes, y la tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos autmatas para desempear tareas dentro de la industria. Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50's. La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras. Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos robots para traslado de maquinaria de Devol. Tambin en ese ao aparecen las primeras computadoras: J. Presper Eckert y John Maulchy construyeron el ENAC en la Universidad de Pensilvania y la primera mquina digital de propsito general se desarrolla en el MIT. En 1954, Devol disea el primer robot programable y acua el termino "autmata universal", que posteriormente recorta a Unimation. As llamara Engleberger a la primera compaa de robtica. La comercializacin de robots comenzara en 1959, con el primer modelo de la Planet Corporation que estaba controlado por interruptores de fin de carrera. En 1964 se abren laboratorios de investigacin en inteligencia artificial en el MIT, el SRI (Stanford Research Institute) y en la universidad de Edimburgo. Poco despus los japoneses que anteriormente importaban su tecnologa robtica, se sitan como pioneros del mercado. Otros desarrollos Importantes en la historia de la robtica fueron: En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate'', basada en la transferencia de artculos. Programada de Devol. Utilizan los principios de control

numrico para el control de manipulador y era un robot de transmisin hidrulica. En 1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una mquina de fundicin de troquel. En 1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por pulverizacin. En 1971 El "Standford Arm'', un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se desarroll en la Standford University. En 1973 Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots del tipo de computadora para la investigacin con la denominacin WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Vctor Scheinman y Bruce Simano. En 1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors. En 1980 Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de demostracin en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visin de mquina el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente. Actualmente, el concepto de robtica ha evolucionado hacia los sistemas mviles autnomos, que son aquellos que son capaces de desenvolverse por s mismos en entornos desconocidos y parcialmente cambiantes sin necesidad de supervisin. El primer robot mvil de la historia, pese a sus muy limitadas capacidades, fue ELSIE (Electro-Light-Sensitive Internal-External), construido en Inglaterra en 1953. ELSIE se limitaba a seguir una fuente de

luz utilizando un sistema mecnico realimentado sin incorporar inteligencia adicional. En 1968, apareci SHACKEY del SRI (standford Research Institute), que estaba provisto de una diversidad de sensores as como una cmara de visin y sensores tctiles y poda desplazarse por el suelo. El proceso se llevaba en dos computadores conectados por radio, uno a bordo encargado de controlar los motores y otro remoto para el procesamiento de imgenes. En los setenta, la NASA inicio un programa de cooperacin con el Jet Propulsin Laboratory para desarrollar plataformas capaces de explorar terrenos hostiles. El primer fruto de esta alianza seria el MARS-ROVER, que estaba equipado con un brazo mecnico tipo STANFORD, un dispositivo telemtrico lser, cmaras estreo y sensores de proximidad.

En los ochenta aparece el CART del SRI que trabaja con procesado de imagen estreo, ms una cmara adicional acoplada en su parte superior. Tambin en la dcada de los ochenta, el CMU-ROVER de la Universidad Carnegie Mellon incorporaba por primera vez una rueda timn, lo que permite cualquier posicin y orientacin del plano.

En la actualidad, la robtica se debate entre modelos sumamente ambiciosos, como es el caso del IT, diseado para expresar emociones, el COG, tambin conocido como el robot de cuatro sentidos, el famoso SOUJOURNER o el LUNAR ROVER, vehculo de turismo con control remotos, y otros mucho mas especficos como el CYPHER, un helicptero robot de uso militar, el guardia de trafico japons ANZEN TARO o los robots mascotas de Sony. En el campo de los robots antropomorfos (androides) se debe mencionar el P3 de Honda que mide 1.60m, pesa 130 Kg y es capaz de subir y bajar escaleras, abrir puertas, pulsar interruptores y empujar vehculos. En general la historia de la robtica la podemos clasificar en cinco generaciones (divisin hecha por Michael Cancel, director del Centro de Aplicaciones Robticas de Science Application Inc. En 1984). Las dos primeras, ya alcanzadas en los ochenta, incluan la gestin de tareas repetitivas con autonoma muy limitada. La tercera generacin incluira visin artificial, en lo cual se ha avanzado mucho en los ochenta y noventas. La cuarta incluye movilidad avanzada en exteriores e interiores y la quinta

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entrara en el dominio de la inteligencia artificial en lo cual se esta trabajando actualmente. "Un manipulador reprogramable, multifuncional, diseado para mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especializados, a traves de varios movimientos programados para la realizacin de una variedad de tareas". El primer robot, segn de la poca moderna fue creado por Grey Walters, en la dcada de los 40, 1942. Y lo llam "Elsie la Tortuga" (Machina speculatrix). Posteriormente el Instituto de Investigacin de la Universidad de Stanford, en California en 1960 desarroll a "Shakey" que era una caja inestable con ruedas, que utilizaba memoria y razonamiento lgico para resolver problemas y navegar en su entorno. El primer robot industrial moderno fue seguramente "Unimates" creado por George Devol y Joe Engleberger entre 1950 y 1960. Engelberger inici la primera compaia robtica, llamada "Unimation" y por ello fue llamada "padre de la robtica". Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50's. La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras. Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos robots para traslado de maquinaria de Devol. Tambin en ese ao aparecen las primeras computadoras.En 1954, Devol disea el primer robot programable.

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AUTOMATIZACIN Y ROBTICA

La historia de la automatizacin industrial est caracterizada por perodos de constantes innovaciones tecnolgicas. Esto se debe a que las tcnicas de automatizacin estn muy ligadas a los sucesos econmicos mundiales. El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseo asistidos por computadora (CAD), y los sistemas de fabricacin asistidos por computadora (CAM), son la ltima tendencia en automatizacin de los procesos de fabricacin y luego se cargaban en el robot.. stas tecnologas conducen a la automatizacin industrial a otra transicin, de alcances an desconocidos. Aunque el crecimiento del mercado de la industria Robtica ha sido lento en comparacin con los primeros aos de la dcada de los 80s, de acuerdo a algunas predicciones, la industria de la robtica est en su infancia. Ya sea que stas predicciones se realicen completamente, o no, es claro que la industria robtica, en una forma o en otra, permanecer. En la actualidad el uso de los robots industriales est concentrado en operaciones muy simples, como tareas repetitivas que no requieren tanta precisin. La Fig. 3.1 refleja el hecho de que en los 80s las tareas relativamente simples como las mquinas de inspeccin, transferencia de materiales, pintado automotriz, y soldadura son econmicamente viables para ser robotizadas. Los anlisis de mercado en cuanto a fabricacin predicen que en sta dcada y en las posteriores los robots industriales incrementaran su campo de aplicacin, esto debido a los avances tecnolgicos en sensorica, los cuales permitirn tareas mas sofisticadas como el ensamble de materiales. Como se ha observado la automatizacin y la robtica son dos tecnologas estrechamente relacionadas. En un contexto industrial se puede definir la automatizacin como una tecnologa que est relacionada con el

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empleo de sistemas mecnicos-elctricos basados en computadoras para la operacin y control de la produccin. En consecuencia la robtica es una forma de automatizacin industrial. Hay tres clases muy amplias de automatizacin industrial :

automatizacin fija, automatizacin programable, y automatizacin flexible. La automatizacin fija se utiliza cuando el volumen de produccin es muy alto, y por tanto se puede justificar econmicamente el alto costo del diseo de equipo especializado para procesar el producto, con un rendimiento alto y tasas de produccin elevadas. Adems de esto, otro inconveniente de la automatizacin fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la vigencia del producto en el mercado. La automatizacin programable se emplea cuando el volumen de produccin es relativamente bajo y hay una diversidad de produccin a obtener. En este caso el equipo de produccin es diseado para adaptarse a la variaciones de configuracin del producto; sta adaptacin se realiza por medio de un programa (Software). La automatizacin flexible, por su parte, es ms adecuada para un rango de produccin medio. Estos sistemas flexibles poseen caractersticas de la automatizacin fija y de la automatizacin programada.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS Actualmente hay varias formas de clasificar a los robots, pero nosotros vamos a analizar a los robots segn las siguientes caractersticas:

POR SU ARQUITECTURA ANDROIDES Los androides son robots que se asemejan y actan como los seres humanos. Actualmente, los androides reales solo existen en la imaginacin y en las pelculas de ficcin.

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MVILES Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas que los capacitan para desplazarse de acuerdo su programacin. Elaboran la informacin que reciben a travs de sus propios sistemas de sensores y se emplean en determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo para el transporte de mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin se utilizan en investigacin. ZOOMRFICOS Robots caracterizados principalmente por su sistema de locomocin que imita a diversos seres vivos. Los androides pueden ser considerados robots zoomrficos. MDICOS Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis para disminuidos fsicos que se adaptan al cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra suplir las extremidades o incluso rganos de los seres humanos. INDUSTRIALES Los robots industriales son artilugios mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin OTROS Teleoperadores: pueden clasificarse o no como robots. Se controlan remotamente por un operador humano. Son muy sofisticados y se utilizan en desactivacin de bombas. Hbridos: corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura es una combinacin de las anteriores.

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POR NIVEL DE INTELIGENCIA

Podemos clasificar a los robots dentro de 6 clases segn su nivel de inteligencia. 1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona. 2.- Robots de secuencia arreglada. 3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fcilmente. 4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la tarea. 5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea. 6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente.

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ROBOTS.

Los robots son dispositivos compuestos de sensores que reciben datos de entrada y que pueden estar conectados a la computadora. Esta, al recibir la informacin de entrada, ordena al robot que efecte una determinada accin. Puede ser que los propios robots dispongan de microprocesadores que reciben el input de los sensores y que estos microprocesadores ordenen al robot la ejecucin de las acciones para las cuales est concebido. En este ltimo caso, el propio robot es a su vez una computadora. Robot industrial: Nace de la unin de una estructura mecnica articulada y de un sistema electrnico de control en el que se integra una computadora. Esto permite la programacin y control de los movimientos a efectuar por el robot y la memorizacin de las diversas secuencias de trabajo, por lo que le da al robot una gran flexibilidad y posibilita su adaptacin a muy diversas tareas y medios de trabajo. Un robot industrial es, por su propia naturaleza, un nuevo tipo de maquinaria que proporciona una flexibilidad doble: a) Flexibilidad mecnica, proporcionada por estar constituido por un sistema mecnico articulado que puede variar la posicin de su extremo libre en el espacio, adoptando adems una orientacin espacial deseada. b) Flexibilidad de programacin, debida a que su configuracin espacial est controlada por un computador, y por lo tanto puede ser cambiada fcilmente con solo cambiar el programa.

La movilidad del manipulador es el resultado de una serie de movimientos elementales, independientes entre s, denominados grados de libertad del robot.

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Los beneficios que se obtienen al implementar un robot de este tipo son: - Reduccin de la labor. - Incremento de utilizacin de las mquinas. - Flexibilidad productiva. - Mejoramiento de la calidad. - Disminucin de pasos en el proceso de produccin. - Mejoramiento de las condiciones de trabajo, reduccin de riesgos personales. - Mayor productividad. - Ahorro de materia prima y energa. - Flexibilidad total.

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APLICACIN DE LA ROBTICA Las aplicaciones de la robtica examinadas anteriormente responden a los sectores que, como el del automvil o el de la manufactura, han sido desde hace 30 aos usuarios habituales de los robots industriales. Este uso extensivo de los robots en los citados se ha visto propiciado por la buena adaptacin del robot industrial a las tareas repetitivas en entornos estructurados. De este modo, la competitividad del robot frente a otras soluciones de automatizacin se justifica por su rpida adaptacin a series cortas, sus buenas caractersticas de precisin y rapidez, y por su posible reutilizacin con costes inferiores a los de otros sistemas. Sin embargo, existen otros sectores donde no es preciso conseguir elevada productividad, en los que las tareas a realizar no son repetitivas, y no existe un conocimiento detallado del entorno. Entre estos sectores podra citarse la industria nuclear, la construccin, la medicina o el uso domestico. En ninguno de ellos existe la posibilidad de sistematizar y clasificar las posibles aplicaciones, pues estas responden a soluciones aisladas a problemas concretos. Este tipo de robots ha venido a llamarse robots de servicio y pueden ser definidos como: Un dispositivo electromecnico, mvil o estacionario, con uno o ms brazos mecnicos, capaces de acciones independientes. Estos robots estn siendo aplicados en sectores como: Agricultura y silvicultura. Ayuda a discapacitados.

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 Construccin. Domsticos. Entornos peligrosos. Espacio. Medicina y salud. Minera. Submarino. Vigilancia y seguridad. En general, la aplicacin de la robtica a estos sectores se caracteriza por la falta de estructuracin tanto del entorno como de la tarea a realizar, y la menor importancia de criterios de rentabilidad econmica frente a la de realizar tareas en entornos peligrosos o en los que no es posible el acceso de las personas. Estas caractersticas obligan a que los robots de servicio cuenten con un mayor grado de inteligencia, puesto que se traduce en el empleo de sensores y del software adecuado para la toma rpida de decisiones. Puesto que en muchas ocasiones el estado actual de la inteligencia artificial (disciplina que aborda esta problemtica) no esta lo suficientemente desarrollado como para resolver las situaciones planteadas a los robots de servicio, es frecuente que estos cuenten con un mando remoto, siendo en muchas ocasiones robots teleoperados. Centros de investigacin en robtica, como la universidad de CarnegieMellon o el jet propulsin laboratory (JPL) en Estados Unidos, han orientado desde hace tiempo buena parte de sus esfuerzos de investigacin en robtica en esta lnea, desarrollando robots especializados, capacitados para trabajar en el exterior, en entornos no estructurados y peligrosos (superficie de planetas, volcanes, desastres nucleares, etc.).

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AEROBOTS. Muchos de estos sistemas responden en buena medida a los conceptos de tele manipulador o robot teleoperado, para dar una idea de las posibilidades de la robtica en estos sectores, se comentaran algunas aplicaciones concretas en las que el robot ha aportado mejoras y beneficios al proceso primitivo. INDUSTRIA NUCLEAR. Por sus especiales caractersticas, el sector nuclear es uno de los ms susceptibles de utilizar robots de diseo especifico. Entre las diversas aplicaciones se han escogido aqu, por su especial relevancia, las relativas a las operaciones de mantenimiento en zonas contaminadas y de manipulacin de residuos. Inspeccin de los tubos del generador de vapor en un reactor nuclear. Las operaciones de inspeccin y mantenimiento de las zonas mas contaminadas de una central nuclear de produccin de energa elctrica son por su naturaleza largas y costosas. De realizarlas manualmente, el tiempo de exposicin de los operadores a la radiacin es un factor crtico que, junto con el elevado coste que supone una interrupcin temporal del funcionamiento del sistema en cuestin, justifica sin lugar a dudas la utilizacin de sistemas robotizados, normalmente teleoperador, total o parcialmente, que sustituyan al operador. En el generador de vapor se produce el intercambio de calor entre el fluido primario y secundario. Para ello, dentro de la vasija del generador, se encuentran dispuestas en forma matricial los tubos por los que circula el fluido receptor del calor.

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El inevitable desgaste de estos tubos obliga a realizar peridicamente labores de inspeccin, para que en el caso de que alguno se encuentre daado inutilizarlo, poniendo en funcionamiento alguno de los tubos de reserva que a tal fin se han dispuesto en el generador. Para realizar esta labor de manera automtica puede utilizarse un robot de desarrollo especifico que, introducido en la vasija, posicione una sonda de inspeccin en la boca de cada tubo. Esta, empujada por el interior del tubo, proporcionara informacin sobre el estado mismo. Es preciso considerar que el robot se introduce en la vasija mediante un sistema mecnico que, junto con los posibles errores en la disposicin matricial de los tubos, obliga a que el robot trabaje, bien con ayuda de tele operacin, o bien con sistemas sensoriales externos como visin lser, que proporcionen la posicin real relativa entre el extremo del robot y los tubos.

ROBOTS NUCLEARES Manipulacin de residuos radioactivos. La industria nuclear genera una cantidad considerable de residuos radioactivos de baja contaminacin (vestimentas, envases de plstico, papel, etc.) o de alta contaminacin (restos de las clulas del reactor, materiales en contacto directo prolongado con las zonas radioactivas, etc.). La forma tamao y peso de estos desechos es variable y su manipulacin tiene por objeto final su envase de contenedores especiales, que son posteriormente transportados y almacenados (lo que origina una nueva problemtica). Para manipular remotamente estos residuos se hace uso tanto de manipuladores con unin mecnica y seguimiento directo del proceso por parte del operador a travs de un cristal (en caso de baja contaminacin),

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como con sistemas con mando remoto por radio o cable en el caso de contaminacin elevada. Estos manipuladores permiten la flexibilidad necesaria para manipular elementos de peso variable y forma no definida. Adems, es preciso considerara la importancia que tiene la

optimizacin del espacio ocupado por los residuos en su almacenamiento, por lo que antes de su envasado en los contenedores puede ser preciso fragmentarlos. Medicina. De entre la s varias aplicaciones de la robtica a la medicina destaca la ciruga. Las primeras aplicaciones de la robtica a la ciruga del cerebro datan del ao 1982. En esta fecha se comenz en Memorial Medical Center de Long Beach (California) un programa cuyo objetivo consista en utilizar un robot comercial (Puma 260) para realizar determinadas operaciones de neurociruga. Desde entonces se han puesto a punto varios sistemas que, con ayuda de un scanner, un ordenador registre toda la informacin necesaria del cerebro para que el equipo medico decida el punto exacto donde debe ser realizada la incisin, donde penetrara la sonda para obtener una muestra para realizar una biopsia. El robot, que se encuentra perfectamente situado con respecto al paciente, porta en su extremo los instrumentos necesarios para realizar la incisin, tomar la muestra, etc. La utilizacin de un robot conectado al ordenador permite que tanto la incisin como la toma de la muestra se realicen con la mxima precisin y en un tiempo notablemente inferior al que se consumira en caso de emplear el sistema habitual. Adems, se descarga al cirujano de la mecnica de ciertas tareas como el correcto posicionamiento de los instrumentos de ciruga con respecto al crneo del paciente, permitiendo una mayor concentracin en el seguimiento y control de la operacin. Tambin, otro posible beneficio de la aplicacin de la robtica a la ciruga se encuentra en el tele diagnostico y la

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tele ciruga. Esta ultima consiste en la operacin remota de un paciente mediante un tele manipulador. TELEPRESENCIA. En julio de 1993 un robot SCARA en Miln (Italia) realizo sobre el hgado de un cerdo una biopsia y una incisin para introducir un laparoscopio. El robot estaba siendo teleoperado en tiempo real desde 14000km de distancia en el Jet Propulsin Lab. De Pasadena, California. Las ordenes del cirujano y al informacin procedente de la sala de operaciones eran intercambiadas a travs de 2 satlites de comunicaciones y redes de fibra ptica. Esta primera experiencia en operacin remota permite asegurar que este tipo de intervenciones sobre pacientes humanos podr ser una realidad en un futuro prximo. Su justificacin puede encontrarse en el tratamiento de pacientes situados en localizaciones difcilmente alcanzables (espacio, plataformas submarinas, minera, etc.). No obstante hay que considerar que aun existen importantes dificultades tcnicas, como es el retraso en las comunicaciones y el elevado coste. Construccin. El sector de la construccin es, en la mayora de los pases industrializados, uno de los que moviliza mayor numero de recursos econmicos y humanos. No es pues de extraar que desde hace algo mas de una dcada se estn desarrollando gran numero de sistemas robotizados, orientados a automatizar en lo posible algunas de las mltiples labores que entran a formar parte delos procesos constructivos. En este tipo de aplicaciones de la robtica, como en otros muchos, es Japn el pas que cuenta con mayor numero de sistemas en funcionamiento. En algunos casos se trata de robots parcialmente teleoperados, construidos

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a partir de maquinaria convencional (gras, excavadoras, etc.). En otros es maquinaria especficamente construida para resolver un proceso concreto. Si se analizan las condiciones existentes para la robotizacin de la construccin se llega entre otras a las siguientes conclusiones: Las condiciones de trabajo son complejas. Los robots deben tener capacidad de locomocin y cierto grado de inteligencia. Deben manejar piezas pesadas y de grandes dimensiones. Las operaciones a realizar son complejas, variadas y poco repetitivas. Los robots deben ser fcilmente transportables a la obra. Con estos condicionantes, las posibles tareas robotizables dentro de la construccin de edificios (comerciales, industriales o residenciales) podran agruparse en: Operaciones de colocacin de elementos. Construccin mediante colocacin repetitiva de estructuras bsicas (ladrillos, Bloques, etc.). Posicionamiento de piezas, normalmente grandes y pesadas (vigas, etc.). Unin de diferentes piezas que componen una estructura (soldadura, remaches, etc.). Sellado de las uniones entre diferentes piezas. Operaciones de tratamiento de superficies. ACABADO DE SUPERFICIES (pulido, etc.). Recubrimiento de superficies con pintura, barniz, etc. Extensin de material sobre la superficie (cemento, espuma aislante, etc.).

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Operaciones de rellenado. Vertido de cemento u hormigon en encofrados. Excavacin para la preparacin de terrenos y movimiento de tierras. Rellenado con tierra de volmenes vacos. Otras. Fuera de la construccin de edificios, cabran destacar las realizaciones de robots para la construccin de tneles, carreteras (asfaltado), inspeccin de estructuras en puentes o muros de edificios difcilmente accesibles, etc. La tabla recoge alguna de las realizaciones ms conocidas en esta rea. Como se puede observar, destacan los desarrollos japoneses. No obstante, debe indicarse que, como en muchas otras ocasiones, los robots japoneses son, en su mayora, teleoperados total o parcialmente, mientras que en Europa y EU existe una mayor tendencia al desarrollo de sistemas con un mayor grado de autonoma.

LA INDUSTRIA El diseo e implementacin de procesos cada vez ms automatizados, es lo que ha permitido a la industria automotriz fabricar cantidades inimaginables de autos por ao a precios competitivos, sin descuidar su calidad y seguridad. Actualmente resulta difcil que alguno de los sectores de nuestra vida diaria, de la economa o de la tcnica, pueda prescindir del uso de los plsticos. Slo basta con mirar a nuestro alrededor y analizar cuntos objetos son de plstico, para visualizar la importancia de este material que, por supuesto, se refleja en los ndices de crecimiento que ha desarrollado en las ltimas dcadas.

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Actualmente, la industria automotriz, una de las ms importantes a nivel mundial econmicamente hablando y muy competida por marcas de diferentes pases, est utilizando cada vez ms el plstico para la fabricacin de sus componentes. El rpido crecimiento de la industria plstica ha beneficiado grandemente a estas compaas, de manera que han podido diversificar el diseo de sus piezas sin tener que limitar su funcionalidad.

En la actualidad, los robots ofrecen ventajas en las lneas de produccin, ya que mantienen una constante comunicacin con dispositivos que estn a su alrededor, y permiten llevar un monitoreo constante de lo que hace el robot las 24 horas del da, lo que los vuelve altamente seguros y confiables. Algunos pueden detectar errores del mismo robot o de otros dispositivos, frenando las lneas de produccin en caso de problemas. Adems, presentan una gran versatilidad, pues cada robot puede tener diversas aplicaciones dentro de una misma lnea de produccin, como palletizar partes, ensamblar las mismas, pintar, hacer monitoreos con fines de calidad, colocar etiquetas en algunas piezas, prcticamente sin la intervencin de la mano de obra humana.

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Las

velocidades

que

actualmente

desarrollan

los

robots

son

impresionantes, pueden trabajar en un ciclo completo en menos de tres segundos, hablando de piezas de pared delgada, o si tenemos un proceso de decoracin de piezas como un tablero de automvil donde es necesario un sistema IML (etiquetado dentro del molde) podemos lograr todo el ciclo en menos de 30 segundos, y lo mejor de todo es que como resultado se obtiene una pieza completamente terminada, evitando la necesidad de trabajos adicionales y duplicidad de almacenes. Tambin existen robots con sistemas de visin que pueden detectar si la pieza cumple o no con las caractersticas necesarias, simplificando enormemente el proceso de calidad.

LABORATORIOS Los robots estn encontrando un gran nmero de aplicaciones en los laboratorios. Llevan acabo con efectividad tareas repetitivas como la colocacin de tubos de pruebas dentro de los instrumentos de medicin. En sta etapa de su desarrollo los robots son utilizados para realizar procedimientos manuales automatizados. Un tpico sistema de preparacin de muestras consiste de un robot y una estacin de laboratorio, la cual contiene balanzas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos de pruebas, etc. Las muestras son movidas desde la estacin de laboratorios por el robot bajo el control de procedimientos de un programa. Los fabricantes de estos sistemas mencionan tener tres ventajas sobre la operacin manual: incrementan la productividad, mejoran el control de calidad y reducen la exposicin del ser humano a sustancias qumicas nocivas. Las aplicaciones subsecuentes incluyen la medicin del pH, viscosidad, y el porcentaje de slidos en polmeros, preparacin de plasma humano

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para muestras para ser examinadas, calor, flujo, peso y disolucin de muestras para presentaciones espectromticas. MANIPULADORES CINEMATICOS La tecnologa robtica encontr su primera aplicacin en la industria nuclear con el desarrollo de teleoperadores para manejar material radiactivo. Los robots ms recientes han sido utilizados para soldar a control remoto y la inspeccin de tuberas en reas de alta radiacin. El accidente en la planta nuclear de Three Mile Island en Pennsylvania en 1979 estimul el desarrollo y aplicacin de los robots en la industria nuclear. El reactor numero 2 (TMI-2) predio su enfriamiento, y provoc la destruccin de la mayora del reactor, y dejo grandes reas del reactor contaminadas, inaccesible para el ser humano. Debido a los altos niveles de radiacin las tareas de limpieza solo eran posibles por medios remotos. Varios robots y vehculos controlados remotamente han sido utilizados para tal fin en los lugares donde ha ocurrido una catstrofe de este tipo. sta clase de robots son equipados en su mayora con sofisticados equipos para detectar niveles de radiacin, cmaras, e incluso llegan a traer a bordo un minilaboratorio para hacer pruebas. AGRICULTURA Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficcin, pero la realidad es muy diferente; o al menos as parece ser para el Instituto de Investigacin Australiano, el cual ha invertido una gran cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus proyectos se encuentra una mquina que esquila a las ovejas. La trayectoria del cortador sobre el cuerpo de las ovejas se planea con un modelo geomtrico de la oveja. Para compensar el tamao entre la oveja real y el modelo, se tiene un conjunto de sensores que registran la informacin de la respiracin del animal como de su mismo tamao, sta es mandada a una computadora que realiza las compensaciones necesarias y modifica la trayectoria del cortador en tiempo real.

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Debido a la escasez de trabajadores en los obradores, se desarrolla otro proyecto, que consiste en hacer un sistema automatizado de un obrador, el prototipo requiere un alto nivel de coordinacin entre una cmara de vdeo y el efector final que realiza en menos de 30 segundos ocho cortes al cuerpo del cerdo. Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental para incluir a los robots en la siembra, y poda de los viedos, como en la pizca de la manzana. ESPACIO La exploracin espacial posee problemas especiales para el uso de robots. El medio ambiente es hostil para el ser humano, quien requiere un equipo de proteccin muy costoso tanto en la Tierra como en el Espacio. Muchos cientficos han hecho la sugerencia de que es necesario el uso de Robots para continuar con los avances en la exploracin espacial; pero como todava no se llega a un grado de automatizacin tan precisa para sta aplicacin, el ser humano an no ha podido ser reemplazado por estos. Por su parte, son los teleoperadores los que han encontrado aplicacin en los transbordadores espaciales. En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo de robots, aunque el ser humano participa en la realizacin del control de lazo cerrado. Algunas investigaciones estn encaminadas al diseo, construccin y control de vehculos autnomos, los cuales llevarn a bordo complejos laboratorios y cmaras muy sofisticadas para la exploracin de otros planetas. En Noviembre de 1970 los Rusos consiguieron el alunizaje del Lunokhod 1, el cual posea cmaras de televisin, sensores y un pequeo laboratorio, era controlado remotamente desde la tierra. En Julio de 1976, los norteamericanos aterrizaron en Marte el Viking 1, llevaba abordo un brazo robotizado, el cual recoga muestras de piedra,

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tierra y otros elementos las cuales eran analizadas en el laboratorio que fue acondicionado en el interior del robot. Por supuesto tambin contaba con un equipo muy sofisticado de cmaras de vdeo. EN EL HOGAR La aplicacin ms antigua es en el hogar. Los electrodomsticos, como hoy los conocemos, forman parte del mundo de la robtica, y aunque parezca increble, stos son robots domsticos. No se requiere de una gran programacin previa, ni de mecanismos sper complejos para poder caracterizar a un robot domstico, puesto que este es su fin: facilitar las labores domsticos, y por consiguiente ocupar el menor espacio posible para poder realizar las tareas. Uno de los primeros robots domsticos fue la estufa, ya sea de lea o de gas; le siguen el refrigerador, el lava trastes, el horno de microondas, el horno elctrico y as muchos ms electrodomsticos que pasan desapercibidos por la mayora de nosotros, y no nos damos cuenta de que tambin son considerados como robots, robots electrodomsticos. Para el Entretenimiento La robtica ha invadido la mayora de nuestras actividades cotidianas, muestra de ello, es la robtica en los medios de esparcimiento, y como ejemplo podemos citar al fabuloso parque de diversiones Disneylandia. En este parque de diversiones se pueden encontrar una gran variedad de aplicaciones de la robtica, desde pjaros cantores, elefantes en movimiento, cocodrilos, osos, hasta simuladores de vuelo, androides, submarinos, etc. Como se puede ver, la robtica puede ser utilizada en casi cualquier actividad que el ser humano realice, y puede ser de gran utilidad.

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Nos damos cuenta de que la robtica empieza a ser parte de nuestras vidas cotidianas, as como lo empezaron algunas de las actividades que actualmente realizamos todos los das.

EL MERCADO DE LA ROBOTICA Y LAS PERSPECTIVAS FUTURAS Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados Unidos a razn del 25% de acuerdo a estadsticas del ao 1981 a 1992. El incremento de sta tasa se debe a factores muy diversos. En primer lugar, hay ms personas en la industria que tienen conocimiento de la tecnologa y de su potencial para sus aplicaciones de utilidad. En segundo lugar, la tecnologa de la robtica mejorar en los prximos aos de manera que har a los robots ms amistosos con el usuario, ms fciles de interconectar con otro hardware y ms sencillos de instalar. En tercer lugar, que crece el mercado, son previsibles economas de escala en la produccin de robots para proporcionar una reduccin en el precio unitario, lo que hara los proyectos de aplicaciones de robots ms fciles de justificar. En cuarto lugar se espera que el mercado de la robtica sufra una expansin ms all de las grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional para sta tecnologa, y llegue a las empresas de tamao mediano, pequeo y por que no; las microempresas. Estas circunstancias darn un notable incremento en las bases de clientes para los robots La robtica es una tecnologa con futuro y tambin para el futuro. Si continan las tendencias actuales, y si algunos de los estudios de investigacin en el laboratorio actualmente en curso se convierten finalmente en una tecnologa factible, los robots del futuro sern unidades mviles con uno o ms brazos, capacidades de sensores mltiples y con la misma potencia de procesamiento de datos y de clculo que las grandes computadoras actuales. Sern capaces de responder a ordenes dadas con voz humana. As mismo sern capaces de recibir instrucciones generales y traducirlas, con el uso de la inteligencia artificial en un conjunto especfico de

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acciones requeridas para llevarlas a cabo. Podrn ver, or, palpar, aplicar una fuerza media con precisin a un objeto y desplazarse por sus propios medios. En resumen, los futuros robots tendran muchos de los atributos de los seres humanos. Es difcil pensar que los robots llegarn a sustituir a los seres humanos en el sentido de la obra de Carel Kapek, Robots Universales de Rossum. Por el contrario, la robtica es una tecnologa que solo puede destinarse al beneficio de la humanidad. Sin embargo, como otras tecnologas, hay peligros potenciales implicados y deben establecerse salvaguardas para no permitir su uso pernicioso. El paso del presente al futuro exigir mucho trabajo de ingeniera mecnica, ingeniera electrnica, informtica, ingeniera industrial, tecnologa de materiales, ingenieras de sistemas de fabricacin y ciencias sociales. La Sociedad actual se encuentra inmersa en una Revolucin Tecnolgica, producto de la invencin del transistor semiconductor en 1951 ( fecha en la que sali al mercado ). Este acontecimiento ha provocado cambios trascendentales as como radicales en los mbitos sociales, econmicos, y polticos del orbe mundial. sta Revolucin da origen a un gran nmero de ciencias

multidiciplinarias; este es el caso de la Robtica. La Robtica es una ciencia que surge a finales de la dcada de los 50s, y que a pesar de ser una ciencia relativamente nueva, ha demostrado ser un importante motor para el avance tecnolgico en todos los mbitos (Industria de manufactura, ciencia, medicina, industria espacial; etc.), lo que genera expectativas muy interesantes para un tiempo no muy lejano. Sin embargo es en la Industria de Manufactura donde la Robtica encuentra un campo de aplicacin muy amplio, su funcin es la de suplir la mano de obra del Hombre en aquellos trabajos en los que las condiciones

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no son las ptimas para este (minas, plantas nucleares, el fondo del mar; etc.), en trabajos muy repetitivos y en innumerables acciones de trabajo. Debido al alto costo que representa el automatizar y robotizar un proceso de produccin, la tendencia actual en Robtica es la investigacin de microrobots y robots mviles autnomos con un cierto grado de inteligencia, este ltimo es el campo en el que se basa este proyecto de investigacin. Por lo anteriormente expuesto se explica la necesidad y la importancia de que Institutos de Investigacin, Centros Tecnolgicos, la Industria Privada en coordinacin con las Universidades se den a la tarea de destinar recursos tanto econmicos y humanos para aliviar el rezago tecnolgico que el pas padece. Cabe hacer mencin que este proyecto fue financiado por el Centro de Investigacin y Estudios Avanzados del IPN (CINVESTAV).

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CONCLUSIN

La robtica es un concepto de dominio pblico. La mayor parte de

la gente tiene una idea de lo que es la robtica, sabe sus aplicaciones y el potencial que tiene; sin embargo, no conocen el origen de la palabra robot, ni tienen idea del origen de las aplicaciones tiles de la robtica como ciencia. El principal objetivo del presente proyecto, es el de dar un vistazo al mundo de la robtica. No se muestra informacin ficticia, solamente se tiene un breve resumen del mundo de la robtica; todas las fuentes de informacin se pueden encontrar al final del documento en el apartado de Bibliografa, ah se muestran las referencias bibliogrficas y algunas direcciones de Internet en donde se bas para generar este documento. La robtica como hoy en da la conocemos, tiene sus orgenes hace miles de aos. Nos basaremos en hechos registrados a travs de la historia, y comenzaremos aclarando que antiguamente los robots eran conocidos con el nombre de autmatas, y la robtica no era reconocida como ciencia, es mas, la palabra robot surgi hace mucho despus del origen de los autmatas. Desde el principio de los tiempos, el hombre ha deseado crear vida artificial. Se ha empeado en dar vida a seres artificiales que le acompaen en su morada, seres que realicen sus tareas repetitivas, tareas pesadas difciles de realizar por un ser humano. De acuerdo a algunos autores, como J. J. C. Smart y Jasia Reichardt, consideran que el primer autmata en toda la historia fue Adn creado por Dios. De acuerdo a esto, Adn y Eva son los primero autmatas inteligentes creados, y Dios fu quien los program y les dio sus primeras instrucciones que debieran de seguir. Dentro de la mitologa griega se puede encontrar varios relatos sobre la creacin de vida artificial, por ejemplo, Prometeo cre el primer hombre y la primer mujer con barro y animados con el fuego de los cielos. De esta

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manera nos damos cuenta de que la humanidad tiene la obsesin de crear vida artificial desde el principio de los tiempos. Muchos han sido los intentos por lograrlo. Los hombres creaban autmatas como un pasatiempo, eran creados con el fin de entretener a su dueo. Los materiales que se utilizaban se encontraban al alcance de todo el mundo, esto es, utilizaban maderas resistentes, metales como el cobre y cualquier otro material moldeable, esto es, que no necesitara o requiriera de algn tipo de transformacin para poder ser utilizado en la creacin de los autmatas. Estos primeros autmatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta para poder realizar sus movimientos. A las primeras mquinas herramientas que ayudaron al hombre a facilitarle su trabajo no se les daba el nombre de autmata, sino ms bien se les reconoca como artefactos simples mquinas.

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