Aktuator selenoida

Tipe Silinder Pneuamtik Aksi Ganda yang Digunakan, Rodless

Kiri: Katup Solenoid 3/2

2 Mei 2010 Aktuator

Aktuator adalah elemen yang mengkonversikan besaran listrik analog menjadi besaran lainnya misalnya kecepatan putaran dan merupakan perangkat elektromagnetik yang menghasilkan daya gerakan sehingga dapat menghasilkan gerakan pada robot. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator ini dapat dipasang sistem gearbox. Aktuator dapat melakukan hal tertentu setelah mendapat perintah dari kontroller. Misalnya pada suatu robot pencari cahaya, jika terdapat cahaya, maka sensor akan memberikan informasi pada kontroller yang kemudian akan memerintah pada aktuator untuk bergerak mendekati arah sumber cahaya. Aktuator dalam perspektif kontrol dapat dikatakan sebagai : Aktuator : Pintu kendali ke sistem Aktuator : Pengubah sinyal listrik menjadi besaran mekanik Batasan aktuator riil : Sinyal kemudi terkesil, saturasi. Fungsi aktuator Penghasil gerakan Gerakan rotasi dan translasi Mayoritas aktuator > motor based Aktuator dalam simulasi cenderung dibuat linier Aktuator riil cenderung non-linier Jenis tenaga penggerak pada aktuator Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan solenoid, motor arus searah (Mesin DC). Sifat mudah diatur dengan torsi kecil sampai sedang Aktuator tenaga hidrolik, torsi yang besar konstruksinya sukar. Aktuator tenaga pneumatik, sukar dikendalikan. Aktuator lainnya: piezoelectric, magnetic, ultra sound.

Tipe aktuator elektrik : 1) Solenoid. 2) Motor stepper. 3) Motor DC. 4) Brushless DC-motors. 5) Motor Induksi. 6) Motor Sinkron. Keunggulan aktuator elektrik : 1. Mudah dalam pengontrolan 2. Mulai dari mW sampai MW. 3. Berkecepatan tinggi, 1000 10.000 rpm. 4. Banyak macamnya. 5. Akurasi tinggi 6. Torsi ideal untuk pergerakan. 7. Efisiensi tinggi

Aktuator Elektrik Keterangan : DC Brushless Motor adalah motor yang tidak memiliki brush ataupun mekanisme komutasi. Brushless DC Motor dipergunakan dalam servo dan system robotic. Motor ini memiliki tingkat efisiensi tinggi, panjang umur, suara kecil, dan mengkonsumsi energy yang relative kecil. Motor ini memiliki putaran kontinu yang lancer, seperti motor magnet dc permanen. Kendali Motor DC Kontrol + H-bridge Kontrol PWM Pengaturan motor dengan mengatur variasi tegangan/arus akan mengatur torsi motor/kecepatan Efisien Kontrol PID

DC Motor. Keterangan : Sederhana dan murah Mudah dalam pengontrolan Daya mulai dari 1W 1kW Kecepatan tinggi Motor DC lebih cocok digunakan pada aplikasi yang menggunakan kecepatan tinggi dan torsi yang cukup besar. Oleh karena itu, motor ini biasanya digunakan pada bagian roda atau kaki sebagai penggerak dari sebuah robot. MTRDSR01 yang tampak pada gambar dibawah adalah sebuah motor yang dilengkapi dengan rotary encoder sehingga sistem dapat mengetahui kecepatan putar dari motor tersebut. Kecepatan putar motor dihitung berdasarkan jumlah putaran yang terjadi dalam satu menit atau RPM (Rotation Per Minute). Gear Untuk memperkuat torsi sebuah motor yang biasanya dinyatakan dalam kg-cm digunakan gear reduksi. Torsi diukur berdasarkan kemampuan sebuah tuas sepanjang 1 cm untuk menggerakkan benda sebesar x kg. Semakin lambat putaran motor akibat penambahan gear maka semakin kuat torsi yang dihasilkan. Perubahan putaran ini berbanding terbalik dengan perbedaan diameter gear. Kecepatan motor akan turun dua kali lipat untuk gear yang dua kali lebih besar. Perlu diperhatikan bahwa gear yang digunakan harus memiliki ukuran gigi yang sama persis. Delta Robo Motor & Wheel Set Delta Robo Motor & Wheel Set yang dilengkapi dengan gearbox perbandingan 1 : 32 yang akan meningkatkan torsi motor 32 kali lebih besar daripada yang dihasilkan oleh motor itu sendiri. Untuk mengatur kecepatan gerak dari motor DC digunakan teknik PWM yaitu pengaturan lebar pulsa dalam setiap detiknya. Semakin besar pulsa fase ON dari sebuah motor akan semakin besar pula kecepatan motor tersebut. DC servo motor DC servo motor merupakan actuator pada lengan robot. DC servo motor mudah dalam pengontrolan dengan menggunakan pengaturan tegangan DC. Medan stator motor jenis ini dihasilkan oleh magnet permanen bukan elektromagnet. Penggunaan magnet permanen tidak membutuhkan daya listrik untuk menghasilkan medan stator, sehingga daya dan pendinginan yang diperlukan lebih rendah dibandingkan motor yang menggunakan elektromagnet. Perubahan kecepatan motor dapat dengan mudah diatur dengan cara mengubah-ubah besarnya tegangan DC yang diberikan pada motor. Pengaturan motor servo adalah electromechanical servomecanism dengan kualitas tinggi. Meskipun sistem manual ini ditunjukan dengan demonstrasi sederhana, sejumlah petunjuk secara tepat dapat juga dibentuk menggunakan peralatan. Pengaturan motor servo dibagi atas tiga peralatan dasar, yaitu : 1. Aktuator Unit ES151 2. Educational Servo ES151 3. Tas plastik berisi dua disk lebar, Allen keys, spanner, leads dan fuse. KESIMPULAN Dari penjelasan makalah diatas, kita dapat menarik kesimpulan sebagai berikut. 1. Aktuator adalah elemen yang mengkonversikan besaran listrik analog menjadi besaran lainnya misalnya kecepatan putaran dan merupakan perangkat elektromagnetik yang menghasilkan daya gerakan. 2. Akuator memiliki banyak fungsi dalam menciptakan sebuah karakter robot baik dari segi pengaturan (kontrol) hingga pergerakan dari robot tersebut.

Setiap alat yang mengubah sinyal listrik menjadi gerakan mekanis biasa di katakan sebagai aktuator. Biasa digunakan sebagai proses lanjutan dari keluaran suatu proses olah data yang dihasilkan oleh suatu sensor atau kontroler. Aktuator terdiri dari :

Aktuator Tenaga Elektrik Aktuator Tenaga Hidrolik Aktuator Tenaga Pneumatik

Aktuator tenaga elektrik

Jenis-jenis Aktuator tenaga elektrik Selenoid Peralatan yang dipakai untuk mengkonversi signal elektrik atau arus listrik menjadi gerak linier mekanik. Terbuat dari kumparan dan inti besi yang dapat digerakan. Kekuatan menarik dan mendorong ditentukan oleh jumlah lilitan pada kumparan.

Motor Steper Terdiri dari 3 tipe :

Pemanen Magnet Motor

Kontruksi ini akan menghasilkan sudut langka yang besar. Tipe ini cocok diterapkan dalam peralatan komputer

Variabel Reluctans Motor

Tipe ini tidak memiliki magnet permanen, sehingga diperlukan proses pengendalian tersendiri. Tipe ini biasanya dipergunakan dalam aplikasi berskala kecil, misalnya meja mikroposisi.

Hibrid Motor

Merupakan tipe penggabungan dari 2 tipe sebelumnya. Sering digunakan di industri.

Motor DC

Sederhana dan murah Mudah pengontrollannya Daya mulai dari 1W-1kW Kecepatan tinggi

Prinsip kerja Motor DC

Stator merupakan bagian yang tetap yang menghasilkan medan magnet. Rotor merupakan bagian yang bergerak dimana terdapat arus yang mengalir.

Keunggulan Aktuator Elektrik

Mudah dalam pengontrolan Mulai dari mW-MW

Berkecepatan tinggi mulai dari 1000 rpm-10000rpm Banyak macamnya Evisiensi tinggi Akurasi tinggi

Aktuator Hidrolitik
Aktuator yang menggunakan fluida dalam bentuk cairan sebagai pemacu geraknya. Torsi yang besar konstruksinya sukar. Respon agak lambat. Prinsip hidrolitik Hidrolitik menggunakan perbedaan volume cairan yang ditekan atau dimampatkan untuk membangkitkan tekanan pada piston.