1. Introduccin
La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la ubicacin de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la ubicacin de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida. Es importante que el diseador conozca cmo se mueven los polos en lazo cerrado en el plano s conforme vara la ganancia de lazo.
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1. Introduccin
Desde el punto de vista del diseo, un simple ajuste de la ganancia en algunos sistemas mueve los polos en lazo cerrado a las posiciones deseadas. Aaqui el problema de diseo se centra en la seleccin de un valor de ganancia adecuada. Si el ajuste de la ganancia no produce por s solo un resultado conveniente, ser necesario agregar al sistema un compensador. Los polos en lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica.
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1. Introduccin
W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin caracterstica, que se usa ampliamente en la ingeniera de control. Se denomina mtodo del lugar geomtrico de las races, y en l se grafican las races de la ecuacin caracterstica para todos los valores de un parmetro del sistema.
2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races La idea bsica detrs del mtodo del LGR es que los valores que hacen que la funcin de transferencia alrededor del lazo sea igual a - 1 deben satisfacer la ecuacin caracterstica del sistema. El mtodo debe su nombre al lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado conforme la ganancia vara de cero a infinito. Dicha grfica muestra claramente cmo contribuye cada polo o cero en lazo abierto a las posiciones de los polos en lazo cerrado.
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2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races El mtodo del LGR resulta muy til, dado que indica la forma en la que deben modificarse los polos y ceros en lazo abierto para que la respuesta cumpla las especificaciones de desempeo del sistema. Algunos sistemas de control pueden tener ms de un parmetro que deba ajustarse. El diagrama del LGR, para un sistema que tiene parmetros mltiples, se construye variando un parmetro a la vez.
2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races En la mayor parte de los casos, el parmetro del sistema es la ganancia de lazo K, aunque el parmetro puede ser cualquier otra variable del sistema. Si el diseador sigue las reglas generales para construir los lugares geomtricos, le resultar sencillo trazar los LGR de un sistema especfico.
2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races Debido a que generar los lugares geomtricos de las races usando MATLAB es muy simple, se podra pensar que trazar los lugares geomtricos de las races en forma manual es una prdida de tiempo y esfuerzo. Una buena forma de interpretar los LG generados por la computadora es adquirir la experiencia de trazar los lugares geomtricos en forma manual, cosa que, adems, proporciona con mucha rapidez una idea global de los lugares geomtricos.
H (s )
Sistema de Control Realimentado
C (s ) G (s ) = R(s ) 1 + G (s )H (s )
La ecuacin caracterstica para este sistema en lazo cerrado se obtiene haciendo que el denominador del segundo miembro de la ecuacin anterior sea igual a cero:
1 + G (s )H (s ) = 0 G (s )H (s ) = 1
G (s )H (s ) = 1
Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ngulo como las de magnitud son las races de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cerrado. El LGR es una grfica de los puntos del plano complejo que slo satisfacen la condicin de ngulo.
En este caso, -p2, -p3, son polos complejos conjugados de G(s)H(s) es:
G (s )H (s ) = 1 1 2 3 4
En donde los ngulos se miden en sentido contrario a las manecillas del reloj,
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G (s )H (s ) = 1 1 2 3 4
p2
4
p4
Punto de Prueba
1
z1
1
p1
3
p3
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Punto de Prueba s
A2
2
B1 A4 A3
p2
p2
s
A1
4
p4
1
z1
p1
p4
1
z1
1
p1
3
p3
3
p3
KB1 G (s )H (s ) = A1 A2 A3 A4
En donde A1, A2, A3, A4 y B1 son magnitudes de las cantidades complejas s+p1, s+p2, s+p3, s+p4, y s+z1, respectivamente
A2
2
B1 A4 A3
p2
A1
4
p4
1
z1
p1
3
p3
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4. Ejemplo
Considere el sistema de la Figura, se supone que el valor de la ganancia K es no negativo. C (s ) K R(s ) +
s (s + 1)(s + 2 )
4. Ejemplo
R(s )
+
K s (s + 1)(s + 2 )
C (s )
K G (s ) = s(s + 1)(s + 2)
H (s ) = 1
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4. Ejemplo
Se trazar la grfica del lugar geomtrico de las races Despus se determinar el valor de K tal que el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes complejos conjugados en lazo abierto sea 0.5.
4. Resolucin
Para el sistema mostrado, la condicin de ngulo se convierte en:
K G (s ) = s (s + 1)(s + 2 )
G (s ) = s (s + 1) (s + 2)
= 180 (2k + 1)
o
para k = 1, 2,
4. Resolucin
1. 2. 3. 4. 5. 6. Un procedimiento comn para trazar la grafica del lugar geomtrico de las races es el siguiente: Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Determine las asntotas de los lugares geomtricos de las races. Determine el punto de ruptura o desprendimiento. Determine los puntos en donde los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario. Seleccione un punto de prueba en una vecindad amplia del eje s = j y el origen. Dibuje los lugares geomtricos de las races, con base en la informacin obtenida en los pasos anteriores
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4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje real. El primer paso al construir una grfica del LGR es ubicar los polos en lazo abierto, s = 0, s = -1 y s = -2, en el plano complejo. En este sistema no hay ceros en lazo abierto. Las ubicaciones de los polos en lazo abierto se sealan mediante cruces. Las ubicaciones de los ceros en lazo abierto se sealan por crculos.
4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Polos en lazo abierto, s = 0, s = -1 y s = -2, en el plano complejo.
Pole-Zero Map 1 0.8 0.6 0.4 Imaginary Axis
ss= -1 = -1
ss= -2 = -2
ss= 00 =
-1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1 Real Axis
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Observe que los puntos iniciales de los lugares geomtricos de las races (los puntos que corresponden a K = 0) son los polos en lazo abierto. Los lugares geomtricos de races individuales para este sistema son tres, lo cual es igual al nmero de polos en lazo abierto. Para determinar los lugares geomtricos de las races sobre el eje real, se selecciona un punto de prueba, s.
4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Si el punto de prueba est en el eje real positivo, entonces:
s = (s + 1) = (s + 2 ) = 0
Pole-Zero Map 1 0.8 0.6 0.4
Imaginary Axis
0.2
Punto de Prueba
0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -2
s = 2
s = 1
s=0
-1.5
-1
-0.5
0 Real Axis
0.5
1.5
4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Si el punto de prueba est en el eje real positivo, entonces:
s = (s + 1) = (s + 2 ) = 0
Esto demuestra que no es posible satisfacer la condicin de ngulo. Por tanto, no hay un lugar geomtrico de las races sobre el eje real positivo.
(s + 2) = 0
s (s + 1) (s + 2 ) = 180
Punto de Prueba
s = 2
s = 1
s=0
-1.5
-1
-0.5
0 Real Axis
0.5
1.5
s (s + 1) (s + 2 ) = 180
Se satisface la condicin de ngulo. As, la parte del eje real negativo entre 0 y - 1 forma parte del lugar geomtrico de las races.
4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Si se selecciona un punto de prueba entre -1 y -2, entonces:
Pole-Zero Map 1 0.8 0.6 0.4 Imaginary Axis 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -2
s = (s + 1) = 180 (s + 2) = 0
s (s + 1) (s + 2 ) = 360
s = 2
s = 1
s=0
-1.5
-1
-0.5
0 Real Axis
0.5
1.5
s (s + 1) (s + 2) = 360
Se observa que no se satisface la condicin de ngulo. Por tanto, el eje real negativo de -1 a -2 no es parte del lugar geomtrico de las races.
4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Si se ubica un punto de prueba sobre el eje real negativo de -2 a -. Se satisface la condicin de ngulo. Existen lugares geomtricos de las races sobre el eje real negativo entre 0 y -1 y entre -2 y - .
Pole-Zero Map 1 0.8 0.6 0.4 Imaginary Axis 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -4
-3
-2
-1 Real Axis
4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Existen lugares geomtricos de las races sobre el eje real negativo entre 0 y -1 y entre -2 y - .
Pole-Zero Map 1 0.8 0.6 0.4 Imaginary Axis 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -4
-3
-2
-1 Real Axis
3s = 180o (2k + 1)
O bien,
para k = 0, 1, 2,
para k = 0, 1, 2,
K G (s ) = s(s + 1)(s + 2)
G (s ) =
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K s + 3s + K
3 2
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G (s ) = 1
2
s + 3s + ... = K
3
Para un valor grande de s, esta ltima ecuacin se aproxima mediante: 3 (s + 1) = 0 Si la bsica de la interseccin de las asuntotas y el eje real se representa mediante s = -a.
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4.2. Determine las asntotas de los lugares geomtricos de las races. Si la bsica de la interseccin de las asuntotas y el eje real se representa mediante s = -a, entonces: a = -1 Y el punto de origen de las asuntotas es (-1,0). Las asintotas son casi parte de los lugares geomtricos de las races, en regiones muy lejanas al oriente.
180o
60 o
a = 1
60 o
180o
60 o
a = 1
60 o
-3
-2
-1 Real Axis
f (s ) = B(s ) + KA(s ) = 0
En donde A(s) y B(s) no contienen K. Observe que f(s) = 0, tienen races mltiples en los puntos donde:
df (s ) =0 ds
f (s ) = (s s1 )(s s 2 )K (s s n )
Si se deriva esta ecuacin respecto a la variable s, y se establece s = s1, se obtiene:
df (s ) =0 ds s =s1
en donde:
dA(s ) A' (s ) = ds
,
dB (s ) B ' (s ) = ds
dK =0 ds
-3
-2
-1 Real Axis
-3
-2
-1 Real Axis
4.4. Determine los puntos en donde los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario.
Estos puntos se encuentran mediante el criterio de estabilidad de Routh, del modo siguiente:
Dado que la ecuacin caracterstica para el sistema actual es:
s + 3s + 2 s + K = 0
3 2
s3 s1
1 3 6K 3 K
2 K
s2 s0
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4.4. Determine los puntos en donde los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario. El valor de K que iguala con cero el trmino s' de la primera columna es K = 6. Los puntos de cruce con el eje imaginario se encuentran despus despejando la ecuacin auxiliar obtenida del rengln s2; es decir, s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0 Lo cual produce,
s=j 2
4.4. Determine los puntos en donde los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario.
Las frecuencias en los puntos de cruce con el eje imaginario son, por tanto, = 2 . El valor de ganancia que corresponde a los puntos de cruce es K = 6. Un enfoque alternativo es suponer que s = j en la ecuacin caracterstica, igualar con cero tanto la parte imaginaria como la parte como la real y despus despejar y K.
4.4. Determine los puntos en donde los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario. Para el sistema actual, la ecuacin caracterstica, con s = j, es: 3 2 ( j ) + 3( j ) + j 2 3 = 0
K 3 2 = 0
2 = 0
3
= 2 K =6
=0
K =0
4.4. Determine los puntos en donde los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario.
Los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario en =2 , y el valor de K en los puntos de cruce es 6. Asimismo, una ramificacin del lugar geomtrico de las races sobre el eje real tocar el eje imaginario en = 0.
Pole-Zero Map 1 0.8 0.6 0.4 Imaginary Axis 0.2 0
=+ 2
K =6
s = -0.4226
-0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -4
Punto de Desprendimiento Real
= 2
K =6
-3 -2 -1 Real Axis 0 1 2
4.4. Determine los puntos en donde los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario.
Pole-Zero Map 1 0.8 0.6 0.4 Imaginary Axis 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -4
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=+ 2
K =6
= 2
K =6
-3 -2 -1 Real Axis
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4.5. Seleccione un punto de prueba en una vecindad amplia del eje s = j y el origen Se selecciona un punto de pruba como se muestra en la Figura , y aplica la condicin de ngulo. j
s +1
s+2
s j1
2
1
1
0
j1
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4.5. Seleccione un punto de prueba en una vecindad amplia del eje s = j y el origen
Si un punto de prueba est sobre los lugares geomtricos de las races, la suma de los tres ngulos, 1 + 2 + 3 debe ser 180. Si el punto de prueba no satisface la condicin de ngulo, seleccione otro hasta que se cumpla tal condicin. La suma de los ngulos en el punto de prueba indicar en qu direccin debe moverse el punto de prueba. Contine este proceso y ubique una cantidad suficiente de puntos que satisfagan la condicin de ngulo.
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4.6. Dibuje los LGR, con la informacin obtenida en los pasos anteriores Dibuje los lugares geomtricos de las races, con base en la informacin obtenida en los pasos anteriores:
j
j2
j1
K =6
K =6
3
K = 1.0383
60
1
K = 1.0383
0
j1
j2
4.6. Dibuje los LGR, con la informacin obtenida en los pasos anteriores
j
j2
s
j1
K =6
K =6
3
K = 1.0383
2
60
1
K = 1.0383
0
j1
j2
4.6. Dibuje los LGR, con la informacin obtenida en los pasos anteriores
Root Locus 4 3 2 Imaginary Axis 1 0 -1 -2 -3 -4 -6
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-5
-4
-3
-2 Real Axis
-1
4.6. Dibuje los LGR, con la informacin obtenida en los pasos anteriores
Aplicando Matlab >> syms s >> den=s*(s+1)*(s+2) den = s*(s+1)*(s+2)
Imaginary Axis Root Locus 4 3 2 1 0 -1 -2 -3
-4 -6
-5
-4
-3
-2 Real Axis
-1
4. Resolucin
Determine un par de polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado tales que el factor de amortiguamiento relativo sea 0.5. Los polos en lazo cerrado con = 0.5 se encuentran sobre las lneas que pasan por el origen y forman los ngulos cos-1, = cos-10.5 = 60 con el eje real negativo.
4. Resolucin
A partir de la Figura, tales polos en lazo cerrado con = 0.5 se obtienen del modo siguiente: s1 = -0.3337 + j0.5780, s2 = -0.3337 j0.5780 El valor de K que producen tales polos se encuentra a partir de la condicin de magnitud, del modo siguiente:
4. Resolucin
Observe que, a partir del paso 4, se aprecia que para K = 6, los polos dominantes en lazo cerrado se encuentran sobre el eje imaginario en . Con este valor de K, el sistema exhibir oscilaciones sostenidas. Para K > 6, los polos dominantes en lazo cerrado se encuentran en el semiplano derecho del plano s, produciendo un sistema inestable.
4. Resolucin
Obsrvese que, si es necesario, se establece con facilidad la graduacin de los lugares geomtricos de las races en trminos de K mediante la condicin de magnitud. Sencillamente se selecciona un punto sobre un lugar geomtrico de las races, se miden las magnitudes de las tres cantidades complejas s, s + 1 y s + 2 y se multiplica estas magnitudes; el producto es igual al valor de la ganancia K en tal punto, o bien.