Ingeniera de Sistemas I 5. Factores de primer orden c=1/T 3 dB. 6. Factores cuadrticos con Mr Medida Tablas . 7.

. 7. Factor con > 0.707 asntota a 40 dB/dcada. 20 log G ( jn ) = 20 log 2 < 6 dB 8. Si no se cumple lo anterior 2 factores de primer orden.
Ejercicio de prueba: Problema ejemplo G ( s ) =

Curso 07-08

2 s ( s + 1)

Problemas de identificacin

7.6 Diagramas polares

Representacin de la funcin de transferencia senoidal, G ( j ) , en coordenadas polares, para variaciones de entre 0 e .

Lugar de los vectores:

G ( j )

G ( j )

Im G(j)

Re

G(j)

G(j)

=0
Al diagrama polar tambin se le conoce como Diagrama de Nyquist.
Ventaja Un nico diagrama para analizar las caractersticas de respuesta en frecuencia Desventaja G(j) = G1(j) G2(j)

G ( j ) = G1 ( j ) G2 ( j ) G ( j ) = G1 ( j ) + G2 ( j ) No se determina claramente la aportacin de cada factor.

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7.6.1 Factor ganancia K
G ( j ) = K = K0

Curso 07-08

Se convierte en un punto sobre el eje real:

Im

G(j)

= Re =0

Factores integral y derivativo ( j ) 1 Factor integral: j 1 1 Para G ( j ) = = j = 1 / 90 j 7.6.2

m1

Im

Eje imaginario negativo

=
G(j)

Re

=0
Factor derivativo:

j
Eje imaginario positivo

Para

G ( j ) = j = 90

Im

G(j)
Re

=0

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Factores de primer orden ( 1 + jT ) 1 Factor de primer orden (polo): 1 + j T 7.6.3
m1

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Para

G ( j ) =

1 1 = tan 1 T 2 2 1 + j T 1+ T

Calculando:

= 0 G ( j 0) = 10
= 1/ T
G ( j1 / T ) = 1 / 2 45

= G ( j) = 0 90

El diagrama polar resulta ser una semicircunferencia: Im

0.5

Re

=0

G(j)

G(j1/T)

Comprobacin:
G ( j ) = 1 1(1 jT ) = = X + jY 1 + jT (1 + jT )(1 jT )

(x a )2 + ( y b )2 = R 2

Factor de primer orden (cero): 1 + jT

Para G ( j ) = 1 + jT = 1 + 2T 2 tan 1 T Im
G(j)

= 0 Re
1

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Ingeniera de Sistemas I A 1 + jT
Im

Curso 07-08

Sistema de primer orden:

A/2

Re

=0

G(j)

G(j1/T)
T Ta > Tb G ( j1 / T ) T a < b

Sistema de segundo orden:

B (1 + jTa )(1 + jTb )

G ( j ) =

B B = 2 (1 + jTa )(1 + jTb ) 1 TaTb + j (Ta + Tb )

= 0 G ( j ) = B0 G ( j ) = G ( j ) ( ) = G ( j ) = 0 180

Im

= 0 Re
G(j)

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Ingeniera de Sistemas I C (1 + jTa )(1 + jTb )(1 + jTc )

Curso 07-08

Sistema de tercer orden:

= 0 G ( j ) = C0 G ( j ) = G ( j ) ( ) = G ( j ) = 0 270
Im

= 0 Re
G(j)

2 7.6.4 Factores cuadrticos 1 + 2 j + j n n 1 Factor de segundo orden (polo): 2 1 + 2 j + j n n

m1

lim G ( j ) = 10
Se dan de forma genrica:
0

lim G ( j ) = 0 180

Im

=
G(j)

= 0 Re

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Ingeniera de Sistemas I El diagrama polar corta el eje imaginario en n

Curso 07-08

1 j 2 El punto a mxima distancia del origen se da en r

Para = n

G ( j ) =

G ( j ) = 90

Factor de segundo orden (cero): 1 + 2 j + j n n

0

lim G ( j ) = 10 lim G ( j ) = 180

Se dan de forma genrica:

Im

=
G(j)

= 0 Re

7.6.5

Retardo de transporte
G ( j ) = cos T jsen T = 1

G ( j ) = e

jT

G ( j ) = T rad

180

Im

G(j) 1 Re

=0

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Retardo de transporte y factor de primer orden (1 + jT ) 1

Curso 07-08

Similar comportamiento a bajas frecuencias. Im

1 = 0 Re

Para <<
Ejercicios de prueba:

1 T

G ( j ) = e jT 1 jT

1 1 jT 1 + jT

Ejemplos 6-4 y 6-5

7.6.6

Influencia del Tipo del sistema

G ( s )H ( s ) = K ( sTI + 1)( sTII + 1)...( sTm + 1) s l ( sT1 + 1)( sT2 + 1)...( sTn + 1)

Tipo de un sistema l:

G ( j )H ( j ) =
Sistema de tipo 0: l = 0

K ( jTI + 1)( jTII + 1)...( jTm + 1) b ( j ) m + b1 ( j ) m1 + ... = 0 ( j ) l ( jT1 + 1)( jT2 + 1)...( jTn + 1) a0 ( j ) n + a1 ( j ) n1 + ...

Punto inicio - = 0: Finito y sobre el eje real positivo Punto final - = : Origen y tangente a uno de los ejes
Sistema de tipo 1: l = 1

Punto inicio - = 0: Asinttico y paralelo al eje imaginario negativo (90) Punto final - = : Origen y tangente a uno de los ejes
Sistema de tipo 2: l = 2

Punto inicio - = 0: Asinttico y paralelo al eje real negativo (180) Punto final - = : Origen y tangente a uno de los ejes

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Ingeniera de Sistemas I Im Im
nm=3

Curso 07-08

=
Sistema Tipo 2

= 0 Re =
nm=2

Re

Sistema Tipo 0 nm=1 Sistema Tipo 1

7.6.7

Coleccin de Diagramas Polares para Funciones de Transferencia Simples

90 100 120 80 80 100 60

90 10 120 8 6 150 4 4 30 8 10 60

60 150 40

60 30 40

1 G (s ) = s

20

20

180 0

G (s ) = s

180 0

-20

-2

-40 210 330

-4 210 330

-60

-6

-80 240 270 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100 300

-8 240 270 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 300

-100

-10

25 90 100 100 120 80 15 60 150 40 40 60 30 10 60 20 20

80

1 G (s ) = 2 s

20

20

180 0

-20

1 + Ts G (s ) = Ts

-5

-40 -10 -60 210 330 -15 -80 240 270 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100 300 -20

-100

-25 -20

-15

-10

-5

10

15

20

90 1 1 120 0.8 60
0.8 1 120

90 1 60 0.8

0.8

0.6 150 0.4

0.6 30 0.4

0.6 150 0.4

0.6 30 0.4

Ts G (s ) = 1 + Ts

0.2

0.2

180 0

G (s ) = a >1

-0.2

1 + Ts 1 + aTs

0.2

0.2

180 0

-0.2

a=2

-0.4 210 330

-0.4 210 330

-0.6

-0.6

-0.8 240 270 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 300

-0.8 240 270 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 300

-1

-1

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Curso 07-08

90 1 1 120 0.8 60 1 120

90 1 60 0.8

0.8

0.8

0.6 150 0.4

0.6 30 0.4

0.6 150 0.4

0.6 30 0.4

G (s ) = e Ts

0.2

0.2

180 0

-0.2

e Ls G (s ) = 1 + Ts

0.2

0.2

180 0

-0.2

-0.4 210 330

-0.4 210 330

-0.6

-0.6

-0.8 240 270 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 300

-0.8 240 270 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 300

-1

-1

n 2 G (s ) = 2 s s 2 + 2 n s + n

= 0 .5
n = 2 rad / s

1 + T1s G (s ) = s (1 + T2 s )(1 + T3 s )
5

T1 = 1 s T2 = 2 s T3 = 3 s

-5
0

-10

Imaginary Axis

-1

Imaginary Axis
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4

-15

-2

-20

-3

-25

-4

-30

-5 -1.4

-35 -5

-4.5

-4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis

Real Axis

7.7 Estabilidad en el dominio de la frecuencia

Sea el sistema:

R(s) +

G(s) H(s)

Y(s)

Cuya funcin de transferencia en lazo cerrado es:

M (s) =

Y ( s) G(s) = R( s) 1 + G ( s) H ( s)

La estabilidad en el dominio del tiempo se estudia a travs del Criterio de Routh. Por otro lado, la estabilidad en el dominio de la frecuencia se estudia por medio del: Criterio de Nyquist Relaciona la respuesta en frecuencia de lazo abierto con el nmero de polos y ceros de la ecuacin caracterstica ubicados en el SPD
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7.7.1 Teorema Cauchy

Curso 07-08

Conocido tambin como teorema de la teora de variable compleja. Se basa en la transformacin de trayectorias entre dos planos complejos. Se sabe que la funcin de transferencia en lazo abierto de un sistema es una relacin de polinomios en s. Para que un sistema sea fsicamente realizable lim G ( s) H ( s ) = cte (0)
s

Se define una nueva funcin F(s) que proporciona la transformacin entre dos planos. As, Plano F(s): F(s) = 1 + G(s) H(s) = 0

Una trayectoria continua y cerrada en el plano s, que no pasa por puntos singulares, se corresponde con una curva cerrada en el plano F(s). La estabilidad de un sistema est relacionada con la cantidad y sentido de lazos(o rodeos) alrededor del origen del plano F(s). 6 Sea: G ( s) H ( s) = ( s + 1)( s + 2)
( s 2 + 3s + 8) ( s + 1.5 j 2.4)( s + 1.5 + j 2.4) F ( s) = 1 + G ( s) H ( s) = = =0 ( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2) Por cada punto analtico en el plano s se obtiene un punto equivalente en el plano F(s). s = 1 + j 2 F (1 + j 2) = 1.115 + j 0.577 Las curvas transformadas al plano F(s) para = cte o = cte son simtricas en dicho plano. Adems, los ngulos correspondientes al mismo punto, son iguales y del mismo sentido en ambos planos.

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Curso 07-08

La diferencia entre polos y ceros contenidos en un rea encerrada por una trayectoria de sentido horario en el plano s, indica el nmero de rodeos antihorarios en torno el origen que aparecen en el plano F(s).

7.7.2

Teorema de la transformacin

Si una trayectoria en el plano s que es recorrida en sentido horario, encierra P polos y Z ceros, la correspondiente trayectoria en el plano F(s) dar tantos giros en torno al origen en sentido horario como: N=Z-P
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Aplicacin al anlisis de la estabilidad de sistemas de lazo cerrado:

Curso 07-08

Trayectoria en el plano s que abarque el SPD: Trayectoria o camino de Nyquist.

Los ceros de 1 + G(s)H(s) en el SPD son los polos de lazo cerrado, M(s), en SPD. Para evitar puntos singulares, cuando hay una raz en el origen se debe rodear el mismo con una trayectoria complementaria de radio infinitesimal ().

De forma general, a partir de las races de la funcin de transferencia en lazo abierto:

Z de 1 + G(s)H(s) en SPD = P en SPD + Rodeos horarios en F(s)

Adems se cumple que la trayectoria en el semicrculo :

lim1 + G ( s ) H ( s ) = cte
s

Para simplificar ms an el proceso, se plantea realizar un desplazamiento de valor 1, logrando convertir el plano 1 + G(s)H(s) en el plano G(s)H(s), cuyo trazado es directo con el diagrama polar. En este caso, los rodeos se estudian: Rodeos en torno a 1

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7.7.3 Criterio de estabilidad de Nyquist

Curso 07-08

Recopilando todo lo expuesto anteriormente se enuncia el criterio de estabilidad de Nyquist.

R(s) +

G(s) H(s)

Y(s)

Para el sistema de la figura el estudio de estabilidad se realiza a travs de su ecuacin caracterstica: M (s) = Y ( s) G(s) = R( s) 1 + G ( s) H ( s)

F(s) = 1 + G(s) H(s) = 0 Teniendo en cuenta que se debe trabajar con sus races:

1+ K

(s + z j ) ( s + pi )
i =1 j =1 n

=0

Se debe considerar que tras el cambio de plano: N rodeos de F(s) en el origen N rodeos de G(s)H(s) en 1 Adems, por definicin de F(s): Polos de F(s) Polos de G(s)H(s) Considerar que los ceros zj de G(s)H(s), se conocen, pero los Z que se deben calcular son: Ceros de F(s) Races del numerador de F(s) Polos en lazo cerrado de M(s) Camino de Nyquist: Contorno o trayectoria que abarca el SPD en sentido horario. Por lo anteriormente expuesto: Nmero de rodeos en sentido horario de F(s) en torno a 0 Nmero de rodeos en sentido horario de G(s)H(s) en torno a 1
N = ZP

Z N de ceros de F(s) que caen dentro del contorno N de polos en lazo cerrado que caen en el SPD P N de polos de F(s) que caen dentro del contorno N de polos de G(s)H(s) que caen en el SPD Por todo ello un sistema M(s) ser estable si Z = 0 Si se da el caso que P > 0, para que el sistema sea estable deben encontrarse tantos rodeos antihorarios en torno a 1 como el valor de P.

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