Vibraes Mecnicas
Introduo
Prof. : Fabiano Bianchini Batista
Ementa do curso:
Movimento oscilatrio Vibrao livre Sistemas de parmetros concentrados; Movimento excitado harmonicamente Vibrao transiente Sistemas com 2 GDL Sistemas com N GDL Equaes de Lagrange Vibraes aleatria Tcnicas para controle de vibraes Sistemas contnuos
Referncias:
Rao, S.S.: Vibraes Mecnicas, 4th Edio, Pearson Prentice Hall, 2008. Thomson, W.T.: Teoria da Vibrao com Aplicaes, Editora Intercincia,1998; Inman, D.J.:Engineering Vibration, Prentice Hall, 1994. Meirovitch, L.: Elements of Vibration Analysis, 2th edition, MacGraw-Hill Book Company, 1986.
1. Breve histrico
interesse pela vibrao (por volta de 4000 a.C): primeiros instrumentos musicais, provavelmente apitos ou tambores. A msica era apreciada pelos chineses, hindus, japoneses e egpcios; instrumentos musicais de corda com caixa de ressonncia (por volta de 3000 a.C). Exemplo: harpas. Desde a antiguidade, msicos e filsofos pesquisavam as regras e leis da produo do som; Pitgoras (582 507 a.C): primeiro a investigar o sons musicais com base cientfica experimentos com corda vibratria. Relao entre tonalidade, tenso e comprimento do corda;
Aristteles (por volta de 350 a.C): trabalhos sobre msica e som. Relao entre voz e instrumentos como flalta; Aristxenes (320 a.C): escreveu a obra Elementos de harmonia; Euclides (por volta de 300 a.C): escreveu o trabalho Introduo aos harmnicos; Vitrvio (por volta de 20 a.C): arquiteto romano que escreveu sobre as propriedades acsticas de teatros. Aps este, aparentemente no houve nenhum desenvolvimento nas teorias de som e vibrao durante 16 sculos; Zhang Heng, historiador e astrnomo, na China, 132 d. C: inventou o primeiro sismgrafo do mundo para medir a intensidade de terremotos;
Galileu Galilei (1564 1642). Relao entre tonalidade e frequncia. Fundador da cincia experimental moderna. Estudos sobre os movimentos pndulares. Escreveu sobre a dependncia entre frequncia e vibrao e o comprimento de um pndulo simples juntamente com o fenmeno de ressonncia. Marin Mersenne (1588 1648): matemtico e telogo, considerado pai da acstica. Primeira explicao correta sobre vibrao de cordas (livro: Harmonicorum liber). Primeiro a medir a frequncia de vibrao de uma corda longa; Robert Hooke (1635 1703): experimentos para determinar a relao entre tonalidade e a frequncia de vibrao de uma corda; Joseph Sauveur (1653 1716): investigou minuciosamente os experimentos entre tonalidade e a frequncia de vibrao de uma corda. Surgiu a palavra acstica para a cincia do som.;
Suaveur e John Wallis (1616 1703): observaram, independentemente, o fenmeno de formas modais e constataram que certos pontos de uma corda esticada em vibrao permaneciam sem movimento (ns) e outros pontos intermedirios apresentavam movimento violento (ventres). Suaveur deu nome harmnicas s frequncias mais altas, que so mltiplos inteiros de uma frequncia simples, que ele chamou de frequncia fundamental. Constatou que uma corda podia vibrar com vrias de suas harmnicas. Tambm, observou o fenmeno de batimentos quando dois tubos de tonalidades ligeiramente diferentes soavam ao mesmo tempo; Isaac Newton (1642 1731): Lei da gravitao universal, as trs leis do movimento e outras descobertas; Brook Taylor (1685 1731): matemtico, encontrou a soluo terica para o problema da corda vibratria. Apresentou o teorema de Taylor para sries infinitas. Daniel Bernoulli (1700 1782), Jean D Alembert (1717 1783) e Leonard Euler (1707 1783): aperfeioamento do procedimento adotado por Taylor com a introduo de derivadas parciais nas equaes de movimento.
Daniel da Academia de Berlin (1755): princpio da superposio. Possibilitou expressar qualquer funo arbitrria usando uma srie infinita de senos e cossenos; J. B. J. Fourier (1768 - 1830): validou este tipo de expanso em sua obra Analytical Theory of heat; Joseph Lagrange (1736 1813): soluo analtica para a corda vibratria. Assumiu que a corda era composta por um nmero finito de partculas de mesma massa e igualmente espaadas e estabeleceu a existncia de uma nmero de frequncias independentes igual ao nmero de partculas; Charles Coulomb (por volta de 1784): estudos tericos e experimentais sobre oscilaes torcionais de um cilindro suspenso por um arame;
E. F. F. Chladni (1756 1824): estudo sobre formas modais em placas vibratrias; Sophie Germain (por volta de 1813): primeira teoria matemtica para vibrao de placas. Equao diferencial estava correta porm as condies de contornos estavam erradas; G. R. Kirchhoff (1824 1887): estabeleceu as condies de contornos corretas para a vibrao de placas; Simeon Poisson (1781 1840): estudos sobre a vibrao de uma membrana retangular flexvel (importante para o entendimento de som de tambores); R. F. A. Clebsch (1833 1872): estudos sobre vibrao em membranas circulares;
Estudos de vibrao em vrios sistemas dinmicos e estruturas usuais. Rayleigh (1877): publicou o livro sobre teoria do som que considerado clssico no assunto de som e da vibrao. Props um mtodo para determinar a frequncia fundamental de vibrao de um sistema conservativo fazendo uso do princpio da conservao de energia (hoje conhecido como mtodo de Rayleigh) que facilitou a soluo de problemas difceis de vibrao. Uma extenso deste mtodo que pode ser usado para determinar vrias frequncias naturais conhecido como o mtodo de Rayleigh Ritz.
2. Definio:
Vibrao um movimento oscilatrio de uma partcula, ou de um sistema de partculas, ou de um corpo em torno de uma posio de equilbrio (ou, em outras palavras, em torno de uma posio de referncia). Ela pode ser: Desejada: quando o sistema (ou pea, ou estrutura, ou mquina) projetado para vibrar. Ou seja, a vibrao o seu princpio de funcionamento. Exemplos: instrumentos musicais de corda (violo, piano, etc), compactadores, peneiras vibratrias industriais, marteletes, alto-falantes, etc.
No desejada: quando sua existncia no requerida. Exemplos: vibrao devido ao desbalanceamento em mquinas rotativas, vibrao do solo (terremotos), vibrao de componentes de motores, etc.
compactadores
Transportador vibratrio
marteletes
Dosadores vibratrios
Para que uma estrutura vibre necessrio que exista um agente perturbador externo, ou seja, uma fora de excitao. A propriedade de flexibilidade do corpo a responsvel pela sua vibrao. Por definio corpo rgido aquele que no se deforma. Na prtica (na realidade) isso no existe! . Portanto, todo o corpo, sistema, estrutura capaz de vibrar .
Dependendo da intensidade da excitao e do tipo de sistema (ou estrutura) uma vibrao pode ser ou no visvel a olho nu. Em geral, as vibraes so perceptveis pelo tato (por exemplo, a vibrao do painel de um carro quando o som est ligado, a vibrao de uma placa metlica quando recebe uma martelada, o tremor de um piso quando uma mquina est ligada, etc).
Em 7 de Novembro de 1940, caiu a ponte pnsil de 1600 metros (Tacoma Narrows), apenas poucos meses aps a sua inaugurao. De madrugada, os ventos atingiram os 70km/h, fazendo a estrutura oscilar. A polcia fechou ento a ponte ao trfego. s 9h30m a ponte oscila em 8 ou 9 segmentos com amplitude de 0,9m e frequncia de 36 ciclos por minuto. s 10h00m dse um afrouxamento da ligao do cabo de suspenso norte ao tabuleiro, o que faz a ponte entrar num modo de vibrao torcional a 14 ciclos por minuto. A partir da a situao no se alterou muito durante cerca de uma hora, at que s 11h00m se desprende um primeiro pedao de pavimento e s 11h10m a ponte entra em colapso, caindo no rio. Os grandes defeitos da ponte foram a sua enorme falta de rigidez transversal e torcional, pois estava ausente o reticulado por baixo do tabuleiro, e a frente aerodinmica do perfil. No houve vtimas deste acidente. Uma nova ponte foi construda no local, e ainda se encontra em funcionamento.
Exemplo: vibrao em pequenas escalas, no visvel a olho nu Anlise modal e modificao estrutural
Efeitos na sade da exposio vibrao: Diversos fatores podem modificar os efeitos da vibrao nas pessoas, como por exemplo a ressonncia de partes do corpo humano, a durao da exposio e a variabilidade individual de cada pessoa. O efeito de vibrao no corpo humano so determinados pela faixa de frequncia envolvida. Os provveis efeitos da exposio s vibraes so: 1 a 10 Hz, na atividade muscular: dificuldade de manter a postura e reflexos lentos; < 20 Hz, no sistema cardiovascular: aumento da frequncia cardaca; 1 a 10 Hz, aparentemente existem alteraes nas condies de ventilao pulmonar e taxa respiratria; 0.1 a 0.7 Hz: diversas pessoas apresentam enjo, nuseas, perda de peso, reduo da acuidade visual, insnia e distrbios do labirinto;
As seguintes faixas de acelerao podem ser utilizadas simplificadamente como uma indicao das reaes com relao ao desconforto: menor que 0,315 m/s2: confortvel; entre 0,315 m/s2 e 0,63 m/s2: um pouco desconfortvel; entre 0,8 m/s2 e 1,6 m/s2: desconfortvel; entre 1,2 m/s2 e 2,5 m/s2: muito desconfortvel; maior que 2,5 m/s2: extremamente desconfortvel;
5. Idealizao de modelos
Compreender o comportamento dinmico de um sistema: tarefa rdua para um engenheiro; Na prtica, nem sempre as informaes necessrias para o entendimento so bem claras e suficientes; O engenheiro deve ento transformar um problema complexo em um problema especfico que possa ser analisado por modelos matemticos; O entendimento do funcionamento de um sistema real e de como ele pode ser modelado inicia-se na idealizao do sistema de forma a entender o comportamento da mquina, estrutura ou componentes reais.
Diversos autores modelam o corpo humano como sendo um simples sistema linear massamola-amortecedor, na faixa de frequncia de 1 a 30 Hz.
Exemplo: modelo resumido do corpo humano: partes do corpo humano com suas respectivas frequncias de ressonnia (valores aproximados)
6. Sistemas equivalentes
Massa equivalente de um sistema:
uma nica massa que substitui um sistema de massas associadas (comum em
muitas situaes prticas). Este procedimento facilita a anlise do problema.
Exemplos de aplicaes de molas na engenharia: (a) comando de vlvulas, (b) suspenso de veculos
Sistema equivalente
Rigidez equivalente:
Sistema equivalente
Rigidez equivalente:
Rigidez equivalente:
Rigidez equivalente:
Sistema equivalente
Rigidez equivalente:
Ou tambm:
No equilbrio esttico e para uma deformao (nica para todas as molas), temse:
F= Fmola1 +Fmola2+Fmola3
Sistema equivalente
A deformao total a soma direta das deformaes de cada mola. Rigidez equivalente:
Se a fora atuante em cada mola a mesma e se a rigidez diferente, ento a deformao de cada mola ser diferente.
quanto s equaes envolvidas: o sistema pode ser linear (potncia 0 ou 1), onde vlido o princpio da superposio, ou no-linear;
quanto s propriedades fsicas: sistema pode ser discreto (aproxima-se o sistema fsico por elementos concentrados de massa, rigidez e amortecimento h um nmero finito de graus de liberdade) ou contnuo (considera os parmetros distribudos nmero infinito de graus de liberdade - estes precisam ser discretizados para anlises numricas).
8. Conceitos gerais
ciclo: movimento que inicia da posio de equilbrio, atinge os extremos e retorna posio inicial (em radianos equivale a 2 rad);
O ngulo (t + ) ou (t - ) uma funo linear do tempo, ela aumenta linearmente com o tempo. Assim, todo diagrama gira em sentido anti-horrio. x(t) = Xsen(t + )
Xsen(t) e
.....
x(t) = Xsen(t + )
X a amplitude, a fase , a frequncia, T o perodo do sinal e, t o deslocamento angular. A frequncia denominada de frequncia angular pois pode ser associada a um movimento de rotao circular uniforme, que gera, na sua posio, uma senide. Por isso ela expressa em radianos por segundo. Porm, comum utiliz-la tambm em ciclos por segundo, Hertz (Hz). f = /2 (Hz) e T=1/f
ngulo de fase: o ngulo inicial que descreve o movimento harmnico. medido em radianos. defasagem: a diferena entre as fases de dois sinais de mesma frequncia.
Exemplo: De uma maneira geral, um sinal senoidalidal pode ser matematicamente escrito pela equao: Deslocamento: x(t) = Asen(t + ) E as suas derivadas no tempo:
Deslocamento: x(t) = Asen(t) Velocidade: v(t) = Acos(t) = Asen(t + 90) Acelerao: a(t) = -A2sen(t) = A2sen(t + 180)
graus de liberdade (GDL): nmero de coordenadas independentes necessrias para descrever (localizar e orientar) completamente a configurao espacial do sistema em qualquer instante de tempo. Um sistema possui tantas frequncias naturais quanto for os seus graus de liberdade.
2 GDL
1 GDL
ressonncia: fenmeno que ocorre quando a frequncia de excitao externa coincide com uma das frequncias naturais do sistema. Neste instante as amplitudes de vibrao aumentam e atingem seus valores mximos nesta frequncia. Em geral esta situao no desejada; sistema dissipativo: aquele onde h transformao de energia em uma outra modalidade diferente da inicial. Ex.: energia cintica em energia trmica; sistema conservativo: aquele onde a energia total do sistema no sofre alterao com o tempo.
batimento: fenmeno que ocorre quando dois movimentos harmnicos de frequncias prximas so somados. um fenmeno muito observado em mquinas e estruturas e ocorre quando a frequncia de excitao est prxima da frequncia natural do sistema. Na figura, as curvas em azul e vermelho representam os sinais harmnicos de frequncias prximas. Em preto o sinal que representa o fenmeno de batimento, que a soma dos dois sinais harmnicos.
Sinais dinmicos
Determinsticos: so aqueles que podem ser escritos por uma expresso matemtica.
aleatrios
Estacionrios: No variam com o tempo. Peridicos Hamnico: o mais simples. No-peridicos No - estacionrios
exemplo
Sinal harmnico
Senide: um sinal bsico (mais elementar) que corresponde soluo de uma equao diferencial ordinria de segunda ordem que governa a dinmica de osciladores lineares simples como, por exemplo, os sistemas massa-molaamortecedor.
exemplo
Sinal peridico
To : perodo
peridico: um tipo de movimento oscilatrio em que um movimento padro repete-se em intervalos iguais (perodos).
exemplo
Sinal transitrio
aquele que possuiu amplitudes durante um certo intervalo de tempo. Ex.: uma martelada.
exemplo
Sinal aleatrio
So sinais para os quais impossvel ou muito grosseiro represent-los por funes matemticas. S podem ser estudados por suas propriedades mdias ou estatsticas.
Equaes diferenciais: Para um sistema linear, de parmetros concentrados, invariantes no tempo e em tempo contnuo, o modelo matemtico descrito na forma da equao diferencial ordinria do tipo:
Soluo:
soluo homognea
soluo particular
+
resposta natural do sistema
Soluo que inclui a excitao, ou seja, a resposta forada do sistema. Pode-se dizer que esta soluo apresenta a mesma forma da funo de excitao.
4.
5.
Soluo completa: soluo homognea + particular As constantes so encontradas pelas condies de contorno.
Comentrios finais
Vibrao pode ser vista como uma constante troca entre energia cintica e energia potencial elstica. Em sistemas reais elas desaparecem por dissipao de energia (geralmente em forma de calor ou som) devido s caractersticas de amortecimento do sistema. A complexidade de um modelo matemtico, que d origem equao que representa o comportamento dinmico do sistema, depende dos objetivos requeridos no projeto.