Anda di halaman 1dari 21

Bab Tiga

Formulasi Persamaan Getaran


Sifat-sifat fisik yang penting dari setiap sistem struktur elastik linear yang
dikenakan pada beban dinamik meliputi massa, sifat elastik (fleksibilitas dan
rigiditas/kekakuan), mekanisme kehilangan energi atau peredaman, dan sumber luar
eksitasi atau pembebanannya. Dalam model yang paling sederhana dari suatu system
SDOF, masing-masing sifat tersebut dianggap terpusat pada elemen fisik tunggal.
Massa keseluruhan m dari sistem ini dicakup dalam balok tegar. Rol-rol membatasi
balok ini terkendala sehingga ia hanya dapat bergerak dalam translasi sederhana; jadi
koordinat perpindahan tunggal y secara lengkap akan menentukan posisinya.
Tahanan elastik terhadap perpindahan diberikan oleh pegas tanpa bobot dengan
kekakuan k, sedang mekanisme kehilangan-energi (energy loss) digambarkan oleh
peredam c. Mekanisme pembebanan-luar yang menimbulkan respons dinamik pada
sistem adalah beban F(t) yang berubah menurut waktu.
Soal 3-1:
Rumuskan Permodelan Matematik
Sistem Dashpot tersebut untuk
mereprentasikan:
my + cy + ky = F(t)
Solusi Soal 3-1:
Untuk menjawab soal 1 maka dapat ditempuh 2 cara penyelesaian yaitu pertama,
solusi persamaan diferensial yang diberi orientasi fisika-mekanika dari problem
getaran paksa dengan redaman, dan kedua, solusi persamaan diferensial dengan
Transformasi Laplace.
Forced Vibration with Damping
1. Solusi Persamaan Diferensial yang diberi arti fisis dari problem getaran paksa dengan redaman
m
k
y(t)
(+)
c
F(t)
Formulasi Persamaan Getaran
32
Sistem yang akan dianalisis ditunjukkan kembali pada gambar 1 dan 2, dimana
terdapat suatu bentuk redaman viskos (=viscous damping, yaitu bentuk gaya redam
yang dapat terjadi pada benda yang tertahan geraknya dalam fluida pekat/kental)
dalam bentuk dashpot. Terdapat beberapa keadaan dimana asumsi redaman liat
(viscous damping) benar nyata dan di dalam mana mekanisme pelepasan energi
mendekati kondisi liat (viscous). Namun, menurut beberapa literatur, anggapan
redaman liat (viscous damping) ini sering dibuat tanpa memperhatikan kenyataan
karakteristik pelepasan (dissipative characteristic) dari sistem.
Perpindahan y ditunjukkan dari titik keseimbangan dan diberi tanda positif ke
arah kanan. Arah positif kecepatan dan percepatan diambil sama. Untuk kecepatan
positif y, harga gaya redaman c.y akan mengarah ke kiri dan demikian sebaliknya.
Gambar 1. (a) Osilator redaman liat, (b) Diagram Free Body
o(t)
m
k
c
y
y
(a)
(b)
ma
cv
ky
(+)
perpindahan
Pr i nsi p d Al ember t
Ide untuk merumuskan persamaan gerak
sistem massa-pegas dengan kuantitas
gaya inersia, fI = ma, disebut Prinsip
dAlembert. Gambar di sebelah kiri ini
memperlihatkan DFB dari massa osilator
m yang dipindah/ditarik pada arah positif
koordinat y, sehingga timbul gaya pegas
elastik, fS = ky, dan (berdasarkan sifat
fisikal benda-benda) memunculkan gaya
inersia, fI = ma.
N
W=mg
k
c
y
y
(+)
perpindahan
Sistem Massa
Sistem Kekakuan
Sistem Damping
Sistem Damping
Sistem Kekakuan
Sistem Massa
dt
F(t)
Gambar 3. Sistem Massa-Rangka
/Portal (kondisi terdeformasi) akibat
gaya luar dinamik.
Lantai
F(t)
Formulasi Persamaan Getaran
33
Gambar 2. (a) Sistem Massa-Pegas dan DFB-nya
Berdasar Hukum Newton-II (Besarnya percepatan benda tergantung dari besarnya gaya
yang beker j a dan ber ar ah sama dengan ar ah ker j a gaya) ,
Hukum Newton II (satuan SI)
a = 1 m/s
2
F = 1 N
Hubungan-hubungan matematis:
my = -ky cy eq.1
ma = -ky cv eq.2
fI + fD + fS = F(t) eq.3
k.y (t) + my(t) + cy (t) = F(t) eq.4
dimana bila suku kanan=0, getaran paksa menjadi getaran bebas,
ma (t) + cv (t) + ky (t) = 0
Arti fisis dari besaran-besaran dalam persamaan 3,
fS = gaya elastik = kekakuan pegas x perpindahan
= ky, bentuk diferensialnya y dt
fI = gaya inersia = massa x percepatan
= ma, bentuk diferensialnya d
2
y/dt
fD = mekanisme peredam viskos
= gaya redam = konstanta redaman x kecepatan
= cv, bentuk diferensialnya dy/dt
F(t) = gaya luar
Persamaan 3 sekarang ditulis dalam notasi persamaan diferensial,
F(t)
eq. 5
m = 1 kg
(c)
ma
cv
ky
Formulasi Persamaan Getaran
34
I dent if ikasi Bent uk Persamaan Diferensial
Suatu persamaan diferensial biasa (ODE) linear non-homogen dengan koefisien
konstan mempunyai bentuk umum,
) ( ' ...
0 1
1
1
) (
t f y a y a y a y a
n
n
n
n
= + + + +

dimana adalah konstanta-konstanta dan 0 ) ( = t f .


Bentuk persamaan 5 (eq.5) identik dengan persamaan diferensial biasa linear non-
homogen orde dua. Dengan demikian persamaan getaran paksa dengan redaman
telah diidentifikasi sebagai suatu persamaan diferensial linear non-homogen orde 2
dengan koefisien konstan.
Pemecahan Per samaan Di f er ensi al Li near Bi asa ( ODE)
non- Homogen Or de 2 dengan Koef i si en Konst an
Dari teorema-teorema fundamental kalkulus kita menemukan bahwa untuk suatu
persamaan diferensial biasa (ODE) linear non-homogen, pemecahan lengkap (solusi
umum) diperoleh dari superposisi atau penjumlahan dua bagian solusi yaitu: solusi
partikular (=penyelesaian khusus) y
p
(t) dan solusi komplementer atau fungsi
komplementer y
c
(t).
) ( ) ( ) ( t y t y t y
p c
+ =
dimana:
y(t) = solusi lengkap (komplet).
y
c
(t) = solusi komplementer atau fungsi komplementer
= solusi persamaan diferensial dengan suku kanan fungsi/persamaan
dianggap sama dengan nol atau f(t) = 0
y
p
(t) = solusi partikular
= suatu fungsi yang memenuhi seluruh persamaan diferensial dan
yang tidak mengandung konstanta sembarang apapun.
Langkah selanjutnya adalah menemukan bentuk solusi komplementer y
c
(t) yang
memenuhi persamaan atau fungsi komplementernya sbb,
my + cy + k.y = 0
yang diperoleh dengan cara membuat suku kanan persamaan f(t) (dari eq.4 atau
eq.5) menjadi nol.
Menent ukan Sol usi Per samaan Kompl ement er y
c
(t)
eq. 6
eq. 7
eq. 8
Formulasi Persamaan Getaran
35
Karena penggunaan koefisien konstan bersifat terbatas yaitu tidak dapat menangani
ketidakteraturan bentuk variabel tambahan dalam pers. 8, maka Leonhard Euler
menciptakan penyelesaian fungsi komplementer (eq.8) dengan mengubah bentuknya
menjadi fungsi eksponen e, sbb,
y = e
st
dengan derivatif,
y = se
st
y = s
2
e
st
Substitusi pers. 9, 10, dan 11 ke dalam persamaan 8 sehingga,
ms
2
e
st
+ cse
st
+ ke
st
= 0
dimana: e
st
0
Menghilangkan e
st
dari pers.12, diperoleh bentuk baru yang memodifikasi bentuk
pers.8 menjadi suatu persamaan pembantu (auxiliary equation), yaitu,
my + cy + k.y = 0 ms
2
+ cs + k = 0
ms
2
+ cs + k = 0
Selanjutnya, karakteristik persamaan 13 dapat dianalisis berdasarkan sifat akar-akar
persamaan kuadrat atau sifat-sifat diskriminan. Kondisi awal yang berlaku dalam
sistem direpresentasikan dengan perkalian dua akar-akar persamaan kuadrat s
1
dan
s
2
dengan konstanta-konstanta sembarang, G
1
dan G
2
,
y
c
(t) = G
1
e
s
1
t
+ G
2
e
s
2
t
dimana:
G
1
, G
2
= konstanta sembarang yang ditentukan oleh kondisi
awal (initial cond.) dari sistem
s
1
, s
2
= akar-akar fungsi atau persamaan komplementer,
yang karakteristiknya akan menentukan perilaku
sistem.
Jika persamaan pembantu: ms
2
+ cs + k = 0 mengandung dua akar real yang
berbeda s
1
dan s
2
, maka solusi komplementer my + cy + ky = 0,
y
c
(t) = G
1
e
s
1
t
+ G
2
e
s
2
t
Sedang bila s
1
dan s
2
= s (identik dan real),
y
c
(t) = G
1
e
st
+ G
2
te
st
Ar t i Fi si ka dar i Model Mat emat i k Si st em
eq. 13
eq. 14
eq. 9
eq. 10
eq. 11
eq. 12
eq. 15
eq. 16
Formulasi Persamaan Getaran
36
Persamaan-persamaan Dasar dan Energi Getaran
Energi potensial getaran (Ep) atau energi potensial pegas ditulis berdasar Hukum
Newton-II:
F = ma
y
F = m(-e
2
y)
F = -me
2
y : me
2
konstan = k
F = -ky
Skema dibawah ini digunakan untuk menggambarkan prosedur menghitung kecepatan
maksimum benda bergetar, dimana prinsipnya adalah:
Em
pada suatu saat
= Ep
maksimum
Em=Ep= kA
2
(Amplitudo Em= ky
2
+ mv
2
Em=Ek= mv
2
Maksimum) (Amplitudo y
1
) (Amplitudo Minimum)
Selesaikan persamaan untuk menentukan v
2
dan e
2
:
mv
2
= kA
2
kx
2
y=A y=0 y=-A y=-A y=0 y=-A y=0
Gambar 4.a. Simpangan Maksimum Gambar 4.b. Simpangan y=y1 Gambar 4.c. Titik Kesetimbangan
k k k
m m m
y=(A
2
-x
2
)
1/2
x
A
y=A y=A
Em
1
2
|
\
|
.
kx
2
1
2
|
\
|
.
mv
2
+ :=
Epmaks
1
2
|
\
|
.
kA
2
:=
Ekmaks
1
2
|
\
|
.
mv
2
:=
Kekekalan energi mekanik:
1
2
|
\
|
.
kx
2
1
2
|
\
|
.
mv
2
+
1
2
|
\
|
.
kA =
mv
2
maks
= kA2
v
2
maks
= (k/m)A
2
v
2
maks
v
0
(pada simpangan A=0)
e
2
R
2
= (k/m)A
2
e
2
= k/m, sebab: R=A
Formulasi Persamaan Getaran
37
2
e =
m
k
dimana:
e = kecepatan sudut (rad/s)
k = konstanta pegas atau konstanta kekakuan (kNm
-1
)
m = massa benda (kg)
Reduksi konstanta m dari pers. 13 dan substitusi kecepatan sudut e (eq. 17),
[s
2
+ (c/m)s + (k/m)] = 0 eq.18
[s
2
+ (c/m)s + e
2
] = 0 eq.19
Nilai s (akar-akar persamaan) dari persamaan 18 bergantung pada nilai c (konstanta
redaman), jadi tipe gerak yang dinyatakan oleh pers. 18 akan bergantung pada entitas
peredaman yang terdapat dalam sistem. Persamaan 18 mempunyai akar-akar
sebagai berikut,
s
1, 2
= -(c/2m) \(c/2m)
2
(k/m) eq.20
Sol usi Umum Mat emat i k Fungsi Kompl ement er y
c
(t)
Karakter Akar Kuadrat
Persamaan kuadrat s
2
+ (c/m)s + (k/m) = 0 mempunyai karakteristik akar-
akar yang ditentukan oleh diskriminan (c/2m)
2
(k/m). Penyelesaian dengan
rumus, akar-akar kuadrat,
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
m
k
m
c
m
c
s s
2
2 1
2 2
,
Bila 1,
m
c
,
m
k
adalah bilangan real, karakteristik akar s
1
dan s
2
, sbb:
1) apabila
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
m
k
m
c
4
2
> 0, real dan berbeda redaman superkritis
2) apabila
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
m
k
m
c
4
2
= 0, real dan identik redaman kritis
3) apabila
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
m
k
m
c
4
2
< 0, imajiner redaman subkritis
eq. 17
Formulasi Persamaan Getaran
38
Jadi Persamaan diferensial linear homogen orde dua untuk perpindahan/simpangan
benda yang bergetar mempunyai solusi komplementer y
c
(t) sbb,
y
c(t)
= G
1
e
s
1
t
+ G
2
e
s
2
t
y
c(t)
= G
1
e
t
m
k
m
c
m
c

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|

2
2 2
+ G
2
e
t
m
k
m
c
m
c

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

2
2 2
eq. 21
Persamaan 21 adalah solusi umum fungsi komplementer menurut model matematik.
Untuk menentukan solusi fungsi komplementer dalam pengertian fisika-mekanika,
diperlukan pengkajian tentang kondisi peredaman dalam sistem.
Koefisien Redaman Kritis (Cc) dan Tiga Situasi Redaman:
Kritis, Superkritis dan Subkritis
Terdapat tiga kasus tentang bagaimana faktor redaman mempengaruhi bentuk osilasi
benda bergetar dalam normalisasi posisi menuju kesetimbangan.
Koef i s i en Redaman Kr i t i s , cc
Harga konstanta redaman dimana akar persamaan kuadrat sama dengan nol disebut
konstanta Redaman Kritis, yaitu:
(c/2m)
2
= e
2
= k/m,
selanjutnya harga konstanta redaman kritis diberi notasi subscrit
c
menjadi c
c
.
c
c
/2m = \ k/m = e, atau eq.22
c
c
= 2\ mk = 2me
Untuk sistem yang teredam, perbandingan antara konstanta redaman dengan harga
kritis redamannya adalah suatu parameter tanpa dimensi yang mereprentasikan
besarnya redaman sistem tersebut. Rasio atau perbandingan ini disebut faktor
redaman dan disimbolkan dengan c (xi). Definisi c adalah,
c = c/c
c
eq. 23
dengan
c/2m = (c/c
c
)(c
c
/2m) = ce eq. 24
Gerakan Teredam Kri t i s ( Cri ti cal l y Damped System) , c = 1
Bila c = c
c
atau c = 1, maka akar-akar s
1
dan s
2
adalah real dan identik. Kondisi ini
disebut redaman kritis, yang merupakan kondisi batas terjadinya osilasi dalam sistem.
Nilai akar-akar s pada persamaan 20 menjadi,
s
1
,
2
= s = -(c/2m) = -e eq. 25
s
1, 2
= -(c/2m) \(c/2m)
2
(k/m) nol
harga redaman kritis
Formulasi Persamaan Getaran
39
Dalam situasi respons getaran teredam kritis atau kondisi peredaman kritis, solusi
umum fungsi komplementer (eq. 21) menjadi,
y
c(t)
= G
1
e
st
+ G
2
te
st
y
c(t)
= G
1
e
t
m
c

|
.
|

\
|

2
+ G
2
te
t
m
c

|
.
|

\
|

2
eq. 26
dimana:
G
1
, G
2
= amplitudo gerak, kecepatan gerak (kondisi awal).
Konsep fisikal redaman kritis adalah suatu kondisi dimana tidak terjadi gerak osilasi
(=gerak bolak-balik sekitar titik kesetimbangan). Kedua situasi ini berbeda hanya
dalam hal waktu normalisasi (peluruhan/eksponensial) dimana pada kondisi redaman
kritis waktu normalisasi menjadi lebih pendek (lebih cepat) berhubung konstanta
redamannya lebih kecil.
y(t)
y(0) = v(0)
y(0)
t
Gambar 5.a. Tipikal umum Grafik respons getaran dengan redaman kritis. Gerakan
benda akanmengecil secaraeksponensial sejalandenganwaktumenujunol.
(a)
Kurva Redaman Kr itis, c = 1 [G1=0, G2=10]
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Waktu, t
y
(
t
)
=
(
G
1
e
^
-
e
t
+
G
2
t
e
^
-
e
t
)
Kurva Redaman Kritis, c = 1 [G1=1, G2=1]
-0.2
0.3
0.8
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Waktu, t
y
(
t
)
=
(
G
1
e
^
-
e
t
+
G
2
t
e
^
-
e
t
)
Kurva Redaman Kritis, c = 1 [G1=1, G2=1]
0
0.5
1
1.5
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Waktu, t
y
(
t
)
=
(
G
1
e
^
-
e
t
+
G
2
t
e
^
-
e
t
)
(b)
Gambar 6.(a) (c) Tipikal Grafik
respons getaran dengan redaman kritis
simpangan gerakan terhadap waktu (t)
Tiga tipe yang ditampilkan disini hanya
ditentukan oleh kondisi awal gerakan,
yaitu G
1
dan G
2
. Pada semua grafik
yang ditunjukkan tidak satupun terlihat
adanya osilasi tetapi peluruhan
eksponensial.
Formulasi Persamaan Getaran
40
(c)
Gerakan Teredam Berl ebi h ( Overdamped Sys t em) at au Redaman Superkri t i s, c > 1
Bila c > c
c
atau c > 1, maka akar-akar s
1
dan s
2
adalah real dan berbeda. Kondisi ini
disebut redaman superkritis, atau sistem yang getarannya mengalami redaman
berlebihan. Solusi untuk kasus ini identik dengan pers 21,
y
c(t)
= G
1
e
t
m
k
m
c
m
c

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|

2
2 2
+ G
2
e
t
m
k
m
c
m
c

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

2
2 2
y
(t)
= G
1
e
-ot
+ G
2
e
-|t
eq. 27
digunakan simbol o dan | untuk simplifikasi suku-suku akar persamaan:
keduanya identik
o = (c - \ c
2
1 )e > 0
| = (c + \ c
2
1 )e > 0
ekivalensi hubungan-hubungan yang diketahui:
e = \ k/m
c/2m = ce
c = c/c
c
= c/2me
Konsep fisikal redaman superkritis identik dengan redaman kritis yaitu tanpa gerakan
osilasi dengan waktu normalisasi yang sedikit lebih lama.
s
1, 2
= -(c/2m) \(c/2m)
2
(k/m)
Kur va Redam an Super kr itis, c > 1 [C1=1, C2=-1]
0
0. 5
1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
W akt u, t
y
(
t
)
=
(
G
1
e
^
-
o
t
+
G
2
e
^
-
|
t
)
K ur v a R e d a m a n S up e r k r itis , c > 1 [ G 1 =1 , G 2 =- 2 ]
- 1
- 0. 5
0
0. 5
1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0
W akt u , t
y
(
t
)
=
(
G
1
e
^
-
o
t
+
G
2
e
^
-
|
t
)
Kurva Redaman Kritis, c = 1 [G1=1, G2=4
]
0
0.5
1
1.5
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Waktu, t
y
(
t
)
=
(
G
1
e
^
-
e
t
+
G
2
t
e
^
-
e
t
)
Formulasi Persamaan Getaran
41
Gambar 7.(a) (b) Tipikal grafik respons getaran dengan redaman superkritis (simpangan getaran
terhadap waktu t).
Gerakan Teredam Subkri t i s ( Underdamped Syst em) , c < 1
Bila c < c
c
atau c < 1, maka akar-akar s
1
dan s
2
adalah imajiner. Kondisi ini disebut
redaman subkritis atau underdamped. Selanjutnya nilai akar-akar s pada persamaan
20 menjadi,
s
1, 2
= -(c/2m) i\(k/m) (c/2m)
2
y
c(t)
= G
1
eiet
+ G
2
e-iet
eq. 28
Persamaan 28 dapat dinyatakan dalam bentuk persamaan Euler sbb,
e
iu
= cos u + i sin u eq.29
e
iet
= cos et i sin et eq.30
y
c(t)
= G
1
cos et
+ G
2
i sin et
eq.31
Pers. 31 dapat disederhanakan melalui superposisi getaran (Gambar 8)
Gambar 8. Grafik Superposisi Fungsi, Y = G
1
(cos et + i sin et) + G
2
(cost et i sin et)
Y = i(G
1
G
2
) sin et) + (G
1
+ G
2
) cost et
Y = A sin et + B cost et
y
c(t)
= G
1
(cos et + i sin et) + G
2
(cost et i sin et)
y
c(t)
= i(G
1
G
2
) sin et) + (G
1
+ G
2
) cost et
y
c(t)
= A sin et + B cost et eq.32
Grafik Fungsi Superposisi
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390 420 450 480 510 540 570 600 630 660 690 720
et (= u = phase getaran)
Y
=
A
s
i
n
e
t
+
B
c
o
s
e
t
Formulasi Persamaan Getaran
42

Maka, untuk kondisi respons getaran teredam subkritis, solusi umum fungsi
komplementer (eq. 21) menjadi,
y
c(t)
= Ae
t
m
c

|
.
|

\
|

2
c
sin e
d
t + Be
t
m
c

|
.
|

\
|

2
c
cos e
d
t eq. 33
dimana:
A = amplitudo gerak (kondisi awal).
B = kecepatan gerak (kondisi awal)
c = faktor redaman
e
d
t = fase/sudut fase getaran
e
d
= frekuensi natural sudut teredam
=
n
e c
2
1 ( =
m
k
m
c
n

|
|
.
|

\
|

2
2
1
e
Situasi ini berhubungan dengan semua kondisi struktural yang nyata, misalnya dalam
respons bangunan bertingkat banyak terhadap gempa bumi. Tipe gerakan untuk
sistem ini adalah gerak harmonis dan terjadi osilasi. Dalam praktek, sistem-sistem
struktur tipikal/khas mengandung tingkat redaman yang besarnya kurang dari 20% (c <
20%).
Menent ukan Sol usi Par t i kul ar y
p
(t)
Metoda Koefisien Tak-Tentu atau Metoda Coba-coba
Kita akan menentukan solusi partikular y
p
(t) secara koefisien tak tentu atau metoda
coba-coba dengan bantuan daftar bentuk-bentuk khusus fungsi trial y
p
(t). Metoda
didasarkan atas teknik coba-coba (trial and error) atau penerkaan (guessing). Yaitu,
mengambil atau menerka bahwa ada suatu bentuk yang memenuhi solusi
persamaan yang dicari, mengambil bentuk percobaan tersebut dan mengujinya dalam
persamaan. Dua prasyarat dalam penggunaan metoda koefisien tak tentu telah dapat
dipenuhi, yaitu:
Prasyarat 1: persamaan homogen mempunyai koefisien konstan;
Prasyarat 2: bentuk non-homogen g(x) adalah suatu bentuk khusus
dimana P(x) dan L(x) adalah fungsi polinomial.
Perlu diperhatikan bahwa kita boleh berasumsi bahwa g(x) adalah jumlah dari
sejumlah fungsi.
Dalam tabel dibawah diberikan beberapa bentuk trial (coba-coba) atau bentuk terkaan
fungsi g(x) yang berhubungan dengan solusi khususnya y
p
Tabel Solusi Khusus Bentuk Coba-coba (trial)
Formulasi Persamaan Getaran
43
g(x) Bentuk Solusi Khusus y
(p)
1. 1 (konstanta) A
2. 5x + 7 Ax + B
3. 3x
2
2 Ax
2
+ Bx + C
4. x
3
x + 1 Ax
3
+ Bx
2
+ Cx + D
5. sin 4x A cos 4x + B sin 4x
6. cos 4x A cos 4x + B sin 4x
7. e
5x
Ae
5x
8. (9x 2) e
5x
(Ax + B) e
5x
9. x
2
e
5x
(Ax
2
+ Bx + C) e
5x
10. e
5x
sin 4x Ae
3x
cos 4x + Be
3x
sin 4x
11. 5x
2
sin 4x (Ax
2
+ Bx + C) cos 4x + (Dx
2
Ex + F) sin 4x
12. xe
3x
cos 4x (Ax + B) e
3x
cos 4x + (Cx +D) e
3x
sin 4x
Persamaan diferensial linear non-homogen dengan koefisien konstan,
my + cy + ky = F(t)
dimana F(t) tidak ditentukan dalam soal. Jadi diasumsikan bentuk fungsi,
my + cy + ky = F
0
sin et eq.34
dimana:
F(t) = F
0
sin et
Dengan demikian diasumsikan bentuk solusi khusus untuk fungsi F(t) = F
0
sin et, sbb,
t B t A y
p
e e sin cos + = eq.35
t B t A y
p
e e sin cos ' + = eq.36
t B t A y
p
e e sin cos ' ' = eq.37
Untuk menentukan konstanta-konstanta A dan B, substitusi masuk bentuk trial solusi
partikluar pers. 35, 36, 37 ke persamaan 34,
t F t B t A k t B t A c t B t A m e e e e e sin ) sin cos ( ) sin cos ( ) sin cos (
0
2
= + + +
Dengan menyamakan koefisien sinus dan kosinus pada kedua sisi persamaan,
0
2
) ( F B c A m k = e e
0 ) (
2
= + B m k A c e e
2 2 2
0
2
) ( ) (
) (
e e
e
c m k
F m k
A
+

= eq.38
Formulasi Persamaan Getaran
44
2 2 2
0
) ( ) ( e e
e
c m k
F c
B
+

= eq.39
Substitusi pers. 38 dan 39 ke pers. 35, diperoleh solusi partikular,
| | t c t m k
c m k
F
t y
p
e e e e
e e
cos sin ) (
) ( ) (
) (
2
2 2 2 2
0

+
=
eq.40
Sol usi Lengkap Per samaan Di f er ensi al unt uk Model Mat emat i k
Get ar an Paksa dengan Redaman y(t)
Superposisi dua bagian solusi,
) ( ) ( ) ( t y t y t y
p c
+ =
= ) (t y
G
1
e
t
m
k
m
c
m
c

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|

2
2 2
+ G
2
e
t
m
k
m
c
m
c

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

2
2 2
+
| | t c t m k
c m k
F
e e e e
e e
cos sin ) (
) ( ) (
2
2 2 2 2
0

+
eq.41
7
Formulasi Persamaan Getaran
45
Soal 3-2 :
Repeat Problem 2-1 for the structure shown in Fig. P2-3. (Hint: this system has
only one dynamic degree of freedom because the springs completely control the
relative motion of the two rigid bars.)
Gambar 1. Sistem yang akan dianalisis menurut Soal 2-3.
SOLUTION :
Kita akan menentukan sifat-sifat fisis tergeneralisasi dari parameter atau besaran-besaran m (=massa), c (=redaman), k
(=kekakuan pegas) dan beban tergeneralisasi p(t) dengan mengacu kepada koordinat perpindahan Z(t) untuk menyatakan
konfigurasi gerakan sistem batang-batang kaku (rigid body). Dalam pemecahan persamaan gerakan untuk sistem ini, kita
membuat aproksimasi sudut u (lihat Gbr. 4), dimana tangen u ~ u, yang dapat diterima (dengan persentase kesalahan
maks. 5%) untuk sudut u < 22
0
[lihat tabel perhitungan kesalahan, hal. 3].
Langkah : Tentukan derajat kebebasan yang perlu yang merepresentasikan gerakan sistem.
Karena batang dianggap benda tegar (sangat kaku) maka tidak terjadi pelenturan longitudinal atau batang tetap
lurus, dan hanya memerlukan satu derajat kebebasan (SDOF) yaitu tranlasi atau perpindahan vertikal sepanjang
sumbu-Z.
Langkah : Tentukan titik-titik diskret dan pilih titik acuan koordinat umum translasi.
Titik C akan dipilih sebagai acuan koordinat umum translasi Z(t)
A E B
C F D
p(t)
k k
Z(t)
c
Rigid massless bar
Rigid uniform bar
(Total mass = m)
L L L/2 L/2
p(t)
k k
c
Rigid massless bar
Rigid uniform bar
(Total mass = m)
Formulasi Persamaan Getaran
46
Gambar 2. Diskretisasi Sistem
Langkah : Pembuatan diagram benda bebas dan diagram translasi benda tegar.
Pembuatan diagram benda bebas menurut kaidah harus melepaskan semua sistem support yang melekat pada sistem,
akan tetapi dalam problem ini dukungan sendi (hinge) di A dan F akan tetap digambarkan dengan maksud membuat
kejelasan posisi titik tetap dari translasi batang-batang.
p(t)
f
AZ
A E B
kA
E
kA
B
kA
C
ma
C F D
f
FZ
Gambar 3. Diagram benda bebas sistem statik
lurus, benda tegar, tidak ada pelenturan
A E B
E
B u
D
C F D
u C
Gambar 4. Diagram benda bebas translasi sistem dinamis (pada sembarang waktu t tertentu)
Z(t)
L L L/2 L/2
p(t)
Z(t)
L L L/2 L/2
Z(t)
Z
B
(t) Z
B
(t)
Z(t)
L/2
Formulasi Persamaan Getaran
47
Langkah : Analisis gaya-gaya dan momen yang bekerja di titik-titik diskret.
Analisis gaya dan momen dibawah ini adalah menurut Sistem Gaya Internal (Gaya Dalam) atau respons
benda, sedangkan gaya eksternal adalah p(t).
Batang AB:
Terdapat 3 komponen gaya pada batang AB, dimana 2 diantaranya merupakan komponen gaya pegas, yaitu,
kAE dan kAB.
Titik E, kAE
Gaya eksternal p(t) menyebabkan pegas tertarik keatas sehingga menimbulkan gaya pemulih elastik kAE
kearah bawah:
- konstanta pegas = k
- perpindahan, E-E, AE = ZB(t)/2
- gaya pemulih elastik, fSE = k.ZB(t)/2
Titik B, kAB
Gaya eksternal p(t) menyebabkan pegas tertarik keatas sehingga menimbulkan gaya pemulih elastik kAB
kearah bawah:
- konstanta pegas = k
- perpindahan, B-B, AB = ZB(t)
- gaya pemulih elastik, fSB = k.ZB(t)
Batang CD:
Terdapat 4 komponen gaya pada batang CD, yaitu, kAC, mg, FFZ dan c
dt
dZ
Titik C, kAC
Gerakan batang CD menyebabkan pegas tertarik kebawah dan menimbulkan gaya pemulih elastik kAC
kearah atas:
- konstanta pegas = k
- perpindahan, C-C, AC = Z(t)
- gaya pemulih elastik, fSC = k.Z(t)
Titik D, c(dZ/dt)
Gerakan batang CD dengan kecepatan Z(t) atau
dt
dZ
menimbulkan gaya redaman yang berlawanan arah
gerakan:
- konstanta redaman = c
- kecepatan, Z(t) =
dt
dZ
gaya redaman fDD = -
c.Z(t)
- gaya redaman (reaksi), fDD = c.Z(t) = c.
dt
dZ
Titik F, mg
Massa batang m menimbulkan gaya inersia yang berbanding lurus dengan percepatan, FI = m.a, dan
juga menimbulkan momen inersia terhadap titik berat. Akan tetapi, letak pusat rotasi batang (sendi F)
adalah setimbang (balanced) terhadap gaya-gaya inersia di kedua segmen dari batang CD. Sehingga, efek
gaya inersia (kelembaman) menjadi nol, karena efek inersia hanya timbul apabila terdapat ketakimbangan
(unbalanced) massa.
Formulasi Persamaan Getaran
48
Gaya I ner s i a Bat ang CD
- massa total batang = m koordinat tergeneralisasi Z(t) = 0
- percepatan, Z(t) = (0)
2
2
dt
Z d
- gaya inersia, fIF = m.Z(t) = m.(0).
2
2
dt
Z d
= 0
Momen I ner s i a Bat ang CD
M
u
FI =ma=0
(Gaya inersia
= 0 balanced)
- massa total batang = m
- panjang batang total = L
- Momen Inersia Batang, M = ) (
0
t I u

dimana:
2
0
12
1
mL I = dan
L
t Z ) ( 2


= u
M = ) (
6
1 ) ( 2
12
1
2
t Z mL
L
t Z
mL


=
|
|
.
|

\
|
- percepatan inersia massa batang CD, = ) (t Z

(0)
2
2
dt
Z d
- gaya inersia, fIF = m.Z(t) = m.(0).
2
2
dt
Z d
= 0
Langkah : Analisis Kesetimbangan Dinamik
KESETIMBANGAN MOMEN
Ba t a n g AB

= 0
A
M Arah putaran momen +
f
AZ
.(0) +
2
1
k.Z
B
(t).L + k.Z
B
(t).2L k.Z(t).2L - p(t).L = 0

2
5
k.Z
B
(t).L 2k.Z(t).L = p(t).L .... (pers. 1)

k
t p
t Z t Z
B
5
) ( . 2
) (
5
4
) ( + = .... (pers. 2)
Aproksimasi sudut u
Tan u =
2 /
) (
L
t Z
=
L
t Z ) ( 2
Bila sudut u kecil, dan untuk
kepentingan aproksimasi,
Tan u ~ u
L
t Z ) ( 2
~

L
t Z ) ( 2


~ u
Z(t)
L/2
Perhitungan Kesalahan Relatif Akibat
Aproksimasi tangen u ~ u
u (rad) Tan u c
p
(%)
0
o
0.00000 0.00000 -
1
o
0.01745 0.01746 0.02
3
o
0.05236 0.05241 0.10
5
o
0.08726 0.08749 0.26
10
o
0.17452 0.17633 1.02
15
o
0.26178 0.26795 2.30
20
o
0.34904 0.36397 4.10
22
o
0.38394 0.40403 4.97
23
o
0.40140 0.42447 5.44
25
o
0.43630 0.46631 6.44
30
o
0.52356 0.57735 9.32
u
Formulasi Persamaan Getaran
49
Ba t a n g CD

= 0
F
M Arah putaran momen +
- k.Z
B
(t).(L/2) + k.Z(t).(L/2) m.(0).
2
2
) (
dt
t Z d
+ ) (
6
1
t Z mL

f
FZ
.(0)
+ ) 2 / ).( ( . L t Z c

= 0
0 ). ( .
2
1
) (
6
1
). ( .
2
1
). ( .
2
1
= + + + L t Z c t Z mL L t Z k L t Z k
B

.. (pers. 3)
MERUMUSKAN PERSAMAAN GERAKAN
Gaya Inersia + Gaya Redaman + Gaya Pegas = Gaya Luar
FI + FD + FS = p(t)
my + cy + ky = p(t)
Maka Persamaan Gerakan untuk Sistem yang dinyatakan dalam koordinat tergeneralisasi atau koordinat umum Z(t) adalah,
) ( ) ( . ) ( . ) ( . t p t Z K t Z C t Z M = + +

a t a u
) ( ) ( . ) ( . ) ( . t p t k t c t I = + + u u u

Sol us i Per s amaan Ger akan
Substitusi pers. 2 pada pers. 3,
m
k
c
y
y
ma
cv
ky
(+)
perpindahan
Pr i nsi p d Al ember t
Ide untuk merumuskan persamaan gerak
sistem massa-pegas dengan kuantitas
gaya inersia, fI = ma, disebut Prinsip
dAlembert. Gambar di sebelah kiri ini
memperlihatkan DFB dari massa osilator
m yang dipindah/ditarik pada arah positif
koordinat y, sehingga timbul gaya pegas
elastik, fS = ky, dan (berdasarkan sifat
fisikal benda-benda) memunculkan gaya
inersia, fI = ma.
N
W=mg
Formulasi Persamaan Getaran
50
0 ) ( . . ) (
6
1
) ( . .
2
1
5
) ( . 2
) (
5
4
.
2
1
= + + +

+ t Z L c t Z mL t Z L k
k
t p
t Z L k

) (
5
1
) (
2
1
) (
5
2
) ( ) (
6
1
t p t kZ t kZ t Z c t Z m = + +

) ( ) (
10
5
) ( 5 ) (
6
5
t p t kZ t Z c t Z m = + +

Maka dengan menganalogikan solusi kepada persamaan gerakan, diperoleh
parameter-parameter dinamik, sbb:
Massa (Inersia) Tergeneralisasi, M = m
6
5
Redaman Tergeneralisasi, C = c 5
Kekakuan Pegas Tergeneralisasi, K = k
2
1
Gaya Eksternal Tergeneralisasi, F = p(t)
Formulasi Persamaan Getaran
51