UTILIZANDO SIMULAO DE EVENTOS DISCRETOS EM PROJETOS DE SISTEMAS AUTOMATIZADOS DE MANUFATURA

Leonardo Chwif

Simulate Tecnologia de Simulao Ltda Travessa R, no 400, sala 19, Prdio Cietec 05508-900, So Paulo, SP www.simulate.com.br

Sinopse
Qualquer projeto de sistemas de eventos discretos (como os sistemas automatizados de manufatura) podem e devem ser simulados para que se consiga determinar as melhores condies de operao e detectar erros de projeto antes que o sistema seja implantado com estes erros. Todavia, muitos projetistas destes sistemas desconhecem esta poderosa tecnologia e ainda utilizam tcnicas tradicionais de desenvolvimento. Este trabalho visa abordar de uma forma introdutria os principais tpicos da simulao aplicados a projetos de sistemas automatizados de manufatura. Ele se inicia abordando os conceitos bsicos de simulao e mostrando as diversas ferramentas utilizadas na anlise de sistemas automatizados. A seguir ser demonstrando alguns projetos prticos de simulao de sistemas automatizados desenvolvidos pelo autor, que proporcionaram economias substanciais. Ainda ser abordado o tpico "simulao e emulao", mostrando como a simulao pode ser utilizada para testar diversas lgicas de controladores e PLCs antes mesmo de testar sua lgica com o sistema real. Por fim, procurar-se- concluir o trabalho apontando as principais vantagens obtidas pela utilizao da simulao em projeto de sistemas automatizados de manufatura.

Palavras-chave: Simulao de Eventos Discretos, Projeto de Sistemas Automatizados,

Emulao.

1. Introduo
Embora a simulao computacional1 date da dcada de 50, onde era aplicada basicamente para fins militares, esta teve um crescimento muito grande nas duas ltimas dcadas expandindo-se para outras reas como manufatura e servios. A manufatura, depois da rea militar, foi a primeira a adotar a simulao em grande escala (para um pequeno exemplo de aplicaes de simulao em manufatura ver as referncias bsicas [2], [3], [4]). No podemos negar que este grande desenvolvimento est muito ligado ao prprio desenvolvimento do hardware e software, fazendo-se com que a tcnica de simulao seja cada vez mais difundida entre administradores, engenheiros e mesmo os leigos no assunto. Alm do aspecto do desenvolvimento tecnolgico dos computadores, h outras razes para este aumento de popularidade da simulao. A primeira que os modelos de simulao quando comparados com as planilhas ou outras formas de se tirar concluses sobre um sistema, fornece resultados mais precisos e mais realsticos. Alm disto, a simulao uma ferramenta extremamente poderosa na avaliao de sistemas complexos (com grande nmero de variveis e interaes entre estas). Outra vantagem da simulao que esta capaz de modelar o aspecto dinmico aleatrio dos sistemas. Em suma a simulao pode lidar com sistemas de alta complexidade, com o aspecto dinmico dos sistemas (variveis, parmetros, estado variando ao longo do tempo) e com o aspecto aleatrio ou estocstico Umas das definies mais completas sobre o termo Simulao na minha opinio atribudo a Shannon(75) ([1]): Processo de elaborao de um modelo de um sistema real (ou hipottico) e a conduo de experimentos com a finalidade de entender o comportamento de um sistema ou avaliar sua operao
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dos sistemas (os fenmenos no so constantes e sim podem seguir distribuies de probabidades, como exemplo de quebras de mquinas estas quebram sempre em intervalos constantes ?) O trinmio Complexidade, Aleatoriedade e Dinmica fortemente caracterstico dos sistemas de manufatura. Como subclasse, os sistemas de manufatura automatizados herdam todas estas caractersticas dos sistemas de manufatura. Para complicar ainda mais, adicione um ponto extremamente delicado dos sistemas de manufatura automatizados: o alto custo dos equipamentos. Desta maneira, a ferramenta de anlise que melhor se casa com a natureza dos sistemas de manufatura automatizados sem sombra de dvida a simulao, e isto o que ser demonstrado nas prximas sees. No a toa que algumas corporaes s aprova investimentos em sistemas automatizados somente se os respectivos sistemas forem previamente simulados. Alm das vantagens descritas, tomando como ponto de vista da simulao como ferramenta de anlise de sistemas, simulao ainda uma excelente ferramenta para promover melhor entendimento do sistema: A animao grfica que ela possui pode facilitar o entendimento do sistema e melhorar a comunicao entre as pessoas envolvidas no projeto. Segundo a viso de [6] a finalidade da simulao no so nmeros e sim a inspirao. O presente trabalho est organizado da seguinte forma: na prxima seo demostrar-se- algumas ferramentas existentes para a anlise de projetos de automao de manufatura, observando suas vantagens e desvantagens. Na seo 3, mostrar-se- alguns exemplos de como a simulao auxiliou projetos de automao, trazendo ganhos claros. A seo 4 abordar um tpico muito atual relacionado a simulao em tempo real e finalmente a seo 5 far os comentrio finais e concluir o trabalho.

2. Ferramentas de Anlise de Projetos de Automao

Para o dimensionamento e anlise de Projetos de Automao, poderamos utilizar a escala de ferramentas dispostas na figura 1. No nvel 0 temos as ferramentas ainda bastante utilizadas: calculadoras e por incrvel que parea a Intuio. Embora a intuio no possa ser considerada como uma ferramenta formal de anlise de projetos, pela presso do tempo ela utilizada.
Melhor
Esforo Qualidade

N2 Simulao N1 Planilhas N0 Calculadoras, Lpis e Papel, Intuio.

Ferramentas

Resultados

figura 1 Escala das Ferramentas de Anlise Utilizadas em Projetos de Automao Muitos se utilizam das famosas planilhas Excel (nvel 1). O grande problema das planilhas e dos clculos manuais que estes so estticos e determinsticos. So estticos pois no levam em conta o tempo de uma maneira direta e determinsticos porque s trabalham com variveis deteterminsticas (quase sempre a mdia) dos sistemas. Um exemplo interessante para demonstrar a diferena entre o clculo determinstico e uma simulao est no famoso problema do reparador de mquinas (figura 2). Assim considere um sistema com 8 mquinas CNC totalmente automticas uma nica pessoa para repar-las quando h algum problema de quebra. O tempo mdio entre quebras de uma mquina de 200 horas e o tempo mdio de reparo de 20 horas. A pergunta qual o nmero mximo de mquinas paradas simultaneamente ? Se supormos tempos determinsticos, e nos basearmos na mdia dos tempos entre quebras e reparos, vamos fazer a seguinte raciocnio: Supondo que inicialmente todas as mquinas esto quebradas, como o reparador demora 20 horas para consertar cada mquina e so 8 mquinas ao todo, ao fim de 20*8 = 160 horas ele consertou todas as mquinas. Da somente no instante t=220 horas a

primeira mquina ir quebrar novamente (200 horas aps o primeiro conserto), a segunda em t=240 e assim sucessivamente. Logo teramos apenas 1 mquina parada por vez e no mximo 1.
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4 5

figura 2 Exemplo do Problema do Reparador de Mquinas No entanto a realidade bem diferente. Tanto os tempos entre quebras como os tempos de conserto no so constantes. Algumas vezes eles seguem uma distribuio denominada distribuio exponencial. A figura 3 ilustra o perfil desta distribuio para uma exponencial com mdia de 200 horas. Neste caso ir-se supor que uma mquina quebre segundo uma distribuio exponencial com mdia de 200 horas (a mdia 200 horas mas uma mquina pode tanto quebrar daqui a 30 horas como daqui a 300 horas) e que o reparador demore tambm 20 horas em mdia tambm segundo uma distribuio exponencial. Para este ltimo caso, ao elaborar um modelo de simulao, chegar-se- a concluso que o nmero mximo de mquinas paradas simultaneamente pode chegar a at 5 (em 99,9 % do tempo) !!!!

figura 3 Exemplo de Distibuio Exponencial com mdia 200 horas (O eixo X representa o tempo em Horas e o Eixo Y sua probabilidade de ocorrncia). Este ponto to discrepante ocorre pois na realidade tudo varia, e os sistemas automatizados no esto livres da aleatoriedade . Em suma tanto as ferramentas do nvel 0 como o nvel 1 no levam em conta o cartter dinmico e aleatrio dos sistemas automatizados, podendo-se gerar resultados completamente fora da realidade.

3. Exemplos de projetos de sistemas automatizados utilizando a simulao.

A ttulo de exemplificao de como a simulao pode ser aplicada na anlise de sistemas automatizados segue abaixo alguns casos de projetos realizados pelo autor. Isto uma nfima amostra do que a simulao pode fazer em projetos de automao. Dezenas de casos deste tipo so reportados nos anais do Winter Simulation Conference. Quem tiver interesse de acessar artigos on-line deste congresso o link : http://www.informs-cs.org/wscpapers.html (contm artigos publicados nos anais de 1997 a 2001). Para garantir o sigilo dos projetos, os nomes dos produtos especficos e das empresas foram omitidos.

3.1 Linha de Testes Automticos.

Neste exemplo o objetivo da simulao era determinar a melhor configurao de uma linha de testes automticos (fase final da produo) para um determinado produto de utilizao residencial. Neste caso s h interveno humana na colocao da alimentao eltrica e hidrulica do produto e acompanhamento dos testes automticos. O interessante deste projeto que a configurao inicial pelos clculos manuais atendiam plenamente os requisitos de produo (produtividade horria) o que no foi verificado pela simulao, devendo aumentar o nmero de estaes de teste de 5 para 6 estaes. Como pode ser visto pela figura 4, foram simuladas vrias configuraes e a que deu melhor resultado foi a configurao 5. O grande ganho em se fazer a simulao foi alertar para a compra de mais uma estao e diminuir um operador do processo. Agora suponha que o projeto incial fosse implantado com 5 estaes. Veja que neste caso, haveria um custo adicional de inserir mais uma estao, custo que foi evitado pela utilizao da simulao.

CFG 2

CFG 3

Pos 1

CFG 4a,b

CFG 5

figura 4 - Diversas configuraes para a linha de teste.

3.2 Clula de Fabricao de Portas.

Neste segundo exemplo, tm-se um sistema bem mais complexo do que o do primeiro caso. Este sistema consiste na fabricao de portas especiais para um determinado produto atravs de injeo de plstico. S h operadores em dois tipos de estaes, sendo que a maioria dos processos realizada de forma automtica, inclusive o de pintura feito por um rob. Os moldes ficam circulando entre as diversas estaes (limpeza, pintura, pr-prolimerizao, polimerizao, at a injeo final). A figura 5 ilustra melhor esta descrio. A dvida era quantos moldes utilizar ao todo e qual a melhor lgica de trabalho dos moldes: trabalhar com moldes dedicados (sempre trabalham em uma seqncia predefinida) ou moldes flexveis (no h sequncia especfica de qual molde vai para a prxima estao). Neste projeto, vrios modelos de simulao foram montados e a concluso que se chegou que no compensa utilizar um nmero de moldes muito grande (o ideal foi 8) e no convm a utilizao de moldes dedicados. Atravs destas recomendaes e outras implementadas posteriormente, foi possvel obter um ganho de produtividade da clula em 12%.
Rob

Estaes Moldes

Estaes de Injeo

figura 5 Layout da Clula de fabricao de Portas.

3.3 Sistema de Alimentao Automtico de Prensas.

Este sistema ilustra muito bem os pontos discutidos na seo 2. Deseja-se determinar o nmero de carrinhos automticos para a alimentao de bobinas metlicas de trs prensas. A alimentao deve iniciar-se assim que uma das prensas terminar de produzir um determinado lote de peas. A condio

principal a de que dever haver um carrinho disponvel para a alimentao das prensas, pois uma espera pelo carrinho de alimentao poder gerar perdas de produo. Este sistema est mostrado pela figura 6.

figura 6 Layout do Sistema de Alimentao Automtica de Prensas Se no fizer nenhum clculo, qual o nmero de carrinhos necessrios ? A idia aparentemente simples: Ora, para no haver perdas de produo, o carrinho deve estar sempre disponvel quando a prensa solicitar. Se por exemplo houver um s carrinho e este estiver alimentando a prensa 1, se a prensa 2 solicitar a troca de bobina ela ter que esperar o carrinho e isto gerar uma ociosidade e conseqentemente perdas de produo. Logo, como so 3 prensas devero haver 3 carrinhos (um para cada prensa). No entanto, utilizando uma planilha Excel e tentando colocar os tempos de confeco de cada lote (montando uma espcie de carta de Gantt, pode-se chegar a concluso que somente dois carrinhos so necessrios, pois nunca haver 3 prensas trocando bobinas simultaneamente (considerando os tempos determinsticos). Fazendo o modelo de simulao, tomando os tempos de processo aleatrios (seguindo certas distribuies) o resultado do Excel ainda foi confirmado, com uma surpreendente concuso: ao utilizar somente 1 carrinho haver sobreposio. Mas esta sobreposio gera uma perda de produo desprezvel, e portanto pode-se adotar para este projeto somente 1 carrinho. Isto representa uma economia em torno de 130.000,00 dlares em relao a primeira alternativa (trs carrinhos) devido ao prprio custo dos carrinhos e do sistema de controle adicional.

4. Simulao e Emulao
At aqui discutimos como a simulao pode auxiliar no projeto de sistemas automatizados para a parte da operao. Seria possvel tambm testar lgicas ou estratgias de controle de PLCs em tempo real antes de se implantar o controle na prpria planta ? A resposta sim e o meio pelo qual isto feito denomina-se Emulao ou Simulao em Tempo Real. Segundo [5] a Emulao o casamento de duas disciplinas: Simulao e Projeto do Sistema de Controle. A idia bsica da emulao fazer com que o sistema de controle seja conectado a um modelo de simulao que representa um sistema real e no ao prprio sistema. Este conceito pode ser visto pela figura 7. As maiores vantagens da emulao seriam: (1) Diminuio de riscos de acidentes: isto porque se houver qualquer problema com a Lgica de controle, ser detectado na emulao, evitando problemas ou danos materiais. Diminuio de problemas que podero a ocorrer no campo: Como antes de testar a lgica de controle em campo, a lgica testada no laboratrio, a possibilidade de ainda se encontrar erros de lgica minimizada Testes Extensivos: Com a simulao, uma ampla gama de situaes podem ser geradas para testar a lgica de controle, tornando-a mais robusta, pois esta pode funcionar tanto para situaes comuns como situaes incomuns mas que podem ocorrer. O custo de cada rodada de simulao / set-ups no modelo de simulao desprezvel: Uma vez que o modelo de simulao foi construdo e customizado, o custo

(2)

(3)

(4)

/ tempo de montar novas configuraes mnimo (basta algumas manipulaes no teclado). Na prtica para se testar a lgica em uma nova configurao do sistema poderia gerar custos pois tm-se todo tempo e custos de set-ups reais. Por ser ainda um assunto relativamente recente e extremamente caro devido a todo o hardware e software de conexo em tempo real (Placas de Aquisio de dados, Interface de Rede) mais a construo do modelo completo da planta no simulador, as aplicaes ainda so bastante restrita. Em [6] podemos observar uma aplicao de emulao para um sistema de entrega de materiais (sistema do tipo pick and pack).

PLC

PLC

Sistema Real

Modelo de Simulao

Teste de Controlador Convencional

Teste de Controlador c/ Simulao = Emulao

figura 7 Conceito Bsico de Emulao

5. Concluses
O presente trabalho procurou abordar de forma introdutria e didtica as principais vantagens de se utilizar a simulao de eventos discretos como principal ferramenta na anlise da operao de sistemas automatizados de manufatura. Em suma, as principais vantagens de se utilizar a simulao em projetos de sistemas automatizados de manufatura so: (1) Procurar obter a melhor configurao do sistema sem interferncia com sistema real; (2) Minimizar os custos de Investimentos em Equipamentos de Automao; (3) A simulao ir mostrar realmente como o sistema real iria operar e no como achamos que ele opera [4]; (4) A simulao ir funcionar como ferramenta de comunicao e promover um melhor entendimento sobre o sistema em anlise; (5) As lgicas de controle podem ser testadas sem a presena do sistema real (planta) no caso da emulao. Embora esta tecnologia seja amplamente aplicada nos pases da Europa e EUA, embora j tenhamos alguns casos reportados, ainda a utilizao da simulao no Brasil est muito restrita a algumas empresas. Isto ao meu ver no causado pelos custos da simulao, que so desprezveis em relao melhorias e benefcios que estas podem reverter. Isto causado pelo desconhecimento da s tecnologia e muitas vezes pelo paradigma de que as tcnicas estticas conseguem chegar num nvel de realismo grande. Espero que este trabalho possa ter contribudo um pouco com a difuso desta tecnologia importantssima nos projetos de sistemas automatizados de manufatura e fundamental para garantir a competitividade das empresas e o desenvolvimento tecnolgico brasileiro.

Bibliografia
[1] SHANNON, R.E; Systems Simulation The Art and Science, Prentice-Hall, 1975. [2] PIDD, M.; Computer Simulation in Management Sciences, John Wiley and Sons, Chichester, 4th edition, 1998. [3] LAW, A.M.; KELTON, D. W. Simulation Modeling & Analysis, McGraw-Hill, Inc, 1991. [4] BANKS, J; CARSON, J. Discrete-Event Systems Simulation, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, 1984. [5] SCHEISS, C.;EMULATION: DEBUG IT IN THE LAB NOT ON THE FLOOR, In: Proceedings of the Winter Simulation Conference, p. 1463-1465, 2001. [6] LE BARON, T.; THOMPSON, K. Emulation of a Material Delivery System, In: Proceedings of the Winter Simulation Conference, p. 1055-1060, 2001.

Biografia do Autor

LEONARDO CHWIF se graduou em Engenharia Mecatrnica em 1992 pela Universidade de So Paulo e obteve seu mestrado em 1994 e seu doutorado em 1999 pela mesma Universidade. Ele trabalhou no CASM (Centre for Applied Simulation Modelling), na Universidade de Brunel (Reino Unido) como pesquisador visitante. Depois de graduao Leonardo trabalhou em vrias empresas de grande porte como Mercedes-Benz e Multibrs Eletrodomsticos nas reas de automao e simulao. Leonardo ainda professor das disciplinas de graduo Modelagem e Simulao de Eventos Discretos e Automao nos sistemas de Produo da Escola de Engenharia Mau e professor das disciplinas de ps-graduao Modelagem e Simulao de Processos a eventos Discretos na Escola de Engenharia Mau e Simulao e Automao no PECE (Programa de Educao Continuada em Engenharia)/USP. Ele scio fundador da Simulate, uma empresa de consultoria em simulao localizada em So Paulo. Seu endereo eletrnico <lchwif@simulate.com.br>.