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Controllori

logici programmabili
Struttura Hardware
UnPLCcompostoda: Ununitcentrale:contienelaCPUcheesegueciclicamenteilprogrammaresidenteinmemoria (EPROM,EEPROM,FLASHEPROMoRAM;batteriatampone) Unaseriediunitperiferiche:modulicollegatitramitebusemontatisuguideprofilateorack. Esempi:schedeacquisizionedatianalogici/digitali,schededioutput,schedediinterfacciadirete.

Tipicociclodifunzionamento:letturaingressi,elaborazione,outputdeisegnaliversolimpiantoda automatizzare.

Software
FasidisvilupposoftwareperPLC. Faseoffline:ilsoftwarevienerealizzatograziealsistemadisviluppo,chenoncollegatoalPLCdi destinazione. Faseonline:ilprogrammavienetrasferitonelPLCevienetestato.Inquestafasesiutilizzano strumentiditestedebug.

IlinguaggidiprogrammazioneperPLCsonostatirecentementeregolamentatidallostandardIEC1131,ma essendouneventorecente,difattoogniproduttorediPLChailpropriolinguaggiodiprogrammazione, ancheseneltemposistaassistendoaunalentamigrazioneversolostandard. Tipidilinguaggicomunementeimpiegati: Linguaggioacontatti(ladderdiagram):derivadaiprimiimpieghideiPLCpersostituirelogiche cablatearelerisultadicomprensioneimmediata,anchesedipotenzialitlimitate(diffusoinUSA einapplicazionielettromeccaniche). Schemafunzionale(controlsystemflowchart):leoperazionitravariabilisonorappresentateda blocchifunzionali,chetipicamenteoffronoparecchieeraffinatepossibilit(regolatoriPID,registria scorrimento,operazioniinvirgolamobile,ecc). Listadiistruzioni:linguaggiosimileallassemblydelmicroprocessoredelPLC,cheprevedeanche istruzionipisofisticatetradotteinfasedicompilazione. Sequentialflowchart:linguaggioadattoperlaprogrammazionedisequenzecaratteristica frequenteinautomazioneindustrialelacuisimbologiagraficaderivadalleRetidiPetri(presenza distepetransizioni,ramialternativi,ramisimultanei,saltiecc). Linguaggiadaltolivello:esistonocompilatoridiCperPLC,anchesenonsonomoltousati.

PLC vs PC
ConsiderazionieconfrontitraimpiegodiPLCvs.impiegodiPCperlautomazioneindustriale: NeiPLChardwareesoftwaresonoprogettatidallostessoproduttori,mentrecinonvaleperiPC, conminoricostirealizzatividaunlato,maproblemidicompatibilitdallaltro. PCsonopisensibiliaidisturbielettromagneticidiunimpiantoindustriale.Versioniindustriali deiPChannocostielevati.

AmbientePCpidinamicoeflessibilediquellodeiPLC,quindimaggiorerapiditdiaggiornamenti hwesw. StrumentiswperPCsonopipotentidiquelliperPLC PergestireunsistemadiautomazioneindustrialebasatosuPCsononecessariebuonecompetenze informatiche,iPLCinvecesonostatiprogettatiperpoteressereusatianchedapersonalenon esperto.

Tipi di ciclo del PLC


Sincronoiningressoesincronoinuscita:ilPLCacquisiscetuttigliingressialliniziodelcicloin unareadimemoriadenominataimmaginedegliingressi,cherimaneinvariatapertuttoiltempo delciclo.Duranteleelaborazioneleuscitevengonocalcolateememorizzateinunareadette immaginedelleuscitecheverreffettivamenteinviatasulcamposoloallafinedelciclo.Modalit utileifasedidebug. Asincronoiningressoesincronoinuscita:gliingressivengonolettisoloquandoilPLCnerichiedei valoriallinternodelciclo(quindinoimmagineingressi).Problema:routineeseguitepivolte allinternodellostessociclopotrebberodarerisultatidiversisedipendonodainputchecambiano. Sincronoiningressoeasincronoinuscita:leuscitevengonoinviatesulcampodirettamente quandoilPLCleelaboraallinternodelciclo(quindinoimmagineuscite).Problema:oscillazionedi uscitecomandatepivolte. Asincronoiningressoeasincronoinuscita:ciclocontempidireazionepibassiinquantonon esistonoimmaginidiingressondiuscita.

TempodireazionedelPLC:casopeggioreparia2voltetempodiciclomacchina.

Sezione ingresso/uscita
SchedeI/Odigitali:livelliditensionetipicisono024V,048V,0110V,0240V.8163264segnali, piunoopidirifermento.Alcuneschedericonosconoseailorocapipresentouncontatto chiusooaperto. SchedeI/Oanalogici:trattanosegnaliditensioneocorrente.Oggiognicanalepossiedeun convertitoreA/DoD/Adedicato,tempofaeranecessariounmultiplexer.

EsistonoschedediI/OdotatedimicroprocessoreintegratoinmododasgravarelaCPUdelPLCdaicompiti dicontrollodellaconversionedati(es:schedepertermocoppieeresistenzealplatino,percuisono necessarietecnichedilinearizzazione).

Isolamento galvanico
Sidefiniscetaleilcollegamentotraduepuntirealizzatoevitandolospostamentoeffettivodiportatoridi carica.Loscambiodienergiaelettricainvecepuessereancorascambiatopermezzodialtrifenomenifisici comelinduzioneelettromagneticaolaccoppiamentocapacitivo. Cosfacendosiimpediscelapropagazionedidisturbiversoqueicomponentinotoriamentesensibiliesi separanosegnaliadiversipotenzialidiriferimento,evitandodicreareloopdimassachehannoleffettodi danneggiareiconduttori. Nelcasodisegnalianalogicisiadottanosoluzionicheimpieganotrasformatoriarapportounitarioo amplificatoridiisolamento,perquantoriguardaisegnalidigitalisiusanoinveceoptoaccoppiatori.

Sistema operativo di un PLC


IsistemioperativideiPLCpermettonocontrollointemporealedeldispositivo. Controllodeltempodifunzionamento:funzionichepermettonodimonitorareiltempodicicloed eventualmenteinterrompereilprogramma(oprendereopportuniprovvedimenti)nelcasoesso superiunasogliaprefissata. GestioneI/O:meccanismidimappaturadegliinputinareedimemoriaprestabilite,verifica delleffettivapresenzadegliingressi/uscite.Elaborazionedelleimmaginidiingresso/uscita. Gestionedegliinterrupt:possonoessereditipohardware(provenientidallimpianto),software (causatidaoperazionisoftware)otemporizzati(impostabilipersvolgereattivitperiodiche). Funzionidiagnostiche:daintraprendereinpresenzadisituazionianomalequalirichiamoblocco funzionaleovariabilenonesistente,guastodellalimentazione,cortocircuitodelmodulodi unuscitaecc.Leazionidaintraprenderevannoprogrammateasecondadeicasi;didefaultilPLCva instatodiStop,fattochenonsemprecorrispondeadunostatodisicurezzadellimpianto. Funzioniausiliare:orologio,logging,misurazionedeltempodiciclo,ecc.