SISTEMA AUTNOMO DE DETECCIN DE LUCES

F2002

SISTEMA AUTNOMO DE DETECCIN DE LUCES FAROLERO 2002 SERGIO BALAN ALEXIS CAZORLA JORGE INVERSO SEBASTIN MONZN
FACULTAD DE INGENIERIA DE MONTEVIDEO INSTITUTO DE INGENIERIA ELCTRICA

Monumento al Farolero. Pueblo Villaguay, Entre Ros (Argentina).

___________________________________________________________________________ -1-

SISTEMA AUTNOMO DE DETECCIN DE LUCES

F2002

INDICE

FAROLERO
FAROLERO................................................................................................................................2 1.- INTRODUCCIN.............................................................................................................3 1.1.- Objetivo......................................................................................................................3 1.2.- Diseos Descartados..................................................................................................3 2.- ALGORITMO DE DETECCIN DE LUCES........................................................................................4 2.1.- Seales Generadas.....................................................................................................4 2.2.- Algoritmo de Funcionamiento....................................................................................5 3.- ALGORITMO PARA SORTEAR OBSTCULOS...................................................................................7 4.- CIRCUITO DE MARCHA.............................................................................................................9 5.- LUCES................................................................................................................................10 6.- MATERIALES.......................................................................................................................11 7.- SISTEMA MECNICO Y CHASIS...........................................................................................12 8.- COSTOS DE FABRICACIN..............................................................................................13 9.- HORAS...............................................................................................................................15 10.- CONCLUSIONES..................................................................................................................16 ANEXO I HOJAS DE DATOS.......................................................................................................17

___________________________________________________________________________ -2-

SISTEMA AUTNOMO DE DETECCIN DE LUCES

F2002

1.- INTRODUCCIN 1.1.- Objetivo El objetivo de este trabajo es la realizacin de un mvil (F2002) con alimentacin independiente que sea capaz de desplazarse por un recinto predefinido (16m2) sorteando los obstculos presentes en el y apagar las fuentes luminosas que encuentre. Para ello se dispone de un presupuesto limitado a un mximo de $2.500 (pesos uruguayos). El F2002 no utiliza dispositivos complejos tales como microprocesadores, microcontroladores o DSP, su inteligencia est limitada a 3 compuertas CMOS y 3 chips de comparadores cudruples LM348. 1.2.- Diseos Descartados. En el proceso de diseo se descartaron varios modelos por distintas razones. Mvil con un solo motor, Se descart porque hubiera necesitado un diferencial y mucha mecnica Mvil con un motor de giro y otro de direccin . Se descart por la necesidad de elementos mecnicos costosos o difciles de conseguir. Mvil tipo tanque, avance mediante orugas movidas por motores independientes. Se descart por el alto consumo de bateras debido a su deficiente relacin peso potencia. El diseo utilizado finalmente es un a conjugacin de los distintos diseos descartados y de mejoras efectuadas durante la fabricacin y los ensayos realizados.

___________________________________________________________________________ -3-

SISTEMA AUTNOMO DE DETECCIN DE LUCES

F2002

2.- ALGORITMO DE DETECCIN DE LUCES Luego de encendido el vehculo se desplaza hacia delante en lnea recta recorriendo la habitacin en busca de luces. Cuando se acerca lo suficiente a una fuente luminosa, la detecta mediante siete fototransistores ubicados en la parte superior del mvil y se dirige hacia ella mediante el anlisis de las seales provenientes de los mismos. La configuracin geomtrica de los fototransistores se muestra en la Fig. 2.1

Fig. 2.1 Ubicacin de los fototransistores

2.1.- Seales Generadas C ojo central o colimador Es generada por el fototransistor principal que se encuentra dentro de un tnel que le permite ver solamente hacia delante en un pequeo ngulo. OI ojo izquierdo OD ojo derecho Son generadas por los fototransistores secundarios que estn al lado del fototransistor principal, tienen un ngulo de visin restringido LI lateral izquierdo LD lateral derecho Son generadas por los fototransistores laterales que ven hacia los costados y hacia atrs, cubriendo casi 180. Estas seales son producidas por 2 fototransistores en paralelo para lograr el ngulo mencionado. Todas las seales generadas son digitales y se obtienen haciendo pasar la tensin proveniente de los fototransistores por comparadores, e indican si stos estn viendo una luz o se encuentran iluminados solamente por la luz reflejada en las paredes y objetos circundantes. El nivel de referencia es regulable mediante un preset. Adems de estas seales, se genera otras dos, comparando entre s las tensiones en los fototransistores a cada lado del vehculo: ___________________________________________________________________________ -4-

SISTEMA AUTNOMO DE DETECCIN DE LUCES

F2002

OID Esta seal est activa si el nivel de iluminacin en el ojo derecho es mayor que en el izquierdo. LID Esta seal est activa si el nivel de iluminacin en el lateral derecho es mayor que en el izquierdo. En la Fig. 2.2 se pueden ver los circuitos utilizados para generar las seales mencionadas.

Fig. 2.2 Circuitos utilizados para la generacin de las seales

2.2.- Algoritmo de Funcionamiento Cuando el ojo central se encuentra iluminado el vehculo sigue su marcha hacia delante, asumiendo que en ese momento se dirige hacia una de las luces que debe apagar. Si el ojo central deja de iluminarse, el algoritmo asume que hubo una pequea desviacin en la trayectoria y trata de corregirla recurriendo a los ojos. Si alguno de estos se encuentra iluminado, se enva una seal que indica al mecanismo que debe doblar en la direccin correspondiente al ojo ms iluminado. En caso contrario, recurre a los laterales, siguiendo el mismo criterio. La diferenciacin entre una fuente de luz que ilumina un ojo y otra que ilumina un lateral permite al vehculo enfocarse hacia una sola luz, sin tener en cuenta las que se encuentran a los costados y evitando un comportamiento aleatorio del aparato. En la Tabla 2.I se puede ver la lgica utilizada por el circuito de deteccin de luces

___________________________________________________________________________ -5-

SISTEMA AUTNOMO DE DETECCIN DE LUCES

F2002

TABLA 2.I
TABLA LOGICA DEL CIRCUITO DE DETECCION DE LUCES

OI 0 X 1 1 1 0 0 0 0 0

C 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0

OD 0 X 1 1 0 1 0 0 0 0

Entradas LI 0 X X X X X 1 1 1 0

LD 0 X X X X X 1 1 0 1

OID X X 1 0 X (1) X (0) X X X X

LID X X X X X X 1 0 X (1) X (0)

Salidas VIL VDL 1 1 1 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0

Los unos y ceros que se encuentran entre parntesis indican que, si bien dicha seal no es de inters en el caso especificado, su valor es conocido, dada la situacin. Si los niveles de referencia estn bien regulados (es decir, son simtricos hacia la izquierda y hacia la derecha, entre otras cosas), el hecho de que, por ejemplo, OI = 0 y OD = 1 implica que OID = 1. Esto simplifica el diseo lgico. Las salidas, indicadas como VIL y VDL son una indicacin de velocidad para los motores de las ruedas izquierda y derecha, respectivamente. VxL = 1 significa que el motor funciona a velocidad normal, y Mx = 0 indica que funcionar a baja velocidad. De esta forma, el vehculo recorre 3 trayectorias posibles: 1) lnea recta (VIL=1, VDL=1); 2) curva hacia la izquierda (VIL=0, VDL=1); 3) curva a la derecha (MIL=1, MDL=0). En la Fig. 2.3 se puede ver el circuito implementado para la deteccin de luces. El sufijo L indica que estas son las seales provenientes del circuito de deteccin de luces, y no las que realmente van a comandar a los motores. Estas seales son filtradas por el circuito que elude los obstculos, para generar las seales VI y VD, que controlan la tensin aplicada a los motores.

Fig. 2.3 Circuito de deteccin de luces

___________________________________________________________________________ -6-

SISTEMA AUTNOMO DE DETECCIN DE LUCES

F2002

3.- ALGORITMO PARA SORTEAR OBSTCULOS El vehculo debe sortear los obstculos (objetos no luminosos que se encuentran en su camino, y las propias paredes del recinto), para lo cual est equipado con un parachoques que detecta la colisin, y una lgica que responde a esta situacin tratando de eludir el obstculo de la forma lo ms sencilla y elegante posible. En el caso de encontrarse con un obstculo, la respuesta del movil es la siguiente: 1. Marcha atrs doblando hacia la derecha durante un tiempo T1 2. Marcha adelante doblando hacia la izquierda durante un tiempo T2 3. Seguir el algoritmo normal de deteccin de luces El parachoques esta compuesto por dos contactos metlicos que se cierran a masa mientras dura la colisin, y conectados a un condensador. Cuando el contacto se abre el condensador se carga mediante una resistencia. Esta tensin de carga se introduce en unos comparadores que generan las seales R y S como se ve en la Fig. 3.1. La duracin de estas seales se puede regular con los presets para modificar los tiempos T1 y T2. La seal S tiene una duracin T1 + T2 e indica que durante ese lapso el circuito no debe ver las luces. La seal R tiene una duracin T1 e indica que durante ese lapso se produce la marcha atrs. La seal S se usa en el circuito para bloquear las seales VIL y VDL y forzar la salida a los valores VI = 0 y VD = 1 como se observa en la Tabla 3.I.
TABLA 3.I
TABLA LOGICA DEL CIRCUITO PARA SORTEAR OBSTACULOS

S 0 1

VI VIL 0

VD VDL 1

La seal R va directamente al circuito de marcha, junto con VI y VD. El significado de las seales VI y VD se invierte durante la marcha atrs. Esto simplifica tanto el circuito de colisin como el de marcha, y no tiene otra utilidad. Se observa tambin que la seal VD sale negada del circuito de colisin, lo cual se compensa usando un transistor PNP en lugar de uno NPN en el circuito de marcha. Nuevamente, esto tiene la nica finalidad de ahorrar componentes y facilitar la implementacin, adems de reducir el costo, el nmero de componentes y la probabilidad de fallas.

___________________________________________________________________________ -7-

SISTEMA AUTNOMO DE DETECCIN DE LUCES

F2002

Fig. 3.1 Implementacin del algoritmo para sortear obstculos

___________________________________________________________________________ -8-

SISTEMA AUTNOMO DE DETECCIN DE LUCES

F2002

4.- CIRCUITO DE MARCHA En la Fig. 4.1 se puede observar el circuito de marcha utilizado que permite al mvil realizar tres movimientos posibles: 1. Marcha hacia delante: En esta situacin ambos motores estn alimentados con 3V (2 pilas) 2. Doblar a la derecha: En esta situacin el motor izquierdo es alimentado con 3V (2 pilas) y el izquierdo con 1,5 V (1 pila) 3. Doblar a la izquierda: En esta situacin el motor derecho es alimentado con 3V (2 pilas) y el derecho con 1,5 V (1 pila) Cuando VI = 0 el motor izquierdo debe estar conectado a una pila, y cuando VI = 1 debe estar alimentado con 2 pilas en serie. Cuando V =0 el motor izquierdo debe estar conectado a una pila, y cuando V =1 debe D D estar alimentado con 2 pilas en serie. Cuando R = 1 (reversa), los motores se conectan con la polaridad invertida. Las seales Vx activan los rels de velocidad. La seal R activa el rel de inversin de marcha. Cuando el rel de reversa se activa, la tensin de referencia (-) de ambos motores pasa de 0 a 4,5 V. Esto implica que si la tensin en el borne positivo es +3 V, durante la marcha normal la tensin aplicada al motor es +3 V y pasa a ser 1,5 V durante la marcha atrs. Lo mismo ocurre cuando la tensin en el borne es +1,5 V: durante la marcha normal la tensin del motor es +1,5 V, y durante la marcha atrs es 3 V. Esto modifica simultneamente el sentido de giro y el mdulo de la velocidad. Gracias a esto, el circuito de colisin se hace independiente de la seal R, generando una nica salida durante toda la duracin del pulso S. Esta implementacin es posible debido al uso de 3 pilas (que adems son necesarias para hacer funcionar los rels de 5 V). De otra manera hubiera sido necesario usar un rel doble inversor para la marcha atrs, que consume el doble de corriente y tiene un costo 4 veces superior.

Fig. 4.1 Implementacin del circuito de marcha.

___________________________________________________________________________ -9-

SISTEMA AUTNOMO DE DETECCIN DE LUCES

F2002

5.- LUCES En la Fig. 5.1 se observa el circuito utilizado para realizar las luces que debe apagar el mvil. La lmpara incandescente que se utiliz esta fijada sobre el cilindro rodeado de papel aluminio, cuando el mvil ubica la lmpara y se dirige hacia ella entra en colisin con el cilindro de cartulina. Esto provoca que se cierre el circuito que alimenta la bobina del rel entonces el rel cambia de estado pasando de norma cerrado (NC) a normal abierto (NA), esto provoca que la lmpara se apague. Para volver a encender la lmpara basta con separar el cilindro de cartulina del cilindro central.

Fig. 5.1 Implementacin de las luminarias

___________________________________________________________________________ -10-

SISTEMA AUTNOMO DE DETECCIN DE LUCES

F2002

6.- MATERIALES En la Tabla 6.I se observan los componentes utilizados para la construccin del mvil y su cantidad. Para aquellos componentes que tienen cdigo se adjunta en el Anexo I las hojas de datos de los mismos.
TABLA 6.I
DESCRIPCIN DE LOS COMPONENTES UTILIZADOS PARA LA CONSTRUCCIN DEL F2002

Componente

Cdigo

Cantidad 1 1 1 3 7 10

F2002 NOR doble 3 in + INV MC14000 NOR cuadruple 2 in MC14001 NOR doble 4 in MC14002 Comparador 4 elem LM348 Fototransistores L610MP4BT Preset 100 K Resist 10K Resist 150K Plaqueta UNI 15x10 Reles inversor Motor DC Batera 9 V dc Pilas 1,5 V dc Chasis LUMINARIAS Porta lmparas Lmpara 25W Base metlica Transformador 220/4,5V Diodos Reles inversor Condensador 1000uF

1 3 2 1 3 1 6 6 6 6 6 6 6

___________________________________________________________________________ -11-

SISTEMA AUTNOMO DE DETECCIN DE LUCES

F2002

7.- SISTEMA MECNICO Y CHASIS El sistema mecnico del F2002 est constituido por dos motores de corriente continua que se acoplan a las ruedas delanteras a travs de engranajes y una rueda trasera giratoria que permite al mvil doblar con facilidad, como se observa en la Fig. 7.1. En la Tabla 7.I se pueden observar las medidas principales del F2002.

Fig 7.1. Vista inferior del F2002

TABLA 7.I
MEDIDAS Y PESO APROXIMADOS

Altura mxima Altura hasta la base de los fototransistores Altura hasta la base del circuito principal Largo Ancho(frente) Peso

17 cm 11 cm 7 cm 17 cm 24 cm 2375 gr

___________________________________________________________________________ -12-

SISTEMA AUTNOMO DE DETECCIN DE LUCES

F2002

8.- COSTOS DE FABRICACIN La Tabla 8.I muestra la cuenta corriente de gastos realizados para la fabricacin del mvil en ella estn incluidos los gastos generados por la fabricacin de las luminarias que no estn incluidos en las restricciones de presupuesto de fabricacin. A pesar de ello el gasto total realizado no excede el monto mximo permitido. En la Tabla 8.II se discrimina el gasto total en varios items.
TABLA 8.I
CUENTA CORRIENTE DE GASTOS

Fecha 13/10/2002 13/10/2002 19/10/2002 19/10/2002 25/10/2002 04/10/2002

Concepto Compra de auto para pruebas Compra de 4 pilas AA Compra de auto para pruebas Fototransistores(3) Devolucion Pilas (2) Eneka Candado Comparadores fototransistores(2) Portapila 9 V Condensadores(6) Devolucin Devolucin Relays Pilas (3) Chapa virgen Transformador Plaqueta experimental Comparadores Condensadores Fototransistores Pilas Pilas Devolucin Devolucin COMPONENTES LUCES (caos portalmparas) LUCES (cables ,tomas ) lmparas Componentes Pilas $U $U $U $U $U $U $U $U $U $U $U

Salida 59,00 25,90 59,00 30,40

Entrada $U $U $U $U $U $U $U $U $U $U $U $U

Saldo 59,00 84,90 143,90 174,30 84,30 104,30 717,30 769,30 835,00 855,73 867,69 895,89

$U 20,00 613,00 52,00 65,70 20,73 11,96 28,20 $U $U $U $U $U $U $U $U $U $U $U $U 210,00 30,00 28,00 50,00 134,00 65,70 51,80 31,00 30,00 30,00 $U $U $U $U $U $U $U $U $U 365,00 100,00 100,00 72,00 60,00 285,00 2.628,39

90,00

22/11/2002 26/11/2002 26/11/2002 26/11/2002

613,00 117,70

06/12/2002 07/12/2002 06/12/2002

10/01/2003

723,40 91,00

12/3/2003

TOTAL

$U 1.635,10

$U

993.29

___________________________________________________________________________ -13-

SISTEMA AUTNOMO DE DETECCIN DE LUCES

F2002

TABLA 8.II
DISCRIMINACIN DEL GASTO DEL F2002

GASTOS Fabricacin GASTOS Luminarias GASTOS I GASTOS ROTURAS GASTOS PILAS

$U $U $U $U $U $U

1.244,00 830,00 51,90 107,49 395,00 2.628,39

En la Fig. 8.1 se puede observar que un 32% del gasto total es debido a las luminarias, por lo tanto el gasto debido a la solucin implementada es el 68% del gasto total. Este valor representa aproximadamente el 71% del mximo gasto permitido. DISCRIMINACION PORCENTUAL DEL GASTO DEL F2002
4% 2% 15% 47%

32%

GASTOS GASTOS GASTOS GASTOS GASTOS

Fabricac in Luminarias I/D ROTURAS PILAS

Fig. 8.1. Discriminacin Porcentual del Gasto del F2002

___________________________________________________________________________ -14-

SISTEMA AUTNOMO DE DETECCIN DE LUCES

F2002

9.- HORAS En la Tabla 9.I. se pueden observar las distintas etapas que se planificaron para llegar al objetivo final, as como tambin la carga horaria de cada integrante del grupo de trabajo.
TABLA 9.I
ETAPAS DEL DISEO Y FABRICACIN DEL F2002

Objetivo de la etapa
Anlisis, planificacin y prediseo Deteccin, seguimiento de las luces y armado de chasis. Pruebas Sortear obstculos y apagar las luces. Pruebas Presentacin final, pruebas de recorrido, armado de luminarias, documentacin

Carga Horaria Individual

16 70 70 25

___________________________________________________________________________ -15-

SISTEMA AUTNOMO DE DETECCIN DE LUCES

F2002

10.- CONCLUSIONES El grupo de trabajo consigui la realizacin del objetivo final que fue la de armar un mvil autnomo que apaga luces en determinadas condiciones y sortea obstculos. Se cumplieron las restricciones de presupuesto, siendo el costo total 71% del costo mximo permitido as como tambin se cumplieron los plazos estipulados en la planificacin de la tarea. Permiti a los integrantes del grupo obtener conocimiento prcticos tales como soldar integrados , bsqueda de materiales, manejo de costos y la planificacin y divisin de tareas. Estos conocimientos permitieron definir el perfil de algunos de los integrantes y reafirmar el perfil de otros (por ej: administrativo, diseo, tcnico) Adems permiti el uso conocimientos adquiridos durante la carrera y nunca antes aplicados, tales como Diseo lgico, electrnica , electrnica de potencia. Este trabajo demostr a los integrantes que es posible generar tecnologa a bajo costo de fabricacin a pesar que su utilidad sea cuestionable. En un futuro el equipo cree que la asignatura debe permitir la generacin de tecnologa barata y con alguna utilidad especifica, sin por esa causa convertirse en una asignatura paralela al proyecto de fin de carrera.

___________________________________________________________________________ -16-

SISTEMA AUTNOMO DE DETECCIN DE LUCES

F2002

ANEXO I HOJAS DE DATOS

___________________________________________________________________________ -17-