Anais do XXXIV COBENGE. Passo Fundo: Ed. Universidade de Passo Fundo, Setembro de 2006.

ISBN 85-7515-371-4

MODELAGEM CINEMTICA DE UM ROB MANIPULADOR

Joo Carlos Sedraz Silva joao.sedraz@univasf.edu.br Universidade Federal do Vale do So Francisco, Colegiado de Engenharia Civil Rodovia Juazeiro/Sobradinho s/n CEP 48.900-000 Juazeiro Bahia Marcelo Linder marcelolinder@yahoo.com.br Programa de Ps-Graduao em Mecatrnica,Universidade Federal da Bahia Rua Aristides Novis, 02, Escola Politcnica, Federao, CEP: 40210-630 - Salvador Bahia Marcos A. da S. Irmo marcos.silva@univasf.edu.br Universidade Federal do Vale do So Francisco, Colegiado de Engenharia Mecnica Rod. Juazeiro/Sobradinho s/n, Bairro Malhada da Areia, Caixa Postal 309, CEP 58-900, Juazeiro, BA Ricardo Perrone da Silva - perrone@rocketmail.com Programa de Ps-Graduao em Mecatrnica,Universidade Federal da Bahia Rua Aristides Novis, 02, Escola Politcnica, Federao, CEP: 40210-630 - Salvador - Bahia

Resumo: A aplicao de robs na indstria moderna est consolidada, e os benefcios provenientes disso, representam uma realidade irreversvel. Existem diversos tipos de robs, com custos, caractersticas e benefcios variados. Entretanto, na automao de processos industriais o tipo mais utilizado o rob Manipulador. Sua utilizao direcionada execuo de tarefas especficas e com certo grau de risco, onde a preciso, eficincia e repetibilidade so caractersticas imprescindveis. Por isso, o projeto de um rob manipulador requer uma anlise criteriosa sobre os mais diversos fatores envolvidos no processo de automao. Neste artigo descrevemos uma aplicao prtica dos conceitos de robtica utilizados no desenvolvimento de um prottipo de rob manipulador, considerando um modelo cinemtico adotado. Este modelo permite descrever todos os seus movimentos a partir de um eixo referencial posicionado na base do rob (Modelo Cinemtico Direto). A cadeia cinemtica composta por trs juntas de rotao que permitem trs graus de liberdade para execuo da tarefa. Palavras-chave: Rob Manipulador, Modelagem Cinemtica, Automao, Controle.

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INTRODUO

A definio formal de um rob industrial enfrenta certas dificuldades devido algumas diferenas conceituais adotadas por alguns mercados como: mercado asitico e mercado euro-americano. Para os japoneses, um rob qualquer dispositivo mecnico dotado de articulaes mveis destinadas manipulao. J o mercado ocidental mais restritivo, exigindo um maior grau de complexidade, sobre tudo no que se refere a forma de controle adotada. A definio mais aceita a empregada pela Associao Internacional de Robtica (RIA), segundo a qual: Um rob industrial um manipulador multifuncional reprogramvel, capaz de mover materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especiais, em trajetrias variveis e programado para realizar tarefas diversas (BARRIENTOS, 1997). Com respeito estrutura, um rob um sistema mecnico de geometria variada, composto por corpos rgidos, articulados entre si, destinado a sustentar, posicionar e orientar a ferramenta terminal (ROSRIO, 2005). Atualmente existem diversos tipos de robs para a execuo de diversas tarefas. A especialidade que o rob pode vir assumir, depende muito do tipo de atividade que ele ir desempenhar, e principalmente do ambiente em que ele estar inserido. Por exemplo, para os robs que desempenham atividades de explorao, temos os modelos terrestres e aquticos. Existem muitos outros tipos, mas para atender as finalidades deste artigo, estaremos nos concentrando apenas nos robs manipuladores. Um rob manipulador normalmente constitudo por um conjunto de corpos rgidos ligados em srie por intermdio de juntas rotativas ou prismticas, formando uma cadeia cinemtica aberta, onde uma das extremidades do manipulador encontra-se rigidamente ligada a uma base fixa, enquanto que a extremidade oposta suporta o efetuador que pode mover-se livremente no espao (LOPES, 2001). Podemos tambm classific-los segundo uma caracterstica arbitrada, como: Mobilidade, Tipo de Atividade, Forma, etc. (GRAIG,1989). A aplicao de robs na indstria moderna uma realidade cada vez mais evidente. Diversos segmentos industriais tm feito uso de robs em atividades como: Soldagem por resistncia por pontos, manipulao de materiais/paletizao, soldagem por arco, pintura, corte a jato de gua, corte por gs, acabamento e montagem, etc. Podemos citar a indstria automobilstica e petrolfera como os segmentos que mais investem em robtica. O crescimento do uso de robs na indstria hoje motivado, por um lado, pelo aumento do custo da mo-de-obra e, por outro, pela melhoria de produtividade, da qualidade, das condies de segurana e qualidade de vida que a utilizao de robs traz, sobretudo quando eles substituem o homem na realizao de tarefas perigosas. Por fim, a queda no custo dos robs tambm tem contribudo para a disseminao de seu uso (ROSRIO, 2005). Neste trabalho, buscando apresentar uma aplicao prtica e consolidar os conceitos envolvidos no estudo de manipuladores, sero descritas as etapas do processo de modelagem cinemtica de um rob manipulador com trs graus de liberdade. O artigo est organizado na seguinte estrutura: Na seo Notao de Denavit-Hartenberg, abordada a descrio cinemtica de sistemas mecnicos articulados com n graus de liberdade, utilizando a notao de Denavit-Hartenberg (DENAVIT, 1955). Em seguida, so apresentadas Definies Envolvidas no Projeto de Manipuladores. Por fim, na seo Modelagem Cinemtica, so apresentadas as etapas do processo de modelagem cinemtica de um manipulador com trs graus de liberdade. 2. NOTAO DE DENAVIT-HARTENBERG

A evoluo no tempo das coordenadas das juntas de um rob representa o modelo cinemtico de um sistema articulado no espao tridimensional. A notao de Denavit-

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Hartenberg (DH) uma ferramenta utilizada para sistematizar a descrio cinemtica de sistemas mecnicos articulados com n graus de liberdade (DENAVIT, 1955). A representao DH de um elo rgido depende de quatro parmetros a ele associados, os quais descrevem completamente o comportamento cinemtico de uma junta prismtica ou revoluta. Na Figura 1 so indicados os parmetros para uma melhor visualizao, conforme abaixo definidos (ROSRIO, 2005):

Figura 1- Notao DH i o ngulo de junta obtido entre os eixos Xi-1 e Xi no eixo Zi-1 (usando-se a regra da mo direita). di a distncia entre a origem do (i-1)-simo sistema de coordenadas at a interseo do eixo Zi-1 com o eixo Xi ao longo do eixo Zi-1. ai a distncia (off-set) entre a interseo do eixo Zi-1 com o eixo Xi at a origem do isimo sistema de referncia ao longo do eixo Xi (ou a menor distncia entre os eixos Zi-1 e Zi). i o ngulo (off-set) entre os eixos Zi-1 e Zi medidos no eixo Xi (usando-se a regra da mo direita).

Para uma junta rotacional, di, ai e i so os parmetros da junta, cujo valor varia na rotao do elo i em relao ao elo i-1. Para uma junta prismtica, i, ai e i so os parmetros da junta, enquanto di a varivel de junta (deslocamento linear). Com os sistemas de coordenada DH estabelecidos, uma matriz de transformao homognea pode facilmente ser desenvolvida relacionando-se o i-simo ao (i-1)-simo frame de coordenadas. Como demonstra a matriz abaixo.
cos i sen i i 1 Ai = 0 0 cos i .sen i cos i .sen i sen i 0 sin i .sen i sen i . cos i cos i 0 a i . cos i a i .sen i di 1

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DEFINIES ENVOLVIDAS NO PROJETO DE MANIPULADORES

3.1 Cadeia Cinemtica A estrutura de um rob manipulador consiste basicamente numa srie de corpos rgidos, idealmente sem deformao pela ao de foras aplicadas sobre estes. Em geral so feitos de um material resistente como ao, e so denominados de elos. Esses elos podem ter diversos tamanhos e formas dependendo da aplicao, e so unidos por juntas que lhes permitem um movimento relativo entre si. Com isso, passamos a ter uma Cadeia Cinemtica aberta composta por elos interligados por juntas (PAZOS, 2002). O movimento da junta de um rob pode ser linear (prismtico), permitindo um deslocamento em uma direo, ou rotacional (revoluo), permitindo um deslocamento angular. O Movimento que um elo pode desempenhar em relao ao elo imediatamente anterior, determinado pelo tipo de junta que os une. Logo, um movimento prismtico em um elo somente pode ser obtido se o mesmo estiver fazendo uso de uma junta prismtica. O mesmo de aplica para movimentos rotacionais, que devem fazer uso de uma junta de revoluo. A combinao dos diversos tipos de elos com os diferentes tipos de juntas, seguem a convenincia da configurao de projeto estabelecida. Logo, as juntas determinam os movimentos possveis do manipulador, e juntamente com as caractersticas fsicas dos elos, como suas formas e tamanhos, determinam a anatomia do manipulador (PAZOS, 2002). E isso acaba por determinar os aspectos de mobilidade que influenciam no Espao de Trabalho que o manipulador ir ter. Para representar os movimentos de um elo com relao ao seu antecessor, so utilizadas grandezas fsicas que identificam os ngulos das juntas() e o comprimento dos elos(d). O estado dessas grandezas suficiente para determinar a posio do efetuador (Modelo Cinemtico Direto), pois, se for conhecida a posio de cada uma das juntas a partir da primeira, e os comprimentos dos elos, possvel conhecer a posio do efetuador. Como o estado das grandezas fsicas () podem variar dinamicamente, a depender do movimento executado, as mesmas so identificadas como variveis e so conhecidas como Coordenadas Generalizadas (PAZOS, 2002). Cada um dos movimentos independentes que pode realizar uma articulao (junta | elo) em relao a anterior, denominado de Grau de Liberdade (BARRIENTOS, 1997). Um manipulador tpico possui 6 graus de liberdade, trs para o posicionamento do efetuador dentro do espao de trabalho, e trs para obter uma orientao do efetuador adequada para segurar o objeto (PAZOS, 2002). Em geral, os manipuladores esto montados sobre uma base fixa, qual est fixado o primeiro elo atravs da primeira junta. Esta base pode estar montada sobre uma superfcie tambm fixa, ou num veculo que lhe permita um deslocamento pelo local de trabalho. O conceito de Cadeia Cinemtica e outros discutidos neste artigo, so apresentados na disciplina Sistemas Robticos oferecida pelo Programa de Ps-Graduao em Mecatrnica da UFBA. Como forma de facilitar a compreenso dos conceitos, foi desenvolvido pelos autores do presente artigo, alunos do referido programa, um prottipo concebido com uma estrutura composta por trs juntas de revoluo que possibilitam at trs graus de liberdade. O eixo referencial foi estabelecido com uma altura de 9,3cm a partir de um plano fixado como base do manipulador. O primeiro elo, a partir do eixo referencial, possui comprimento de 19,1cm, enquanto que o segundo possui 19,3cm de comprimento. O efetuador foi posicionado no punho, com um comprimento de 3,7cm. Nas Figuras 2 e 3 so demonstrados detalhes da estrutura do prottipo e na Tabela 1 so relacionados os ngulos das juntas e o comprimento dos elos.

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Figura 2- Detalhes da cadeia cinemtica do prottipo.

Figura 3- Prottipo da cadeia cinemtica do rob manipulador.

Tabela 1- Elementos da Cadeia Cinemtica

ELEMENTO Junta 1 Elo 1 Junta 2 Elo 2 Junta 3 Elo 3 Efetuador RANGE 0 / 90 --------0 / 90 ---------90 / 0 ----------------DIMENSO --------9,3 cm --------19,1 cm --------19,3 cm 3,7 cm

Como pode ser visto na Figura 3, os elos do manipulador foram constitudos por perfis de alumnio. Para a tomada das medidas dos parmetros do manipulador e da posio final do efetuador, foi fixada uma folha de papel milimetrado na base do prottipo e uma escala em cada uma das juntas. 3.2 Espao de Trabalho O Espao de Trabalho do manipulador o termo que se refere ao espao dentro do qual este pode movimentar o efetuador. definido como o volume total conformado pelo percurso do extremo do ltimo elo, o punho, quando o manipulador efetua todas as trajetrias possveis (Pazos, 2002). Diante disso, o volume de trabalho depende da configurao geomtrica do manipulador e das restries fsicas das juntas (limites mecnicos). Na Figura 4

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representado o espao de trabalho utilizado pelo prottipo, que pode ocupar at de volume esfera.

Figura 4- Espao de Trabalho do prottipo. 3.3 Volume de Trabalho Define a regio do espao onde existe uma probabilidade no nula de uma parte constituinte do manipulador ser encontrada. Essa regio est representada na Figura 5.

Figura 5- Volume de Trabalho do prottipo.

4.

MODELAGEM CINEMTICA

A metodologia adotada para modelagem cinemtica do prottipo, baseada na notao de Denavit-Hartenberg, permite descrever todos os movimentos do manipulador, gerado pelo movimento das juntas, a partir de um eixo referencial, posicionado na base do rob (Modelo Cinemtico Direto). As etapas identificadas, no processo da modelagem realizada, foram: Determinao dos parmetros das juntas: Nesta etapa, foram levantados os parmetros das juntas de acordo com a notao de Denavit-Hartenberg. Os valores obtidos esto apresentados na Tabela 2.

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Figura 6- Cadeia cinemtica com os parmetros de Denavit-Hartenberg Tabela 2- Parmetros de D-H do prottipo. JUNTA i () i () *1 1 90 *2 2 0 *3 3 0 4 0 0 * Variveis das Juntas. a i (cm) 0,0 19,1 19,3 3,7 di (cm) 9,3 0,0 0,0 0,0 RANGER () 0 / 90 0 / 90 -90 / 0 -----

Determinao das matrizes homogneas parciais: A metodologia da notao de DenavitHartenberg permite estabelecer de maneira sistemtica a relao (matriz de transformao homognea) entre o i-simo e (i-1)-simo sistema de coordenadas a partir da Equao 1. Aplicando os valores da Erro! A origem da referncia no foi encontrada.2 foram obtidas as relaes entre os sistemas de coordenadas, desde a base (sistema 0) at a extremidade do efetuador (sistema 4), como indicado nas equaes 2, 3, 4 e 5.

cos 1 sen 1 0 A1 = 0 0 cos 2 sen 2 1 A2 = 0 0 cos 3 sen 3 2 A3 = 0 0

sen 1 cos 1 0 0 sen2 cos 2 0 0 sen 3 cos 3 0 0

sin 1 cos 1 0 0

0 0 9 ,3 1

(2)

0 19 ,1. cos 2 0 19 ,1.sen2 1 0 0 1 0 19 ,3. cos 3 0 19 ,3.sen 3 1 0 0 1

(3)

(4)

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1 0 3 A4 = 0 0

0 0 3 ,7. cos 4 1 0 3 ,7.sen4 0 1 0 0 0 1

(5)

Determinao da matriz homognea total: A matriz homognea total ( T ) que relaciona o sistema de referncia da base ao da extremidade do efetuador, foi obtida pelo produto de todas as matrizes i-1Ai (Equao 6).
T = 0 A1 .1 A2 .2 A3 .3 A4

(6)

Validao do modelo encontrado: Para validar a equao 6, foram estabelecidos valores para as variveis das juntas e, por meio da matriz T obtida, foi determinada a posio (valor terico) da extremidade da ferramenta. Com o auxilio do prottipo, verificamos se os resultados correspondiam realidade (valor medido). Aps revises no modelo obtido na equao 6, para todos os casos os resultados tericos foram equivalentes aos obtidos no prottipo. Na Tabela 3 apresentamos os resultados obtido quando o prottipo foi posicionado com 1= 45, 2= 90 e 3= -70. Tabela 3- Comparao entre os valores medidos no prottipo e os obtidos pela equao 6 ( 1= 45, 2= 90 e 3= -70)
x y z

Valor Medido (cm) 15,5 15,4 36,3

Valores Tericos (cm) 15,3 15,3 36,3

Erro relativo (%) 1,31 0,65 NULO

Figura 7- Prottipo com 1 = 45, 2 = 90 e 3 = -70. Os valores medidos foram obtidos a partir do papel milimetrado fixado na base do prottipo e de um esquadro auxiliar para coletar a medida da extremidade do efetuador na direo z. Contrapondo os valores tericos e os valores medidos no prottipo, podemos consider-los iguais, tendo em vista os erros de medio, provenientes de folgas e ajustes das escalas.

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CONCLUSO

A construo do prottipo e a validao do modelo cinemtico, determinado a partir da notao de Denavit-Hartenberg, explicitou todos os problemas intrnsecos da aplicao prtica da teoria, ajudando e consolidando o conhecimento dos parmetros das juntas e conceitos tericos de robtica, conseqentemente, contribuindo para o estudo de modelagem cinemtica de manipuladores. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS BARRIENTOS, A.; Penin, L. F. B. C. Fundamentos de Robtica, 1 edn, MacGraw Hill, 1997. DENAVIT, J. Description and displacement analysis of mechanics based on the 2x2 dual matrices, 1 edn, University of Northwestern, Evanston, 1955. GRAIG, J. J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 2 edn, Mac Graw Hill, 1989. LOPES, A. M. Robtica Industrial, Universidade do Porto, 2001. PAZOS, F. Sistema e Robtica, 1edn, Axcel Books, 2002. ROSRIO, J. M. Princpios de Mecatrnica, 1 edn, Prentice Hall, 2005.

KINEMATIC MODEL OF THE A ROBOT MANIPULATORS

Abstract: The application of robots in the modern industry is consolidate and the benefits emerging from this, represents an irreversible reality. There are several kinds of robots with different costs, characteristics and benefits. But on industrial processes automation the Manipulator robot is more used and is directed to the execution of specific tasks and with a certain degree of risk, where the precision, efficiency and repeatability are essential characteristics. Therefore, the project of a manipulator robot requires a rigorous analysis due to several factors involved in automation process. In this article we describe a practical application of the robotics concepts used on development of one Manipulator robot prototype, considering a kinematics model adopted. This model allows describing all its movements from a reference axle located in the robots base (Direct Kinematics Model). The kinematic chain is composed by three rotation links that allows three freedom degrees for task execution. Keywords: Manipulator Robot, Kinematic Model, Automation, Control.

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