FUNDAO EDUCACIONAL JAYME DE ALTAVILA FEJAL CENTRO DE ESTUDOS SUPERIORES DE MACEI CESMAC FACULDADE DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS - FACET

APOSTILA DE CONTROLE E SERVOMECANISMO I

CAPTULO 1 INTRODUO AO CONTROLE E SERVOMECANISMO

PROF. ELVIO NASCIMENTO DE OLIVEIRA Rev. Julho/2009

1.

Introduo

A vontade do homem de controlar os processos se confunde com a prpria existncia humana. Tem-se notcia que no Sculo I foi concebido e construdo um dispositivo engenhoso que abria as portas do templo comandado por um sistema automtico em malha aberta, acionado pelo acendimento de uma pira situada num altar. O objetivo desse captulo apresentar aos leitores os conceitos introdutrios do controle e servomecanismo como um pr-requisito para o entendimento do projeto de sistemas de controle. No servomecanismo, as variveis controladas so a posio, velocidade e acelerao; no controle de processo, as variveis controladas so temperatura, vazo, presso e nvel. Um sistema de controle de posio mostrado na Figura 1. abaixo.

Figura 1. Sistema servo para controle de posio

O atuador um motor de corrente contnua com magneto permanente. Atravs de um conjunto de polias, correias ou engrenagens, o motor aciona a roda dentada. Quando a rotao for diminuda, move-se um terminal de um potencimetro. Uma ligao apropriada garante que o movimento da roda dentada da extremidade esquerda para direita gira precisamente o potencimetro atravs de um arco de 300 graus, de parada a parada. O potencimetro o sensor do sistema de controle automtico. A tenso de um terminal a indicao da posio. A posio realimentada para o amplificador diferencial. A tenso correspondente a posio subtrada da tenso do ponto de ajuste e a diferena (erro) amplificada. O amplificador diferencial o controlador. A potncia de sada do controlador amplificada e aciona o motor. Quando o sinal do potencimetro de realimentao da posio (sensor) se iguala ao ponto de ajuste, o sistema fica em repouso. No h sada do amplificador diferencial desde que no h erro. O amplificador de potncia no fornece sinal para o motor. O motor no se move. Se quiser mover o acionador para a direita, a tenso do ponto de ajuste deve ser aumentada. Isto produz um erro positivo na sada do amplificador diferencial e, como conseqncia, na sada do amplificador de potncia para o motor. O motor comea a girar no sentido horrio, acionando a roda dentada no sentido horrio e movendo o sistema para

a direita. Quando a roda dentada se move para a direita, o potencimetro tambm o faz. Este alimenta o sinal de volta para o amplificador diferencial. O erro se torna menor, uma tenso menor aplicada ao amplificador de potncia e para o motor. O motor gira com menor rotao. Eventualmente, o sinal de realimentao do potencimetro de posio se iguala ao sinal de ponto de ajuste. O erro foi reduzido zero. O sistema permanece em repouso. O controle de velocidade tambm classificado como servo ou servomecanismo.

1.1

Definies

Sistema uma disposio, conjunto ou coleo de partes conectadas ou relacionadas de tal maneira a formarem um todo. Pode ser fsico, biolgico, econmico, etc. A Figura 1 abaixo uma forma usual em controle para se representar um sistema. Os sistemas podem ser classificados genericamente como Sistemas Estacionrios e Sistemas Dinmicos. Iremos concentrar nosso estudo para os Sistemas Dinmicos, que so aqueles cujas variveis de interesse se alteram com o tempo, inversamente aos Sistemas Estacionrios.

Entrada Sistema

Sada

Figura 2 representao de um sistema.

Os sistemas podem ser preliminarmente, classificados como estacionrios e dinmicos. Sistemas em regime estacionrio So sistemas nos quais todas as variveis so independentes da varivel tempo. Sistemas em regime dinmico So sistemas nos quais uma ou mais variveis so dependentes da varivel tempo. Processo O dicionrio MERRIAN-WEBSTER define um processo, como uma operao ou desenvolvimento natural, que evolui progressivamente, caracterizado por uma srie de mudanas graduais que se sucedem uma em relao s outras, de um modo relativamente fixo e objetivando um particular resultado ou meta. No mbito industrial o termo processo significa uma parte ou um elemento de uma unidade de produo; por exemplo um trocador trmico que comporta uma regulao de temperatura ou um sistema que objetiva o controle de nvel de uma caldeira de produo de vapor Controle Estuda como agir sobre um dado sistema de modo a obter um resultado arbitrariamente especificado.
3

 Controlador Dispositivo utilizado para a obteno do controle de um sistema. Sistema de Controle Conjunto formado pelo sistema a ser controlado e o controlador. Sinais So variveis reais ou discretas que mudam de valor com o tempo. Sinais ditos de entrada so definidos externamente ao sistema, enquanto que o valor de sinais de sada determinado pelos sistemas, atravs do modelo matemtico do sistema. Diagrama de Bloco Diagrama de bloco uma representao grfica de um processo no qual se pode verificar a relao entre as variveis. A representao dos sistemas fsicos por meio de equaes nem sempre deixa clara a relao entre as funes de entrada e de sada desses sistemas. , portanto conveniente e desejvel sistematizar a descrio matemtica de um sistema, de tal forma que aquela relao seja expressa claramente. Os diagramas e bloco so mais fceis de desenhar do que os circuitos que eles representam. Partindo-se de um diagrama de bloco, possvel, mediante a utilizao de regras especiais, denominadas lgebra dos diagramas de Bloco permite reduzir o diagrama a um nico bloco e, assim, achar a funo global de transferncia do problema, sem necessidade de resolver o sistema inicial de equaes diferenciais que, algumas vezes, exige muito tempo devido ao elevado nmero de equaes envolvidas. A Figura 3 abaixo demonstra o diagrama de blocos de um tanque de aquecimento.

Figura 3 - Diagrama de Bloco do Sistema de Controle do Tanque de Aquecimento.

 Varivel Controlada Varivel de processo de um determinado sistema que se deseja controlar. Varivel Manipulada Varivel de processo de um determinado sistema que deve ser alterada (aumentada ou diminuda) para permitir que a Varivel Controlada atinja e se mantenha num valor desejado. Distrbio So variveis de processo de um sistema que ao longo do tempo podem se alterar provocando alterao na varivel controlada. Os distrbios podem ou no serem medidos. Rudo um sinal que tende a afetar adversamente o valor da varivel controlada. Geralmente percebe-se rudo de medio. Set Point ou Valor de Referncia O valor desejado ou alvo para a Varivel Controlada. Erro Diferena entre o Set Point e o valor da Varivel Controlada medido ao longo do tempo

E (t ) = SP VC (t )

Eq 1-1

Overshoot o mximo desvio do set point observado logo aps uma perturbao provocada no sistema; Velocidade de Resposta Definida como o tempo necessrio para atingir o set point (no necessariamente se estabilizando no set point em mais ou menos 5% do valor desejado); Ganho Relao entre a sada e a entrada de um bloco.

K=

Sada Entrada

Eq 1-2

 Controle por realimentao (feedback): O controle feito com base na comparao entre o resultado obtido e o desejado. Taxa de decaimento medida como a razo entre as amplitudes de duas oscilaes sucessivas. Tempo de resposta considerado como o tempo a partir do qual as oscilaes se limitam a certa frao (geralmente 5%) da mudana de set point. Controle feedforward s vezes chamado de controle preditivo o controle feito com base nos dados de entrada. Para sua aplicao, o controlador deve entender as relaes de causa e efeito relativos ao comportamento do processo. Sistema de Controle em malha aberta aquele em que a sada ou resposta no possui nenhuma influncia sobre a entrada, conforme mostrado na Figura 4 abaixo.

Resposta desejada

Dispositivo de atuao

Sada Sistema

Figura 4 representao de um sistema em malha aberta

Sistema de Controle em malha fechada aquele sistema no qual a sada do sistema ou resposta do sistema influencia a entrada do sistema.

Resposta desejada (Set Point) SP Comparao

Sinal de controle (Varivel manipulada) Controlador MV Sistema

Sada (Varivel de Processo) PV

Dispositivo de medida Sensor + Transmissor

Figura 5 representao de um sistema em malha fechada.

A Figura 5 acima mostra um sistema que se encontra em malha fechada. Nesse sistema observamos que o valor da varivel resposta (varivel controlada) utilizado para realimentar o sistema atravs da comparao com o valor desejado para a varivel manipulada e a partir dessa diferena, o controlador gera um sinal cujo objetivo atuar no sistema de modo a conduzir a varivel controlada para o set point estabelecido.

1.2

Exemplos de sistema de controle.

A deciso e tentativa de um ser humano pegar um objeto.

Posio olhos do objeto + -

Controlador Crebro

Sistema Brao e mo

Posio da mo

Figura 6 - A deciso e tentativa de um ser humano pegar um objeto.

O controle de temperatura de um ambiente fechado.

Temperatura desejada Termostato + Controlador Ar Condicionado Sistema Sala Temperatura presente

Figura 7 - O controle de temperatura de um ambiente fechado.

Controle do nvel de um reservatrio contendo um lquido.

Nvel desejado Controlador + Bomba Bia Reservatrio Sistema Nvel de gua

Figura 8 - Controle do nvel de um reservatrio contendo um lquido.

1.3 Nas

Controle de Processos Industriais ltimas dcadas houve anos uma verdadeira muitos revoluo nos equipamentos mecnicos de e

instrumentao.

Quarenta

atrs,

equipamentos

eram

pneumticos. Existiam tubos ligando os equipamentos do processo e a sala de controle. Atualmente, os sistemas de controle so distribudos com microprocessadores controlando muitas malhas simultaneamente. Atualmente j existem em fase de teste, sistemas de controle wireless, isto , sistema de controle cujos sinais so transmitidos sem fio. A despeito destas mudanas, os conceitos bsicos de sistemas de controle e algoritmos de controle permanecem essencialmente os mesmos. Agora mais fcil implementar estruturas de controle, pois basta reprogramar um computador. A tarefa dos engenheiros de controle a mesma: projetar um sistema de controle que atenda s especificaes seja estvel, robusto.

A Figura 9 abaixo mostra os principais elementos de um sistema de controle tpico de um processo industrial:
SetPoint SP

Controlador

Varivel Manipulada MV Processo Elemento final de controle

Varivel de Processo PV temperatura presso nvel vazo

Transmissor

Sensor

eltrica pneumtica hidrulica

tenso mecnica deslocamento tenso eltrica impedncia

Figura 9 - os principais elementos de um sistema de controle tpico de um processo industrial.

O sistema de malha fechada composto por um sensor que detecta a varivel de processo (PV), um transmissor que converte o sinal do sensor em um sinal adequado (um sinal do tipo ar pressurizado em sistemas pneumticos ou um sinal eltrico em sistemas eletrnicos) e o transmite para um controlador que compara o valor da varivel de processo (PV) com o valor do Set Point (SP) desejado e produz um sinal de controle apropriado e um elemento final de controle que muda a varivel manipulada (MV). Usualmente o elemento final de controle uma vlvula de controle operada por ar que abre e fecha modificando uma razo de fluxo.

O sensor, transmissor e vlvula de controle esto localizados fisicamente no campo, onde est o processo. O controlador usualmente localizado em um painel ou computador em uma sala de comando distante do processo. A ligao entre o painel e o campo feita atravs de sinais eltricos que so enviados do transmissor controlador para o elemento final de controle. Os equipamentos de controle utilizados em plantas qumicas ou em plantas tpicas da rea de petrleo so analgicos (de presso ou eletrnicos) ou digitais. Os sistemas analgicos utilizam sinais de ar pressurizado (3 a 15 psi) ou sinais de corrente/tenso (4-20 mA, 10-50 mA, 0-10 VDC). Sistemas pneumticos transmitem sinais atravs de pequenos tubos, enquanto sistemas eletrnicos usam fios. Visto que muitas vlvulas so ainda acionadas por ar pressurizado, sinais de corrente so usualmente convertidos para ar pressurizado. Um conversor I/P (corrente para presso) usado para converter sinais de 4-20 mA em sinais de 3-15 psi. Um controlador industrial possui um modo de operao manual (malha aberta) ou automtico (malha fechada). Durante a partida ou em condies anormais, o operador do processo pode utilizar o modo de operao manual, determinando a abertura da vlvula de controle, independentemente do controlador. O chaveamento usualmente feito no painel de controle ou no computador. Alm disso, o ganho do controlador pode ser feito negativo ou positivo selecionando-se entre ao direta e reversa do controlador. Um ganho positivo resulta em uma sada do controlador decrescendo a medida que a varivel do processo cresce (ao reversa). J um ganho negativo resulta em uma sada do controlador crescendo a medida que a varivel do processo cresce (ao direta). A escolha correta entre ao direta e reversa depende da ao do transmissor (que usualmente direta), da ao da vlvula (ar para abrir, AO, ou ar para fechar, AC) e do efeito da varivel manipulada (MV) na varivel de processo (PV). A idia fundamental a ser seguida para a escolha correta da ao do controlador, que a ao tomada pelo controlador deve levar a varivel de processo (PV) a se aproximar do Set Point (SP). para o controlador e do

Em resumo, um controlador industrial deve possuir as seguintes caractersticas: 1. Indicar o valor da Varivel de Processo (PV): o sinal que chega do transmissor; 2. Indicar o valor do sinal enviado para a vlvula: a sada do controlador (usualmente nominada MV); 3. Indicar o Set Point (SP); 4. Ter uma chave para selecionar entre modo manual ou automtico; 5. Ter uma forma de alterar o valor do set Point quando o controlador est em automtico;

6. Ter uma forma de alterar o sinal para a vlvula quando o controlador est em manual; 7. Ter um modo de seleo entre aes direta e reversa do controlador.

1.4

Problemas de Controle em Engenharia.

Sistema

Modelo Matemtico

Anlise

Projeto

Baseado nas especificaes de desempenho

Implementao

Figura 10 Diagrama esquemtico do problema de controle

1.5

Classificao dos sistemas.

Com respeito ao nmero de variveis controladas e manipuladas os sistemas podem ser classificados em monovariveis e multivariveis. Sistemas Monovariveis So sistemas nos quais apenas uma varivel controlada.

s
monovarivel

Figura 11 Representao de um sistema monovarivel.

Sistemas Multivariveis So sistemas nos quais mais de uma varivel controlada.

u u 1

2 u p

s
multivarivel

1 y 2 y r

Figura 12 Representao de um sistema multivarivel.

Com relao forma como as informaes sobre as variveis esto disponibilizadas esses podem ser classificados em Contnuos e Discretos.
10

1.5.1 Sistemas Contnuos So os sistemas nos quais as variveis so funo de um tempo contnuo.

1.5.2 Sistemas Discretos So sistemas nos quais uma ou mais variveis somente so conhecidas em determinados instantes de tempo, geralmente de forma peridica. Os sistemas discretos operam com as chamadas variveis discretas, discretizada ou digitais. Com relao forma como as variveis de sada se comportam em relao s variveis de entrada ao longo do tempo, os sistemas podem ser classificados como: Sistema Linear Variante no tempo Um sistema definido como variante no tempo quando a ou as variveis de sada se alteram ao longo do tempo, independentemente da aplicao de perturbaes na entrada. A linearidade dos sistemas implica que todas operaes utilizadas no processamento dos sinais de entrada sero lineares. Ou seja, qualquer sistema linear pode ser decomposto em blocos de processamento. Sistema Linear Invariante no tempo Um sistema definido como invariante no tempo quando a ou as variveis de sada no se alteram ao longo do tempo, exceto quando perturbaes de entrada so aplicadas. Com relao forma como os parmetros esto disponveis, os sistemas podem ser classificados como:

Sistema a Parmetros Concentrado Um sistema considerado a parmetro concentrado quando sua definio matemtica pode ser realizada atravs de equaes diferenciais ordinrias.

Sistema a Parmetros Distribudo Um sistema considerado a parmetro distribudo quando sua definio matemtica somente pode ser realizada atravs de equaes diferenciais parciais. Com relao previsibilidade da sada, os sistemas podem ser classificados como: Sistemas Determinsticos Um sistema de controle determinstico se sua sada previsvel e repetvel. Caso contrrio, ele estocstico.

11

 Sistemas Estocsticos Um sistema de controle estocstico se sua sada no pode ser previsvel e, normalmente no repetvel.

1.5.3 Sistemas Sem Memria Um sistema dito sem memria se a resposta atual uma funo somente da entrada atual, sendo independente de entradas passadas.

1.5.4 Sistemas Com Memria. Inversamente um sistema dito com memria se a resposta atual uma funo da entrada atual e de entradas passadas. Com relao linearidade dos sistemas, os sistemas podem ser classificados como: Sistemas Lineares Um sistema inicialmente em repouso dito linear se e somente se apresenta as seguintes propriedades: a) Aditividade

u1

1 u1 + u 2 y + y 1 2

u2

Princpio da superposio b) Homogeneidade

u y

s s

Combinando a) e b) :
u + u 2 1 y + y 2 1

12

Exemplos: 1) y = au

u1 y1 = au1
u 2 y 2 = au 2

u = u1 + u 2 y = a(u1 + u 2 ) = ( au1) + ( au 2 ) = y1 + y 2
Ou, seja, o sistema LINEAR

2) y+ y = u
u1 y1+ y1 = u1 u2 y2 + y2 = u2 y+ y = u1 + u 2 = y1+ y1 + y 2 + y 2 = y1 + y 2 + (y1 + y 2 )
Logo,

y = y1 + y 2
Sistemas No Lineares
u + u 2 1

e o sistema LINEAR

y y 1+ y 2

Exemplos: 1) y = cos u

u1 y1 = cos u1 u 2 y 2 = cos u 2

u = u1 + u 2 y = cos(u1 + u 2 ) cos u1 + cos u 2 = y1 + y 2

Assim,

y y1 + y 2

e o sistema NO-LINEAR

13

 y + yy = u + u 2) u1 y1+ y1 y1 = u1 + u1 u2 y2 + y2 y2 = u2 + u2 y + y y = u1 + u 2 + u1 + u 2 = y1+ y1 y1+ y 2 + y 2 y 2 = y1 + y 2 + y1 y1+ y 2 y 2

Logo,

y y1 + y 2
3) Linear com Saturao

e o sistema NO-LINEAR

sada

entrada

4) Liga-Desliga
sada

entrada

14

1. 7

Resumo da Histria do Controle Automtico

1769 Mquina a vapor de James Watt 1868 J. C. Maxwell desenvolve o modelo matemtico para o controle de uma mquina a vapor 1913 Henry Ford desenvolve uma mquina de montagem utilizada na produo de automveis 1927 H. W. Bode analisa amplificadores realimentados 1932 H. Nyquist desenvolve um mtodo para analisar a estabilidade de sistemas 1952 Controle numrico desenvolvido pelo MIT 1954 George Devol desenvolve o primeiro projeto industrial robotizado 1970 Teoria de variveis de estado e controle timo desenvolvida 1980 Projeto de sistemas de controle robusto desenvolvido 1990 Automao da manufatura difundida 1994 Controle automtico largamente utilizado em automveis. Sistemas robustos so utilizados na manufatura

1.8 1.8.1

Exerccios Qual a diferena entre um sistema em malha aberta e um sistema em malha fechada?

1.8.2 Construa um diagrama de bloco para o ato trivial de um ser humano se alimentar. 1.8.3 Construa um diagrama de bloco para o ato trivial de um ser humano pegar um objeto. 1.8.4 O erro pode assumir valores positivos ou negativos. Explique em quais situaes se tem erro positivo e negativo. 1.8.5 Cite trs exemplos prticos de sistemas monovariveis e trs exemplos de sistemas multivariveis. 1.8.6 Pesquise na literatura e conceitue sistemas lineares e no-lineares. 1.8.7 Pesquise na literatura, conceitue e d exemplos de sistemas estocsticos e determinsticos.

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