Apostila Controle - 13 - Desempenho de Sistemas (Domínio Do Tempo)

Controle de Sistemas Mecnicos
Desempenho de sistemas
Desempenho de sistemas
, Especificao de Desempenho
, Desempenho no domnio do tempo
Resposta transitria
Resposta estacionria
Desempenho de Sistemas de Qualquer Ordem
Desempenho SPO
Parmetros de Desempenho
Desempenho SSO
Parmetros de Desempenho
Especificao de Desempenho
Especificao de Desempenho
, Projeta-se um controlador para atingir um desempenho
especificado a priori.
, As especificaes para o desempenho desejado devem
seguir um padro tcnico de modo a serem facilmente
estabelecidas e interpretadas.
, O padro deve seguir sistemticas reconhecidas na
prtica da engenharia como efetivas.
, Atingido o desempenho padronizado, admite-se que o
desempenho real do sistema seja o mais prximo
possvel do desejado.
Desempenho no domnio do tempo
Desempenho no domnio do tempo
, A resposta de qualquer sistema, pode ser
dividida em
Transitria
Estacionria
, Os critrios de desempenho so definidos
baseados nas respostas do sistema
, Os critrios de desempenho dependem da
ordem do sistema.
, A anlise de sistemas de maior ordem pode
ser muito complicada
Desempenho de Sistemas de qualquer
Desempenho de Sistemas de qualquer
ordem
ordem
, Em muitos casos possvel analisar o desempenho
aproximado de sistemas atravs de um modelo
reduzido da composio de sistemas de primeira e de
segunda ordem
, comum que um par de razes complexas possa ser
considerado dominante em relao aos demais.
Deve-se observar o resduo de cada termo da
transformada inversa de Laplace
, Os critrios estabelecidos so definidos para sistema
de primeira e segunda ordem.
, Portanto a anlise de sistemas de primeira e segunda
ordem pode ser til para anlise dos sistemas de
ordem superior
Desempenho de SPO
Desempenho de SPO
, O desempenho de sistemas de primeira ordem
pode ser analisado em termos dos dois
parmetros bsicos:
A constante de tempo para a anlise da resposta
transitria
O erro estacionrio para a anlise da resposta
estacionria
Desempenho de SSO
Desempenho de SSO
, A anlise de sistemas de segunda ordem
depende do valor do fator de amortecimento:
> 1 : resposta super-amortecida
= 1 : resposta criticamente amortecida
< 1 : resposta sub-amortecida
Resposta super
Resposta super
-
-
amortecida
amortecida
>1
Resposta criticamente amortecida
Resposta criticamente amortecida
=1
Resposta sub
Resposta sub
-
-
amortecida
amortecida
<1
Comentrios
Comentrios
, Em geral deseja-se o modelo sub-amortecido
como resultado do sistema de malha fechada,
por permitir melhor domnio sobre o
comportamento do sistema
, Caso no se deseje a ultrapassagem do valor
final, presente em todo sistema sub-
amortecido, procura-se que as razes sejam
repetidas
, A dificuldade na prtica que o sistema real
possa corresponder exatamente ao desejado
Parmetros de Desempenho SSO
Parmetros de Desempenho SSO
, Para a resposta transitria, utiliza-se a
resposta ao degrau, envolvendo os
parmetros principais
Sobressinal
Tempo de estabilizao
Tempo de subida
Tempo de atraso
, Para a resposta estacionria, analisa-se o erro
na resposta ao degrau, rampa e a uma
parbola
0 2 4 6 8 10
0
0. 5
1
1. 5
2
Re s pos ta a o de gra u unit rio
Te mpo (s )
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Definio do degrau unitrio
Definio do degrau unitrio
A funo degrau unitrio nula at o instante inicial quando
passa instantaneamente para o valor 1 e permanece
eternamente nesse valor.
u=zeros(1,100);
u=[u, ones(1,1001)];
t=-1:0.01:10;
plot(t,u),
axis([-1 10 -0.2 1.2])
title('Degrau unitrio')
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Amplitude')
0 2 4 6 8 10
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Degrau unitrio
Tempo (s )
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Resposta ao degrau
1 <
Resposta ao degrau
Seja um sistema padro de segunda ordem:
Para uma entrada degrau e ganho esttico unitrio temos,
ou ainda na forma
Sabendo-se que
2 2
2
0
2 ) (
) (
n n
n
s s
K
s R
s Y

+ +
=
s s s
s Y
n n
n
1
2
) (
2 2
2

+ +
=
2 2
2
2 1
) (
n n
n
s s
s
s
s Y

+ +
+
=
2
1 =
n d
( )
2 2 2
1 =
n d
2 2 2 2

n n d
=
2 2 2 2

n d n
+ =
) 2 (
2
) 2 (
2
) (
2 2
2
2 2
2 2
n n
n
n n
n n
s s s
s s
s s s
s s
s Y

+ +
+
+ +
+ +
=
) 2 (
) 2 ( ) 2 (
) (
2 2
2 2 2
n n
n n n
s s s
s s s s
s Y

+ +
+ + +
=
Resposta ao degrau
1 <
Resposta ao degrau
A resposta pode ser reescrita como:
Sabemos tambm que:
Portanto a resposta pode ser escrita como
( ) ( )
2
2
2
2
1
) (
d n
n
d n
n
s s
s
s
s Y

+ +
+ +
+
=
2
1 =
n d
2 2
2
2 1
) (
n n
n
s s
s
s
s Y

+ +
+
=
2
1
=
d
n
( ) ( )
2
2
2
2
2
1
1
) (
d n
d
d n
n
s s
s
s
s Y

+ +
+ +
+
=
Resposta ao degrau
1 <
Resposta ao degrau
Conhecida as transformadas inversas:
Obtm-se a transformada inversa da resposta
Ou ainda na forma somente de seno
|
|
.
|
\
|
+ =

t t e t y
d d
t
n
sen
1
cos 1 ) (
2
1
1
1
=
s
L
( )
( ) t e
s
s
L
d
t
d n
n
n

cos
2
2
1
=
+ +
+
( )
( ) t e
s
L
d
t
d n
d
n

sen
2
2
1
=
+ +
( )
=

t
e
t y
d
t
n
sen
1
1 ) (
2

2
1
1
tan

=

Sobressinal
Sobressinal
Percentual do valor de pico em relao ao valor
estacionrio
0 2 4 6 8 10
0
0.5
1
1.5
2
Resposta ao degrau unitrio
Tempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
PSS=100(y
p
-y
est
)/y
est
Clculo do
Clculo do
sobressinal
sobressinal
P/ sistemas de 2a. ordem:
onde
Em conseqncia
Obs: o sobressinal funo apenas
do fator de amortecimento.
2
( ) 1 sen( )
1
t
d d
e
y t t
= +

1 2
cos , 1 , 1 ,

= = = =
d n d n
2
1

=
n
p
T
)
100
( ln
)
100
ln(
2 2
PSS
PSS
+
=
)
1
exp( 100
2
= PSS
Tempo para entrar e permanecer em uma faixa de x% do
valor final
Obs: 2% o mais
comum
0 2 4 6 8 10
0
0.5
1
1.5
2
Tempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Faixa de x%
Clculo do tempo de estabilizao
Pode-se mostrar que a equao da envoltria para
sistemas de 2a. ordem
Assim, para um tempo de estabilizao a 5% considerando
a envoltria superior
|
|
.
|
\
|
=

2
1
1 ) (
t
v
n
e
t e
05 . 0
1
1
2
|
|
.
|
\
|

e n
t
e
2
1 05 . 0
e
t
e
Continuao
Continuao
866 . 0 * 05 . 0
e
t
e
Considerando um fator de amortecimento entre 0 e 0,7:
00 . 3
e
t
995 . 0 * 05 . 0
e
t
e
1 . 0 =
14 . 3
e
t
5 . 0 =
33 . 3
e
t
714 . 0 * 05 . 0
e
t
e
7 . 0 =
Para sistemas de 2a. ordem, admite-se como regra prtica que o
tempo de estabilizao a 5% de aproximadamente 3,2 vezes
a constante de tempo.
Para 2% admite-se
Procedimento comum:
especificado o sobressinal, encontra-se o fator de amortecimento
do tempo de estabilizao, encontra-se a freqncia natural.
n
e
T
2 , 3
2 , 3
% 5 ,
= =
n
1
onde =
4
% 2 ,
=
e
T
Tempo de subida
Tempo de subida
Tempo que o sistema leva para ir de 10% a 90% do valor
final.
0 2 4 6 8 10
0
0.5
1
1.5
2
Tempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
T
s
=T
1
-T
2
Tempo de atraso
Tempo de atraso
0 2 4 6 8 10
0
0.5
1
1.5
2
Tempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
T
a
Tempo para atingir 50% do valor final
Tempo de subida e de atraso
Tempo de subida e de atraso
, So dados similares e que fornecem uma idia
da velocidade com a qual o sistema reage
, No h um clculo aproximado que seja til de
modo geral
, Como regra prtica, quanto maior a freqncia
natural, mais rpido o sistema reage
, Portanto, aumentando a freqncia natural
ocorre uma diminuio dos tempos de subida
e de atraso
Exemplo
Exemplo
2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s s U
s Y

+ +
=
, Determinar os parmetros de desempenho na
resposta ao degrau do sistema abaixo
Considerar
1. Wn=10 rd/s
2. zeta=0.1
MATLAB: soluo
MATLAB: soluo
Referncia
Referncia
, Desempenho no domnio do tempo
Ogata pg 113-176
, Desempenho SPO
Ogata pg 114-118
, Desempenho SSO
Ogata pg 119-134

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Judul Asli

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