Anlise de estabilidade

Estabilidade BIBO Estabilidade ao impulso Estabilidade a reposta natural Estabilidade Assinttica Grfico Lugar das Razes Projeto utilizando LR

Controle de Sistemas Mecnicos

Definio de estabilidade BIBO

Um sistema dito estvel se e s se a uma entrada de amplitude limitada responde com uma sada de amplitude limitada

Se

u (t ) < t y (t ) = T ( p )u (t ) < t

ento

Comumente chamada de estabilidade no sentido BIBO (bounded input bounded output)

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Condio de estabilidade
Para um sistema causal resulta que

y (t ) =

u ( ) h (t ) d ]

y (t ) = [ u ( ) h (t ) d ] h ( ) u (t ) d
0

Considerando a excitao limitada

u(t) M <

y (t ) M

h ( ) d

Portanto, para uma resposta limitada necessrio e suficiente que

h ( ) d <

Um sistema estvel se sua resposta ao impulso for limitada

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Estabilidade pela anlise da RN

Foi mostrado que a resposta ao impulso depende da resposta natural Se a resposta natural de um sistema tende a infinito, o sistema ser instvel Portanto, claro que a estabilidade depende da resposta natural A estabilidade depende, portanto, dos plos do polinmio caracterstico

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Estabilidade Assinttica
Utiliza-se assim o conceito de estabilidade assinttica, que depende diretamente dos plos (e no das razes) do polinmio caracterstico. J vimos a definio de plos : So pontos singulares da FT. Para mnima realizao, so as razes do polinmio caracterstico, ou seja do denominador da funo de transferncia. E a definio de zeros : as razes do numerador da funo de transferncia. um ponto nulo da FT. O comportamento do sistema depender, portanto, da posio dos plos e zeros no plano complexo.

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Estabilidade Assinttica

Um sistema dito assintoticamente estvel se todos os plos da FT respectiva encontram-se no semi-plano esquerdo do plano complexo (SPE).

Imag

p 1 = 0 + j 0
x

Real

0 > 0

MatLab: pzmap(np,dp)

p 2 = 0 j 0

0 > 0

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Estabilidade Marginal
Imag

Um sistema dito marginalmente estvel se existe um plo simples na origem ou pares conjugados simples no eixo imaginrio, com as demais no SPE.

p 1 = j 0

0 > 0
x
Real

0 = 0
p 2 = j 0 x

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Instvel
Imag

Um sistema dito instvel se pelo menos um dos plos estiver no semi-plano direito do plano complexo (SPD), ou ocorrerem razes mltiplas no eixo imaginrio.

p1 = 0 + j 0
x

x (dupla)

0 > 0

0 > 0
x

Real

p2 = 0 j 0

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Exemplo: Estabilidade assinttica

1

P/ o sistema
dy + y=u dt

0.8 0.6 0.4 0.2 0

apresenta-se a resposta natural, a resposta a uma excitao harmnica de 8 rad/s e a resposta a uma excitao constante unitria. Observa-se que todas so estveis.

0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

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Exemplo: Estabilidade marginal

2

P/ o sistema
dy =u dt

1.5

0.5

apresenta-se a resposta natural, a resposta a uma excitao harmnica de 8 rad/s e a resposta a uma excitao constante unitria. Observa-se que apenas a ltima instvel.

0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

5 4 3 2 1 0

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Exemplo: Instabilidade
150

P/ o sistema
dy y=u dt

100 50 0
20 15 10 5 0 0 1 2 3 4 5

apresenta-se a resposta natural, a resposta a uma excitao harmnica de 8 rad/s e a resposta a uma excitao constante unitria. Observa-se que todas so instveis.

150 100 50 0

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Exerccio
y & Para o sistema && + y + y = u encontrar e desenhar a resposta ao impulso usando os comandos lsim , tf e impulse. Determinar o tipo de estabilidade atravs do posicionamento dos plos, usando pzmap. Traar o diagrama de blocos no simulink e encontrar novamente a resposta ao impulso, usando o bloco derivativo e a fonte de sinal do degrau (step). Utilizar o comando help para aprender sobre cada um dos comandos.

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Soluo: Resultado esperado

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1

10

15

20

25

Controle de Sistemas Mecnicos

Lugar das Razes

Considera-se o controlador apenas um ganho proporcional Kp Varia-se o ganho Kp de 0 ate + e calcula-se os plos respectivos de malha fechada Coloca-se os plos calculados no plano complexo A curva assim traada chamada de grfico do lugar das razes

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Recordando: Plos de malha fechada

R(s)

E(s)
K(s)

U(s)
P(s)

Y(s)

N (s) P( s) = D( s)

G(s) =

K (s) N (s) D( s)

malha aberta
malha fechada

Y ( s) G(s) K ( s) N ( s) T ( s) = = = R( s) 1 + G ( s) D( s) + K ( s) N ( s)

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Localizao dos plos MF a partir MA

Os plos de malha fechada portanto exigem que
T ( s) = Y (s) G ( s) = R(s) 1 + G (s)
1 + G (s) = 0 G ( s ) = 1

Considerando K(s) uma constante K

KP ( s ) = 1 arg[ KP ( s )] = 180o
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Incio e fim do grfico Lugar das razes

Nota-se que os plos de T(s): para K pequeno:
K (s) N ( s) T ( s) = D( s) + K ( s) N ( s)

D( s) = 0
para K grande:

(Plos de G(s))

K N (s) = 0

(Zeros de G(s))

O Grfico do comea nos plos G(s) => Lugar das Razes termina nos zeros de G(s)
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Recordando: Plos de malha fechada com realimentao H

R(s) E(s)
K(s)

U(s)
P(s)

Y(s)

H(s)

P( s) =

N (s) D( s)

G ( s ) = K ( s) P( s) malha aberta
malha fechada

Y ( s) G ( s) T ( s) = = R( s) 1 + G ( s) H ( s)

Controle de Sistemas Mecnicos

Localizao dos plos MF a partir MA

Os plos de malha fechada portanto exigem que
T ( s) = Y ( s) G ( s) = R(s) 1 + G ( s) H ( s)
1 + G (s) H (s) = 0 G ( s ) H ( s ) = 1

Portanto para obter os plos de malha fechada basta obter o grfico do lugar das razes do ganho de malha aberta rlocus (G ( s ) H ( s ))

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Exemplo de SSO
Encontrar o lugar das razes para a planta abaixo

Y (s) 1 P( s) = = U ( s ) ( s + 2)( s + 4)

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Soluo
Encontra-se o seguinte diagrama:
p=[-4 -2]; np=1; dp=poly(p);
Imag Axis 3 2 1 0 -1 -2 -3 -5

rlocus(np,dp)

OBS: Para esse caso, os plos sempre estaro no SPE

-4

-3

-2 -1 Real Axis

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Exemplo de SSO
Repetir para a planta abaixo

Y (s) 1 P( s) = = U ( s ) s ( s + 2)( s + 4)

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo
Encontra-se o seguinte diagrama:
p=[0 -4 -2]; np=1; dp=poly(p); rlocus(np,dp)
6 4 2 Imag Axis 0 -2 -4 -6 -6

* K > 47.6

Obs: Nesse caso, para o valor de K > 47.6, as razes passam para o SPD, levando instabilidade.

-5

-4

-3

-2 -1 Real Axis

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Exemplo de SSO
Repetir para a planta abaixo

Y (s) s 2 + 6 s + 18 P( s) = = U ( s ) s ( s + 2)( s + 4)

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Exemplo : Diagrama do LR
Encontra-se o seguinte diagrama:
p=[0 -4 -2]; np=[1 6 18]; dp=poly(p);
Imag Axis 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -6 -5 -4 -3 -2 -1 Real Axis 0 1 2

rlocus(np,dp)

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Projeto baseado no LR
Metodologia
Determina regies para os plos de malha fechada Traa o diagrama do lugar das razes Estabelece soluo como a interseo Compara resultados Refaz projeto se necessrio

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Exemplo: Uso do lugar das razes

Calcular o ganho Kp para forar a localizao dos plos do sistema de malha fechada que satisfaam os parmetros do desempenho desejados

PSS < 20%

Y ( s) 8 = U ( s ) s ( s + 2)( s + 4)

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Soluo
Encontra-se o FA a partir do PSS
100 ) PSS = 0,46 = 100 ) 2 + ln 2 ( PSS ln(

p=[-4 -2 0]; dp=poly(p) np=8; rlocus(np,dp), hold alfa=acos(0.46); a=tan(alfa); im=0:0.1:6; re=-im/a; plot(re,im)

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Continuando
Usando-se o cursor e o zoom, pode-se encontrar o valor do Kp que leva aos plos desejados

Kp=1,14
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Verificando
Observa-se que o PSS de 18,4 %, portanto adequado

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Referncia
Critrio de Estabilidade de Nyquist Ogata pg 427-443

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