INDICE

Que es una prtesis mioelctrica? resea histrica Como es la transmisin del impulso nervioso que inerva un msculo? Como se utiliza esa seal para movilizar una prtesis mioelctrica? Electrodo amplificacin filtrado procesamiento de la seal( digitalizacin) estrategias de control conos suspensin bateras articulacin de codo terminales

Distintas partes de una prtesis mioelctrica

Prtesis Mioelctricas Las prtesis mioelctricas son prtesis elctricas controladas por medio de un poder externo mioelctrico, estas prtesis son hoy en da el tipo de miembro artificial con ms alto grado de rehabilitacin. Sintetizan el mejor aspecto esttico, tienen gran fuerza y velocidad de prensin, as como muchas posibilidades de combinacin y ampliacin. El control mioelctrico se basa en el concepto de que siempre que un msculo en el cuerpo se contrae, se produce una pequea seal elctrica (EMG) que es creada por la interaccin qumica en el cuerpo. Esta seal es muy pequea (5 a 20 V) Un micro-voltio es una millonsima parte de un voltio. El uso de sensores llamados electrodos que entran en contacto con la superficie de la piel permite registrar la seal EMG. Una vez registrada, esta seal se amplifica y es procesada despus por un controlador que conmuta los motores encendindolos y apagndolos en la mano, la mueca o el codo para producir movimiento y funcionalidad. ste tipo de prtesis tiene la ventaja de que slo requieren que el usuario contraiga sus msculos para operarla, a diferencia de las prtesis accionadas por el cuerpo que requieren el movimiento general del cuerpo. Una prtesis controlada en forma mioelctrica tambin puede eliminar el arns de suspensin usando la tcnica de suspensin por bloqueo de tejidos Prtesis Hbridas. Una prtesis hbrida combina la accin del cuerpo con el accionamiento por electricidad en una sola prtesis. En su gran mayora, las prtesis hbridas sirven para individuos que tienen amputaciones o deficiencias transhumerales (arriba del codo) Las prtesis hbridas utilizan con frecuencia un codo accionado por el cuerpo y un dispositivo Terminal controlado en forma mioelctrica (pinza o mano). Resea histrica El origen de las prtesis activadas por los msculos del mun se da en Alemania gracias a Sauerbruch, el cual logra idear como conectar la musculatura flexora del antebrazo con el mecanismo de la mano artificial, mediante varillas de marfil que haca pasar a travs de tneles cutneos, haciendo posible que la prtesis se moviera de forma activa debido a la contraccin muscular. Es hasta 1946 cuando se crean sistemas de propulsin asistida, dando origen a las prtesis neumticas y elctricas. Un sistema de propulsin asistida es aquel en el que el movimiento es activado por algn agente externo al cuerpo. Uno de los sistemas protsicos de propulsin asistida es el neumtico, el cual fue empleado de manera recurrente durante la crisis de dismelia en Alemania en 1962, debido a que sta brindaba la opcin de que el paciente mantuviera la funcin tctil activa, gracias a las prtesis de terminal abierto, el cual es un sistema de fijacin en el que el mun asoma por el final de la prtesis. Las prtesis con mando mioelctrico comienzan a surgir en el ao de 1960 en Rusia. Esta opcin protsica funciona con pequeos potenciales extrados durante la contraccin de las masas musculares del mun, siendo estos conducidos y amplificados para obtener el movimiento de la misma. En sus inicios, este tipo de prtesis solo era colocada para amputados de antebrazo, logrando una fuerza prensora de dos kilos.

Transmisin del impulso nervioso Neurona

Diagrama bsico de una neurona Las neuronas son un tipo de clulas del sistema nervioso cuya principal caracterstica es la excitabilidad de su membrana plasmtica; estn especializadas en la recepcin de estmulos y conduccin del impulso nervioso (en forma de potencial de accin) entre ellas o con otros tipos celulares, como por ejemplo las fibras musculares de la placa motora. Las neuronas presentan unas caractersticas morfolgicas tpicas que sustentan sus funciones: un cuerpo celular, central; una o varias prolongaciones cortas que generalmente transmiten impulsos hacia el soma celular, denominadas dendritas; y una prolongacin larga, denominada axn o cilindroeje, que conduce los impulsos desde el soma hacia otra neurona u rgano diana.

Cuerpo celular del que emergen multitud de neuritas. Axn El axn es una prolongacin del soma neuronal recubierta por una o ms clulas de Schwann en el sistema nervioso perifrico de vertebrados, con produccin o no de mielina. Puede dividirse, de forma centrfuga al pericarion, en: cono axnico, segmento inicial, resto del axn.

Funcin de las neuronas Las neuronas tienen la capacidad de comunicarse con precisin, rapidez y a larga distancia con otras clulas, ya sean nerviosas, musculares o glandulares. A travs de las neuronas se transmiten seales elctricas denominadas impulsos nerviosos. Estos impulsos nerviosos viajan por toda la neurona comenzando por las dendritas, y pasa por toda la neurona hasta llegar a los botones terminales, que pueden conectar con otra neurona, fibras musculares o glndulas. La conexin entre una neurona y otra se denomina sinapsis. Las neuronas conforman e interconectan los tres componentes del sistema nervioso: sensitivo, integrador o mixto y motor; De esta manera, un estmulo que es captado en alguna regin sensorial entrega cierta informacin que es conducida a travs de las neuronas y es analizada por el componente integrador, el cual puede elaborar una respuesta, cuya seal es conducida a travs de las neuronas. Dicha respuesta es ejecutada mediante una accin motora, como la contraccin muscular o secrecin glandular. El impulso nervioso

Vista esquemtica de un potencial de accin ideal, mostrando sus distintas fases. Las neuronas transmiten ondas de naturaleza elctrica originadas como consecuencia de un cambio transitorio de la permeabilidad en la membrana plasmtica. Su propagacin se debe a la existencia de una diferencia de potencial o potencial de membrana (que surge gracias a las concentraciones distintas de iones a ambos lados de la membrana, segn describe el potencial de Nernst) entre la parte interna y externa de la clula (por lo general de -70 mV). La carga de una clula inactiva se mantiene en valores negativos (el interior respecto al exterior) y vara dentro de unos estrechos mrgenes. Cuando el potencial de membrana de una clula excitable se despolariza ms all de un cierto umbral (de 65mV a 55mV pp) la clula genera (o dispara) un potencial de accin. Un potencial de accin es un cambio muy rpido en la polaridad de la membrana de negativo a positivo y vuelta a negativo, en un ciclo que dura unos milisegundos.

Conduccin saltatoria En axones mielnicos, la conduccin saltatoria es el proceso por el que los potenciales de accin parecen saltar a lo largo del axn, siendo regenerados slo en unos anillos no aislados (los nodos de Ranvier). La conduccin saltatoria incrementa la velocidad de conduccin nerviosa sin tener que incrementar significativamente el dimetro del axn. La captacin de las seales elctricas producidas por los msculos durante una contraccin muscular se conoce como electromiografa. Estas seales son generadas por el intercambio de iones a travs de las membranas de las fibras musculares debido a una contraccin muscular. Lo que la gente considera normalmente un msculo (por ejemplo, el bceps de los brazos) consta de miles de clulas individuales, envueltas en tejido conectivo. Como las clulas musculares tienen una forma elongada, con frecuencia se llaman fibras. Las fibras musculares estn dispuestas en haces llamados fascculos, que se encuentran envueltos en tejido conectivo. Cada fibra muscular esta formada por clulas fusiformes que contienen muchos ncleos. La membrana celular, que en un msculo se llama sarcolema, tiene mltiples extensiones hacia adentro que forman un grupo de tbulos T (tbulos transversos). El citoplasma de una fibra muscular se denomina sarcoplasma, y el retculo endoplsmico recibe el nombre de retculo sarcoplsmico.

Generacin de impulsos elctricos debidos a un movimiento muscular.

Las estructuras en forma de hilo llamadas miofibrillas, corren a lo largo de la fibra muscular y estn compuestas por dos tipos de estructuras aun ms pequeas, llamadas miofilamentos; los ms gruesos, llamados filamentos de miosina, constan de sobre todo de esta protena, en tanto que los de actina, contienen principalmente esta ltima protena. Ambos estn dispuestos a lo largo en las fibras musculares, de manera que se superponen entre s. La superposicin de las fibras produce un patrn de bandas o estras, caractersticas del msculo estriado. Un sarcmero es una unidad de filamentos gruesos y delgados, los cuales estn unidos en sus extremos por filamentos entrelazados, llamados lnea Z. La contraccin muscular tpica es el resultado del acortamiento de sus clulas, el cual se realiza por medio del estrechamiento activo de los filamentos de actina y miosina. Cada sarcmero es capaz de tener contraccin independiente. Cuando muchos sarcmeros se contraen juntos, producen la contraccin del msculo como un todo. Durante la contraccin muscular, los filamentos de actina se contraen hacia adentro, entre los filamentos de miosina. Cuando esto ocurre el msculo se contrae. El proceso de la contraccin muscular se resume de la siguiente manera: Cuando un impulso nervioso (mensaje neural) viaja a travs de una neurona motora (clula nerviosa que estimula los msculos) y llega a la unin entre esta y el msculo, la primera libera un compuesto llamado acetilcolina, la cual es un neurotransmisor que posibilita el paso de un impulso nervioso desde las terminales arborescentes del axn al rgano efector una vez que ha sido activada por la enzima acetilcolinesterasa y al tiempo el exceso de acetilcolina es degradado por otra enzima llamada colinesterasa. La acetilcolina se difunde a travs de la unin (fisura mioneural) entre la neurona y la fibra muscular y se combina con receptores en la superficie de esta ltima. En respuesta a esto, el sarcolema (membrana celular) sufre un cambio elctrico llamado despolarizacin. La despolarizacin es nica en las clulas musculares no estando confinada a la membrana celular ya que tambin viaja hacia el interior de ella a lo largo de los tbulos T, iniciando un impulso elctrico que se distribuye en el sarcolema, el cual se conoce como potencial de accin. El impulso elctrico se distribuye a travs de los tbulos T y estimula la abertura de los canales proteicos en el retculo sarcoplsmico, permitiendo la salida de iones de calcio (Ca2+) y su flujo hacia el sarcoplasma lo cual posibilita la contraccin muscular. El relajamiento de los msculos se lleva a cabo cuando el calcio se bombea de nuevo hacia el retculo sarcoplsmico.

Las seales Bioelctricas se miden mediante dispositivos llamados electrodos, los cuales se encargan de convertir las corrientes de tipo inica producidas por la distribucin de potencial generada en el interior del tejido vivo en corrientes de tipo

elctrico que pueden ser medidas y acondicionadas para su posterior anlisis y tratamiento. Las seales electromiogrficas (EMG) son medidas utilizando los elementos conductivos o electrodos sobre las superficie de la piel. La amplitud de las seales EMG vara desde los V hasta un bajo rango de mV (menor de 10mV). La amplitud, y las propiedades de las seales EMG tanto en el dominio del tiempo como en la frecuencia dependen de factores tales como: El tiempo y la intensidad de la contraccin muscular. La distancia entre el electrodo y la zona de actividad muscular. Las propiedades de la piel (por ejemplo el espesor de la piel y tejido adiposo). Las propiedades del electrodo y el amplificador. La calidad del contacto entre la piel y el electrodo.

La medicin y la representacin de las seales EMG de superficie dependen de las propiedades de los electrodos y su interaccin con la piel, el diseo del amplificador y la conversin y subsecuente almacenamiento de la seal de formato anlogo a digital (A/D). La calidad de la seal EMG medida es usualmente descrita por la relacin entre la seal EMG medida y las contribuciones de ruido indeseadas por el ambiente. La meta es maximizar la amplitud de la seal mientras se minimiza el ruido. Asumiendo que el diseo del amplificador y el proceso de conversin A/D estn por encima de los estndares aceptables, la relacin entre la seal y el ruido esta determinada casi exclusivamente por los electrodos, y ms especficamente, las propiedades del electrodo y el contacto con la piel. Los aspectos ms importantes con respecto a los sensores son: el tipo de electrodo, la distancia entre electrodos, y la ubicacin de los electrodos.

Tipos de Electrodos Se utilizan comnmente dos tipos de electrodos de superficie: Electrodos secos en contacto directo con la piel.

Electrodos con gel utilizando un gel electroltico como interfase qumica entre la piel y la parte metlica del electrodo.
Los utilizados para el comando de una prtesis mioelctrica son los electrodos secos Electrodos Secos Los electrodos secos son principalmente utilizados en aplicaciones donde la geometra o tamao del electrodo no permite gel. Electrodos en barra, y arreglos de electrodos son ejemplos de electrodos secos. Con los electrodos secos es comn tener un circuito preamplificador cerca al electrodo, debido a la gran impedancia entre la piel y el electrodo asociada a los electrodos secos. Debido a que los electrodos secos son ms pesados (tpicamente > 20g) que los electrodos con gel (tpicamente < 1g), es ms difcil mantener la fijacin del electrodo a la piel comparado con los electrodos con gel. Registro de un potencial de accin Una clula viva mantiene una diferencia de potencial entre ambos lados de su membrana, la cual separa el interior de la misma del medio lquido que la rodea. Cuando las clulas se estimulan, se produce un intercambio inico entre el interior y el exterior celular, que altera el potencial de reposo dando lugar al potencial de accin. La propagacin de estos estmulos a travs de las estructuras celulares posee caractersticas vectoriales, una magnitud, una direccin y un sentido La siguiente figura representa como varia la captacin de los potenciales de accin a medida que un estimulo se conduce a travs de un conjunto de clulas agrupadas en un tejido.

Electrodo A

Electrodo B

Diferencia de potencial entre electrodos 0 mv

Electrodo A

Electrodo B

Propagacin del estimulo debajo del electrodo A

Electrodo A

Electrodo B

Electrodo A

Electrodo B

Propagacin del estimulo debajo del electrodo A

Electrodo A

Electrodo B

La figura anterior muestra como es la seal elctrica de una clula excitada, pero cuando utilizamos un electrodo superficial para detectar la seal elctrica generada por un msculo o grupo muscular en tensin o contraccin la seal ser una mezcla de todas las fibras musculares excitadas que se encuentran cerca del electrodo. Estas tendrn distinta amplitud segn sea la intensidad con que se contrajo cada fibra o la profundad donde se encuentra con respecto a la superficie de la piel. La frecuencia tambin variar dependiendo de la frecuencia de disparo de cada fibra muscular detectada por el electrodo, esta puede oscilar entre el rango de 30-750 Hz. En resumen, las seales electromigrficas (EMG) medidas mediante electrodos superficiales, estn compuestas por los potenciales de accin originados en las fibras musculares individuales. Estas seales bioelctricas son del orden de los microamperios y de un potencial de alrededor de los 40 microvoltios y es modulada por la variacin de velocidad de repeticin de los pulsos de activacin emitidos por las neuronas motoras, tpicamente de 200 Hz.

Seal EMG- 40 volt de amplitud

Por todo lo expresado, el procesamiento de estos biopotenciales, para ser utilizadas en el control de una prtesis de miembro superior tendr que pasar por una serie de etapas que adapten su impedancia, eleven su potencial, sean filtradas para evitar interferencias del medio ambiente o de otros aparatos electrnicos, sea rectificada y sea digitalizada. Para tal fin y para un correcto estudio de las mismas podemos dividir este procesamiento en las siguientes etapas: Adquisicin y adaptacin de seales EMG Preamplificacin de seal electromiogrfica( EMG) Filtrado Rectificacin y Amplificacin Procesamiento de la seal Digitalizacin Estrategias de control

A estas etapas de adaptacin de las seales EMG se le agregan las etapas destinadas al control del motor elctrico y adaptacin de la impedancia mecnica del mismo: Servomotor Realimentacin (limitador de corriente, sensor de presin, temperatura, deslizamiento, etc.) Articulacin protsica( articulacin de codo, mueca o mano protsica) El producto final de todas estas etapas ser una fuerza mecnica adecuada para producir los movimientos de apertura y cierre de una mano elctrica, prono supinacin de la mueca o los movimientos de flexo-extensin del codo elctrico. En el siguiente grafico se observan todas estas etapas, que sern descriptas a continuacin.

Preamplificacin Preamplificacin Seal EMG Seal EMG

Filtrado de Filtrado de seal EMG seal EMG

Rectificacin Rectificacin Amplificacin Amplificacin Estrategia de control Digitalizacin Digitalizacin Procesador Digital de Seales Control del servo

Realimentacin Realimentacin

Servomoto Servomoto r r

Mano Mano Protsic Protsic a a

Articulacin Articulacin de Codo de Codo

La seal del impulso nervioso se utiliza para comandar una prtesis mioelctrica. Por lo que debe ser registrada o leda de alguna forma para luego amplificarla y procesarla debidamente. En el comando de prtesis mioelctricas se utilizan para tal fin electrodos de superficie activos. Estos electrodos poseen placas de metal (generalmente plata 99.99%) que estarn en contacto con la piel y un circuito electrnico que amplificar alrededor de cien veces la seal EMG superficial recogida para luego ser procesada por el CPU.

Una vez amplificada la seal EMG se debe considerar la eliminacin de las componentes de ruido de alta y baja frecuencia y las provenientes de fuentes del entorno, como la componente tpica de ruido de baja frecuencia introducida por la red de distribucin elctrica de 60 o 50 Hz. Para eliminar esta ultima componente de ruido, lo mas comn es utilizar un filtro tipo NOTCH, aunque no sea lo mas recomendable, ya que este podra eliminar o atenuar tambin las componentes de frecuencia con informacin til dada la mayor concentracin de energa en las seales de EMG entre los 50 Hz y los 150 Hz, aunque su canal de informacin va desde los 20 Hz y los 500 Hz. Para el filtrado de las componentes de ruido de baja frecuencia se utiliza un filtro pasa altos. Un filtro pasa altos de 10 Hz eliminara todas las componentes de ruido inferiores a dicha frecuencia incluida las tensiones continuas de offset de los amplificadores de instrumentacin.

ESTRATEGIAS DE CONTROL Una vez digitalizadas las seales EMG estas sern utilizadas por un microprocesador para controlar los motores de la pinza elctrica, el codo, o ambas. Para esto deber definirse la estrategia de control, que consistir en la secuencia lgica de entradas del microcontrolador que controlarn los servomotores correspondientes. Las estrategias de control se dividen en dos categoras: control digital control proporcional A su vez estas categoras se pueden subdividir segn la cantidad de electrodos en: Un electrodo Dos electrodos

En el control digital se determina un nivel de tensin umbral a partir del cual toda seal EMG que lo supere ser considerada en estado alto y todo por debajo del mismo umbral se considerara estado bajo. El control proporcional utilizar la seal digitalizada EMG y cambiar el torque del motor o la velocidad proporcionalmente a la intensidad de EMG captada.

En el caso de una prtesis mioelctrica transradial, donde solo se tiene una articulacin de mano con movimiento de oposicin del pulgar y los dedos, o una prtesis transhumeral hibrida, donde solo se cuente con la articulacin del codo mioelctrico, el control de apertura y cierre de la mano o la flexo-extensin del codo se podr controlar con dos electrodos colocados el los vientres de un par de msculos antagnicos lo mas proximales posibles al mun con, con la contraccin de un msculo se abrir la mano y con el otro se cerrar (ej. Bceps y trceps sural). Tambin se puede utilizar un solo electrodo para realizar los movimientos del componente protsico que realizar los movimientos alternativamente seguido a cada contraccin, ej. Contraccin-apertura contraccin-cierre. El paciente se entrenara para mantener la contraccin muscular por encima del umbral durante todo el tiempo que dure el movimiento que desea realizar. Cuando la prtesis cuente con dos articulaciones mioelctricas. Se suelen usar dos estrategias de control dependiendo de las habilidades del paciente:

en el primer caso se usan los mismos msculos para los movimientos

opuestos de la articulacin o con la contraccin simultnea de ambos msculos realizamos el cambio de funcin de una articulacin a la otra.

En el segundo caso se opta

por usar una de las seales EMG como lgica de triestado, determinando dos umbrales. El cambio de estado entre bajo y el primer umbral sigue siendo utilizado para controlar los movimientos de la articulacin y el paso del segundo umbral, con una contraccin muscular ms intensa, se utiliza para el cambio de funcin. Tambin suele utilizarse un switch lineal como transductor de movimiento lineal en seal elctrica. Estos switch se utilizan para el control del codo reemplazando el tradicional comando mecnico de cable de acero.

Cada estrategia ser determinada despus de una evaluacin del paciente y depender principalmente de sus habilidades.

Realimentacin La realimentacin la forman todos los circuitos complementarios a la realimentacin del servomotor propiamente dicho que envan al microprocesador alguna seal proveniente de un transductor y que modificarn las seales que controlan los servomotores para aumentar la fuerza de aprensin o soltar el objeto. Estas seales pueden ser producto de: sensores de temperatura sensores de presin sensores de deslizamiento Servomotores En los prrafos anteriores describimos las estrategias de control que se encargan de comandar los servomotores. A continuacin describiremos como son estos servomotores. Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posicin y torque. Tiene integrado o adosado al menos un detector que permita conocer su posicionamiento y/o velocidad. A los detectores de posicin se les llama "encoders". Si hablamos de un servo cuyo movimiento es giratorio, ser necesario un encoder (un detector que codifica la posicin) que nos d un valor diferente a su salida segn cual sea su posicin en grados. Por lo general poseen un motor de CC, que gira a velocidad alta, una serie de engranajes para producir la reduccin de velocidad de giro y acrecentar su capacidad de torque, un potencimetro conectado al eje de salida (que es ni ms ni menos que el encoder) y un circuito de control de la realimentacin. Estos servos reciben una seal controladora que determina la posicin que se requiere

Conos Los conos utilizados en las prtesis mioelctricas los mismos que en las prtesis mecnicas o de fuerza propia. La diferencia radica en el sistemas de correas, en el caso que se utilicen, ya que estas solo cumplirn la funcin de suspensin de la prtesis. En estos casos se suele utilizar un correaje en nueve que es mas sencillo y como para el paciente. Cuando se trate de una prtesis para un nivel transhumeral o superior que utilice mano y codo mioelctrico y en su estrategia de control cuente con un switch para el control del codo, se utilizar un correaje en ocho puesto que en este caso si cumple las funciones de suspensin y control de la prtesis.

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