ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS CONTINUOS

Introduccin Respuestas transitorias (tales como respuesta a un salto o entrada escaln, respuesta impulsional y respuesta a una rampa) se utilizan frecuentemente para investigar las caractersticas en el dominio temporal de los sistemas de control. Las caractersticas de respuesta transitoria tales como tiempo de subida, tiempo de pico, sobreelongacin mxima, tiempo de asentamiento y error en estado estacionario se pueden determinar a partir de la respuesta a un salto.

Si se conocen num y den (el numerador y el denominador de la funcin de transferencia en lazo cerrado, expresados como vectores de igual dimensin y que contienen los coeficientes de la variable s), rdenes tales como generarn grficas de respuestas a un salto unitario. (El parmetro t en la orden step es el tiempo especificado por el usuario).

Para un sistema de control definido en el formato del espacio de estados, donde se conocen la matriz de estado A, la matriz de control B, la matriz de salida C y la matriz de transmisin directa D de las ecuaciones en el espacio de estado, la orden

generar grficas de respuestas a un salto unitario. El vector de tiempos se determina automticamente cuando el parmetro t no se incluye explcitamente en las rdenes step.

Observe que cuando las rdenes step tienen argumentos en el lado izquierdo, tales como

ninguna grfica se muestra en la pantalla. En este caso, es necesario utilizar una orden plot para ver las curvas de respuesta. Las matrices x e y contienen la respuesta del estado y de la salida del sistema respectivamente evaluadas en los instantes de tiempo de clculo t (y tiene tantas columnas como salidas y una fila para cada elemento de t x tiene tantas columnas como estados y una fila para cada elemento de t).

Observe en las ecuaciones anteriores que el escalar iu es un ndice a las entradas del sistema que especifica que entrada se va a utilizar para la respuesta, y t es el tiempo especificado por el usuario. Si el sistema consta de mltiples entradas y salidas, la orden step tal como viene dada por las tres ecuaciones anteriores produce una serie de grficas de respuesta a un salto, una por cada combinacin de entrada y salida de

La respuesta impulsional o la respuesta a una entrada en rampa del sistema de control se puede obtener multiplicando o dividiendo la funcin de transferencia en lazo cerrado por s y utilizando la orden step.

Representacin en MATLAB de sistemas lineales La funcin de transferencia de un sistema (en el dominio s o z) se representa mediante dos vectores de nmeros. Considrese el sistema

Este sistema se representa como dos vectores, cada uno de ellos conteniendo los coeficientes de los polinomios en potencias decrecientes de s tal como sigue:

Observe que hay que rellenar con ceros donde sea necesario, para que ambos vectores tengan la misma cantidad de elementos.

Es importante darse cuenta que si, por error, introducimos el denominador de esta funcin de transferencia como

este denominador es completamente diferente del correcto. Debido a la presencia de una coma entre el 1 y el 3, este denominador significa

por tanto, la respuesta del sistema original y la del sistema con el error de mecanografiado son totalmente distintas.

RESPUESTA A UNA ENTRADA ESCALN

Comenzaremos esta seccin con un ejemplo sencillo.

Obtencin de la respuesta a una entrada escaln a partir de la funcin de transferencia del sistema. Sea el sistema:

Obtener una grfica de la curva de respuesta a un salto unitario.

Como se especific antes, se debe determinar dos vectores de igual dimensin que contengan los coeficientes del numerador y denominador, de la variable s en forma descendente. Se aplicar posteriormente la funcin step, obtenindose como respuesta por parte de MATLAB, la grfica de la respuesta de este sistema ante una entrada de tipo escaln.

El siguiente programa en MATLAB dar una grfica de la respuesta a un salto unitario de este sistema. Una grfica de la curva de respuesta a un salto unitario se muestra en la figura adjunta.

Programa en MATLAB

%---------Respuesta a un salto unitario ---------%*Respuesta a un salto unitario de una funcin de transferencia* %***Introduzca el numerador y el denominador de la funcin de %transferencia**** num=[ 0 0 25 ]; den=[ 1 4 25 ];

%******Introduzca la siguiente orden de respuesta a un %salto****** step(num,den)

%******Introduzca la rejilla y el ttulo de la grfica****** grid title('Respuesta a un salto unitario de G(s)=25/(s^2+4s+25)') Respuesta de MATLAB

RESPUESTA IMPULSIONAL

En esta seccin se trata la respuesta impulsional de los sistemas de control. La idea bsica ahora es que, cuando las condiciones iniciales son cero, la respuesta a un impulso unitario de G(s) es la misma que la respuesta a un salto unitario de sG(s).

Considere la respuesta a un impulso unitario del siguiente sistema:

Como R(s) = 1 para la entrada impulso unitario, tenemos

Podemos as convertir la respuesta a un impulso unitario de G(s) en la respuesta a un salto unitario de sG(s). Si introducimos el numerador y denominador siguientes en el programa MATLAB

y utilizamos la orden de respuesta a un salto, tal como se hace en el programa siguiente en MATLAB, podemos obtener una grfica de la respuesta a un impulso unitario del sistema como se muestra en la figura posterior.

Programa en MATLAB

%------Respuesta a un impulso unitario -----%*****Para obtener la respuesta a un impulso unitario de un %sistema de primer borden G(s)=1/(s+1), multiplicar s por G(s) y %utilizar la orden de respuesta a a un salto unitario*****

%*****Introduzca el numerador y el denominador de sG(s)***** num=[ 1 0 ]; den=[ 1 1 ];

%*****Introduzca la orden de respuesta a un salto unitario***** step(num,den) grid title('Respuesta a un impulso unitario de G(s)=1/(s+1)')

Respuesta de MATLAB

La misma respuesta se puede obtener de MATLAB si usamos la funcin impulse, la cual trabaja de la misma forma que la funcin step, es decir, recibe como entrada dos vectores num y den que contienen los coeficientes de la variable s en orden descendente del numerador y denominador; y devuelve como respuesta la grfica de la respuesta al impulso unitario.

La respuesta numrica puede ser obtenida si esta funcin impulse(num, den) es igualada a dos variables vectoriales.

RESPUESTA A UNA ENTRADA EN RAMPA

Para obtener la respuesta a una entrada en rampa de la funcin de transferencia del sistema G(s), divida G(s) por s y utilice la orden de respuesta a un salto. Por ejemplo, sea el sistema en lazo cerrado

Para una entrada en rampa unitaria se tiene que R(s) = 1/s . Por tanto

Para obtener la respuesta a una entrada en rampa unitaria, introduzca el siguiente numerador y denominador en el programa en MATLAB,

y utilice la orden de respuesta a un salto. Vase el programa siguiente en MATLAB. En la figura se muestra la grfica obtenida utilizando este programa.

Programa en MATLAB

%---Respuesta a una entrada unitaria en rampa -----%*****La respuesta a una entrada unitaria en rampa se obtiene %como la respuesta a un salto unitario de G(s)/s***** %*****Introduzca el numerador y el denominador de G(s)/s ***** num=[ 0 0 0 1 ]; den=[ 1 1 1 0 ];

%*****Especifique los instantes de tiempo de clculo (tales como %t=0:0.1:7). A continuacin introduzca la orden de respuesta a un %salto unitario: c=step(num,den,t)***** t=0:0.1:7; c=step(num,den,t);

%*****A1 representar la respuesta a una rampa, aada a la grfica %la entrada de preferencia. La entrada de referencia es t. %Incluya como argumentos de la orden plot lo siguiente: t,t,-. %La orden plot en este caso es como sigue: %plot(t,c,'o',t,t, -')***** plot(t,c,'o',t,t, -') %*****Introduzca la rejilla, el ttulo de la grfica y las %etiquetas de los ejes x e y***** grid title(Respuesta a una rampa unitaria del sistema G(s)=1/(s^2+s+1)') xlabel('t seg') ylabel('Salida c')

Respuesta de MATLAB