Sistemas de Accionamento e Movimentao

Introduo ao Controlo de Movimento

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Controlo de Movimento. Potncia, Dinmica e Tipos de motores

Os accionamentos controlados so usados nas mais diversas aplicaes e em diferentes condies de operao: Gama alargada de potncia: de alguns watt a megawatt; Dinmica e preciso muito variveis: controlo em robtica at controlo de bombas Em todos os accionamentos electromecnicos com posio e/ou velocidade controladas necessrio um conversor electrnico de potncia, como amplificador de potncia entre a potncia de entrada e o motor Os motores utilizados so essencialmente os seguintes: Motor CC; motor CA assncrono; motor CA sncrono; motor passo a passo
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Controlo de Movimento. Requisitos de um accionamento

Fonte de potncia Controlador Conversor electrnico Motor Processo

Controlo do processo

Diagrama de um accionamento controlado.

O processo determina os requisitos do accionamento. Em robtica ser necessrio um servo-accionamento; num sistema de ar condicionado importante um controlador de velocidade.

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Controlo de Movimento. Requisitos de um accionamento

Potncia de entrada Referncia Controlador Sensor de velocidade e/ou posio Conversor electrnico Motor Carga

Diagrama de um servo-accionamento.

A resposta dinmica e a preciso so os aspectos mais importantes num servo-accionamento, requerendo realimentao em posio e em velocidade. Se o motor utilizado for o motor assncrono, o controlador ter de ser mais sofisticado, implementando controlo vectorial, por exemplo.
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Controlo de Movimento. Controlo indirecto

Variador de velocidade Potncia de entrada Temperatura e humidade Sistema de arrefecimento Temperatura desejada Controlador de sistema

Conversor electrnico

Motor

Condicionador de ar

Temperatura e humidade exteriores

Temperatura e humidade interiores

Sensores interiores

Diagrama de um accionamento para um sistema de ar condicionado.

Quando a resposta dinmica e a preciso no so particularmente importantes o controlo de movimento poder ser feito indirectamente

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Accionamentos electromecnicos. Compatibilidade entre a carga e o motor

Velocidade, L

Antes da seleco dos componentes do drive devem conhecer-se as caractersticas da carga: inrcia, velocidade mxima, gama de velocidades, sentido do movimento, acoplamento, etc.

0 Posio, L

0 Binrio, TL

Perfil de carga. Perfil de velocidade e de posio. Perfil de binrio (carga inercial).

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Compatibilidade entre a carga e o motor. Acoplamentos

A carga pode ser ligada directamente ao veio do motor, eliminando as perdas associadas a um mecanismo de acoplamento. No entanto, poder haver necessidade de utilizar um destes mecanismos.
nm
Pea Ferramenta Mesa MW MT FWL FL, xL

Motor Jm, Bm m, Tm L, TL
Motor

Carga TWL nL JL, BL

m, Tm Pitch s (m/volta) Jm - inrcia do motor Js - inrcia do sem-fim

Acoplamento por engrenagem. Movimento circular.

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Acoplamento por sem-fim. Movimento linear.

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Compatibilidade entre a carga e o motor. Acoplamentos

nm Motor Jm, Bm m, Tm L, TL Carga TWL nL JL, BL

Acoplamento por engrenagem. Movimento circular

Considerando um rendimento de 100% na engrenagem: Tm L L nm = = = =a TL m m nL nm e nL so o nmero de dentes e a a razo de acoplamento

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Compatibilidade entre a carga e o motor. Acoplamentos

Ferramenta Pea Mesa MW MT FWL FL, xL

Motor m, Tm Pitch s (m/volta)

Jm - inrcia do motor Js - inrcia do sem-fim

Acoplamento por sem-fim. Movimento linear.

A fora e o binrio esto relacionados por: Tm vL xL s = = = =a FL m m 2 s o passo do sem-fim e a a razo de acoplamento

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Compatibilidade entre a carga e o motor. Inrcia e atrito

O binrio electromagntico Tem pode ser calculado a partir das inrcias, acelerao, razo de acoplamento e fora exercida. Para o acoplamento por engrenagem: Tem = 1 d L J m + a 2 J L + aTWL + L ( Bm + a 2 BL ) a dt a

Considerando a inrcia equivalente, o atrito equivalente e o binrio equivalente, pode escrever-se:

J eq = J m + a 2 J L ; Beq = Bm + a 2 BL ; TWeq = aTWL

Tem = J eq
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dm + Beq m + TWeq dt
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Compatibilidade entre a carga e o motor. Inrcia e atrito

Para o acoplamento por sem-fim, considerando FWL a fora exercida e a a relao de acoplamento: Tem = 1 dv L J m + J s + a 2 ( M T + M W ) + aFWL a dt

A escolha da razo de acoplamento a, afecta a velocidade do motor. Ao mesmo tempo determina o pico de binrio exigido ao motor. Na seleco do valor ptimo de a deve ser considerado o custo e as perdas associadas ao mecanismo de acoplamento.

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Compatibilidade entre a carga e o motor. Estabilidade

Num accionamento, o equilbrio dinmico entre o motor e a carga: d = Tm (, t ) TL (, t ) J dt Em equilbrio esttico: Tm (, t ) TL (, t ) = 0 A anlise de estabilidade faz-se a partir da linearizao da eq. geral em torno do ponto de equilbrio, 1, com perturbao :
J T d Tm = L dt 1
1

J d + = 0; k dt
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k=

(TL Tm ) 1
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Compatibilidade entre a carga e o motor. Estabilidade

O equilbrio esttico estvel se k>0, instvel se k<0. k= (TL Tm ) 1
Tm
A TL desacelera Tm 1 1 1+

acelera

B desacelera

acelera TL

1 1 1+

Estabilidade esttica. A estvel; B instvel.

Num ponto estvel, uma eventual perturbao anula-se com uma constante de tempo m= J/k.
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Accionamentos electromecnicos. Consideraes trmicas relativas ao motor

Tem T4 T2 T3 T1 0 t1 t2 t3 tperodo Corrente no motor I2 I3 I1 0 I5 I6 t I4 t4 t5 T5 T6 t6 t

Binrio motor e corrente.

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Mantendo o fluxo constante, a corrente no motor (CC ou CA) proporcional ao binrio. A potncia de perdas PR na resistncia dos enrolamentos RM uma parcela importante das perdas totais no motor, transformando-se em calor. As perdas so proporcionais ao quadrado da corrente, ou seja, ao quadrado do binrio.
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Accionamentos electromecnicos. Consideraes trmicas relativas ao motor

Se a constante trmica do motor for grande comparada com o perodo de funcionamento do motor pode calcular-se, a partir das perdas joule, o aquecimento do motor bem como a respectiva temperatura mxima. O valor eficaz da corrente sobre o perodo de funcionamento, tperodo, :
2 PR = RM I rms

sendo

2 I rms

m 2 = I k t k / t perodo k =1 m 2 2 Tem,rms = k1 I k tk / t perodo k =1

Sendo o binrio proporcional corrente, o valor eficaz do binrio :

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Accionamentos electromecnicos. Consideraes trmicas relativas ao motor

Assim: Resulta:
2 PR = k 2Tem,rms 2 2 Tem,rms = k1I rms

O aquecimento do motor , ainda, devido a outras perdas: perdas de atrito e ventilao, PFW; perdas devidas a correntes de histerese e de Foucault, PEH; perdas devidas ao ripple de corrente associado frequncia de comutao dos conversores, Ps. Outras perdas a considerar: perdas nos cabos de alimentao, Pstray As perdas totais, PP, sero pois: PP = PR + PFW + PEH + Ps + Pstray
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Accionamentos electromecnicos. Consideraes trmicas relativas ao motor

Em regime permanente, a elevao de temperatura no motor : P = P RTH Para uma determinada elevao mxima da temperatura, o valor mximo da potncia de perdas depende da resistncia trmica. Em geral, os termos PFW e PEH aumentam com a velocidade. Assim, o valor mximo de PR (ou do binrio) diminui com o aumento da velocidade, mantendo-se RTH. No entanto, em motores auto-ventilados RTH diminui com o aumento da velocidade devido ao aumento da circulao de ar. Assim, o valor mximo do binrio disponvel por um motor a funcionar numa gama alargada de velocidades depende das suas caractersticas construtivas.
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Accionamentos electromecnicos. Compatibilidade entre o motor e o conversor

O valor eficaz do binrio que um motor pode desenvolver depende das suas caractersticas trmicas. No entanto, o motor pode fornecer um binrio muito superior (at quatro vezes superior ao nominal) desde que a durao deste binrio seja pequena comparada com a constante trmica. Sendo o binrio proporcional corrente, torna-se necessrio uma elevada corrente (fornecida pelo conversor electrnico) para produzir este binrio mximo. No entanto, as constantes de tempo trmicas dos semicondutores de potncia dos conversores electrnicos so muito inferiores s constantes de tempo trmicas dos motores. Assim, o dimensionamento em corrente dos conversores deve considerar no s o valor eficaz do binrio como o seu valor de pico.
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Accionamentos electromecnicos. Compatibilidade entre o motor e o conversor

Motor i Rede a 50 Hz + Conversor electrnico de potncia v L + e

Circuito simplificado de um drive para motor.

Essencialmente, a variao da corrente no motor pode ser expressa por:

di v e = dt L

Para controlar rapidamente a corrente no motor (e o binrio) a tenso de sada do conversor deve ser bastante maior que a f.e.m., e. No entanto, a f.e.m. aumenta com a velocidade. Assim, o dimensionamento em tenso do conversor depende da mxima velocidade prevista para o motor.
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Accionamentos electromecnicos. Compatibilidade entre o motor e o conversor

Num servo-accionamento, para controlar rapidamente a corrente a indutncia L deve ser pequena. Tambm a corrente dever ter uma ondulao reduzida, para minimizar as perdas e o ripple de binrio, conduzindo ao aumento de L. O aumento da frequncia de comutao permite manter L pequeno e ondulao reduzida. No entanto, isto conduz ao aumento das perdas de comutao, que aumentam linearmente com a frequncia. Torna-se, pois, necessrio um compromisso entre os diversos factores.

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Accionamentos electromecnicos. Sensores de posio e de velocidade

Na seleco de sensores de posio e de velocidade devem ser considerados os seguintes aspectos: acoplamento directo ou indirecto; inrcia do sensor; ressonncia torcional; velocidade mxima A ondulao na sada do sensor deve ser pequena. Em sensores incrementais, e a baixas velocidades, o nmero de impulsos por rotao deve ser suficientemente elevado para permitir uma medida precisa da velocidade instantnea. De forma semelhante, a medida precisa de posio requer um codificador com um nmero elevado de impulsos por rotao.
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Accionamentos electromecnicos. Servo-accionamentos. Limitao de corrente

Uma rpida resposta dinmica implica elevado binrio (ou seja, corrente) que pode ter custo elevado em termos de conversor. A implementao de um circuito limitador de corrente torna-se essencial.
Ref. de binrio Ref. de velocid. + Controlador de velocidade Controlador PI Ref. de corrente Conversor controlado em corrente Banda de tolerncia ou freq. constante Corrente no motor Limitao de corrente

Binriocorrente

Conversor comutado

Motor

Carga Realimentao de velocidade Taqumetro

Controlo de servo-accionamentos. Limitao interna de corrente.

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Accionamentos electromecnicos. Servo-accionamentos. Limitao de corrente

Ref. de velocid. + Controlo de tenso Controlador PI Controlador de velocidade Conversor electrnico de potncia Motor Carga Taqumetro

Limitao de corrente

Corrente no motor Realimentao de velocidade

Controlo de servo-accionamentos. Sem limitao interna de corrente.

Em controlo de posio, a referncia de velocidade obtida a partir de um controlador de posio. A entrada deste controlador o erro entre a posio de referncia e a posio actual, obtida a partir de um sensor de posio ou de velocidade. A arquitectura de um controlador de posio mais complexa que a de um controlador de velocidade.
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Accionamentos electromecnicos. Drives. Limitao de corrente

Variador de velocidade Referncia Controlo de tenso Controlador do sistema Limitador de rampa Conversor electrnico de potncia Motor Processo

Actual

Limitao de corrente em drives.

Em accionamentos industriais, a corrente pode ser limitada por um dos processos anteriores ou atravs de um circuito limitador da variao da tenso de sada do conversor electrnico.

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Introduo ao Controlo de Movimento. Referncias

Power Electronics. Converters, Applications and Design, N. Mohan, T. Undeland, W. Robbins, John Wiley and Sons, 1995 Power Electronics. Principles and Applications, J. Vithayathil, McGraw-Hill, 1995 Electric Drives. An Integrative Approach, N. Mohan, MNPERE, Minneapolis, 2001

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