Acelermetros, sensores de vibracin Un acelermetro es un dispositivo que permite medir el movimiento y las vibraciones a las que est sometido

un robot (o una parte de l), en su modo de medicin dinmico, y la inclinacin (con respecto a la gravedad), en su modo esttico. De los antiguos acelermetros mecnicos, de tamao grande y dificultosos de construir, porque incluan imanes, resortes y bobinas (en algunos modelos), se ha pasado en esta poca a dispositivos integrados, con los elementos sensibles creados sobre los propios microcircuitos. Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son los que se utilizan normalmente en robtica experimental. Uno de los acelermetros integrados ms conocidos es el ADXL202, muy pequeo, verstil y de costo accesible.

SENSOR DE ACELERACION LINEAL Sensor de aceleracin formado por una cpsula hermtica que contiene un contacto normalmente abierto y que se cierra cuando se produce una aceleracin o impacto superior a 5 G +-1,5 G. Cuando en nivel de aceleracin decrece por debajo del umbral de disparo, el contacto se habr de nuevo. Este sensor resulta til para detectar impactos y agresiones en los robots. Dado la brevedad del contacto en caso de impacto, es recomendable utilizarlo junto con alguna entrada de interrupcin, o con algn circuito de tipo biestable con memoria que permita reconocer el evento ocurrido. Caractersticas Tensin Max: 24Vac, Corriente Max: 250 mA, Resistencia Max: 10 ohmio, Temperatura Trabajo: -20 a 85C. Dimensiones 7 x 5 mm. No cortar los terminales.

Sensores pendulares (Inclinmetros) Queda claro que la inclinacin de un robot se puede medir con facilidad utilizando las caractersticas de medicin esttica del sensor ADXL202 que descibimos aqu arriba. Las ventajas de este sensor son grandes, debido a su pequeo tamao, slida integracin y facilidad de conexin con microcontroladores. De todos modos, existen otras soluciones para determinar la posicin de la vertical (en base a la fuerza de la gravedad), y las listaremos brevemente. El mercado ofrece dispositivos con diversas soluciones mecnicas, todas basadas en un peso, a veces suelto aunque flotando en un medio viscoso, a veces ubicado sobre una rueda cargada sobre un lado de su circunferencia, en ocasiones una esfera. Hasta hay sensores basados en el movimiento de un lquido viscoso y conductor de la electricidad dentro de una cavidad. Las partes mviles en muchos casos estn sumergidas en aceite, para evitar que la masa que hace de pndulo quede realizando movimientos oscilantes. Los sensores pueden estar basados en efecto capacitivo, electroltico, de torsin (piezoelctrico), magntico (induccin sobre bobinas) y variacin resistiva.

SENSOR DE INCLINACION Sensor de inclinacin completamente exento de mercurio y totalmente autocontenido en una cpsula metlica. El sensor es para montaje horizontal, su estado de conmutacin cambia al ser inclinado unos 10 de la horizontal. Los contactos del sensor estarn normalmente abiertos o cerrados, segn en la posicin en que se monte. La sensibilidad cambia segn la posicin de montaje. Muy til para detectar si un robot esta volcado, esta siendo atacado o simplemente cuando el robot colisiona con algo y trata de montarse en el. Tensin Max: 60 Vdc, Corriente Max: 250 mA, Resistencia Max : 30 ohmio, Temperatura trabajo:-37 a 100C. Dimensiones Aprox: 10 x 5 mm. No cortar los terminales.

Contactos de mercurio Tambin para medir inclinacin, aunque en este caso sin obtener valores intermedios, sino simplemente un contacto abierto o cerrado, existen las llaves o contactos de mercurio, que consisten en un cilindro (por lo general de vidrio) en el que existen dos contactos a cerrar y una cantidad suficiente de mercurio que se puede deslizar a un extremo u otro del cilindro y cerrar el contacto

Girscopos El girscopo o giroscopio est basado en un fenmeno fsico conocido hace mucho, mucho tiempo: una rueda girando se resiste a que se le cambie el plano de giro (o lo que es lo mismo, la direccin del eje de rotacin). Esto se debe a lo que en fsica se llama "principio de conservacin del momento angular". En robots experimentales no se suelen ver volantes giratorios. Lo que es de uso comn son unos sensores de pequeo tamao, como los que se utilizan en modelos de helicpteros y robots, basados en integrados cuya "alma" son pequesimas lengetas vibratorias, construidas directamente sobre el chip de silicio. Su deteccin se basa en que las piezas cermicas en vibracin son sujetas a una distorsin que se produce por el efecto Coriolis.