Projeto dos Sensores Nesta etapa do projeto, foram necessrias tirar medidas como: 1) Teste de velocidade de resposta esperada

do sensor Para o teste de resposta utilizamos um gerador de funes em 600Hz, e utilizamos o osciloscpio para observar o tempo de subida. O tempo medido foi de aproximadamente ts = 70s. 2) Teste de consumo de energia eltrica esperado do sensor Nesta fase foram medidos os valores de corrente sobre o emissor e o receptor infravermelho tanto com carga e sem carga (recebendo o sinal ou no). A corrente do receptor com carga foi I = 680A com uma tenso V = 3,2V. A potncia neste caso seria de P = 2,2mW. Sem carga no receptor obtivemos corrente I = 0,01mA com uma tenso de V = 20mV, o que gera uma potncia praticamente nula (P = 0,2W). A corrente do emissor com e sem carga medida foi de I = 17,82mA com uma tenso de alimentao de V = 5V, potncia P = 89,10mW. 3) Registro de tamanho esperado do sensor Os sensores utilizados foram o TIL78 como receptor e o TIL32 como emissor. Ambos tem 3mm de dimetro.

Figura 5: Emissor e receptor infravermelho.

4) Circuitos eletrnicos necessrios testados A partir de mdulos prontos fornecidos pelo professor, implementamos o circuito visto na figura abaixo (Figura 3). Abaixo vemos o circuito implementado para um nico sensor (emissor e receptor).

Figura 6: circuito do sensor. Receptor esquerda e emissor direita.

Figura 7: diagrama dos sensores.

3. Microcontrolador Foi definido a utilizao do microprocessador ATMEL 89C2051 para atender as necessidades do projeto. 1) Definio dos pinos de entrada e sada necessrios: Os pinos de aquisio do sinal dos sensores sero os da porta P1.0 ate P1.3 (pinos 12 a 14 do componente). Para a sada da respostas para o motor foi escolhido os pinos da porta P3.0 a P3.3 (pinos 2, 3, 6 e 7 respectivamente). 2) Definio dos recursos necessrios: Para desempenhar suas funes satisfatoriamente ser necessrio a utilizao da funo TIMER do componente para que quando necessrio, o carro no recuar indefinidamente, e sim apenas o suficiente para o desvio necessrio. 3) Definio do clock necessrio para atender os tempos de resposta exigidos: Foi utilizado um cristal oscilador para gerar a freqncia de 3,5 MHZ. 4) Definio e avaliao das caractersticas eltricas do mdulo do microprocessador do rob. Atravs de medies verificamos que o circuito dever consumir uma corrente I= 34,6mA com uma tenso V=5V, com isso obtivemos que a potncia mdia do circuito deve ser de P=173mW.

Figura 8: Circuito do Microcontrolador e Sensores

4. Sistema de Alimentao A partir da definio do microcontrolador e do mdulo de potncia dos motores verificamos necessidade de usar duas tenses, 5V para alimentao dos CIs e 6V para alimentao dos motores. Para conseguirmos estas tenses com a corrente necessria decidimos usar uma bateria de 9V e dois reguladores de tenso, LM7805 e LM7806 para gerar 5V e 6V respectivamente.

Figura 9: Circuito de alimentao

1.Diagrama de sensor

O diagrama mostra todos os valores dos componentes que intervem em um sensor, s que tem que faze-lo com segurana. -El fototransistor que ven hay de todos tipos y modelos,en nuestro caso yo uso uno que bueno pense que era fototransistor ,pero por el nombre que me dijieron parece que no ,bueno en conclusion se llama diodo de silicona. O tambien pueden usar el fototransistor que tienen los mouses, que por cierto uno malogrado nos cuesta S/ 2.50 soles y contiene entre 2 a mas juegos de fototransistores.

LISTA DE COMPONENTES :

1 Resistencia de 1 K de ( 1/4 watts ).

1 Resistencia de 10 K de ( 1/4 watts ). 1 Resistencia de 470 ohmios de ( 1/4 watts ).

1 Resistencia de 330 ohmios de ( 1/4 watts ).

1 diodo led emisor infrarrojo.

1 fototransistor o diodo de silicona. Alimentacion +5 vcc

CHASIS:

El chasis o esqueleto del microbot es a elegir de acuerdo al criterio de cada uno, bueno en mi caso elegi el mas simple y mas factible para cumplir las caracteristicas basicas de todo seguidor lineas. Y es como el que se muestar en la imagen por ejemplo:

MOTORES:
Los motores a utilizar van a ser un par de motores de continua DC, con caja reductora ,razon es que estos motores le otorgan a nuestro seguidor la fuerza necesaria y rapidez para poder realizar su recorrido. Donde podemos encontrar estos motores?...Bueno esto lo encontramos en los carritos de juguete de nuestros hermanos,quien no ha destapado un carrito suyo para ver que hay adentro..Pero bueno el motor no solo debe estar solo, sino acompaado de un juego de engranajes ,lo cual le dara la fuerza necesaria para nuestro seguidor. Este es el motor que yo utilise,buen torque,y comodo en Paruro(Lima) lo vende a 2 por S/5.00,la unica deventaja esque es algo grandesito,pero preciso para las reglas del concurso .