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Sistemas Difusos

Tema 1

Tema 1.- Teoría de Sistemas. Sistemas Inteligentes.

  • 1. Definiciones previas.

  • 2. Sistemas de control.

    • a. Definición de sistemas de control.

    • b. Ventajas derivadas del uso de un sistema de control.

    • c. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado.

    • d. Clasificación de las técnicas de control.

  • 3. Sistemas inteligentes de control.

  • 4. Sistemas difusos.

    • a. ¿Por qué sistemas difusos?

    • b. ¿Qué son sistemas difusos?

    • c. Principales campos de investigación.

  • 5. Identificación de sistemas mediante Lógica Difusa.

  • 6. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales.

  • Sistemas Difusos Tema 1 Tema 1.- Teoría de Sistemas. Sistemas Inteligentes. 1. Definiciones previas. 2. Sistemas

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    Sistemas Difusos Tema 1 Tema 1.- Teoría de Sistemas. Sistemas Inteligentes. 1. Definiciones previas. 2. Sistemas

    Sistemas Difusos

    Tema 1

    Objetivos:

    • - Entender el concepto de sistema, modelos de sistemas y tipos de sistemas.

    • - Comprender el concepto de sistema inteligente y su aplicación a diversos problemas.

    • - Comprender el carácter interdisciplinar de área de los sistemas inteligentes.

    • - Conocer los contenidos del área de las Ciencias de la Computación e Inteligencia Artificial que pueden intervenir en el diseño de un sistema inteligente.

    Sistemas Difusos Tema 1 Objetivos: - Entender el concepto de sistema, modelos de sistemas y tipos

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    Sistemas Difusos Tema 1 Objetivos: - Entender el concepto de sistema, modelos de sistemas y tipos

    Sistemas Difusos

    Tema 1

    1.- Definiciones previas.

    Sistema: Combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo determinado. Definición Alternativa: Equipo o conjunto de piezas de una máquina funcionando juntas, cuyo objetivo es realizar una operación determinada y que ha de ser controlado. Variable controlada: Condición que se mide y controla.

    Variable manipulada: Condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.

    Controlar: Medir la variable controlada y alterar la variable manipulada para corregir o limitar la variable controlada.

    Planta: Parte del sistema que se controla. Proceso:

    o “Operación continua, marcada por cambios graduales que se suceden uno a otro de una forma relativamente fija y que conduce a un resultado determinado”.

    o Cualquier operación que se va a controlar.

    Perturbación: Señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Tipos:

    o Internas. o Externas (entrada).

    Sistemas Difusos Tema 1 1.- Definiciones previas. Sistema: Combinación de componentes que actúan juntos y realizan

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    Sistemas Difusos Tema 1 1.- Definiciones previas. Sistema: Combinación de componentes que actúan juntos y realizan

    Sistemas Difusos

    Tema 1

    2.- Sistemas de control

    2.1.- Definición:

    Conjunto o combinación de componentes que actúan conjuntamente y que cumplen un determinado objetivo.

    Variables

    de

    entrada

    Perturbaciones

    Sistemas Difusos Tema 1 2.- Sistemas de control 2.1.- Definición: Conjunto o combinación de componentes que
    Sistemas Difusos Tema 1 2.- Sistemas de control 2.1.- Definición: Conjunto o combinación de componentes que
    Sistemas Difusos Tema 1 2.- Sistemas de control 2.1.- Definición: Conjunto o combinación de componentes que
    SISTEMA
    SISTEMA
    Sistemas Difusos Tema 1 2.- Sistemas de control 2.1.- Definición: Conjunto o combinación de componentes que
    • Variables

    de

    • salida

    Variables de estado del sistema

    Ejemplo: Control de un brazo de robot.

    Sistemas Difusos Tema 1 2.- Sistemas de control 2.1.- Definición: Conjunto o combinación de componentes que
    Sistemas Difusos Tema 1 2.- Sistemas de control 2.1.- Definición: Conjunto o combinación de componentes que

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    Sistemas Difusos Tema 1 2.- Sistemas de control 2.1.- Definición: Conjunto o combinación de componentes que

    Sistemas Difusos

    Tema 1

    2.2.- Ventajas derivadas del uso de un sistema de control.

    Las técnicas de control automático tienen un campo prácticamente ilimitado de aplicación.

    Es útil contar con sistemas capaces de mantener todos los parámetros “controlados” sin la intervención humana.

    En ocasiones se consigue optimizar la evolución del proceso

    o Situaciones de elevada complejidad

    o Situaciones en las que se debe operar en tiempo de respuesta corto

    Pueden eliminar fallos (distracciones, cansancio, tensión ) ...

    Sistemas Difusos Tema 1 2.2.- Ventajas derivadas del uso de un sistema de control. • Las

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    Sistemas Difusos Tema 1 2.2.- Ventajas derivadas del uso de un sistema de control. • Las

    Sistemas Difusos

    Tema 1

    2.3.- Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado.

    Clasificación de los sistemas de control:

    2.3.1.- De lazo abierto:

    La acción de control es independiente de la salida.

    No hay realimentación.

    A cada entrada de referencia le corresponde una condición de operación fija.

    La precisión depende de la calibración. Problemas con las pertubaciones,

    Este tipo de controladores genera secuencias de instrucciones como respuesta a las distintas órdenes o variables de entrada.

    Planta o proceso
    Planta o
    proceso

    Entrada

    Sistemas Difusos Tema 1 2.3.- Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado. Clasificación
    Controlador
    Controlador

    Salida

    Sistemas Difusos Tema 1 2.3.- Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado. Clasificación
    Sistemas Difusos Tema 1 2.3.- Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado. Clasificación
    Sistemas Difusos Tema 1 2.3.- Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado. Clasificación

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    Sistemas Difusos Tema 1 2.3.- Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado. Clasificación

    Sistemas Difusos 2.3.2.- De lazo cerrado o realimentados:

    Tema 1

    Mantiene una relación pre-establecida entre la entrada y la salida, comparándolas y utilizando la diferencia como parámetro de control.

    Comportamiento adecuado en presencia de perturbaciones.

    o Sistema de control de la temperatura de una habitación. o Sistema de control de la velocidad de un vehículo. Tipos de sistemas de control realimentados:

    • • Reguladores. (Ej. termostato) Servomecanismos. (Ej. brazo de robot) Entrada Planta o Controlador proceso Elemento
    Reguladores. (Ej. termostato)
    Servomecanismos. (Ej. brazo de robot)
    Entrada
    Planta o
    Controlador
    proceso
    Elemento de
    medición

    La señal de salida tiene efecto directo sobre la acción de control.

    Se utiliza la realimentación para reducir el error del sistema (“lazo cerrado”).

    Sistemas Difusos 2.3.2.- De lazo cerrado o realimentados: Tema 1 • Mantiene una relación pre-establecida entre

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    Sistemas Difusos 2.3.2.- De lazo cerrado o realimentados: Tema 1 • Mantiene una relación pre-establecida entre

    Sistemas Difusos

    Tema 1

    2.4.- Clasificación de las técnicas de control.

    1.- Sistemas de control continuo. Sistemas que operan con señales continuas.

    Normalmente la función de control se implementa con circuitos electrónicos.

    2.- Sistemas de control digital. Utilizan tecnología digital Mayor flexibilidad en diseño.

    Un controlador digital para plantas continuas necesita conversión analógica-digital (y viceversa).

    “Problemas” de retardos y longitud de palabra inapreciables con las mejoras en la tecnología digital.

    Mayor capacidad para almacenar y manipular datos.

    Permite la inclusión de procesos de aprendizaje, control adaptativo, conocimiento experto y otros conceptos avanzados.

    3.- Sistemas de eventos discretos.

    (Control secuencial, control lógico programable, control dinámico de eventos discretos) Acciones de control determinadas como respuesta a las características secuenciales y combinaciones observadas de un conjunto de órdenes y condiciones sensoriales.

    Entradas y realimentación suelen ser binarias.

    Salida también suele ser binaria.

    Se diseñan mediante el desarrollo de una tabla de transición de estados.

    Sistemas Difusos Tema 1 2.4.- Clasificación de las técnicas de control. 1.- Sistemas de control continuo.

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    Sistemas Difusos Tema 1 2.4.- Clasificación de las técnicas de control. 1.- Sistemas de control continuo.

    Sistemas Difusos

    Tema 1

    3.- Sistemas inteligentes de control

    Control inteligente: Desarrollo de métodos de control para emular características importantes de la inteligencia humana:

    o adaptación, o aprendizaje, o tratamiento de grandes cantidades de datos, y o tratamiento de incertidumbre.

    Área con límites cambiantes: Lo que es control inteligente hoy será simplemente control mañana.

    Área interdisciplinar: Control, Ciencias de la Computación e Investigación Operativa.

    Incluye al control convencional.

    El informe Task Force on Intelligent Control define el control inteligente a través de varias propiedades propias de los sistemas inteligentes:

    Adaptación y aprendizaje: Capacidad para adaptarse a condiciones cambiantes.

    Autonomía e inteligencia: Habilidad para actuar adecuadamente en un entorno con incertidumbre.

    Estructuras y jerarquías: Arquitectura funcional apropiada para afrontar problemas complejos.

    Sistemas Difusos Tema 1 3.- Sistemas inteligentes de control Control inteligente: Desarrollo de métodos de control

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    Sistemas Difusos Tema 1 3.- Sistemas inteligentes de control Control inteligente: Desarrollo de métodos de control

    Sistemas Difusos

    Tema 1

    4.- Sistemas Difusos.

    4.1.- ¿Por qué Sistemas Difusos?

    Difuso: Borroso, confuso, vago, con incertidumbre Ejemplos:

    Conducción en una carretera

    Operador de una planta industrial

    Control de la temperatura de un recinto

    Justificaciones para la teoría de Sistemas Difusos:

    1. Demasiada complejidad para la obtención de descripciones precisas en algunos sistemas reales. Es necesario introducción aproximación.

    2. Es necesaria una teoría que permita formular el conocimiento humano de forma sistemática e incluirlo en sistemas de ingeniería.

    4.2.- ¿Qué son Sistemas Difusos?

    Sistemas basados en el conocimiento o sistemas basados en reglas.

    Regla SI_ENTONCES: Describe qué hacer cuando se presenta una determinada situación.

    SI la velocidad del coche es alta ENTONCES pisar con fuerza baja el acelerador.

    Sistemas Difusos Tema 1 4.- Sistemas Difusos. 4.1.- ¿Por qué Sistemas Difusos? Difuso: Borroso, confuso, vago,

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    Sistemas Difusos Tema 1 4.- Sistemas Difusos. 4.1.- ¿Por qué Sistemas Difusos? Difuso: Borroso, confuso, vago,

    Sistemas Difusos

    Tema 1

    Ejemplos:

    Control de la velocidad de un móvil.

    Control de temperatura.

    Descripciones sobre un sistema.

    4.3.- Principales Campos de Investigación Control

    Procesamiento de señales

    Circuitos integrados

    Sistemas expertos o Economía o Medicina o Psicología ...

    o

    Sistemas Difusos Tema 1 Ejemplos: • Control de la velocidad de un móvil. • Control de

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    Sistemas Difusos Tema 1 Ejemplos: • Control de la velocidad de un móvil. • Control de

    Sistemas Difusos

    Tema 1

    5.- Identificación de sistemas mediante Lógica Difusa.

    Modelo: esquema teórico de un sistema que se elabora para facilitar su comprensión y el estudio de su comportamiento.

    Los modelos son útiles para realizar simulaciones, analizar un sistema, comprender sus mecanismos subyacentes, diseñar nuevos procesos o controlar automáticamente sistemas.

    Todo modelo debe cumplir dos requisitos básicos:

     

    o Precisión: Representar con fidelidad la realidad que se está modelando.

    o Comprensibilidad: Describir el sistema de forma legible.

    Requisitos contradictorios: un modelo demasiado simple no puede representar adecuadamente las características relevantes del sistema.

    El modelado se puede realizar con Sistemas Basados en Reglas Difusas (SBRDs), que contienen reglas del tipo:

     
    • Modelo: esquema teórico de un sistema que se elabora para facilitar su comprensión y el
     
    MB B N A MA
    MB
    B
    N
    A
    MA

    EB

    0 5

    EA

    m

    M

    Existen distintas clases de modelado con SBRDs:

     

    o Modelado Difuso Lingüístico: Atiende al poder descriptivo de los SBRDs.

    o Modelado Difuso Preciso: Atiende al poder aproximativo de los SBRDs.

    Sistemas Difusos Tema 1 5.- Identificación de sistemas mediante Lógica Difusa. • Modelo: esquema teórico de

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    Sistemas Difusos Tema 1 5.- Identificación de sistemas mediante Lógica Difusa. • Modelo: esquema teórico de

    Sistemas Difusos 5.1.- Proceso de Modelado Difuso.

    Tema 1

    Sistema
    Sistema
    • - Modelado

    • - Control

    • - Clasificación

    Sistemas Difusos 5.1.- Proceso de Modelado Difuso. Tema 1 Sistema - Modelado - Control - Clasificación
    Datos
    Datos
    Proceso de Modelado
    Proceso de
    Modelado
    Modelo
    Modelo
    Sistema
    Sistema
    • - Modelado

    • - Control

    • - Clasificación

    Datos
    Datos
    Sistemas Difusos 5.1.- Proceso de Modelado Difuso. Tema 1 Sistema - Modelado - Control - Clasificación
    APRENDIZAJE
    APRENDIZAJE
    Sistemas Difusos 5.1.- Proceso de Modelado Difuso. Tema 1 Sistema - Modelado - Control - Clasificación

    Sistema Basado en Reglas Difusas (SBRD)

    Sistemas Difusos 5.1.- Proceso de Modelado Difuso. Tema 1 Sistema - Modelado - Control - Clasificación

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    Sistemas Difusos 5.1.- Proceso de Modelado Difuso. Tema 1 Sistema - Modelado - Control - Clasificación

    Sistemas Difusos

    Tema 1

    5.1.- Proceso de Modelado Difuso.

    Variables redundantes o irrelevantes

    • - Modelado

    • - Control

    Datos
    Datos
    variable 1 variable 2 variable 3 APRENDIZAJE ... variable k
    variable 1
    variable 2
    variable 3
    APRENDIZAJE
    ...
    variable k
    Sistemas Difusos Tema 1 5.1.- Proceso de Modelado Difuso. Variables redundantes o irrelevantes - Modelado -
    • - Clasificación

    Sistema Basado en

    Reglas Difusas (SBRD)

    SELECCIÓN DE CARACTERÍSTICAS
    SELECCIÓN DE
    CARACTERÍSTICAS
    Sistemas Difusos Tema 1 5.1.- Proceso de Modelado Difuso. Variables redundantes o irrelevantes - Modelado -

    Mejorar la precisión y la interpretabilidad

    PROCESOS DE MEJORA DE LA PRECISIÓN
    PROCESOS DE
    MEJORA DE LA
    PRECISIÓN
    Sistemas Difusos Tema 1 5.1.- Proceso de Modelado Difuso. Variables redundantes o irrelevantes - Modelado -

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    Sistemas Difusos Tema 1 5.1.- Proceso de Modelado Difuso. Variables redundantes o irrelevantes - Modelado -

    Sistemas Difusos

    Tema 1

    6.- Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales

    Productos de consumo:

    o Lavadoras. o Hornos microondas. o Cámaras de videos. o Televisores. o Traductores.

    Sistemas:

    o Ascensores. o Trenes. o Grúas. o Automoción (motores, transmisión, frenos

    ...

    ).

    Control de tráfico.

    Software:

    o Diagnóstico médico. o Seguridad. o Comprensión de datos.

    Sistemas Difusos Tema 1 6.- Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales • Productos de consumo:

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    Sistemas Difusos Tema 1 6.- Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales • Productos de consumo:

    Sistemas Difusos

    Tema 1

    6.1.-“Lavadora difusa” (Matsuhita Electronic Industrial)

    Objetivo: Determinar automáticamente el ciclo de lavado adecuado al tipo y cantidad de suciedad y al tamaño de la colada.

    Entradas: Suciedad, tipo de suciedad y tamaño de la colada.

    Salida: Ciclo de lavado.

    Sensores ópticos tipo y cantidad de suciedad

    6.2.- Estabilizador de imágenes digitales (Matsuhita)

    Objetivo: Eliminar vibraciones involuntarias

    Construido con reglas del tipo:

    SI todos los puntos de la imagen se mueven en la misma dirección ENTONCES la mano se mueve

    SI sólo algunos puntos se mueven ENTONCES la mano no se mueve

    Se compara la imagen actual con otras imágenes en memoria

    6.3.- Sistemas difusos en coches.

    Sistema de transmisión automática

    o

    Mitshubichi Galant S

    o Saturn SL1 de General Motors

    Control de temperatura

    Sistema de suspensión difusa (Mitshubichi)

    Sistemas Difusos Tema 1 6.1.-“Lavadora difusa” (Matsuhita Electronic Industrial) • Objetivo: Determinar automáticamente el ciclo de

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    Sistemas Difusos Tema 1 6.1.-“Lavadora difusa” (Matsuhita Electronic Industrial) • Objetivo: Determinar automáticamente el ciclo de

    Sistemas Difusos

    Tema 1

    6.4.- Control difuso de un metro (Sendai, Japón)

    El tren mantiene una ruta de 13.6 Km. y 16 estaciones.

    Objetivos:

    • 1. Acelerar hasta una velocidad máxima.

    • 2. Decidir si mantener la velocidad máxima.

    • 3. Parar aproximadamente en una posición.

    El sistema de control difuso está dividido en:

    • a) El controlador de la velocidad constante

    Para la seguridad :

    SI la velocidad del tren está alcanzando la velocidad límite ENTONCES seleccionar la máxima posición de freno

    Para el confort del viaje :

    SI la velocidad está en el rango permitido ENTONCES no cambiar el control

    • b) El controlador de parada automática

    Para el confort de viaje

    SI el tren parará en la zona permitida ENTONCES no cambiar el control

    Para el confort del viaje y seguridad:

    SI el tren está en la zona permitida ENTONCES cambiar de aceleración a freno suave

    Sistemas Difusos Tema 1 6.4.- Control difuso de un metro (Sendai, Japón) • El tren mantiene

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    Sistemas Difusos Tema 1 6.4.- Control difuso de un metro (Sendai, Japón) • El tren mantiene

    Sistemas Difusos

    Tema 1

    Conclusiones extraídas de los ejemplos:

    El uso de la tecnología difuso en el control del metro de Sendai muestra varios aspectos importantes:

    o El control difuso es una alternativa eficiente al control convencional.

    o El control difuso del metro de Sendai parece tener ventajas sobre el convencional en aspectos como confort del viaje, consumo de energía, etc.

    o Desde un punto de vista técnico demuestra que es posible utilizar conocimiento experto para diseñar leyes de control y la teoría de sistemas difusos para trasladar lenguaje natural en estrategias de control.

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