Examen de Anlisis Dinmico de Sistemas (2o Teleco) a a Problema 1.

(5 puntos) Se desea desarrollar un sistema de control de temperatura de un horno para la realizacin de ensayos de laboratorio, cuyo objetivo es mantener una temperatura o estable independientemente de las fugas de calor. El sistema (ver gura 1) consta de los siguientes elementos: Sensor de Temp.: Un sensor se encarga de dar una medida de la temperatura, T (t). Este sensor no da instantneamente la temperatura del horno T (t) pudiendo considerarse a un sistema de primer orden, de ganancia Ks y constante de tiempo s segundos. Comparador : Compara la temperatura medida por el sensor T (t) con la temperatura de referencia T (t) dando una se al de error n e(t) = T (t) T (t) Regulador : El sistema est dotado de un regulador proporcional-integral (PI) que, en funa cin del error cometido, genera una referencia de tensin para el amplicador o o v(t) = Kp e(t) + Ki e(t)dt

Ampl. de corriente: El amplicador de corriente produce una corriente proporcional a la referencia de tensin o i(t) = Ka v(t) Resistencia: La resistencia de calentamiento produce el ujo de calor necesario para calentar el horno por el efecto Joule: Qr (t) = R i(t)2 Horno: La ecuacin de la temperatura en el horno es la siguiente: o Qr (t) = C dT (t) + Kf [T (t) Te (t)] dt

donde Qr (t) es el ujo de calor que aporta la resistencia, C es la capacidad calor ca del horno, Kf es una constante de fugas y Te (t) es la temperatura exterior. Se pide, 1. Realizar un diagrama estructural del sistema en conjunto, indicando claramente los subsistemas y el ujo de se al entre ellos. n 2. Calcular el punto de equilibrio para Te (0) = 25o C y una referencia T (0) = 40o C. 3. Linealizar los elementos no lineales que pueda tener el sistema. EPSIG de la Universidad de Oviedo 15 de septiembre de 2004

Examen de Anlisis Dinmico de Sistemas (2o Teleco) a a 4. Obtener un diagrama de bloques. 5. Determinar aproximadamente la respuesta del sistema cuando, partiendo del equilibrio anterior, la referencia pasa de 40o C a 45o C y la temperatura exterior baja de 25o C a 24o C. Nota: para este apartado puede despreciarse la dinmica a del captador (s 0)

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Te(t)

T(t)

Comparador

e(t)
Regulador PI

v(t)

Amplificador de Corriente

Horno

i(t)

Ka

T(t)

Sensor de temperatura

T(t)

Figura 1: Elementos del sistema de control de temperatura del horno.

Datos: (donde no se especique, tomar unidades del sistema internacional ) Horno: C Kf Regulador: Kp Ki Resistencia: R Amplicador: Ka Sensor: Ks s EPSIG de la Universidad de Oviedo

= 2.4 = 0.2 = 0.2 = 0.01 = 3 = 4 = 1 = 10 seg.

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Examen de Anlisis Dinmico de Sistemas (2o Teleco) a a (pgina en blanco) a

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Examen de Anlisis Dinmico de Sistemas (2o Teleco) a a Problema 2. (2,5 puntos) En una sala se tiene el sistema de megafon representado en la gura 3 formado por a un micrfono, unido a un amplicador de ganancia regulable K (volumen), que est o a unido a su vez a un altavoz. Adems existe una realimentacin, puesto que el sonido a o que sale por el altavoz llega de nuevo al micrfono a travs de la sala (atenuado y o e modicado segn las caracter u sticas de la misma entre altavoz y micrfono). La o respuesta en frecuencia de este sistema en cadena abierta (relacin entre el sonido o que entra por el micrfono y el que vuelve a l desde el altavoz) con K = 1 es el o e mostrado en la gura 2. Cuando el sistema realimentado descrito se vuelve inestable, se produce un caracter stico pitido, fenmeno que se denomina acople. Se pide: o Dibujar el diagrama de Nyquist, identicando en el mismo y en el diagrama de Bode las coordenadas de los puntos clave para la determinacin de la o estabilidad del sistema realimentado. Hallar el volumen mximo (valor K > 0 de la ganancia del amplicador) para a que no se produzca el acople. NOTA: El sistema es estable en cadena abierta.
Bode Diagram 0

-20 Magnitude (dB) Phase (deg)

-40

-60

-80

-100 180 90 0 -90 -180 -270 10

0

10

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 2: Respuesta en frecuencia del sistema en cadena abierta.

micrfono Amplificador

altavoz

Sala

Figura 3: Sistema micrfono-amplicador-altavoz. o EPSIG de la Universidad de Oviedo 15 de septiembre de 2004

Examen de Anlisis Dinmico de Sistemas (2o Teleco) a a Problema 3. (2,5 puntos) Dado el esquema del motor de continua representado en la gura, donde um (t) es la fuerza contra-electromotriz, Pm (t) es el par motor, Pr (t) el par de rozamiento, u(t) es la tensin de alimentacin, R es la resistencia del circuito elctrico, L su inductancia, o o e J es el momento de inercia del motor, y por ultimo kp y kb son constantes, se pide: Obtener las ecuaciones en espacio de estados del motor de continua tomando como variables de estado su posicin angular , su velocidad angular y la o corriente i y como variables de salida la posicin angular y la velocidad angular. o Tomando los valores R = 1 y L = J = kp = kb = B = 0.1 obtener sus polos y trazar de forma aproximada la evolucin de su velocidad y su posicin en o o el arranque, en el que la tensin pasa instantneamente de 0 V a su tensin o a o nominal VN . NOTA: La ecuacin bsica de la dinmica de rotacin es o a a o M = I, donde M es la resultante de pares o momentos de las fuerzas, I es el momento de inercia y es la aceleracin angular. o

P m t =k p i t

P r t =B t

u t

i t

u m t =k b t

Figura 4: Esquema del motor.

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Soluciones
Problema 1 A partir de la descripcin tcnica del sistema que viene en el enuno e ciado, procurando elegir los subsistemas de manera f sicamente intuitiva y teniendo especial cuidado en diferenciar lo que son entradas (variables causa, que inuyen en el sistema pero no se ven inuidas por l) y salidas (variables respuesta, cone secuencia o efecto que evolucionan a consecuencia de la dinmica del sistema), a podemos establecer el siguiente diagrama estructural: Figura 5: Diagrama estructural Para calcular el punto de equilibrio, ponemos todas las ecuaciones del sistema como ecuaciones diferenciales s dT (t) + T (t) = Ks T (t) dt e(t) = T (t) T (t)

e(t) dv(t) = Kp + Ki e(t) dt dt i(t) = Ka v(t) Qr (t) = R i(t)2 dT (t) + Kf [T (t) Te (t)] dt En la situacin de equilibrio, las variables son constantes y sus derivadas son o d cero ( dt = 0) Qr (t) = C T (0) = Ks T (0) e(0) = T (0) T (0) 0 = Ki e(0) i(0) = Ka v(0) Qr (0) = R i(0)2 Qr (0) = Kf [T (0) Te (0)] De estas ecuaciones tiene especial inters conceptual el hecho de que el error e e(t) = 0, debido al regulador de tipo proporcional-integral (PI). Resolviendo para T = 40 y Te = 25 se llega fcilmente a los siguientes valores: a e(0) T (0) Qr (0) i(0) v(0) = = = = = 0 T (0) = T (0) = 40 3 1 0.25 15 de septiembre de 2004

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Examen de Anlisis Dinmico de Sistemas (2o Teleco) a a Observando las ecuaciones diferenciales, vemos que todas ellas son lineales excepto la de la resistencia, que contiene un trmino cuadrtico. Linealizamos, por e a tanto slo esa ecuacin (las otras son triviales): o o Qr (t) = 2Ri(0) i(t) quedando, Qr (t) = 6i(t) Tomando como variables las diferencias respecto al punto de equilibrio (las deltas) y pasando al dominio de Laplace, todos los subsistemas tienen ya su funcin de o transferencia, que ser vlida para peque as variaciones de las variables en torno al a a n punto de equilibrio denido anteriormente (cuanto mayores sean las diferencias, ms a inexacto ser el modelo dinmico linealizado). Expresado en diagrama de bloques a a se muestra en la gura adjunta Figura 6: Diagrama de bloques Ntese, en la gura cmo la variable Te , al igual que la consigna T , es claramente o o una entrada pues a travs de la ecuacin de la dinmica trmica del horno inuye e o a e en la temperatura T a travs de la dinmica del horno sin verse a su vez inuida. e a Este tipo de variables de entrada, que escapan a nuestro control (pues no podemos inuir sobre ellas) y afectan al comportamiento de un bucle de control se denominan habitualmente perturbaciones. Para obtener la respuesta del sistema ante una variacin simultnea en la tempeo a o ratura de referencia (escaln de 5 C) y de la temperatura exterior (escaln de 1o C) o o aplicaremos el principio de superposicin: hallamos primero la respuesta ante un eso caln de amplitud 5 en T (t) para Te (t) = 0, y en segundo lugar, la respuesta ante o un escaln de amplitud 1 en Te (t) para T (t) = 0. Sumando ambas respuestas o obtendremos el resultado de la aplicacin simultnea de ambos escalones. o a La funcin de transferencia entre la temperatura de referencia, T y la temperao tura del horno T es GT ,T (s) = 600 s3 120 s + 6 + 110 s2 + 125 s + 6

Su respuesta al escaln puede calcularse aplicando o T (s)|Te =0 = T (s) GT ,T (s) = 5 120 s + 6 3 + 110 s2 + 125 s + 6 s 600 s

y resolviendo por los procedimientos habituales 1 , quedando,

1

No lo haremos aqu Comprubelo el alumno en Matlab con la ayuda de las funciones roots() . e

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Step Response 9

Amplitude

10

20

30

40 Time (sec)

50

60

70

80

90

Figura 7: Respuesta ante un escaln de amplitud 5 en la referencia o Aplicando lgebra de bloques, la funcin de transferencia entre la temperatura a o ambiente Te y la temperatura del horno T es, GTe ,T (s) = 5 anlogamente a T (s)|T =0 = Te (s) GTe ,T (s) =
y residue() . Los residuos son

600 s3

(10 s + 1) s + 110 s2 + 125 s + 6

(10 s + 1) s 1 5 s 600 s3 + 110 s2 + 125 s + 6

2.48 + 0.376 1 2.48 0.376 1 0.0431 5.0

Las ra ces del denominador de T (s)|Te =0 son 0.0669 + 0.444 1 0.0669 0.444 1 0.0496 0 Aplicando Heaviside para el caso complejo nos da modos exponenciales oscilatorios (senoides amortiguadas), un comportamiento exponencial decreciente (polo en 0.0431) y un valor en rgimen permanente de 5, que tambin se puede determinar aplicando el teorema del valor nal. e e Todo ello da lugar al comportamiento observado en las guras.

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Examen de Anlisis Dinmico de Sistemas (2o Teleco) a a quedando 2 ,

Linear Simulation Results 1.5

0.5

Amplitude

0.5

1.5

10

20

30

40 Time (sec)

50

60

70

80

90

Figura 8: Respuesta ante un escaln de amplitud 1 en la temperatura exterior. o Aplicando el principio de superposicin, la respuesta es la suma de las dos anteo riores T (t) = L1 T (s)|T =0 + T (s)|Te =0 = L1 {T (s)|T =0 } + L1 T (s)|Te =0 Para poder apreciar la suma, en la gura siguiente hemos supuesto que la perturbacin en Te sucede en el instante t = 100. o
2

Para el caso de la perturbacin T (s)|T =0 da unos residuos o 0.0106 + 0.0934 1 0.0106 0.0934 1 0.0213

asociados a los polos

0.0669 + 0.444 1 0.0669 0.444 1 0.0496

Como se ve, no hay modos transitorios asociados a polos en el origen, es decir, todos los modos transitorios tienden a cero y por tanto su suma, tal y como se observa en la gura. En denitiva, la perturbacin por variacin de la temperatura exterior tiende a desvanecerse. o o

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Escalon en la referencia y perturbacion en t=100seg 9

8 instante de variacin de la T 7
e

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

Figura 9: Respuesta ante un escaln de amplitud 5 en la referencia y escaln de o o amplitud 1 en la temperatura exterior en el instante t = 100 seg.

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Soluciones
Problema 2
Diagrama de Nyquist En las siguientes guras se representan, tanto en el diagrama de Bode como en el diagrama de Nyquist, los puntos clave para determinar la estabilidad del sistema. Puesto que el sistema en cadena abierta es estable, no tiene polos en el eje imaginario, y el diagrama de Nyquist est formado por las imgenes de los tramos t a a picos I, II y III. La imagen del tramo I (l nea continua) empieza en el origen con ngulo 180o y acaba de a nuevo en el origen con ngulo 270o , la imagen del tramo II es el origen, y por ultimo a o la imagen del tramo III comienza en el origen con ngulo 270 y acaba de nuevo en el a origen con ngulo 180o . El punto clave por el que pasa el Nyquist es el 0,8 180o , que a corresponde a los 22 dB en el Bode.
Bode Diagram 0 -10 -20 -30 Magnitude (dB) -40 -50 -60 -70 -80 -90 -100 180 135 90 45 Phase (deg) 0 -45 -90 -135 -180 -225 -270 10
0 1 2 3 4 5 6 7

System: sis Frequency (rad/sec): 4.36e+005 Magnitude (dB): -22.2

System: sis Frequency (rad/sec): 4.36e+005 Phase (deg): -180

10

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Nyquist Diagram 0.6

0.4

0.2

0.08-180
Imaginary Axis

-0.2

1-180

-0.4

-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 Real Axis 0.4 0.6

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Estabilidad El sistema es estable en cadena abierta, y por lo tanto no tiene polos en el semiplano positivo: P = 0. Con K = 1 el Nyquist no rodea al 1, y por lo tanto no da vueltas alrededor del 1 (N = 0), y en ese caso el sistema realimentado es estable puesto que su nmero de polos en el semiplano positivo es Z = N + P = 0. Sin embargo a partir de u K = 1/0,8 = 12,5, el Nyquist da dos vueltas alrededor del 1 y el nmero de polos en u el semiplano positivo del sistema realimentado es Z = N + P = 2 + 0 = 2. Por tanto el sistema realimentado es inestable para K > 12,5.

Problema 3
Ecuaciones en espacio de estados Tenemos por un lado la ecuacin del circuito elctrico: o e u(t) = Ri(t) + L y por otro la del sistema mecnico: a d(t) d2 (t) =J dt dt2 Si se quiere se pueden renombrar las variables de estado como: kp i(t) B x1 (t) = (t) x2 (t) = (t) x3 (t) = i(t) (2) d(t) di(t) + kb dt dt (1)

(3) (4) (5)

Como se pide expl citamente incluir la posicin angular , es necesario introducir la ecuao cin que la relaciona con la velocidad angular: o dx1 (t) = x2 (t) (6) dt y ponemos las ecuaciones 1 y 2 en forma conveniente para obtener las tres ecuaciones en espacio de estados: dx3 (t) + kb x2 (t) dt dx2 (t) kp x3 (t) Bx2 (t) = J dt y por ultimo se despeja y se ponen en forma matricial 6, 7 y 8: x1 (t) 0 1 0 x1 (t) 0 x2 (t) = 0 B/J kp /J x2 (t) + 0 u(t) x3 (t) 0 kb /L R/L x3 (t) 1/L u(t) = Rx3 (t) + L En cuanto a la ecuacin de salida: o (t) (t) = 1 0 0 0 1 0 x1 (t) x2 (t) x3 (t) (10) (7) (8)

(9)

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Polos y respuesta Los polos son las ra de la ecuacin caracter ces o stica: |A I| = 1 0 0 B/J kp /J 0 kb /L R/L = B J R kp kb + L LJ

Polinomio del que una vez particularizado para los valores dados de las constantes, obtenemos tres ra ces 1 = 0, 2 = 9,9 y 3 = 1,1, es decir, dos polos estables y un polo en el origen. La dinmica de la velocidad viene marcada exclusivamente por los dos polos a 1 estables , y la de la posicin adems por el polo en el origen. Por la tanto, la forma que o a tendr la respuesta a escaln de la posicin (superior) y la de la velocidad (inferior), tal a o o y como se pide, es la siguiente:
Step Response 8 7 6 To: Out(1) Amplitude To: Out(2) 5 4 3 2 1 0 1

0.8

0.6

0.4

0.2

4 Time (sec)

NOTA: No es necesario calcular estas respuestas ni mostrar los valores de los ejes que aqu aparecen, puesto que no se pide. Slo es necesario la forma de las mismas. o

Se puede demostrar planteando de nuevo las ecuaciones prescindiendo de la variable posicin. o

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