Projeto Reenge - Eng.

Eltrica Apostila de Sistemas de Controle I

VII-1

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ANLISE DO LUGAR DAS RAZES
7.1- INTRODUO
O mtodo de localizao e anlise do lugar das razes uma forma de se representar graficamente os plos da funo de transferncia de um sistema em malha-fechada e as suas vrias localizaes, em funo da variao de algum parmetro presente na funo de transferncia. Conforme foi visto no captulo anterior, a resposta transitria de um sistema em malhafechada, funo do valor dos plos (razes) da equao caracterstica do sistema. Por exemplo: 2 Razes Complexas: sistema subamortecido; 2 Razes Reais e iguais: sistema criticamente amortecido; 2 Razes Reais e diferentes: sistema Superamortecido. A localizao das razes, isto , os seus valores, definem ainda algumas especificaes do sistema como por exemplo, overshoot, tempo de pico, tempo de acomodao, etc. Com isto, o uso do mtodo do lugar das razes permite que se defina os valores dos parmetros da funo de transferncia atravs da localizao das razes que satisfaam as especificaes do sistema. Com o uso deste mtodo, pode-se prever os efeitos sobre a localizao dos plos de malhafechada, quando houver variao do valor do ganho de malha-aberta ou for acrescidos plos e/ou zeros na funo de transferncia de malha-aberta. No captulo seguinte, ser usado o mtodo da resposta em freqncia para analisar sistemas. O procedimento da resposta em freqncia fornece informaes a respeito dos sistemas diferentes das oferecidas pelo mtodo do lugar das razes. Ser visto que estes dois mtodos se complementam e em muitos casos de projetos prticos ambos os mtodos so aplicados.

7.2- MTODO DO LUGAR DAS RAZES

O mtodo do lugar das razes, possibilita determinar os plos da funo de transferncia em malha-fechada a partir dos plos e zeros da funo de transferncia de malha-aberta, considerando o ganho de malha-aberta como parmetro. No que diz respeito o projeto de sistemas de controle, o mtodo do lugar das razes indica a maneira pela a qual os plos e zeros em malha-aberta devem ser modificados de modo que a resposta satisfaa as especificaes de desempenho do sistema.

7.2.1- PRINCPIOS BSICOS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Seja o sistema em malha fechada, mostrada abaixo:

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0 (s)(JS 2 + BS) = T(s) T(s) = A. E(s) 2 1 2

0 (s) =

1 . T(s) JS + BS
2

A 0 (s) J = = G (s) E(s) S S + B J

O diagrama de blocos, ento pode ser expresso da seguinte forma: Onde: K S(S + 2) H(s) = 1 0(s) = C(s), i(s) = R(s) K = A/J 2 = B/J G (s) = 4

C(s) G (s) = R (s) 1 + G (s). H (s) C(s) K = 2 R (s) S + 2S + K Ec(s) S 2 + 2S + K = 0

Ec(s) equao caracterstica.

Supondo que uma das especificaes deste sistema, seja um overshoot mximo de 4,5%, isto , = 0,707. A equao caracterstica padro para um sistema de 2a ordem : S 2 + 2 n S + n 2 = 0 6

Igualando 5 com 6 e sabendo que = 0,707, resulta que n = 1,414 e K = 2. Desta forma, a definio do ganho de malha-aberta satisfez integralmente a nica especificao solicitada. Porm, se outras especificaes so solicitadas, como por exemplo, tempo de pico, tempo de subida, tempo de acomodao, a definio do nico parmetro de projeto, isto , o ganho K no consegue satisfazer integralmente todas as especificaes. Com isto, este ganho deve ser escolhido de maneiras a satisfazer em parte todas as especificaes de projeto, se possvel. nesta hora que o mtodo do lugar das razes til, para investigar o efeito produzido na resposta do sistema pela escolha de diferentes valores para o ganho K. Sejam portanto, S1 e S2 as razes da equao caracterstica mostrada em 5. S 1, 2 = 1 1 K S1, 2 = 1 j K 1 7

Para que este sistema seja estvel necessrio que o ganho K seja maior do que zero. Sejam Sa e Sb as razes da equao caracterstica mostrada em 6.

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S a , b = n jn 1 d

S a , b = n 180 0 = n 180 0 cos 1

Para traarmos no plano S as razes S1, S2, mostradas em 7, necessrio que se conhea o valor de K. Porm como este o nosso parmetro de projeto, podemos traar as razes S1 e S2 para todos os valores de K entre 0 e e aps, definir qual o valor de K que melhor atende as especificaes. Sejam os valores de K: K 0 0,5 1,0 2,0 3,0 S1 -0+ j0 -0.3 + j0 -1,0 + j0 -1,0 + j1,0 -1,0 + j1,414 S2 -2 - j0 -1,707-j0 -1,0-j0 -1,0 - j1,0 -1,0 - j1,414

As linhas grossa definidas no plano S, mostrado acima, o lugar das razes para o sistema de 2 ordem, em questo. Para K > 1, as razes so complexas e a constante de tempo do sistema passa a ser constante = 1n . Por outro lado o aumento do valor de K, diminu o valor de e
a

portanto aumenta o overshoot; causa tambm um aumento de n e d diminuindo o tempo de pico e o tempo de subida. Para o problema em questo, o valor de K que melhor atende as especificaes de projeto K = 2. Neste caso, o valor de K, obtido experimentalmente o mesmo que o obtido pela comparao das equaes caractersticas do sistema (5) e a padro (6). Entretanto, a medida que a ordem do sistema aumenta, isto , aumenta o nmero de plos e zeros do sistema, a dificuldade da obteno das especificaes se forma extremamente complexa e o mtodo do lugar das razes torna-se bem mais atraente.

7.2.2- DEFINIO GERAL DO LUGAR DAS RAZES

Seja o sistema genrico mostrado abaixo:

C(s) K. G (s) = R (s) 1 + K. G (s). H (s)

10

A equao caracterstica da funo de transferncia mostrada em 10 : 1 + K.G(s).H(s) = 0 K=

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11 K. G (s). H ( s) = 1 1 G ( s). H ( s) 12

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Onde: G(s).H(s) Razo de Polinmios em S. Seja um ponto qualquer S1 definido no plano complexo. O valor S = -S1 dever pertencer ao lugar da razes, se e somente se a expresso 11 satisfeita. K . G( s ). H ( s ) = K( S +
N

])( S + ]) ......( S +])

1 2 w

S ( S + P1 )( S + P2 ).....( S + PM )

13

Como, geralmente a expresso 13 uma quantidade complexa, a expresso 12, pode ser separada em duas equaes a fim de igualarem-se os ngulos e mdulos de ambos os lados da equao. KG(s).H(s) = -1

- CONDIO DE MDULO: K. G (s). H (s) = 1

14

- CONDIO DE NGULO: G (s). H (s) = 180(2N + 1)

15

Os valores de S que satisfazem as condies de mdulo e de ngulo so as razes da equao caracterstica ou os plos da funo de transferncia do sistema em malha-fechada. Como a condio de mdulo pode ser satisfeita para uma dada combinao de valores de S e K, a mesma no pode ser considerada isoladamente para a definio dos valores possveis para a varivel S que esto no lugar das razes. J a condio de ngulo pode ser considerada isoladamente pois no depende do parmetro K. Ex: Seja a seguinte funo de transferncia de malha aberta: K .G( s ). H ( s ) = K ( S + Z1 ) ( S + P1 )( S + P2 ) 16

Deseja-se saber se o ponto S = S1 faz parte do lugar das razes deste sistema.

1 1 2 = 180 o (2 N + 1)

17

Se a expresso 17 for satisfeita significa que o ponto S1 pertence ao lugar das razes. A localizao de todos os pontos que satisfazem 17 formam o lugar das razes para este sistema.
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Uma vez que para o ponto S1 a equao 17 foi satisfeita deve-se ento, substituir-se S por S1 na expresso 14 para que se defina qual o valor do ganho de malha aberta (K) que fornece este ponto. K. G (s1 ). H (s1 ) = 1 18

Atravs do que foi mostrado, conclu-se ento que a condio para que um ponto no plano S seja lugar das razes que: (todos ngulos desde os Zeros finitos) (todos ngulos desde os plos finitos = 180o (2N+1) 19

7.3- REGRAS GERAIS PARA CONSTRUO DOS LUGARES

Seja o sistema mostrado abaixo:

1) Obtenha a equao caracterstica: 1+ G(s).H(s) = 0, e coloque-a na seguinte forma: 1+ KBm ( S + Z 1 ).( S + Z 2 )......( S + Z m ) =0 ( S + P1 )( S + P2 )......( S + Pn ) ou ( S + P1 )( S + P2 )......( S + Pn ) + KBm ( S + Z 1 ).( S + Z 2 )......( S + Z m ) = 0 2) Localize no plano S os plos e zeros da equao caracterstica; 3) Se K = 0 ( S + P1 )( S + P2 )......( S + Pn ) = 0 Se K = ( S + Z 1 )( S + Z 2 ).....( S + Z m ) = 0 22 23 21 20

Como K aumenta de zero at , significa que o lugar das razes comea nos plos e termina nos zeros, isto , os plos so pontos de partida e os zeros so pontos de chegada do lugar das razes. Observao: 1- Isto inclui os zeros no infinito; 2- O nmero de plos menos o nmero de zeros fornece o nmero de zeros no infinito. 4) Determine os lugares das razes que esto sobre o eixo real. Obs1: Os plos e zeros complexos de G(s).H(s) no afetam a localizao dos lugares das razes sobre o eixo real.
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Obs2: Se o nmero de plos e zeros reais direita do ponto de teste for mpar, ento este ponto de teste pertence ao lugar das razes. 5) Determine o ngulo das assntotas dos lugares das razes. Vimos que o nmero de plos menos o nmero de zeros, fornece o nmero de zeros no infinito. As assntotas so a direo que o lugar das razes assumem para chegar at os zeros que esto na infinito. Se a equao caracterstica no se encontra na forma fatorada (eq.(20)) ento ela pode ser expressa na forma de uma razo de polinmios, como mostrado a seguir. K( B mS m + B m1S m1 +......) S n + a n 1S n 1 ...... n - m = ,

1 + G (s). H (s) = 1 + Onde: nm Com isto: e

22

no de zeros no infinito.

O. G(s). H(s) = O L P L P S S
Portanto:

KB mS m KB = OP m , L n S S S

>0

23

O.{1 + G(s). H(s)} = 0 L P S

S + KB m = 0

O1 + L P S

KB m =0 S

24

S = KB m = KB m 180(2 K + 1)

25

A expresso 25, diz que a somatria dos ngulos dos zeros no infinito (), tem que ser igual a180(2 K + 1) . Portanto o ngulo de cada zero no infinito, dado por: 0 1 2 3 4 ngulos 180o 90o 60o, 180o 45o, 135o

180(2 K + 1)

26

6) Determine a interseo das assntotas com o eixo real. Isto dado por:

Soma dos plos Soma dos zeros

27

7) Determine os pontos de separao de partida e chegada em relao ao eixo real. Seja a expresso 22, expressa da seguinte forma:
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1 + G (s). H (s) = B(s) + K. A (s) = 0

28

Os pontos de separao de partida e chegada sero as razes de: dB(s) dA (s) . A (s) . B(s) dK dS = dS =0 dS A 2 (s)

29

8) Determine os ngulos de partida dos lugares das razes de um plo complexo.

p

= 180o -

entre os outros plos e este plo +

entre os zeros e este plo

O ngulo de partida para o plo complexo S1 :

p

= 180 - 1 - 2 - 3 +

9) Determine os ngulos de chegada dos lugares das razes de um zero complexo.

10) Determine os pontos onde os lugares das razes cruzam o eixo imaginrio. Isto pode ser feito de duas maneiras: 1- Substituindo-se na equao caracterstica S por j e calculando-se o valor de e K; 2- Atravs do critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz.

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