Tp de Control Digital Apuntes

Departamento de Postgrado IUT LV Especializacin Control Industrial Tp Control por Computador N1 Juan Herrera Ral Castillo

Apuntes de Control Discreto (Preliminar) En el diagrama FIG 1 se muestra un esquema de bloques con los elementos caractersticos de una planta gobernada por un controlador digital. A parte del comparador, el elemento de medida y la planta, presentes tambin en los controles continuos, tenemos nuevos dispositivos en el proceso: El convertidor analgico/ digital que toma muestras de la seal de error para suministrarla en formato digital al Controlador y el convertidor digital /analgico que reconstruye la seal actualizando un valor analgico sincronicamente cada T para as alimentar a la planta con una seal continua.
T T

R(s)

A/D

CONTROL DIGITAL ELEMENTO DE MEDIDA FIG 1

D/A

G (s)

C(s)

Aunque entre el convertidor D/A y la planta puede haber un DRIVER o relevador para adecuar los niveles energticos conforme a los requerimientos de la planta, usualmente estos poseen una dinmica suficientemente rpida respecto al sistema como para que baste asociarles una simple constante como funcin de transferencia. En este caso por simplicidad asumimos que dicho valor ya est considerado en G(s). Caracterizacin del convertidor Analgico/ Digital El convertidor analgico digital es encargado de muestrear, mantener y codificar la seal
e*(t) A/D

e(t)

HOLD
MANTENEDOR

codificador

e[n]

T FIG 2

En los componentes A/D reales, la seal muestreada es mantenida para ser servida en formato digital al procesador. Pero mas que un cambio convencional de formato o base numrica, desde el punto de vista fisico la accin que puede incidir sobre la dinmica del sistema es el muestreo, cuya funcin especfica es tomar el valor de la seal analgica solamente en los instantes mltiplos del periodo de muestreo (e(nT)= e(t)) Por ello el

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convertidor analgico es representado por un objeto fisico virtual llamado muestreador cuya caracterstica entrada/ salida verifica la funcin matemtica del muestreo
HT(t) f*(t) f(t)

0 0 T 2T 3T t Muestreo Ideal FIG 3

2T

3T

Tren de pulsos

Funcin de transferencia del muestreador El muestreador es un objeto fisico virtual de entrada f(t) y salida f*(t)
f(t) f*(t)

T . FIG 4
g

La salida se relaciona con la entrada mediante: * ( t ) ! ( n T )H( t  n T )

n !0

Siendo H(t) la uncin impulso de Dirac (entrada impulsional), T el periodo de muestreo y n.T los instantes precisos de muestreo
g g

* (s ) !

( n T )H( t  n T )e

 st

dt !

n!0

(n T)

0 n!0

H(t  n T) e
0

 st

dt

L[H(t)]=1 L[H(t-nT)]=ensT Finalmente la transformada de Laplace de una seal muestreada es:

F * (s )

f (n T) e n T s que es una funcin no polinmica

n 0

Caracterizacin del convertidor Analgico/ Digital Los gran mayora de los convertidores D/A presentes en las estrategias de Control Digital como: CI monolticos, perfericos incorporados internamente a los microcontroladores y aquellos que operan en las tarjetas comerciales de adquisicin de

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datos, en su gran mayora, basan su funcionamiento en el principio de operacin del mantenedor de orden cero ZOH (zero order holder) El mantenedor de orden cero, esencialmente proporciona como seal de salida, el valor de la ltima muestra a la entrada.
_

e
e*(t)

Para encontrar la funcin de transferencia Goh(s) del bloque zoh se obtiene la trasformada de laplace de la respuesta impulsional L [goh(t)] : Para e*(t)=H(t) | e ( t ) ! goh ( t )
_

H(t)

ENTRADA

A partir de la grfica de salida se tiene que la respuesta a una entrada impulsional H(t) es: 1 e sT goh(t)=u(t)-u(t-T) p Goh (s) ! s De nuevo con la presencia del trmino esT se tiene una funcin de transferencia no polinmica
TL

Caracterizcin del Controlador Digital El Controlador Digital procesa un algoritmo para generar una secuencia discreta m[n] a partir de la de la secuencia discreta del error e[n] a su entrada

e [n]

Procesador FIG 7

m [n]

Por ejemplo: m(n) =a(1)m(n1)+b(0)e(n)+ b(1)e(n1)

e (t)

e( n T )
e(t)

n T e t

(n  1) T
Zoh
GOH(s)

2T

3T

4T

t FIG 5

goh(t) 1 T t SALIDA FIG 6 Respuesta Impulsional t

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La salida m(n) se obtiene de una combinacin lineal de sus valores anteriores m(n1)., m(n2) .. memorizados y el error actual e(n) combinados con valores anteriores del error e(ni) tambin memorizados
CI e(0) = 0 e(-1) = 0 m(0) = 0 m(-1) = 0

no

t =T

m(n) =a(1)m(n-1) + b(0)e(n)+b(1)e(n-1)

m(n-1)= m(n) e(n-1)=e(n)

FIG 8

En general la relacin entre la salida y la entrada del controlador discreto expresada por el algoritmo viene dada por la ecuacion en diferencias:
P Q

m( n ) !

a ( q ) m ( n  p)  b ( q ) e ( n  q )
p !1 q !0

PeQ

En el ejemplo anterior P=1 Q=1 el rden de la ecuacin en diferencia lo determina P Los coeficientes a(p), b(q) como el mismo rden de la ecuacin, definen la manera como este bloque afectar la dinmica del sistema en el que acte En ese sentido el controlador discreto puede verse como un bloque que es atacado a su entrada con una seal muestreada e*(t) para generar a su salida una seal discreta m*(t) Aclaramos que e*(t) y e[n] asi como m*(t) y m[n] representan las mismas magnitudes en cada caso, solo que en diferentes bases numericas. Las sealadas con * corresponden a los valores muestrados, en base decimal y los valores [n] son los equivalentes binarios tal como los procesa el controlador digital.
CONTROL DIGITAL e* (t) e [n] gc(t),Gc(s) m (t) T 9a FIG 9 Bloque Control Digital m [n] m* (t)
CONTROL DIGITAL

m (n ) ! a ( q ) m( n  p )
p !1

9b

e [n]

b ( q ) e( n  q )
q !0

m [n]

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De esta manera los dos bloques dela FIG 9 son equivalentes. En el 9a Gc(s) es la transfomada del Laplace de la respuesta impulsional gc(t) constituye una representacin convecional en el domminio de la frecuencia En 9b la ecuacin en diferencias es imagen del algoritmo del controlador digital es la representaci correspondiente de bloques en el dominio temporal Diagrama de bloques funcional .Como resultado de las respectivas caracterizaciones tenemos el siguiente diagrama de bloques para un sistema de control digital con realimentacin unitaria.
Gc*(s) T T M(s) M*(s) m[n]

R(s)

E(s)

E*(s) e[n]

Gc(s)

Goh(s)

G (s)

C(s)

FIG 10

Usamos la realimentacin unitaria sin perjuicio de la generalidad ya que cualquiera sea el esquema cadena cerrada, tiene un equivalente en bloques con realimentacin unitaria. A diferencia de lo visto en los mtodos continuos donde la funcin de transferencia N (s ) de los bloques actuantes era cocientes de polinomios ordenados en s , en el caso D(s ) discreto, la presencia de los trminos e-nsT en el modelo del A/D representado por el muestreador ( E * (s) ! e( n T ) e  n T s ) y de est en el modelo del D/A representado por
n !0 g

el mantenedor de orden cero( Goh (s ) ! polinmicas

1  e sT ), acarrea s

funciones de transferencia no

La bsqueda de un cambio de variable conveniente para obtener funciones de transferencia polinmicas que permita aprovechar la esencia de los mtodos desarrollados en continua, condujo a la concepcin de la transformada z

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La transformada z Al aplicar el cambio de variable a la z=esT a la transformada de Laplace de una seal muestreada
* (s) ! ( n T )e  n s.T se obtiene:
n!0 g n (nT )z n!0 g g

Este resultado de ine la transformada z de f(nT) : F( z) ! f ( nT ) z  n

n!0

Con lo que F(z) = f(0)+f(T)z1+ f(2T)z2+ N f ( nT ) z  n im npg Que coverge con la mayora de seales fsicas y funciones matemticas de inters para las cuales N f ( nT ) z  n existe im npg Por tanto con este cambio de variables se consigue asociarle una expresin polinmica (en la variable compleja z) a la transformada de laplace de una seal muestreada F*(s) llamada ahora transformada Z de f(nT) o F(z) La transformada z de una seal muestreada e(nT) se obtiene del clculo concreto
E( z ) ! e( nT ) z  n
n !0 g

Ejemplo Clculo de la transformada z de una seal escaln unitario u(t) Por definicin: u(nT)=1 para n= 0,1 por tanto U(z)= 1+ z1+z2 +zn
u(nT)
( z ) ! u ( nT ) z
n !0 g n

1 T 2T 3T

u(t)

Como puede observarse U(z) equivale a la suma de los trminos de una progresin
1  z 1 lim z  n

geomtrica de razn z1 que se puede expresar como U ( z) ! 1 1 z

1

Que resulta U (z) !

Al igual que en este caso, la transformada z de las seales fsicas ms usadas se presentan como un cociente de polinomios en z. Donde las expresiones pueden involucrar el tiempo de muestreo T Muchos resultados de utilidad prctica donde se correlacionan la transformada z, la transformada de laplace y distintas funciones temporales de inters, se encuentran en en los textos en forma de tabla de transformadas para ser usada como herramienta universal en el trabajo de diseo.

FIG 11

1 z

n pg 1

z z 1

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Por ejemplo para e(t)= t E(z) !

Tz z 2  2z  1

Para e(t) = eat E(z) =

z z  re  a T

Nota ver Tabla de Transformadas anexa

Caracterizacin de la planta como un bloque discreto En la fig 12 se exhiben dos esquemas de control que se diferencian esencialmente en la forma de generar la seal de error discretizada E*(s) a la entrada del controlador. La FIG 12a se corresponde historicamente con la incorporacin de los controles discretos a sistemas ya existentes. En ella se muestrea la seal de error proveniente de un resta analgica (R(s)-C(s))* E*(s) La alternativa 12b aparece posteriorente en los sistemas de control por computador que usan tarjetas de adquisicin de datos y en controladores diseados en base a microcontroladores. En este caso el error proviene de la resta entre la referencia digital R*(s) y la muestra C*(s) de la variable controlada salida de la planta: R*(s)C*(s) E*(s)

R (s)

T E*(s) M*(s) C (s) T R*(s) T E*(s) M*(s) T

Gc(s) +

Goh(s)

G(s)

C*(s)

12a

Gc(s)

Goh(s)

G(s)

12b

FIG 10 FIG 12 Esquemas Equivalentes

Partiendo de la modelo matemtico del muestreador se verifica que en los dos casos, la entrada al controlador es la misma y por tanto los esquemas son equivalentes:
g r( nT ) n!0

 c ( nT ) e  nsT ! r(nT ) e  nsT

n !0

 c ( nT ) e  nsT
n !0

(R(s)C(s))*=R*(s) C*(s)=E*(s) Por lo anterior aunque ambas representan diferentes estrategias posibles de armar el sistema, se puede usar indistitamente uno u otro esquema segn convenga al anlisis. En el sistema la planta es vista a travs del reconstructor (D/A) a una rata de muestreo T de manera que desde el punto de vista del controlador, la planta aparece asociada en cascada a Goh(s) como un bloque discreto de entrada M*(s) y salida C*(s) como bien se ilustra en la FIG 12b.

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Discretizacin de la funcin de Transferencia de la planta Discretizar a la planta consiste en asociarle al conjunto Goh(s).G(s) de la Fig (13)
G(z) M(z) M*(s Goh(s) G(s) C(z) C*(s) FIG 13 Planta vista por el Controlador

una funcin de transferencia en el dominio z: G(z) con lo que se que puede expresar la salida discreta como: C(z)=G(z).M(z)

Lo anterior se obtiene con la transformada z del producto Goh(s).G(s): G(z)=Z[Goh(s).(G(s)]

1  e  sT (s ) z  1 (s) ( z) ! = (s ) ! (1  z 1 ) s s s z (s) Para el clculo de se tiene la opcin de identificar en las tablas a la transformada s (s ) z de la funcin temporal cuya transformada de laplace es s

Por ejemplo para discretizar a travs de un mantenedor de rden cero, con una rata 1 de muestro T a la planta cuya funcin de trasferencia es (s) ! , se procede del siguiente s modo 1 z  1 (s ) Tz Se escribe (z)= s Se identifica en las tablas 2 ! z s z  1 2 Luego de sustituir en la expresin queda: (z ) ! T z  1

Para que una funcin de transferencia discreta sea reconocida por matlab creamos el objeto tf mediante GZ =tf(N,D,T) donde N , D y T son los vectores que definen el numerador, el denominador y la rata de nuestreo. En este ejemplo creamos la funcin de transferencia G(z) con la lnea de rdenes GZ=tf(T,[1 1]) Otra alternativa para discretizar G la ofrece el comando c2d La orden GZ=c2d (G,T) devuelve y establece de una vez, la funcin de transferencia G(z)

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Para que c2d funcione correctamente G debe ser un objeto TF reconocido como una funcin de transferencia de la planta en continuo. Por ello para utilizar este comado es menester definir previamente a G: G=tf(N(s),D(s)) en nuestro caso:G=tf(1,[1 1]). Con ese sencillo procedimiento se ahorran los engorrosos pasos para discretizar a la planta a travs del clculo de la transformada z. Funcin de Transferencia del Controlador Digital Mas que un simple cambio de variable la transformada z representa una formal transformacin lineal que permite correlacionar de manera biunivoca los procedimientos en el dominio temporal con otros que se hagan en el dominio z. De manera anloga a como; con la transformada de laplace se pueden resolver ecuaciones diferenciales y caracterizar la relacin entrada/salida por una funcin de transferencia en s; Con la transformada z podemos resolver una ecuacin en diferencias y asignarle una funcin de transferencia en z a los elementos interactuantes del sistema incluyendo al propio algoritmo que desarrolla el controlador Para ilustrar esto ltimo apelaremos a la propiedad de desplazamiento que ofrece la transformada z para evaluar Z(f(t s aT) con a=0,1,2,3 Por definicin:
Z(f ( t  aT ) ! f ( t  aT ) z  n haciendo t  aT ! kT queda Z(f ( t  nT ) ! Z(f ( kt ) ! f ( kT )z  k z  a
g g n!0 k !0

Luego Z(f(t-aT)=zaF(z) Por un procedimiento similar se encuentra: a 1 Z(f(t +aT)= z a F( z)  f ( nT ).z  n n !0

Esta propiedad llamada de desplazamiento permite encotrar la transformada de funciones y seales decaladas en el tiempo Utilizando este resultado se puede asociar una fucin de transferencia en el plano z a un algoritmo como el presentado en el diagrama de flujo de la figura 8 m(n) = a(1)m(n1)+b(0)e(n)+ b(1)e(n1) Aplicando la transformada z a ambos miembros se obtiene M(z)=a(1)z1M(z)+ b(0)E(z)+b(1)z1E(z)
1 b (0) z b (1) M (z) b (0 ) b (1) z ! ! E ( z) z  a (1) 1  a (1) z 1

Que es la funcin de transferencia del controlador, mtodo que se puede extender a cualquier algoritmo causal .

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El hecho de contar con una transformacin lneal que permita asociarle una fucin de transferencia a los diferentes elementos actuantes en el control discreto, va a facilitar el que podemos utilizar mtodos muy similares a los usados en cotinua para definir los parmetros del controlador que sartizfagan las distintas exigencias de diseo.
Luego de definido Gc(z ) !

M(z ) se encuentran por inspeccin de la trasnformada z E(z )

inversa los valores de los coeficientes a(p) y b(q) que definiran al algoritmo residente en el cotrolador digital
CONTROL DIGITAL

E(z)

Gc(z)

M(z)

|
FIG 14

e [n]

m ( n ) ! a ( q ) m ( n  p )  b ( q ) e( n  q )
p !1 q !0

m [n]

Diagrama de bloques de un sistema de Control Digital en el dominio z Para representar el diagrama de bloques del sistema de control digital en el dominio z apelamos a la funcin de transferencia discreta asociada al modelo matematico de los distintos elementos fsicos interactuantes FIG 15
G(z)

R(z)

E(z)

Gc(z)

M(z)

C(z)

Goh(s)

G (s)

FIG 15

En el plano z el muestrador se representa por un cable. El Controlador Digital por un bloque de funcin de transferencia Gc(z) y la planta por una funcin de transferencia G(z) La planta discretizada suele representarse recordando la presencia del mantenedor de orden cero, cuestin til especialmente cuando se requiere ubicar en los diagramas la accin aditiva de las perturbaciones a la entrada de la planta. Sin embargo ello no afecta el hecho de que para los clculos se use la funcin G(z) como la expresin discretizada de la planta

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12

Sobre el muestreo La rata de muestreo no viene definida directamente por la planta si no se escoge un valor adecuado para T de acuerdo a la dinmica a que quiera ser forzada a trabajar esa planta de manera que se pueda muestrear sin desvirtuacin las salidas que esta genere

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13

Introduccin al diseo de controladores digitales usando MATLAB Funciones de matlab relacionadas rlocus, rlocfind, feeddback, tf,zpk, step, axis, c2d, zgrid, pzmap El poder asociar una funcin de transferencia al controlador Gc(z)

CI

t=nT

t=nT t{nT
Prog Pcpal

m(n) =a(1)m(n-1) + b(0)e(n)+b(1)e(n-1)

m(n-1)= m(n) e(n-1)=e(n)

FIG

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14

El lugar geomtrico de las races de una funcin de transferencia discretizada G(z) es la grfica resultante de ubicar en el plano z los distintos polos P que se obtendran en lazo cerrado utilizando como parmetro la ganancia K Sea un sistema cuya funcin de transferencia discretizada es G(z).

R(z)

E(z)

M(z)

G(z)

C(z)

FIG 15 Lazo Cerrado Este sistema es equivalente a: R(z)

( z) ( z)

C(z)

Fig 16 Bloque Equivalente Donde la funcin de transferencia en lazo cerrado G (z)_LC =

C(z ) (z ) ! es un cociente de polinomios (z ) D(z )

en z cuyos polos definen la forma de responder el sistema frente a un estimulo de la entrada A partir de la Fig. 15 tenemos por Inspeccin:

C( z ) ! M ( z ) G ( z ) M ( z ) ! K E ( z )
De lo que se desprende

E ( z ) ! ( z )  C( z )
y

C( z ) ! K ( z ) G ( z )  K C( z ) G ( z )

C( z ) K G ( z) ! (z ) 1  K G(z )
C( z) se corresponden con los valores de z (z )

Los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado

para los cuales el denominador se anula: 1+K.G(z) =0 Variando K desde cero a infinito tendramos polos particulares para cada valor de K.

En el caso mas general esta es una grfica simtrica respecto al eje real que contiene un nmero de ramas igual a nmero de polos en lazo cerrado. El trazado prctico del lugar de las races es una tarea muy laboriosa. En la literatura de Control abundan las tcnicas para obtener una aproximacin a esta curva. Sin embargo para tareas de anlisis y diseo aprovecharemos posibilidad que ofrece Matlab para abreviar este engorroso procedimiento: Haremos uso del comando rlocus, funcin que aplicada a G(z) genera sobre la pantalla la grfica del lugar de las races.

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15

Ejemplo 1 sea

(z ) !

0.004528(z 0.9048) resultado de discretizar una planta con una (z  0.9048)(z  0.8187)

rata de muestreo de T=0.1s Para aplicar el comando rlocus primero es menester crear G(z) como un objeto zpk o tf para que sea, reconocible por matlab como una funcn de transferencia discreta GZ=zpk ([-0.9848 ],[0.9048 0.80187],0.004528,T) Luego rlocus(GZ) genera la grfica de la fig 3a MIRA
2 1.5 1 Imag Axis 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -4 -3 -2 -1 Real Axis 0 1 2 -4 -3 -2 -1 Real Axis 0 1 2

2 1.5 1 Imag Axis 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2

a) rlocus(GZ) FIG 16 Lugar de las races

Usualmente a esta grfica se le superpone el circulo unitario con la funcin zgrid (fig 3b) Cada punto de una rama particular de esta grfica corresponde al valor posible de un polo para cada valor de K. De la grfica se puede observar que podran haber polos fuera del circulo unitario que haran a la realimentacin inestable y otros dentro del crculo unitario que garantizaran la estabilidad en lazo cerrado Para relacionar la ganancia K con los polos que se generaran en cadena cerrada se utiliza el comando interactivo rlocfind: [K,P]=rlocfind(GZ) que devuelve tanto el valor de K como el vector P contentivo de todos los polos que resultan en cadena cerrada para un punto seleccionado por la mira (con un click del ratn). Entre estos polos esta incluido el mismo polo seleccionado de manera interactiva. Para asegurar que en cadena cerrada haya un polo en particular se procede hacer el click exactamente sobre la ubicacin del polo deseado. Ejercicio2 Para la G(z) del ejercicio 1 escoja un K que asegure en cadena cerrada el polo z1=0.8476 + 0.1328i Para ubicar el punto directamente sobre la grfica puede auxiliarse del comando axis de matlab Para ello revisar ayuda de matlab para describir axis Otra posibilidad es superponer sobre la grfica las lneas de ^=ctte y wn=ctte estandarizadas para la ubicacin de polos dominantes de 2do orden: Dado z1=a+bj sabiendo que z=e Con s=^wn +jwn
JST

z1=e

1 ^2

que es un polo de 2do orden

b) rlocus(GZ)+zgrid +rlocfind(GZ)

^wnT

jwnT 1^ ye

2
wn 2

s 2  2^wns wn 2

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16

Igualando mdulo y fase de las dos formas de expresar la cantidad compleja se obtiene

1 2 1 b ^ nT! log 2 2 tang a ! nT 1  ^ a b


n en funcin de a y b

Este es el valor de el valor del ^ y

^!

1 1 h2

b tg 1 a 1 1 n! log con h ! ^ T 1 a 2  b2 log 2 2 a b

 

1 ^2 ^

Utilizando el comando zgrid(^, n.T) Se superponen las lneas de ^=ctte n.T=ctte sobre el lugar de las races. La interseccin de las dos lneas coincide con la ubicacin del polo deseado. Esta tcnica aunque tiene alguna complejidad de clculo es muy usada por que facilita operar con rlocfind El cdigo en matlab para hacer los clculos es: T=0.1 z1=0.8476+0.1328*i a=real(z1) b=imag(z1) h=atan(b/a)/log(1/sqrt(a^2+b^2)) zi=1/sqrt(1+h^2) wn=1/(zi*T)*log(1/sqrt(a^2+b^2)) zgrid(zi,wn*T) Ejercicio 3 Con el valor de k encontrado halle la funcin de transferencia en cadena cerrada Sugerencia: Use la funcin feedback(k*GZ) Con el comando step grafique la respuesta a una entrada escaln Ejercicio 4 Con la ayuda de los comandos anteriores grafique la respuesta correspondiente a una funcin de transferencia lazo cerrado con polos fuera del circulo unitario A partir de la grfica encontrada: Que pude decir sobre la estabilidad del sistema en estas condiciones

ACCION INTEGRAL

E(z) e(kT)

Gc(z) FIG 17

M(z) m(kT)

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17

Q P m (n ) ! a (p) .m (n  p)  b (q ) .e (n  q ) p !1 q !0
Las relaciones implcitas entre m(nT) y e(nT) para obtener una accin integral, pueden deducirse de la siguiente grfica

m(nT)

e(n T) e((n1)T)

(n-1)T Fig 18

nT

m (n T ) ! m ((n  1) T ) 

T e( nT )  e(( n 1)T ) 2

(Por identificacin tenemos P=1 Q=1 a(1) =1 b(0)=T/2 ;b(1) =T/2) Aplicando la Transformada Z

Gi ( z) !

M ( z) T 1  z 1 T z  1 ! ! E ( z ) 2 1  z 1 2 z  1

Asociandole una ganancia integral ki , la funcin de transferencia correspondiente a la accin integral queda:

Gi (z ) ! ki

T z 1 2 z 1

CONTROL PI DISCRETO

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18

El control PI discreto resulta de la asociacin aditiva de las acciones de control proporcional y la accin integral: Kp e(nT) E(z) m(nT) M(z)

+ ki T z 1 2 z 1

FIG 19 Control PI

Por lo tanto

zi

G PI (z) ! kp 

ki T (z  1) T ! (kp  ki ) 2(z  1) 2
k

z

kiT  2kp kiT  2Kp z 1

En resumen:

G PI (z) ! K

z  zi z 1

Cuando se concatena esta accin de control con una planta, se dota a esta de capacidad integradora (si no la tiene) El factor (z+1) en la cadena directa asegura un error estacionario nulo. La incorporacin de un cero en la funcin de transferencia CD tiende a mejorar la respuesta transitoria El mtodo consiste en escoger zi de manera que cancele el polo mas cercano a z=1 que ofrezca la funcin de transferencia de la planta G(z)

R(z)

+-

E(z)

Gpi(z)

M(z)

G (z)

C(z)

FIG 20 Control Proporcional Integral

Para probar el efecto de un control PI abordamos el anlisis en el dominio z.. Si Pi es el polo ms cercano a z=1 entonces se escoge zi=-pi de manera que luego de la cancelacin polo /cero resultante, se procede a evaluar k de acuerdo a las exigencias de diseo de forma idntica al caso del control proporcional

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19

e(t)
+-

E(z) K z  Pi (z  1)

M(z)

( ) P  P0 . P  Pi

y(t)

FIG 21 Cancelacin Polo/Cero

Problema propuesto Para la planta cuya funcin de transferencia es G (s ) !

10 (s  1)(s  2)

Se pide disear un controlador que asegure un tiempo de respuesta te=5 s de a lo sumo, un sobrepaso mximo de 30% y un error estacionario nulo. Encontrar el algoritmo del controlador