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CAPTULO 6

6.1.

Princpio dos Trabalhos Virtuais

Conceito de trabalho de uma fora

Trabalho realizado por uma fora constante Introduz-se a noo de trabalho, considerando o trabalho realizado por uma fora constante actuando num corpo que se move em linha recta. O trabalho, W, realizado por uma fora constante F que actua sobre um ponto material provocando um deslocamento l ao longo de uma linha recta definido por:
W F = F l = Fl cos
Unidade SI: 1 J = 1 N.m = 1 kg.m2.s-2 (Joule)

( )

Repare-se que se o corpo em causa no se mover, l = 0 ; mesmo que sobre ele actuem foras, elas no realizam trabalho. Portanto trabalho esforo!

(Mximo) = 0 W > 0 W >0 Trabalho potente ou motor


= 90 W = 0 O trabalho realizado por uma fora cuja direco normal ao deslocamento nulo.

(Mnimo) = 180 W < 0 W <0 Trabalho resistente

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Trabalho realizado por vrias foras O trabalho total a soma do trabalho realizado por todas as foras que actuam sobre o corpo.
WT = W Fi

( )

Trabalho realizado por uma fora varivel At agora vimos o trabalho realizado por foras constantes; mas na maior parte dos casos a fora no constante: o caso da fora exercida num corpo por uma mola.

Seja, por simplicidade, F = Fx ( x )i e l = xi

Se x 0 ento Fx = cte e podemos escrever

W F l = Fx (x )x = rea onde x x mdio

dW = Fx dx trabalho elementar
O trabalho realizado por F x de x i a x f a soma infinitamente grande dos trabalhos elementares contidos no intervalo [x i , x f ]
W F =

( ) dW = F (x )dx
x xi xi xf

xf

xf

que representa a rea limitada pelo grfico da funo Fx (x ) entre x i e x f

Se Fx = cte , W = Fx dx = Fx (x f x i ) = Fl
xi

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Lei de Hooke. Trabalho realizado pela fora elstica Um caso particular de fora varivel, ao longo de uma s direco, o da fora elstica (restauradora). uma boa aproximao considerar que uma mola exerce uma fora restauradora linear, dada pela Lei de Hooke:

Fx (x ) = kx
Dentro dos limites de elasticidade de uma mola, o mdulo da fora proporcional ao elongamento da mola, sendo a constante de proporcionalidade, k, a constante elstica da mola. Unidade SI: constante elstica: N/m O trabalho realizado ser
xf

W=

xi

F dl = F (x )dx = ( kx)dx = k xdx


x xi xi xi

xf

xf

xf

W =

k 2 x f x i2 2 W >0 W <0

se se

(x (x

f f

< xi ) > xi )

que corresponde rea ilustrada na figura. Expresso geral do trabalho realizado por uma fora O trabalho realizado por uma fora genrica entre as posies i e f, dado pelo integral de linha

F enquanto o corpo se desloca no percurso


f

W = F dl
i

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F = Fx i + F y + Fz k j dl = d x i + d y + d z k j

F dl = Fx d x + F y d y + Fz d z
f f f

W F = F dl = (Fx d x + F y d y + Fz d z ) = Fx d x + F y d y + Fz d z
i i i i i

( )

Trabalho realizado pelo peso Um exemplo simples mas importante, a determinao do trabalho realizado pela fora gravtica para deslocar um determinado corpo entre dois pontos (xi , yi , zi ) e (x f , y f , z f ) atravs de um percurso arbitrrio. Admitindo que ambos os pontos se encontram junto superfcie da Terra, podemos escolher o eixo Oy como vertical e positivo j para cima, e assim a fora escreve-se Fe = mg para um deslocamento
dl = d xi + d y + d z k . Como a fora tem apenas uma componente, que j

constante, o integral reduz-se ao caso unidimensional:


W = Fe dl = Fey d y =
i yi f yf yf

( mg )d
yi

= mg d y = mg ( y f yi ) = mgy
yi

yf

W >0 W <0

se se

(y < 0) (y > 0)

Conclui-se que o trabalho realizado pela fora gravtica independente do percurso efectuado pela partcula entre os pontos inicial e final; depende apenas das posies inicial e final. Por definio uma fora diz-se conservativa se realiza o mesmo trabalho para deslocar um corpo entre 2 pontos fixos, independente-mente do caminho percorrido. Num percurso fechado tem-se Como vimos, a fora gravtica um exemplo de fora conservativa.

W=

F dl = 0

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6.2. Foras conservativas e energia potencial


Uma fora F diz-se conservativa se e s se existir uma funo escalar V, denominada energia potencial, tal que

V f Vi = F dl
i

onde

W = F dl
i

o trabalho realizado pela fora conservativa F ao deslocar um corpo entre dois pontos, ao longo de qualquer percurso. Temos assim uma definio para a variao da energia potencial, V: A variao da energia potencial, V, o simtrico do trabalho realizado por uma fora conservativa: W = V Com uma escolha adequada do nvel de referncia, a variao da energia potencial corresponde expresso para a energia potencial, V.

Energia Potencial Gravtica Quando um corpo de massa m se desloca entre dois pontos de coordenadas, segundo a vertical, y i e y f , o trabalho realizado pela fora gravtica entre os dois pontos , como vimos,

W = mg ( y f y i )

Que corresponde ao simtrico da variao da energia potencial gravtica

V = V f Vi = mgy f mgy i = W

Ento a energia potencial gravtica de um corpo com coordenada vertical y , num referencial tal que V = 0 para y = 0 , dada por

V = mg y

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Energia potencial elstica A Lei de Hooke para uma mola ideal, Fx ( x ) = Kx , representa um outro exemplo de fora conservativa unidimensional. A energia potencial associada fora elstica de uma mola denomina-se energia potencial elstica da mola. Vimos que o trabalho realizado pela mola, de constante elstica k, era k W = (x 2 x i2 ) e como V f Vi = W , tem-se que f 2

V f - Vi =

1 2 1 2 k x f - k xi 2 2

Escolhendo um referencial adequado, tal que V = 0 para x = 0 (mola relaxada, elongao nula), a energia potencial elstica de uma mola distendida ou comprimida de x dada por:

Vmola =

1 2 kx 2

Por outro lado podemos utilizar a curva de energia potencial para conhecer a fora conservativa que actua no corpo. A relao

V f Vi = Fx ( x )dx , permite-nos escrever


xi

xf

Fx ( x ) =

o simtrico da derivada da energia potencial.

dU , ou seja, uma fora conservativa dx

d 1 k x2 dU 2 == -k x No caso da mola ideal, tem-se Fx ( x ) = dx dx

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6.3. Princpio dos Trabalhos Virtuais


Foram resolvidos at aqui problemas envolvendo o equilbrio de corpos rgidos, impondo que as foras externas que actuam sobre os corpos se cancelassem. As equaes de equilbrio

i, x

=0

i, y

=0

i,x

=0

i,z

=0

i, y

=0

i,z

=0

foram escritas e resolvidas para as incgnitas desejadas. Consideremos agora um mtodo diferente, que se mostrar mais eficaz na resoluo de certos tipos de problemas de equilbrio. Esse mtodo baseia-se no princpio dos trabalhos virtuais, e foi formalmente utilizado pela primeira vez pelo matemtico Jean Bernoulli (sc. XVIII). O princpio dos trabalhos virtuais afirma que se uma partcula ou um corpo rgido ou de forma mais geral, um sistema de corpos rgidos est em equilbrio sob a aco de vrias foras externas, e se o sistema sofre um deslocamento arbitrrio a partir da posio de equilbrio, o trabalho total efectuado pelas foras externas durante o deslocamento nulo. Este princpio pode ser aplicado de modo particularmente eficiente na soluo de problemas de equilbrio de mecanismos e estruturas formados por vrios membros vinculados. Consideremos ento um ponto material submetido aco de vrias foras,

F1 , F2 ,..., Fn . Suponhamos que esse ponto


sofre um pequeno deslocamento de A a A. Esse deslocamento poder ser possvel, mas no ser necessariamente realizado. As foras podem estar equilibradas e o ponto estar em repouso, ou o corpo pode mover-se sob a aco das foras numa direco diferente da de AA. O deslocamento considerado portanto um deslocamento imaginrio, denominado deslocamento virtual, sendo representado por
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r .

Deslocamentos virtuais podem ser utilizados para determinar se as condies de equilbrio de um ponto material esto satisfeitas. O trabalho de cada uma das foras

F1 , F2 ,..., Fn no deslocamento

virtual r denominado trabalho virtual. O trabalho virtual de todas as foras que actuam no ponto da figura anterior :

W = F1 r + F2 r + ... + Fn r = = ( F1 + F2 + ... + Fn ) r = R r
Assim, o trabalho virtual total das foras trabalho virtual da resultante

F1 , F2 ,..., Fn igual ao

R.

das foras nula e portanto o trabalho virtual total

W zero. A condio tambm suficiente: se o trabalho virtual total W nulo para qualquer deslocamento virtual r , o produto escalar R r nulo para qualquer deslocamento virtual r , portanto a resultante
ter de ser nula.

O princpio dos trabalhos virtuais para um ponto material estabelece que se o ponto est em equilbrio o trabalho virtual total das foras que actuam sobre ele nulo para qualquer deslocamento virtual. Esta uma condio necessria: se o ponto est em equilbrio, a resultante

No caso de um corpo rgido, o princpio dos trabalhos virtuais estabelece que, se o corpo rgido est em equilbrio, o trabalho virtual total das foras externas que actuam no corpo rgido zero para qualquer deslocamento virtual do corpo. Esta uma condio necessria: se o corpo rgido est em equilbrio, todos os pontos materiais que formam o ponto esto em equilbrio, e o trabalho virtual total das foras que actuam sobre todos os pontos deve ser zero; porm, vimos j que o tabalho total das foras internas zero. O trabalho total das foras externas deve portanto ser tambm zero. Pode demonstrar-se que a condio tambm suficiente.

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O princpio dos trabalhos virtuais tem uma aplicao particularmente eficaz quando aplicado ao caso de um sistema de corpos rgidos vinculados entre si. Se o sistema permanecer vinculado durante o deslocamento virtual, ter de ser considerado apenas o trabalho das foras externas ao sistema, visto que o trabalho total das foras internas nos vrios vnculos, supostos sem atrito, nulo.

Aplicaes Consideremos a alavanca articulada ACB da figura. Queremos determinar a fora exercida pela alavanca no bloco quando uma determinada fora

F aplicada em C, supondo que no existe atrito. Sendo Q a reaco do


bloco sobre a alavanca, traa-se o diagrama de corpo livre da alavanca e considera-se o deslocamento virtual obtido, dando-se ao ngulo um

incremento positivo . No sistema de eixos coordenados representado na figura, observa-se que aumenta, enquanto

xB

y C decresce, o que se indica na figura atravs de um incremento positivo de x B e de um incremento negativo y C . As


reaces

Ax , Ay e N no realizaro trabalho durante o deslocamento

virtual considerado, bastando calcular o trabalho virtual de

F e Q . Como

Q e x B tm sentidos opostos, o trabalho virtual de Q WQ = Qx B . Analogamente, WF = F (y C ) .

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Exprimindo as coordenadas diferenciando, obtemos

x B e y C em termos do ngulo e

A superioridade deste mtodo neste problema clara: pelo princpio dos trabalhos virtuais podemos eliminar todas as reaces desconhecidas, enquanto as equaes do equilbrio teriam eliminado apenas duas dessas reaces. Se o deslocamento virtual considerado compatvel com as limitaes impostas pelos vnculos, todas as reaces e foras internas so eliminadas e somente o trabalho das foras aplicadas e foras de atrito precisam de ser considerados. Podemos aproveitar estas caractersticas do princpio dos trabalhos virtuais para resolver problemas que envolvam estruturas rgidas, embora os deslocamentos virtuais nunca venham realmente a ocorrer.

6.4.

Energia potencial e equilbrio

A aplicao do princpio dos trabalhos virtuais ser consideravelmente simplificada quando a energia potencial de um sistema for conhecida.

W = V . Alm disso, se a posio do sistema definida por uma nica varivel independente , podemos escrever V = ( dV dq ) q . Como diferente de zero, a condio para o equilbrio V = 0 ,
torna-se

No caso de um deslocamento virtual, da equao

W = V temos

dV dq = 0
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Em termos de energia potencial, o princpio dos trabalhos virtuais estabelece que, se um sistema estiver em equilbrio, a derivada da sua energia potencial total ser zero. Se a posio do sistema depender de diversas variveis independentes (diz-se ento que o sistema possui vrios graus de liberdade), as derivadas parciais de V em relao a cada uma das variveis independentes devem ser nulas. Consideremos por exemplo a estrutura articulada em A da figura, que suporta uma fora em C. A constante da mola K, sendo o seu comprimento natural AD. Desprezando as foras de atrito e os pesos das barras, as nicas foras que realizam trabalho durante um deslocamento da estrutura, so o peso e a fora exercida pela mola no ponto B. A energia potencial total do sistema ser ento obtida adicionando-se a energia potencial gravtica e a energia potencial elstica da mola.

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As posies de equilbrio do sistema so obtidas por

dV =0 dq

dV = 4 Kl 2 sin (q ) cos (q ) - Pl sin (q ) = 0 dq sin (q ) = 0 4 Kl cos (q ) - P = 0

Existem portanto duas posies de equilbrio, correspondendo aos valores

q =0

q = arccos

P 4 Kl

6.5.

Estabilidade e equilbrio

Consideremos as trs hastes uniformes de comprimento 2a e peso P . Embora cada haste esteja em equilbrio, as situaes da figura so bem distintas.

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Na haste a) a energia potencial gravtica mnima na posio de equilbrio considerada, na haste b) mxima, e na haste c) constante. Assim o equilbrio estvel, instvel ou indiferente conforme a energia potencial seja mnima, mxima ou constante.

Observando-se que uma fora tende a realizar trabalho positivo, ou seja, diminuir a energia potencial do sistema ao qual est aplicada, verifica-se que quando um sistema afastado da sua posio de equilbrio, as foras que nele actuam tendem a traz-lo de volta posio original, se V mnimo, e afast-lo ainda mais se V mximo. Se V for constante, as foras no tendero a mover o sistema.

dV =0 dq dV =0 dq

d 2V > 0: 2 dq d 2V < 0: 2 dq

eq. estvel eq. instvel

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