ROBTICA 1. Introduo O campo da robtica tem sua origem na fico cientfica.

Os robs foram desenvolvidos simultaneamente s mquinas de controle numrico A palavra rob foi aportuguesada do ingls ROBOT, que possui sua origem na palavra tcheca robota, que significa servido ao trabalhador forado. Parte integrante da automao, a robtica se tornou uma das suas reas mais fascinantes. Historicamente, sempre se imprimiu aos robs uma aparncia humana, inspirada dentro da fico cientfica pelas novelas, filmes, livros e peas de teatro. To logo os robs adentraram as portas industriais, substituiu-se essa viso popular por uma mquina de um s brao, operando, muitas vezes, em locais fixos e de aparncia robusta. Numa pequena contextualizao histrica: 1959- a Planet Corporation norte-americana introduz o primeiro rob comercial controlado por chaves fins de curso e cames. 1960- a Ford Motor Company incorpora ao seu processo de produo o rob UNIMATE, produzido para atender a uma mquina de fundio sob presso. 1968- o SRI (Stanfor Reaserch Institute) desenvolve seu primeiro rob mvel. 1973- o SRI desenvolve a primeira linguagem de programao em computador para robs, denominada WAVE, seguida da linguagem AL em 1974. Uma das primeiras aplicaes de um rob em uma operao de montagem aconteceu na Olivetti, pelo projeto Sigma. exatamente durante a dcada de 70 que os robs se tornam uma realidade concreta na indstria e se multiplicam em todas as reas de conhecimento e do trabalho. Os sistemas robticos so considerados como uma evoluo da mquina de controle numrico. So constitudos basicamente por: uma unidade de comando, que a parte constituinte do sistema de controle, geralmente programada por meio de um computador industrial (computador mais robusto e imune s adversidades do ambiente industrial); um controlador programvel, ou por uma mquina CN; atuadores que so dispositivos que transformam sinais eltricos em aes efetivas a serem executadas, geralmente representados por motores, acionamentos hidrulicos e pneumticos; estrutura mecnica, conferindo-lhes robustez e suporte para os seus movimentos, de um modo geral esta parte que define o grau de liberdade de um rob, estabelecendo o nmero de movimentos efetuados, sensores, de um modo geral so elementos responsveis pela preciso de seus movimentos, determinando sua posio espacial e relativa, alm da monitorao de variveis ambientais, tais como: presso e umidade, tambm monitoram o nvel de temperatura interna e externa. Automao e robtica so duas tecnologias intimamente relacionadas. Num contexto industrial podemos definir a automao como uma tecnologia que se ocupa do uso de sistemas mecnicos, eletrnicos e base de computadores na operao e controle da produo. Como exemplo tem-se: mquinas de montagens mecanizadas, sistemas de controle de realimentao, mquinas operatrizes dotadas de comando numrico e robs. A definio de um rob industrial dada pela Associao das Industrias de Robtica (RIA) a seguinte:

Um rob industrial um manipulador reprogramvel, multifuncional, projetado para mover materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos variveis programados para a realizao de uma variedade de tarefas. Portanto um rob um dispositivo mecnico motorizado e controlado por computador que pode ser programado para fazer automaticamente uma variedade de tarefas. Uma vez programados, os robs podem realizar suas tarefas sem superviso humana. Podemos liga-los, sentar e observa-los trabalhar. Muitas mquinas equivocadamente chamadas robs no passam de dispositivos remotamente controlados. Por exemplo, alguns braos de rob de brinquedo so meramente manipuladores manuais. Esses brinquedos constituem uma maneira agradvel de aprender sobre robs, porque ensinam como controlar o manipulador e a garra. Entretanto no so robs verdadeiros, pois no podem se lembrar de instrues recebidas e repetir tarefas automaticamente. Outros assim chamados robs - na verdade manipuladores manuais remotamente controlados so os que removem bombas, manipulam materiais radioativos em laboratrios e limpam reas de acidentes em usinas nucleares. A robtica hoje continua sendo utilizada para o desenvolvimento estrutural e funcional de mquinas como (Groover, M.): - Robs manipuladores com estrutura antropomrfica ou no, capazes de pegar objetos e desloca-los ou de atuar sobre objetos com ferramentas especficas; - Robs mveis, que se deslocam sobre rodas, patas ou lagartas; - Robs de superviso, que verificam e supervisionam objetos. Sendo considerada hoje a mola mestra de uma nova mutao dos meios de produo, isto devido a sua versatilidade, em oposio automao fixa. Os robs, graas ao seu sistema lgico ou informtico, podem ser reprogramados e utilizados em uma grande variedade de tarefas, sendo que a reprogramao no o fator mais importante na versatilidade desejada e sim a adaptao s variaes no seu ambiente de trabalho, mediante um sistema adequado de percepo e tratamento de informao. A automao industrial pode ser classificada em fixa, flexvel e programvel, sendo determinadas segundo a variedade de produtos e o volume de produo. ?? FIXA usada quando o volume de produo muito elevado, sendo, portanto, adequado projetar equipamento especializado para processar o produto (ou um componente de um produto) de modo muito eficiente e a elevadas taxas de produo. Exemplo: indstria automobilstica utilizao de linhas transfer altamente integrada, consistindo em um grande nmero de estaes de trabalho para realizar operaes de usinagem em componentes de motores e transmisso. ?? PROGRAMVEL usada quando o volume de produo relativamente baixo e h uma variedade de produtos a serem fabricados. O equipamento de produo projetado para ser adaptvel a variaes na configurao do produto. Esta caracterstica alcanada operando-se o equipamento sob o controle de um programa de instrues preparado especialmente para o produto em questo. O programa passado para o equipamento de produo e o equipamento realiza a seqncia particular de operaes de processamento (ou montagem) para fabricar esse produto. ?? FLEXVEL fica entre a fixa e a programvel, conhecido tambm por Sistema Flexvel de Manufatura (SFM) e Sistemas de Manufatura Integrada por Computador. Usado para uma gama de produo de mdio volume. Este possui algumas caractersticas tanto da automao fixa quanto da programvel. Deve ser programado para diferentes configuraes de produto, mas a variedade de

configuraes normalmente mais limitada do que para a automao programvel, permitindo ocorrer um certo grau de integrao no sistema. Sistemas flexveis automatizados consistem tipicamente numa srie de estaes de trabalho que so interconectadas por um sistema de manuseio de materiais e armazenamento. Um computador central usado para controlar as diversas atividades que ocorrem no sistema, estabelecendo as rotas das diversas partes para as estaes apropriadas e controlando as operaes programadas nas diferentes estaes. Uma das caractersticas que distinguem a automao flexvel da programvel que com esta os produtos so feitos em lotes. Quando um lote completado, o equipamento reprogramado para processar o prximo lote. Com a automao flexvel diferentes produtos podem ser fabricados ao mesmo tempo no mesmo sistema de fabricao. Essa caracterstica permite um nvel de versatilidade que no se encontra na pura automao programvel. Significando que os produtos podem ser produzidos em lotes num sistema flexvel, ou diversos estilos de diferentes produtos podem ser misturados no sistema. A potncia computacional do controlador o que torna essa versatilidade possvel. A robtica coincide mais estritamente com a programvel. Um rob industrial uma mquina para finalidades gerais, programvel e possui ceras caractersticas antropomrficas ou similares s humanas. Embora os prprios robs sejam exemplos de automao programvel, eles so s vezes usados em sistemas de automao flexvel e at automao fixa. Esse sistema compe-se de diversas mquinas e/ou robs trabalhando conjuntamente e so tipicamente controlados por um computador ou controlador programvel. Um exemplo a linha de produo que realiza soldas a ponto em carrocerias de automveis. Esta linha pode consistir em dzias de robs, ou mais, e pode realizar centenas de soldagens a ponto em dois ou trs tipos de carroceria. Os programas dos robs esto contidos no computador ou o controlador programvel e so carregados a cada rob para a carroceria de automvel que deve ser soldada em cada estao. Devido a essa caracterstica, essa linha pode ser adequadamente considerada em sistema de automao flexvel de alta produo. Existem quatro grandes grupos de classificao em que os robs so customizados, ou seja, construdos de acordo com a aplicao especfica: 1. MANIPULADORES possuem articulao de encaixe em seus pontos terminais para manipulao. Atuam como integradores, posicionadores ou at transportadores de objetos. 2. TRANSPORTE possuem sistemas de locomoo para sua movimentao. Atuam como veculos teleguiados (Automatic Guided Vehicle AGV). 3. MEDIO destinados a aferies finas, so dotados de sensores de alta preciso em seus terminais. 4. INTERVENTORES indicados para operarem em lugares de difcil acesso. So utilizados para substiturem o homem em tarefas que ofeream riscos. Neste contexto, a quase totalidade dos robs industrial existente robs manipuladores, com possibilidade ainda muito limitadas de percepo e deciso. Estes sistemas robticos poderiam ser classificados como robs de produo. O desenvolvimento destes sistemas incorporando sensores sofisticados de percepo, com sistemas de inteligncia e comunicao se faz necessrio para a evoluo das clulas de flexveis de manufatura (FMS) e por conseqncia as manufaturas integradas (CIM).

2. Caracterizao Os atuais sistemas robticos resultam do desenvolvimento da informtica associada s tecnologias da telemanipulao e das mquinas ferramentas a controle numrico. Podemos caracterizar inicialmente os sistemas robticos como mquinas que no repetem necessariamente a mesma classe de aes, ou ainda atravs de seus elementos ou sistemas constituintes; ?? Sistema de ao mecnica: estrutura que suporta ou conduz o rgo terminal de atuao e tambm pelos acionadores que atuam sobre esta estrutura, proporcionando o seu movimento; ?? Sistema de percepo: sistema de obteno de informaes sobre o estado do sistema robtico, dos objetos no seu espao de trabalho e das mquinas com as quais ele trabalha. ?? Sistema de controle: sistema para dirigir os acionadores e conseqentemente a estrutura mecnica do sistema robtico, atravs de sinais adequados, sintetizados a partir das informaes advindas do operador, do sistema de percepo e do seu prprio sistema de inteligncia; ?? Sistema de inteligncia comunicao e deciso: conjunto de programas lgicos de representao, comunicao e tratamento dirigido das informaes advindas do operador, do sistema de percepo ou do sistema de controle. Podemos demonstrar a organizao dos elementos funcionais de um rob na figura abaixo:

OPERADOR / MQUINA PERIFRICA

SISTEMA DE COMUNICAO

SISTEMA DE DECISO

SISTEMA DE CONTROLE

SENSOREAMENTO

SENSORES INTERNOS

ACIONADORES

ESTRUTURA MECNICA

ORGO TERMINAL

AMBIENTE / OBJETOS

MANIPULADOR

A caracterizao formal dos sistemas robticos envolve a utilizao de alguns conceitos fundamentais:

?? Adaptabilidade: capacidade de executar uma tarefa, numa vizinhana favorvel. O grau de adaptabilidade definido pela complexidade das variaes s quais o sistema consegue se adaptar. Portanto a adaptabilidade do sistema robtico dependeria do nvel de sofisticao dos seguintes sistemas: comunicao, deciso, controle e percepo. ?? Polivalncia: capacidade de executar diferentes classes de aes ou tarefas. A polivalncia estaria ligada principalmente s caractersticas estruturais, em termos de mobilidade no ambiente ou de ao Mecnica sobre o ambiente. Desta forma a polivalncia do sistema robtico seria definida pelo grau de possibilidades mecnicas de sua cadeia articulada e rgos terminais. ?? Versatilidade ou Flexibilidade: engloba os dois conceitos anteriores. Em automao o termo flexvel usado como sinnimo de verstil. ?? Grau de automatismo:capacidade de um sistema executar uma tarefa, mais ou menos complexas, sem recorrer a um operador humano. Para melhor compreenso veremos os sistemas que inspiraram os sistemas robticos: ?? Homem: frgil mquina industrial no pode trabalhar em ambientes txicos ou contaminados, no suporta temperaturas altas ou baixas e efetua um nmero reduzido de operaes por hora.Mas imensamente verstil: a polivalncia na utilizao de um brao humano enorme, pois ele tem 27 graus de liberdade, e a adaptabilidade proporcionada por sua percepo tecnicamente inatingvel. ?? Telemanipuladores: maquinas extremamente polivalentes , reproduzem em outra escala as funes de um brao humano, porm o seu grau de automatismo quase nulo. Como exemplo os sistemas robticos de uso medicinal. ?? Mquinas ferramentas com comando numrico: elevado grau de automatismo, porm apresentam uma polivalncia quase nula, pois a classe de aes executadas sempre a mesma. Desta forma podemos caracterizar um sistema robtico industrial como uma mquina que conjuga a polivalncia dos telemanipuladores e o elevado grau de automatismo das mquinas com comando numrico. Alm disto deve ter um grau de adaptabilidade que permita sua atuao numa vizinhana complexa e evolutiva, substituindo ou ampliando funes de ao do homem, constituindo um meio de produo extremamente verstil.