04 GeoAlg

Geometria e lgebra 1/25
Marcelo Gattass 4/10/2005

4. Geometria e lgebra

Este captulo procura fazer uma reviso da lgebra
Linear relacionando os conceitos algbricos com as
construes geomtricas encontradas na Computao
Grfica. O leitor deve encontrar nele poucos assuntos
que j no sejam de seu conhecimento. Ainda assim,
sugerimos uma leitura rpida para fixar os conceitos
e a notao.

Na Computao Grfica, os objetos possuem, alm dos atributos de cor e textura, uma
forma geomtrica, uma posio e, possivelmente, um movimento. Considere, por exemplo,
uma cena simples como a mostrada na Fig. 4.1. Alm da descrio das luzes e da cmera,
que so tratadas nos captulos sobre algoritmos de sntese de imagens, precisamos
descrever geometricamente o bule e a bola.

(a) Imagem resultante

(b) Modelo da cena vista de cima

(c) Modelo da cena vista de frente

(d) Modelo da cena vista de lado
Fig. 4.1 Sntese de uma cena simples.

Na descrio desta cena para Sistemas Grficos como o OpenGL, natural termos a forma
dos objetos, como o bule, definida por uma malha de tringulos ou quadrilteros que
compe sua fronteira. Esta forma de representar matematicamente um objeto pela sua
superfcie externa dita representao de fronteira (boundary representation) e muito
comum na Computao Grfica porque normalmente as imagens que enxergamos so
reflexes de luzes nestas superfcies. As placas grficas atuais so baseadas no algoritmo
de ZBuffer, que projeta cada um dos tringulos das malhas que aproximam estas superfcies
e altera os valores dos pixels interceptados.
Outro problema comum da Computao Grfica est ilustrado na Fig. 4.2. Um dos passos
bsicos do algoritmo de Traado de Raios o calculo da interseo do raio com os objetos
da cena. Aps determinar o ponto de interseo com o objeto mais prximo, o algoritmo
prossegue com o clculo da cor daquele ponto, que envolve a medio de ngulos entre as
fontes de luz e a normal a superfcie. Estas e outras operaes geomtricas so baseadas na
lgebra Linear e no Clculo Vetorial, que compem o foco deste captulo.
x
o
y
o
z
o
Luz
Objetos
Cmara
Pixel
(RGB)
Iluminao
x
e
y
e
z
e

Fig. 4.2 O algoritmo de Traado de Raios.

Pontos e Vetores no Plano e no Espao

Para recordar as definies de vetores e fixar uma notao, considere a posio do vrtice p
de uma estrela de 5 pontas, mostrada na Fig. 4.3a, ou de um vrtice de um tetraedro,
mostrado na Fig. 4.3b. As posies de cada um destes pontos com relao a um Sistema
de Eixos Cartesianos xy ou xyz, respectivamente, podem ser definidas por duas
coordenadas, x e y, ou trs, x, y e z, respectivamente. Estes valores representam tanto a
posio de p quanto a distncia, a orientao e o sentido que seriam necessrios aplicar para
levar um ponto que originalmente estivesse na origem para a posio do ponto p. Ou seja,
o vetor p pode tanto ser entendido como uma posio quanto por um vetor. Neste texto,
ponto uma entidade geomtrica e vetor uma entidade algbrica que pode estar
representando um ponto ou outra entidade matemtica.
Para facilitar a leitura utilizamos aqui a seguinte notao: letras minsculas so nmeros
reais, tambm denominados escalares; letras minsculas em negrito representam vetores; e
letras maisculas em negrito so matrizes. A representao de um vetor por suas
coordenadas cartesianas feita aqui da forma ilustrada na Fig. 4.3, ou seja, as coordenadas
so escritas em uma coluna limitada com parnteses. Esta notao detalhada importante
para distinguir as coordenadas cartesianas, que estamos apresentado agora, das coordenadas
homogneas ou projetivas que sero introduzidas depois.
y
x
x
y
|
|
\
|
=
y
x
p
o
y
x
x
y
|
|
\
|
=
y
x
p
o

(a)
y
x
z
0
|
|
|
\
|
=
z
y
x
p
y
x
z
0
|
|
|
\
|
=
z
y
x
p

(b)
Fig. 4.3 - Posio de um vrtice p no plano (R
2
) e no espao (R
3
).
O conjunto de todos os pontos do plano e de todos os pontos do espao so denominados R
2

e R
3
, respectivamente. O plano e o espao podem ser definidos formalmente como sendo o
conjunto de todos os pares ordenados (x, y)
T
ou ternos ordenados (x, y, z)
T
tais que x, y e z
sejam nmeros reais. Simbolicamente isto pode ser escrito como:

)
`
|
|
\
|
= R y x que tal
y
x
R ,
2
ou
|
|
|
\
|
= R z y x que tal
z
y
x
R , ,
3
(4.1)

Se aplicarmos o Teorema de Pitgoras aos tringulos retngulos da Fig. 4.3, podemos
facilmente deduzir que o tamanho ou a magnitude de um vetor pode ser calculado por:
2 2
y x + = p ou
2 2 2
z y x + + = p (4.2)
Este tamanho tambm denominado norma do vetor p.

Soma, produto por escalar, subtrao e distncia

No estudo do ensino mdio aprendemos que as duas operaes bsicas com vetores so a
soma e a multiplicao por escalar. A Fig. 4.4 ilustra a soma de dois vetores no plano,
tanto do ponto de vista geomtrico quanto do algbrico. Geometricamente, a soma de dois
vetores um terceiro vetor obtido a partir da origem do primeiro at a extremidade do
segundo, quando este colocado com a sua origem na extremidade do primeiro. O mesmo
vetor resultante obtido quando colocamos o primeiro na extremidade do segundo, como
ilustra o paralelogramo da Fig. 4.4 para o R
2
. Algebricamente, esta soma simplesmente a
soma das coordenadas de cada um:
|
|
\
|
+
+
=
|
|
\
|
+
|
|
\
|
= +
2 1
2 1
2
2
1
1
2 1
y y
x x
y
x
y
x
p p ou
|
|
|
\
|
+
+
+
=
|
|
|
\
|
+
|
|
|
\
|
= +
2 1
2 1
2 1
2
2
2
1
1
1
2 1
z z
y y
x x
z
y
x
z
y
x
p p (4.3)
Diversos exemplos motivam esta operao. Se estivermos tratando da geometria do
movimento de um ponto, por exemplo, e cada vetor representar dois movimentos
consecutivos, a soma representaria o movimento combinado.
Tanto algebricamente quanto geometricamente, deve ficar claro que a soma comutativa,
isto , a ordem dos vetores no altera o resultado, ou seja p
1
+ p
2
= p
2
+ p
1
.
y
1
+y
2
y
|
|
\
|
=
1
1
1
y
x
p
|
|
\
|
=
2
2
2
y
x
p
x
x
2
y
2
o x
1
+x
2
x
1
y
1
p 1
+
p 2

Fig. 4.4 - Soma de dois vetores no R
2
.
Dois vetores importantes a serem relembrados quanto operao de soma so o zero (ou
nulo) e o negativo (ou inverso com relao soma). O zero um vetor de coordenadas
nulas que no altera nenhum outro quando somado a ele. Para cada vetor p existe outro de
igual magnitude, mesma direo e sentido contrrio que, somado ao primeiro, resulta no
vetor zero. Este vetor tambm chamado de negativo de p, ou -p.
O produto de um escalar por um vetor resulta em outro vetor cujas componentes so iguais
s do vetor original multiplicadas pelo valor escalar, ou seja:
|
|
\
|
=
|
|
\
|
=
y a
x a
y
x
a ap ou
|
|
|
\
|
=
|
|
|
\
|
=
az
ay
ax
z
y
x
a ap (4.4)
A Fig. 4.5 apresenta uma interpretao geomtrica do produto de um vetor por um escalar
no R
2
. Note que, quando o escalar maior do que 1.0, o vetor aumentado. Quando o
escalar maior que 0.0 e menor que 1.0, o vetor reduzido. Quando o escalar negativo o
vetor muda de sentido. O elemento neutro da multiplicao o escalar 1.0 e a multiplicao
por 0 torna qualquer vetor nulo. A multiplicao de um vetor p por -1.0 produz um vetor
negativo de p. Ou seja, -1p = p.
|
|
\
|
=
y
x
p
y
x
o
x
y
a < 0 0 < a < 1 a > 1
ax
ay

Fig. 4.5 - Produto de um vetor por um escalar.
Um caso particular importante a multiplicao por um escalar resultando em um vetor de
tamanho unitrio. Vetores unitrios so muito teis para medirmos distncias e ngulos.
Para calcular o unitrio, simbolizado aqui por ^, na direo e no sentido de qualquer vetor
diferente de zero, basta multiplic-lo por um escalar que seja o inverso de seu tamanho, ou
seja:
p
p
p
1
= (4.5)
A partir da soma de dois vetores e do produto de um vetor por um escalar podemos definir
a diferena entre dois vetores como sendo a soma do primeiro mais o negativo do
segundo:
|
|
\
|
=
|
|
\
|
|
|
\
|
=
1 2
1 2
1
1
2
2
1 2
y y
x x
y
x
y
x
p p ou
|
|
|
\
|
=
|
|
|
\
|
|
|
|
\
|
=
1 2
1 2
1 2
1
1
1
2
2
2
1 2
z z
y y
x x
z
y
x
z
y
x
p p (4.6)
Esta ordem inversa de p
1
e p
2
vem da interpretao geomtrica ilustrada na Fig. 4.6. O
vetor diferena o vetor que vai da extremidade do segundo vetor at a extremidade do
primeiro.
Uma conseqncia importante da interpretao geomtrica da diferena entre dois vetores
a definio da distncia entre os dois pontos representados por estes vetores. No sentido
comum, a distncia entre dois pontos no plano ou no espao o comprimento do segmento
de reta que os une. Com esta interpretao geomtrica, a distncia passa a ser a magnitude
do vetor diferena. Ou seja:
2
1 2
2
1 2 1 2 2 1
) ( ) ( ) , ( y y x x dist + = = p p p p (4.7)
Note que o radicando desta frmula a soma dos quadrados dos catetos do tringulo cinza
da Fig. 4.6 ou seja, coincide com a noo de distncia da Geometria Euclidiana.
y
1 2
p p
x x
1
y
1
0
x
2
y
2
p
2
p
2
-
p
1
-p
1
(x
2
-x
1
)
(y
2
-y
1
)
p
1

Fig. 4.6 Diferena entre dois vetores.

Uma aplicao interessante do conceito de distncia a definio de uma esfera. No R
3
a
superfcie de uma esfera pode ser caracterizada como sendo o lugar geomtrico dos pontos
(x,y
,
z)
T
que distam r do centro (x
0
,y
0,
z
0
)
T
. Ou seja:
2 2
0
2
0
2
0
2
) ( ) ( ) ( r z z y y x x = + + = c p (4.8)

Espaos Vetoriais

Quando observamos os vetores geomtricos apresentados anteriormente, notamos que as
operaes de soma e multiplicao por escalar satisfazem as seguintes propriedades:
1. Comutatividade: p + q= q + p (4.9a)
2. Associatividade: (p + q)+ r= p + (q + r) (4.9b)
3. Vetor nulo: p + 0 = 0+ p = p (4.9c)
4. Inverso aditivo: p + (- p) = 0 (4.9d)
5. Distributividade: (a+b)p = a p + b p e a(p + q) =a p +a q (4.9e)
6. Multiplicao por 1: 1. p = p (4.9f)
para quaisquer vetores p, q e r e quaisquer escalares a e b.
Existem muitos outros objetos matemticos que formam conjuntos sobre os quais podemos
definir duas operaes de soma e produto por escalar que satisfazem estas mesmas
propriedades. Estes conjuntos so genericamente designados de Espaos Vetoriais.
Espao Vetorial das Funes
As funes do intervalo [a,b] nos reais, ilustradas na Fig. 4.7, podem ser somadas e
multiplicadas por escalar resultando em novas funes definidas como:

(F+G)(x)=F(x)+G(x) (4.10a)
e
(aF)(x)=aF(x) (4.10b)
Estas operaes de soma e produto por escalar das funes satisfazem as propriedades (4.9)
e por isto, na Matemtica, as funes podem ser tratadas como vetores.
F(x)
G(x)
a b x
F, G

Fig. 4.7 Funes de um intervalo [a,b] na reta R.

O zero do espao das funes do intervalo [a,b] na reta a funo 0(x), que associa a
qualquer valor no intervalo o valor 0 (zero). Como de se esperar, esta funo, quando
somada a qualquer outra, no altera o resultado e vista como a origem do espao das
funes. A funo negativa tambm obtida atravs da multiplicao da funo original
por -1.

Espao Vetorial Cartesiano R
n

Outro Espao Vetorial importante o R
n
:
{ } ] , 1 [ , ) ,..., , (
2 1
n i R x que tal x x x R
i
T
n
n
= (4.11)
A soma e o produto por escalar dos vetores deste espao so semelhantes s formas
algbricas da soma no R
2
e R
3
, que so, alis, casos particulares do R
n
(com n=2 e n=3). A
interpretao geomtrica no R
n
toma emprestados os conceitos do plano e do espao.
Assim, por exemplo, podemos falar em distncia entre dois pontos no R
n
como uma
generalizao do R
2
ou R
3
, embora este conceito no seja oriundo de nossa experincia do
nosso mundo fsico.
Espao das Matrizes

O conjunto das matrizes nm
[ ]
= =
nm n n
m
m
ij
c c c
c c c
c c c
c
2 1
2 22 21
1 12 11

C (4.12)
com as operaes de soma e multiplicao por escalar convencionais tambm constitui um
Espao Vetorial, denominado R
nm
.

Combinao Linear e Bases

Conforme mencionado anteriormente, os espaos vetoriais so conjuntos de objetos
matemticos sobre os quais podem ser definidas duas operaes: a soma e a multiplicao
por escalar. Estas duas operaes podem ser combinadas em uma s operao denominada
combinao linear. A combinao linear de m vetores p
i
um vetor p dado pela frmula:
=
= + + + =
m
i
i i n n
a a a a
1
2 2 1 1
p p p p p (4.13)
onde a
i
so nmeros reais.
No R
3
, por exemplo, quando adotamos uma Sistema Cartesiano comum escrevermos
qualquer vetor como sendo uma combinao linear de trs vetores especiais, que so
normalmente denominados i, j, k. Estes vetores so os unitrios das direes x, y e z,
respectivamente. A Fig. 4.8 ilustra esta combinao.
Esta relao entre as componentes do vetor e os coeficientes da combinao linear no
uma coincidncia. Os vetores ijk formam o que chamado de base cannica do R
3
.
x
y
z
i
j
k
xi
yj
zk
|
|
|
\
|
= + + =
z
y
x
z y x k j i p
x
y
z
i
j
k
xi
yj
zk
|
|
|
\
|
= + + =
z
y
x
z y x k j i p

Fig. 4.8 Vetor do R
3
escrito como uma combinao linear de ijk.

Uma base de um espao vetorial o conjunto mnimo de vetores capaz de escrever
qualquer outro vetor do espao atravs de uma combinao linear nica. Esta unicidade
garantida por uma outra propriedade do conjunto de vetores: a independncia linear. Um
conjunto de vetores dito linearmente independente se nenhum deles pode ser escrito como
uma combinao linear dos demais. Algebricamente, esta propriedade se escreve como:
0 0
2 1 2 2 1 1
= = = = = + + +
n n n
a a a a a a p p p (4.14)
Isto porque, se algum dos a
i
for diferente de zero, ento poderamos dividir o somatrio por
este valor e passar todo o resto da combinao linear para o outro lado da equao. Ou
seja, estaramos escrevendo o i-simo vetor como uma combinao linear dos outros.
No difcil perceber que as bases do R
3
tm exatamente 3 (trs) vetores, as do R
2
tm dois
vetores, o espao das matrizes R
nm
tem nm matrizes, e, finalmente, no espao das funes
temos infinitas funes. No R
2
e no R
3
podemos raciocinar geometricamente. Precisamos
de dois vetores para escrever todos os pontos de um plano e mais de dois vetores gerariam
redundncia, ou mais precisamente dependncia linear. O mesmo raciocnio se aplica a trs
vetores no R
3
. As bases do R
n
e do R
nm
podem ser deduzidas por induo a partir do R
2
e
do R
3
ou podemos raciocinar algebricamente em termos de graus de liberdade que temos
para escrever um elemento do conjunto. No R
n
temos n variveis independentes e no R
nm

temos nm. No espao das funes temos infinitos pontos dentro do segmento [a,b]
resultando num nmero infinito de graus de liberdade para escrever uma funo.
Este nmero de vetores da base de um espao vetorial chamado de dimenso do espao
vetorial. Dizemos que a dimenso do R
3
3, do R
2
2, do R
n
n e do R
nm
nm. Este
conceito de dimenso est intimamente ligado ao conceito fsico do espao em que
vivemos.
Os vetores das bases tambm podem ser escritos como sendo uma combinao linear deles
mesmos. Assim:
|
|
|
\
|
= + + =
0
0
1
0 0 1 k j i i ,
|
|
|
\
|
=
0
1
0
j e
|
|
|
\
|
=
1
0
0
k (4.15)
Ou seja, o i-simo vetor de uma base tem como coordenadas zero em todas as posies
exceto na posio i, onde a coordenada 1.0.
O conceito algbrico de combinao linear expressa geometricamente o conceito de um
conjunto de pontos, como ilustra a Fig. 4.9 para retas e planos. Nestas equaes a reta
descrita em funo do parmetro t e o plano em funo dos parmetros u e v. Por isto as
equaes mostradas na figura so chamadas de descries paramtricas da reta e do
plano.
0
p
d
d p p t + =
0

(a) reta
0
p
u
d
v
d
0
p
u
d
v
d
v u
v u d d p p + + =
0

(b) plano
Fig. 4.9 Retas e planos como combinao linear.

O estudo da srie de Fourier mostra que no espao das funes de - a uma funo
qualquer pode ser escrita como uma combinao linear na forma:
mx b nx a a x f
m
m
n
n
sin cos ) (
1 1
0

=
=
+ + = (4.16)
As funes seno e co-seno sendo vistas como vetores formam uma base para este espao
vetorial. Como a base no tem um nmero finito de vetores, o espao dito de dimenso
infinita.

Combinao linear convexa

Uma combinao linear dada pela equao (4.13) dita convexa se todos os escalares a
i

forem maiores ou iguais a zero e se somados resultarem em 1, ou seja:
0 , , 0 , 0 1
2 1 2 1
= + + +
n n
a a a a a a (4.17)
A Fig. 4.10 ilustra trs casos importantes de combinaes lineares convexas: o segmento de
reta, o tringulo e o tetraedro. Estes trs objetos so muito utilizados nas aproximaes de
curvas, superfcies e volumes, respectivamente. Na Computao Grfica, por exemplo, o
algoritmo de desenho de uma curva genrica se baseia no desenho de uma poligonal
composta de segmentos de retas e os algoritmos do OpenGL se baseiam em superfcies
aproximadas por malhas de tringulos.
p
1
p
2
2 1
) 1 ( ) ( p p p a a a + =
p(a)

(a) segmento de reta
3 2 1
) 1 ( ) , ( p p p p b a b a b a + + =
p
1
p
2
p
3
p(a,b)
p
1
p
2
p
3
p(a,b)

(b) tringulo
4 3 2 1
) 1 ( ) , , ( p p p p p c b a c b a c b a + + + =
p
1
p
2
p
3
p
4

(c) tetraedro
Fig. 4.10 Exemplos de combinaes lineares convexas.

Os pontos de um segmento de reta, de um tringulo ou de um tetraedro podem ser
univocamente associados s coordenadas da combinao convexa dos seus vrtices.
Assim, por exemplo, dado um tringulo cujos vrtices sejam p
1
, p
2
e p
3
,

o seu baricentro
fica no ponto de coordenadas convexas (1/3,1/3,1/3). Apesar de termos 2 coeficientes para
um segmento de reta, 3 coeficientes para um tringulo e 4 para um tetraedro, a restrio de
que a soma dos coeficientes resulte em 1 cria a independncia necessria para esta relao
ser um para um. Por isto, estes coeficientes tambm so chamados de coordenadas
baricntricas.

Generalizao da distncia e norma de vetores

A distncia de um ponto origem dada pela equao (4.2) e a distncia entre dois pontos
dada por (4.7) se baseiam na norma de um vetor. A norma utilizada nestas duas equaes
a norma Euclidiana, que corresponde nossa noo geomtrica de distncia no nosso
cotidiano e para a qual usamos instrumentos como rgua e trena para fazer medidas.
Para generalizar este conceito para outros espaos que no o R
3
, necessrio que
formalizemos o que uma norma. Para isto procuramos as propriedades que consideramos
teis e que devem ser preservadas.
Em geral, a norma de um vetor p, denotada por ||p||, pode ser qualquer funo do Espao
Vetorial, V, no conjunto dos nmeros reais maiores ou iguais a zero que satisfaa as
seguintes propriedades:
0 p para todo V p (4.18a)
0 = p se e somente se 0 = p (4.18b)
q p q p + + para todo V q p, (4.18c)
p p a a = para todo V R a p , (4.18d)
Esta generalizao de norma muito importante porque ela tambm engloba o conceito de
proximidade de um ponto a outro. A distncia entre dois vetores quaisquer p e p pode ser
dada por:
p p p p = ' ) , ' ( dist (4.19)
Com o conceito de distncia entre dois vetores podemos falar em o quanto um vetor
aproxima outro. Assim podemos medir o erro absoluto se utilizarmos o vetor p no lugar
do vetor p como sendo:
p p p p = = ' ) , ' ( dist
a
(4.20)
e o erro relativo como sendo:
p
p p
=
'
rel
(4.21)
Estes erros dependem da norma considerada. No caso do espao das funes comum
utilizamos a norma dada por:
=
b
a
dx x F
a b
F
2
) (
1
(4.22)
Apesar desta norma no ser to intuitiva e simples quanto a norma do R
3
, ela preserva o
conceito geomtrico de distncia origem (vetor zero). A norma de uma funo, por
exemplo, fornece o valor da ordenada mdia da funo no intervalo. Esta mdia, no caso
da equao (4.22), a media geomtrica do quadrado das ordenadas.
Para os vetores do R
n
a extenso natural:
2 2
2
2
1 n
x x x + + + = p (4.23)
Para as matrizes a norma poderia ser a raiz quadrada da soma dos quadrados de todos os
elementos dela, como se a matriz fosse um vetor no R
nm
e no do R
nm
, ou seja:
=
i j
ij
F
a
2
A (4.24)
Esta norma mencionada na literatura como norma de Frobenius. Outra norma, mais
significativa para o tratamento de matrizes como transformaes, que ser apresentado a
seguir, dada por:
0 , max = x
x
Ax
A (4.25)
Esta norma de uma matriz representa o quanto a norma de um vetor pode ser aumentada
quando o vetor transformado por ela.
Em alguns algoritmos o custo de calcular uma raiz quadrada torna o clculo de normas
computacionalmente muito caro e, por isto, mesmo no R
n
outras normas so utilizadas.
Podemos, por exemplo, definir a norma L
1
como sendo a soma dos mdulos das
componentes, ou seja:
=
=
n
i
i
x
1
1
p (4.26)
e a norma L

como sendo o mdulo da maior componente:
i
n
i
x
0
max
=
= p (4.27)
A notao L
p
se d em funo das normas p, que so definidas por:
p
n
i
p
i
p
x
/ 1
0
|
\
|
=

=
p (4.28)
possvel mostrar que esta definio exclui a norma L
1
e a norma L
2
. At a norma L

pode ser vista como a norma L
p
quando p. Pelo seu significado geomtrico, a norma L
2

comumente chamada de norma Euclidiana.
No espao das funes a norma equivalente infinita dada por:
) ( max x F F
b
a x=
= (4.29)
ou seja, pelo mdulo do valor mximo da funo no intervalo [a, b].
A Fig. 4.11 ilustra um exemplo onde a distncia de F(x) a G(x) medida pela norma infinita
d um valor bem diferente do que a distncia medida pela norma Euclidiana. Dizer qual
das normas a melhor depende da aplicao. Para alguns algoritmos a norma Euclidiana
d melhores resultados, para outros a norma infinita a melhor.
F(x)
a b x
F, G
G(x)
G(x) -F(x)
2

Fig. 4.11 Norma Euclidiana e norma infinita.

Apesar de duas normas poderem produzir resultados bem diferentes, podemos afirmar que
por satisfazerem as condies (4.18) ambas podem ser utilizadas em algoritmos iterativos
para medir o erro de uma dada aproximao. Isto porque, se a norma da diferena de dois
vetores tende a zero, ento um vetor tende ao outro, independentemente da norma utilizada.
A Fig. 4.12 ilustra um modelo de um coelho com a superfcie aproximada por uma malha
de nmero varivel de tringulos. A idia bsica desenhar o coelho com mais detalhes
quando ele estiver perto da cmera. Quando ele estiver longe, uma malha de poucos
tringulos produz resultados satisfatrios sem sobrecarregar o processamento grfico.
Como medir erro de cada uma das malhas simplificadas com relao de maior nmero de
tringulos?

Fig. 4.12 Norma Euclidiana e norma infinita.

A distncia de um vrtice p at a superfcie S pode ser dada pela expresso:
S S d = q q p
p
, min ) ( (4.30)
onde || . || representa a norma Euclidiana.
Inspirados nas normas L

podemos definir a distncia de uma superfcie S
1
a outra S
2
como
sendo a distncia acima medida no ponto p que produza o mximo valor. Ou seja:
1 2 2 1
), ( max ) ( S S d S d
s
= p
p
(4.31)
No difcil observar que a distncia de uma superfcie S
1
a outra S
2
no a mesma que a
distncia de S
2
a S
1
. Para comprovar isto considere esta definio aplicada s curvas da
Fig. 4.11, mostrada acima. Os pontos do pico da curva de cima geram distncias muito
maiores do que qualquer ponto da curva de baixo (a distncia no necessariamente na
vertical).
Por isto a distncia de Housdorff entre duas superfcies definida como sendo a mxima
das distncias dos pontos de cada uma com relao outra. Ou seja:
( ) ) ( , ) ( max ) , (
1 2 1 2 1 2 1
S d S d S S d
s s H
= (4.32)
Um ltimo ponto a observar sobre norma em geral que, da mesma forma que o erro
depende da norma, o unitrio de um vetor qualquer, dado pela equao (4.5), tambm
funo da escolha da norma. Portanto, um vetor pode ser unitrio em uma norma e no ser
em outra.

Produto Escalar

O produto escalar de dois vetores uma operao entre dois vetores que resulta num
escalar. A definio geomtrica do produto escalar de dois vetores p
1
e p
2
dada pelo
produto das normas multiplicado pelo co-seno do ngulo entre eles, ou seja:
cos
2 1 2 1
p p p p =
(4.33)
A expresso algbrica pode ser deduzida escrevendo cada um dos dois vetores na base
cannica, resultando em:
( ) ( ) k j i k j i p p
2 2 2 1 1 1 2 1
z y x z y x + + + + = (4.34)
Admitindo que o produto seja distributivo, temos:
k k j k i k
k i j i i i p p
+ + +
+ + + =
2 1 2 1 2 1
2 1 2 1 2 1 2 1
z z y z x z
z x y x x x
(4.35)
Como os vetores i, j, k so perpendiculares entre si e cada um deles tem norma um, os
produtos internos desta expresso resultam em zero ou um. Com isto a expresso algbrica
do produto de dois vetores dada por:
2 1 2 1 2 1 2 1
z z y y x x + + = p p (4.36)
O produto interno fundamental para o clculo de operaes comuns na Computao
Grfica, como o clculo de ngulos, a projeo de um vetor na direo e sentido de
outro, a projeo de um vetor numa direo perpendicular de outro, a reflexo de
um vetor em torno de outro e a distncia de um ponto a um plano. Em todos estes
clculos, podemos simplificar o problema considerando que o vetor de referncia unitrio.
isto que faremos a seguir. Quando, por exemplo, o vetor em que estamos projetando no
for unitrio, devemos normaliz-lo antes de fazer os clculos ou adaptar as frmulas
deduzidas a seguir.
O clculo do ngulo entre dois vetores unitrios
1
e
2
pode ser deduzido diretamente da
equao (4.33):
( )
2 1
2 1
2 1
cos

cos u u
u u
u u
=
|
|
\
|

= arc arc (4.37)
Esta frmula fornece ainda uma interpretao geomtrica sobre o alinhamento de dois
vetores unitrios. Se o produto escalar for igual a 1.0, o co-seno igual a 1.0 e,
conseqentemente, o ngulo entre os vetores igual a zero. Ou seja, esto na mesma
direo e no mesmo sentido. Caso o produto interno seja zero, os vetores so ditos
ortogonais.
A projeo de um vetor na direo de outro unitrio um vetor com a mesma direo que o
segundo com norma igual norma do primeiro vezes o co-seno do ngulo entre eles, como
mostra a Fig. 4.13. Esta expresso pode ser escrita atravs de:
n n p p ) ( =
n
(4.38)
n
p
cos p
n
p
n
p
cos p
n
p

Fig. 4.13 Projeo sobre um vetor unitrio.

A projeo de um vetor numa direo normal direo de um vetor unitrio tambm pode
ser calculada como ilustra a Fig. 4.14. O vetor p pode ser escrito como sendo uma soma da
componente procurada mais uma componente na direo do vetor unitrio:
n p
p p p + =
Como conhecemos o valor da componente p
n
a componente procurada dada por:
n n p p p ) ( =
p
(4.39)
p
p
p
n
p
n
p
p
p
n
p
n

Fig. 4.14 Projeo numa direo perpendicular a um vetor.

O clculo de um vetor refletido em torno de outro pode ser feito com base na forma
ilustrada na Fig. 4.15. A partir do vetor projetado p
n
calculamos o vetor h tal que:
n
p h p = + , ou seja p p h =
n

O vetor refletido, r, pode ento ser calculado por:
h p r + =
n
, ou seja:
Substituindo o valor de p
n
e h chegamos equao do raio refletido como sendo:
p n n p r = ) ( 2 (4.40)

p r
h h h h
p
n
p
n
n
^
n
^

Fig. 4.15 Reflexo de um vetor em torno de outro.

Considere um plano definido pela normal unitria n e pela coordenada d que mede a
distncia do plano origem na direo de n , como ilustra na Fig. 4.16.
0
x
y
z
d
|
|
|
\
|
=
c
b
a
n
|
|
|
\
|
=
z
y
x
p
|
|
|
\
|
=
z
y
x
p
p
p
n
p
p
p
n
p

Fig. 4.16 Pontos de um plano.

Todo ponto p pertencente ao plano pode ser escrito como uma soma de um mesmo p
n
, que
vai da origem ao plano na direo de n , mais uma componente paralela ao plano, p
p
. Como
esta segunda componente perpendicular a n , o produto interno p n resulta em d. Ou
seja:
d
n n p
= + = + = p n p p n p n 0 ) (
Colocando o produto interno em termos de coordenadas chegamos a:
0 = + + d cz by ax (4.41)
que a equao implcita de um plano no R
3
. Esta equao muito til na verificao de
pertinncia de um ponto a um plano. Dado um ponto de coordenadas x, y e z podemos
verificar se ele pertence a um plano simplesmente avaliando a equao:
d cz by ax z y x F + + = ) , , ( (4.42)
Se o valor da funo for zero o ponto pertence ao plano. O mais interessante desta
formulao que ela tambm posiciona os demais pontos com relao ao plano. Para
interpretarmos geometricamente o resultado desta funo, considere a Fig. 4.17, que mostra
um ponto p numa posio qualquer em relao ao plano.
0
x
y
z
d
|
|
|
\
|
=
z
y
x
p
|
|
|
\
|
=
c
b
a
n
0
x
y
z
d
|
|
|
\
|
=
z
y
x
p
|
|
|
\
|
=
c
b
a
n

Fig. 4.17 Posio de um ponto em relao a um plano.

A projeo de p na direo de n indica se o ponto est no lado do plano apontado pela
normal, no plano em si, ou no lado contrrio normal, atravs da equao:
<
=
>
normal contrrio lado d

plano no d
normal da lado d
p n

Como
d z y x F = p n ) , , (
o sinal da funo F indica a posio relativa do ponto em relao ao plano. Se observamos
mais atentamente vemos que, sendo n um vetor unitrio, o valor absoluto de F representa
a distncia do ponto ao plano. Todo este estudo de ponto e plano se aplica para ponto e reta
no R
2
, como ilustrado na Fig. 4.18.
x
y
0 ) , ( > y x F
F x y ( , ) < 0
0 ) , ( = y x F
|
|
\
|
=
b
a
n
d by ax d y x F + = = p n ) , (
|
|
\
|
=
y
x
p
d

Fig. 4.18 Posio de um ponto em relao a uma reta no R
2
.

Generalizao do Produto Interno

A exemplo das propriedades (4.9) que definem os Espaos Vetoriais gerais, qualquer
operao entre dois vetores p e q, notada aqui como <p,q>, que produza um escalar e que
satisfaa:
Bilinearidade:
q p q p q p p , ' , , ' + = + (4.43a)
q p q p , , a a = (4.43b)
' , , ' , q p q p q q p + = + (4.43c)
q p q p , , a a = (4.43d)
Comutatividade (simetria): p q q p , , = (4.43e)
Positividade: , 0 , p p e s igual a zero se p = 0 (4.43f)
denominada um produto escalar.
Note que:
=
b
a
dx x G x F
a b
G F ) ( ) (
) (
1
,
2
(4.44)
um produto escalar no espao das funes.
Uma conseqncia natural da equao (4.33) que a norma de um vetor pode ser calculada
como sendo a raiz quadrada do produto interno de um vetor por ele mesmo. Ou seja:
F F F , = (4.45)
Esta condio estabelece a relao estreita entre o produto interno e a norma. Se mudarmos
a definio do produto interno mudamos a definio da norma e vice-versa.
As interpretaes geomtricas citadas acima correspondem aos conceitos comuns que
temos de distncia e ngulo tanto no plano quanto no espao. Nos demais espaos vetoriais
estes conceitos so generalizaes teis para formular algoritmos que calculem, por
exemplo, uma funo que aproxime outra. O fato de termos como medir a distncia
viabiliza, por exemplo, uma avaliao objetiva de o quanto a aproximao boa.
O fato de podermos medir ngulos em quaisquer espaos vetoriais permite dizer que, como:
=
=
=
0 ) cos( ) sin(
, 0 ) cos( ) cos(
, 0 ) sin( ) sin(
dx nx mx
n m se dx nx mx
n m se dx nx mx

ento as funes trigonomtricas que aparecem nas sries de Fourier so vetores
perpendiculares entre si. A utilidade desta generalizao vem das construes gerais que se
aplicam a todos os objetos da classe como, por exemplo, o estudo de bases ortogonais
mostrado a seguir.
Quando temos um conjunto de vetores quaisquer {p
1
, p
2
, ...,p
k
} que satisfaz:
= =
j i se
j i se
ij j i
1
0
, p p (4.46)
ele chamado de conjunto ortonormal, uma vez que cada vetor perpendicular
(ortogonal) a todos os demais e todos so vetores unitrios (norma igual a 1.0).
No difcil mostrar que um conjunto ortonormal de vetores necessariamente linearmente
independente. Dada uma combinao linear da forma:
0
2 2 1 1
= + + +
n n
a a a p p p
podemos fazer em ambos os lados desta equao o produto interno com um vetor p
i

resultando em:
0 , , , ,
2 2 1 1
>= < + + > < + > < + > <
n i n i i i i i
a a a a p p p p p p p p
A ortogonalidade de p
i
com todos os outros vetores resulta em a
i
=0. Como i qualquer,
temos que :
0
2 1
= = = =
n
a a a
O que prova que vetores ortogonais so linearmente independentes. Assim, um conjunto
ortonormal de n vetores num espao de dimenso n um candidato natural para ser uma
base para este espao.
Outra propriedade importante de bases ortogonais pode ser deduzida da expresso que
escreve um vetor como uma combinao linear dos vetores da base:
n n
a a a p p p p + + + =
2 2 1 1

Se fizermos o produto interno em ambos os lados desta equao chegamos a:
> <
> <
=
i i
i
i
a
p p
p p
,
,
para qualquer i[1,n]
ou ainda, se a base for ortonormal
> =< p p ,
i i
a
Com isto, os coeficientes da srie de Fourier podem ser calculados por:
dx x f a ) (
2
1
0
,
dx ix x f a
i
) cos( ) (
1
e
dx ix x f b
i
) sin( ) (
1

Por produzirem frmulas simples como estas, as bases ortogonais e as bases ortonormais
so muito populares.

Produto Vetorial

O produto vetorial um produto somente definido no R
3
e serve principalmente para
calcularmos normais, reas e orientaes no espao. Ele pode ser usado no R
2
se
imaginarmos este espao como um sub-espao do R
3
que satisfaa a equao z=0.
A definio geomtrica do produto vetorial est ilustrada na Fig. 4.19. O produto vetorial
uma operao entre dois vetores p
1
e p
2
que resulta em um terceiro vetor p=p
1
p
2
. O vetor
resultante perpendicular a ambos os vetores iniciais e tem como norma o produto das
normas multiplicado pelo seno do ngulo entre eles.
p
1
sen
2 1
p p p =
p
2
2 1
p p p =

Fig. 4.19 Definio geomtrica do produto vetorial.
Um ponto importante a considerar a orientao que fica implcita neste produto. O
produto de p
1
com p
2
produz um vetor, p, que est na direo do polegar quando os demais
dedos da mo direita se movimentam no sentido mostrado na figura. Note que o produto
vetorial de p
2
com p
1
resulta em p (tracejado na figura). Alis, este tambm seria o
resultado do produto vetorial de p
1
com p
2
se utilizssemos a mo esquerda ao invs da
direita. Esta orientao, implcita na prpria definio do produto, fundamental para suas
aplicaes.
Algebricamente podemos escrever:
( ) ( ) k j i k j i p p p
2 2 2 1 1 1 2 1
z y x z y x + + + + = = (4.47)
Admitindo que, como o produto interno, o produto vetorial tenha as propriedades de bi-
linearidade, podemos escrever:
k k j k i k
k i j i i i p p p
+ + +
+ + + = =
2 1 2 1 2 1
2 1 2 1 2 1 2 1
z z y z x z
z x y x x x
(4.48)
Podemos ento definir o produto vetorial de dois vetores quaisquer definindo apenas os
produtos ii, ij, ik, ..., kk. Pela definio geomtrica dada acima no difcil perceber
que:
j k i i k i j k k j k i j j i
k k j j i i
= = = = = =
= = =
, ,
0
(4.49)
Aplicando estes resultados na equao (4.48) chegamos a:
k j i p p p ) ( ) ( ) (
2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1
x y y x x z z x y z z y + = = (4.50)
Uma forma mnemnica de lembrar deste produto dada por:
k j i
k j i
p p
2 2
1 1
2 2
1 1
2 2
1 1
2 2 2
1 1 1 2 1
y x
y x
z x
z x
z y
z y
z y x
z y x + = =
onde a notao |A| representa o determinante da matriz A.
Conforme mencionado anteriormente, o produto vetorial tem diversas aplicaes
geomtricas importantes. A Fig. 4.20 mostra como ele pode ser usado para calcular a
normal e a rea de um tringulo. Ambos podem ser calculados atravs do produto vetorial
de dois vetores que partem de um dos vrtices. O vetor normal o prprio vetor resultante
do produto e a rea a metade da norma dele.
p
1
h
h rea
12
2
1
v =
p
2
v
13
v
12
v
13
v
12
v
13
v
12
13 12
v v n = = normal
sen
13 12
2
1
v v =
13 12
2
1
v v =

Fig. 4.20 Clculo da rea de um tringulo pelo produto vetorial.

A Fig. 4.21 ilustra como o produto vetorial pode ser utilizado para determinar se um ponto
ou no interior a um tringulo. Note que a normal nesta figura calculada utilizando
dois vetores consecutivos para reforar a noo de orientao do tringulo. No difcil
verificar geometricamente que o resultado o mesmo da figura anterior. Para um ponto ser
interior necessrio que o produto vetorial de cada um dos vetores-arestas pelo vetor que
vai do vrtice inicial correspondente at ele esteja na mesma direo do vetor normal. No
caso da figura isto quer dizer que o ponto est esquerda de um observador que percorre
as arestas orientadas.
p
1
( ) 0 ) (
1 12
> p p p n
i
p
2
p
3
23 12
v v n =
v
31
v
12
v
23 v
31
v
12
v
23
p
e
p
e
p
i
p
i
( ) 0 ) (
1 12
< p p p n
e

Fig. 4.21 Determinao de pertinncia de um ponto em um tringulo.

A Fig. 4.22 ilustra o uso do produto vetorial para verificar se uma malha triangular
consistente no sentido de ter uma nica orientao e no possuir tringulos degenerados.
O tringulo, por exemplo, p
1
p
2
p
4
, est com a orientao invertida em relao aos
anteriores. Como podemos computacionalmente ver isto? Basta calcular sua normal e
comparar com as normais anteriores. Mesmo permitindo variaes suaves na superfcie
representada pela malha, razovel termos a normal de tringulos adjacentes apontando
mais ou menos na mesma direo. Algebricamente, isto pode ser computado se
examinarmos o produto escalar das respectivas normais. Se for maior que zero a orientao
est correta. O tringulo p
4
p
5
p
6
possui rea nula e isto pode ser calculado pelo produto
vetorial de suas arestas.
p
1
p
2
p
3
v
31
v
12
23 12
v v n =
v
23
p
4
p
7
p
5
= p
6
( )
( )
( )
( ) 0
0
0
0
52 45
56 45
24 12
37 13
>
=
<
>
v v n
v v n
v v n
v v n
p
1
p
2
p
3
p
1
p
3
p
7
p
1
p
2
p
4
p
4
p
5
p
6
p
4
p
5
p
2
tringulos

Fig. 4.22 Consistncia de malhas de tringulos.

Finalmente, tambm podemos calcular o ngulo entre dois vetores atravs do produto
vetorial:

|
|
\
|
=
2 1
2 1
p p
p p
sen arc (4.46)

Exerccios resolvidos

1. Mostre que o produto misto de trs vetores u, v, e w produz o volume do
paraleleppedo formado por eles. Mostre tambm que o volume da pirmide 1/6 do
produto misto.
Resposta:
O produto misto de trs vetores por definio ( ) w v u e a Fig. 4.23 ilustra o
paraleleppedo formado por estes trs vetores.
u
v
w
w vw v
h

Fig. 4.23 Produto misto e volume de um paraleleppedo.

A rea da base deste paraleleppedo pode ser calculada por:
w v = base da rea
A altura a projeo de u na direo perpendicular ao plano da base, ou seja:
( )
w v
w v u

= altura
O volume simplesmente o produto da base pela altura, resultando em:
( ) w v u = = altura base V
pedo paralelep
(4.47)
A base da pirmide formada pelos trs vetores o tringulo cuja rea pode ser
calculada por:
w v =
2
1
tringulo do base da rea
A frmula do volume :
( ) w v u = =
6
1
3
1
altura base V
pirmide
(4.48)

2. Mostre que: ( ) ( ) w v u w v u = .
Resposta:
( )
T
y x
y x
z x
z x
z y
z y T
z y x
w w
v v
w w
v v
w w
v v
u u u
|
|
\
|
= det det det w v u
=
y x
y x
z
z x
z x
y
z y
z y
x
w w
v v
u
w w
v v
u
w w
v v
u det det det w v u
z y x
z y x
z y x
w w w
v v v
u u u
= w v u (4.49)
Analogamente temos:
z y x
z y x
z y x
z y x
z y x
z y x
z y x
z y x
z y x
w w w
v v v
u u u
v v v
w w w
u u u
v v v
u u u
w w w
= = = w v u

3. Calcule a reflexo do vetor (5,0,1)
T
em torno do vetor (4,3,0)
T
.
Resposta:
|
|
|
\
|
=
|
|
|
\
|
+
=
0
3
4
5
1
0
3
4
3 4
1
2 2
n

|
|
|
|
\
|
=
|
|
|
|
\
|
=
|
|
|
|
\
|
|
|
|
|
\
|
|
|
|
|
\
|
|
|
|
\
|
=
0
5
12
5
16
0
5
3
5
4
4
0
5
3
5
4
0
5
3
5
4
1
0
5
proj
v

|
|
|
|
\
|
=
|
|
|
\
|
|
|
|
|
\
|
= =
1
5
12
5
9
1
0
5
0
5
12
5
16
v v h
proj

|
|
|
|
\
|
=
|
|
|
|
\
|
+
|
|
|
|
\
|
= + =
1
5
24
5
7
1
5
12
5
9
0
5
12
5
16
h v r
proj

Exerccios
1) Dados os vetores p
1
= (0, 3, 4)
T
, p
2
= (1,1,1)
T
, p
3
= (3,0,-5)
T
e p
4
= (-1,2,5)
T
,
determine:
(a) a distncia entre p
1
e p
2
.
(b) a rea do tringulo p
1
p
2
p
3
.

(c) a normal unitria do tringulo p
1
p
2
p
3
.
(d) os vetores unitrios correspondentes s arestas do tringulo p
1
p
2
p
3
.
(e) o volume da tetraedro p
1
p
2
p
3
p
4
.

2) Considerando os pontos do exerccio anterior, calcule as coordenadas cartesianas dos
pontos cujas coordenadas baricntricas em relao aos pontos:
(a) p
1
p
2
so (1/3,2/3).
(b) p
1
p
2
p
3
so (1/4, 2/4,1/4).
(c) p
1
p
2
p
3
p
4
so (1/4,1/4,1/4,1/4).
3) Desenhe o lugar geomtrico dos pontos de um tringulo a b c qualquer que possuem a
coordenada baricntrica correspondente ao ponto b igual a 0.4.
4) Determine a equao do plano que passa pelos pontos p
1
p
2
e p
3
definidos no
exerccio 1. Qual a distncia deste plano origem? De que lado dele o ponto p
4
se
situa?
5) Considerando os pontos do exerccio 1, calcule a projeo do vetor p
1
num plano
perpendicular ao vetor de p
2
.
6) Considerando os pontos do exerccio 1, calcule a reflexo do vetor p
1
em torno do vetor
p
2
.
7) Determine a normal e a distncia da origem de uma reta que passa pelos pontos (1,1)
T
e
(5,2)
T
.

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Geometria e lgebra 1/25

Marcelo Gattass 4/10/2005

normal contrrio lado d

= det det det w v u

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