INSTITUTO TECNOLOGICO DE ZACATECAS

INGENIERIA ELECTROMECNICA

ACTUADORES ELECTRICOS
Motores de corriente contina

Son los ms utilizados debido a su facilidad de control. Se componen de dos devanados internos:

- Inductor.- situado en el estator, es el encargado de crear un campo magntico de excitacin. - Inducido.- situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la corriente que circula por l y del campo magntico de excitacin. Recibe corriente del exterior a travs del colector de delgas.

Para poder transformar la energa elctrica en mecnica de forma continua es necesario que los campos magnticos del estator y el rotor permanezcan estticos entre s (campos en cuadratura).

Tipos: - Controlado por inducido.- al aumentar la tensin del inducido se aumenta la velocidad de la mquina, permaneciendo la intensidad del inductor constante. - Controlado por excitacin.- tensin de la inducida constante variando corriente de excitacin. Es menos estable.

Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin se genera mediante imanes permanentes que evitan fluctuaciones del mismo, aumentando los problemas de calentamiento por sobrecarga. Los motores DC son controlados mediante referencias de velocidad generadas por una unidad de control y electrnica especfica. Presentan el inconveniente del mantenimiento de escobillas, para evitarlo se han desarrollado unos motores sin escobillas: brushless.

Motores paso a paso Existen tres tipos: - De imanes permanentes.- poseen una polarizacin magntica constante. El rotor gira para orientar sus polos respecto al estator.
ROBOTICA YAIR CASAS FLORES 1

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ZACATECAS

INGENIERIA ELECTROMECNICA

- De reluctancia variable.- el rotor est formado por un material ferromagntico que tiende a orientarse con el campo generado por el estator. - Hbridos.- combinan los dos anteriores.

La seal de control son los trenes de pulsos que van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator, por cada pulso recibido el rotor del motor gira un nmero determinado de grados. Para conseguir el giro del motor un nmero determinado de grados, las bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro.

Ventajas : - Funcionamiento simple y exacto - Pueden girar de forma continua y velocidad variable - Ligeros fiables y fciles de controlar Inconvenientes: - El funcionamiento a bajas revoluciones no es suave - Sobrecalentamiento a velocidades elevadas - Potencia nominal baja

Motores de corriente alterna

Presentan una mayor dificultad de control que los motores DC. Sin embargo las mejoras introducidas en las mquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor del los DC debido a: - No tienen escobillas - Usan convertidores estticos que permiten variar la frecuencia con facilidad y precisin - Emplean microelectrnica que permite una gran capacidad de control El inductor se sita en el rotor y est constituido por imanes permanentes, mientras que el inducido, situado en el estator, est formado por tres devanados iguales desfasados 120 elctricos, y se alimenta de tensin trifsica.

ROBOTICA

YAIR CASAS FLORES

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ZACATECAS

INGENIERIA ELECTROMECNICA

La velocidad de giro depende de la frecuencia de la tensin que alimenta el inducido, sta frecuencia se controla a travs de un convertidor de frecuencia. Dispone de unos sensores de posicin para evitar la prdida de sincronismo, manteniendo en todo momento el ngulo entre rotor y estator (autopilotados).

Ventajas sobre los DC: - No presentan problemas de mantenimiento por no tener escobillas - Tienen una gran evacuacin del calor por estar el bobinado pegado a la carcasa desarrollan potencias mayores Inconvenientes : - Presentan una mayor dificultad de control que los motores DC.

Solenoide

Un solenoide es definido como una bobina de forma cilndrica que cuenta con un hilo de material conductor enrollada sobre si a fin de que, con el paso de la corriente elctrica, se genere un intenso campo elctrico. Cuando este campo magntico aparece comienza a operar como un imn. La funcin principal de un solenoide es activar una vlvula que lleva su mismo nombre, la vlvula solenoide. Esta vlvula opera de acuerdo a los pulsos elctricos de su apertura y de su cierre. Por lo general, este tipo de dispositivo se puede programar segn ciertos horarios y dentro de sus usos ms comunes se encuentran los sistemas de regulacin hidrulica y neumtica. Dentro de este ltimo campo, es frecuente utilizarlo para permitir el flujo o realizar la detencin de corrientes de alto amperaje en los motores de arranque. Debido a su funcionamiento, es posible encontrar solenoides en varias partes de un motor, no slo en el motor de arranque. Para hacer que uno de estos dispositivos cumpla sus funciones, es necesario aplica corriente positiva a uno de sus terminales. Se aplican cargas positivas y no negativas ya que esta ltima est aplicada en el momento en que se instala, en la tierra. En el nico caso en que este principio no es aplicable, es para los motores de arranque. Estos motores son controlados por un interruptor, o switch, que impide que el vehculo comience a movilizarse a menos que ste se encuentre en neutro o en parking.

ROBOTICA

YAIR CASAS FLORES

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ZACATECAS

INGENIERIA ELECTROMECNICA

Este interruptor est ubicado en la transmisin del vehculo y est conectado elctricamente a fin de que se mueva junto al movimiento de la palanca de cambios. Es importante mencionar que existen varios tipos de solenoide, por lo que es lgico que su instalacin y conexin tambin vare. No obstante, ya se trate de un solenoide u otro, y se le den usos diferentes, todos ellos operan bajo el mismo principio explicado con anterioridad. Hay dos categoras principales de solenoides:

Solenoides giratorios

Proporcionan una carrera rotacional que se mide en grados. Algunos son unidireccionales y otros son bidireccionales. La mayor parte tienen un retorno a resorte para devolver la armadura (parte mvil) a la posicin inicial. Los solenoides giratorios con frecuencia se usan cuando el tamao paquete es de la mayor importancia y el trabajo que desempean se distribuye de manera ms eficaz en toda su carrera. Los solenoides giratorios tienen un fuerza/par de arranque mayor que la de los solenoides lineales. Son ms resistentes al impacto. Los solenoides giratorios tambin ofrecen vida til ms larga (en nmero de actuaciones) que los solenoides lineales. Una de las aplicaciones ms comunes que ayuda a ilustrar la funcin de un solenoide giratorio es abrir y cerrar un obturador lser. Los solenoides giratorios tienen aplicaciones en mquinas herramientas, rayos lser, procesamiento fotogrfico, almacenamiento de medios, aparatos mdicos, clasificadores, cierres de puertas contra incendios, y mquinas postales, etc.

Solenoides lineales

Proporcionan una carrera lineal normalmente menor de una pulgada en cualquier direccin. Al igual que los giratorios, algunos solenoides lineales son unidireccionales y algunos son bidireccionales. Los
ROBOTICA YAIR CASAS FLORES 4

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ZACATECAS

INGENIERIA ELECTROMECNICA

solenoides lineales normalmente se clasifican como de tirar (la ruta electromagntica tira de un mbolo hacia el cuerpo del solenoide) o de tipo de empujar en el cual el mbolo / eje se empuja hacia afuera de la caja. Muchos tienen un retorno a resorte para devolver el mbolo o mbolo y eje a la posicin inicial. Los solenoides lineales son dispositivos menos complejos y son significativamente menos costosos que los productos giratorios. Tambin ofrecen menos ciclos de vida til y a veces tienden a ser ms grandes. Los solenoides lineales tienen aplicaciones en electrodomsticos, mquinas vendedoras, seguros de puerta, cambiadores de monedas, disyuntores de circuito, bombas, aparatos mdicos, transmisiones automotrices y mquinas postales, por nombrar slo unas cuantas.

Actuadores electro neumticos

A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se les denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una pequea diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad. En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y tambin los msculos artificiales de hule, que ltimamente han recibido mucha atencin.

y y y y y y

De Efecto simple Cilindro Neumtico Actuador Neumtico De efecto Doble Con engranaje Motor Neumtico Con Veleta Con pistn

y y y y y y

Con una veleta a la vez Multiveleta Motor Rotatorio Con pistn De ranura Vertical De mbolo Fuelles, Diafragma y msculo artificial

ROBOTICA

YAIR CASAS FLORES

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ZACATECAS

INGENIERIA ELECTROMECNICA

Cremallera Transforman un movimiento lineal en un movimiento rotacional y no superan los 360

Rotativos de Paletas Son elementos motrices destinados a proporcionar un giro limitado en un eje de salida. La presin del aire acta directamente sobre una o dos palas imprimiendo un movimiento de giro. Estos no superan los 270 y los de paleta doble no superan los 90.

Partes de un Actuador

SISTEMA DE "LLAVE DE SEGURIDAD": Este mtodo de llave de seguridad para la retencin de las tapas del actuador, usa una cinta cilndrica flexible de acero inoxidable en una ranura de deslizamiento labrada a mquina. Esto elimina la concentracin de esfuerzos causados por cargas centradas en los tornillos de las tapas y helicoils. Las Llaves de Seguridad incrementan de gran forma la fuerza del ensamblado del actuador y proveen un cierre de seguridad contra desacoplamientos peligrosos.

PIN CON RANURA: Esta ranura en la parte superior del pin provee una transmisin autocentrante, directa para indicadores de posicin e interruptores de posicin, eliminando el uso de bridas de acoplamiento. (Bajo la norma Namur).

COJINETES DE EMPALME: Estos cojinetes de empalme barrenados y enroscados sirven para simplificar el acoplamiento de accesorios a montar en la parte superior. (Bajo normas ISO 5211 Y VDI).

PASE DE AIRE GRANDE: Los conductos internos para el pasaje de aire extra grandes permiten una operacin rpida y evita el bloqueo de los mismos.

MUONERAS: Una muonera de nuevo diseo y de mxima duracin, permanentemente lubricada, resistente a la corrosin y de fcil reemplazo, extiende la vida del actuador en las aplicaciones ms severas.

ROBOTICA

YAIR CASAS FLORES

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ZACATECAS

INGENIERIA ELECTROMECNICA

CONSTRUCCIN: Se debe proveer fuerza mxima contra abolladuras, choques y fatiga. Su pin y cremallera debe ser de gran calibre, debe ser labrado con maquinaria de alta precisin, y elimina el juego para poder obtener posiciones precisas.

CERAMIGARD: Superficie fuerte, resistente a la corrosin, parecida a cermica. Protege todas las partes del actuador contra desgaste y corrosin.

REVESTIMENTO: Un revestimiento doble, para proveer extra proteccin contra ambientes agresivos.

ACOPLE: Acople o desacople de mdulos de reposicin por resorte, o de seguridad en caso de falla de presin de aire.

TORNILLOS DE AJUSTE DE CARRERA: Provee ajustes para la rotacin del pin en ambas direcciones de viaje; lo que es esencial para toda vlvula de cuarto de vuelta.

MUONERAS RADIALES Y DE CARGA DEL PIN: Muoneras reemplazables que protegen contra cargas verticales. Muoneras radiales soportan toda carga radial.

SELLOS DEL PIN - SUPERIOR E INFERIOR: Los sellos del pin estn posicionados para minimizar todo hueco posible, para proteger contra la corrosin.

RESORTES INDESTRUCTIBLES DE SEGURIDAD EN CASO DE FALLA: Estos resortes son diseados y fabricados para nunca fallar y posteriormente son protegidos contra la corrosin. Los resortes son clasificados y asignados de forma particular para compensar la prdida de memoria a la cual est sujeto todo resorte; para una verdadera confianza en caso de falla en el suministro de aire.

Dentro de los actuadores electromecnicos son usados muy diversos, tanto para aplicaciones de traccin como de compresin. Igualmente se pueden integrar de forma muy flexible en otros sistemas de ensayo. Su campo de accin comprende desde el ensayo de materiales y componentes hasta el ensayo de productos acabados. Asimismo, permiten la realizacin de ensayos durante ciertas fases de

ROBOTICA

YAIR CASAS FLORES

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ZACATECAS

INGENIERIA ELECTROMECNICA

produccin, como el ensamblaje, montaje etc. y tambin son ideales para realizar ensayos cclicos con grandes recorridos.

y Disponible en seis capacidades diferentes: 1, 2, 5, 10, 20 y 30 kN. y Altas velocidades de ensayo de hasta 30 m/min garantizan una gran eficacia. y Cambio suave entre los modos de control por fuerza y control de posicin. y El actuador electromecnico se monta mediante una brida de unin o un pasador de fijacin,

permitiendo as un uso muy flexible y cmodo.

y Para las diferentes tareas de ensayo existe una amplia gama de mdulos estandar, tales como

clulas de carga, herramientas de ensayo, software de ensayo y la electrnica estandar Zwick.

y Para su fcil integracin en la lnea de produccin, existen interfaces y tarjetas adicionales. y Fcil instalacin y una gran duracin aseguran una operacin baja en mantenimiento.

Otros tipos de actuadores neumticos son del siguiente tipo marca Festo utilizados en la industria minera los actuadores empleados de este tipo son los de tipo En este sector predominan actuadores neumticos giratorios con pares de giro de hasta 8.800 Nm que pesan ms de 150 kg. Ello no es ms que lgico, porque se trata de la manipulacin de agua, desages, substancias qumicas, medios lquidos y pastosos, gases o productos a granel, tales como arena, gravilla o cemento.

Y Festo est presente en la industria de procesos. El actuador neumtico giratorio Copar DRD/DRE es un verdadero bestseller. En poco menos de dos aos se han duplicado sus ventas y esta serie de actuadores giratorios funciona de modo fiable en todo el mundo del control de fluidos en centrales elctricas, instalaciones de gas natural o en sistemas de agua y desage. Una ejecucin especial del Copar se instala incluso en sistemas neumticos mviles.

El actuador giratorio Sypar DAPS es un actuador tipo yugo escocs de doble giro (conocido entre los tcnicos como scotch-yoke) para grifera con giros de 90, lo que significa que es el complemento ideal para el Copar. La cinemtica tipo scotch-yoke permite la obtencin de momentos de arranque muy altos y su construccin es sencilla y, por lo tanto, econmica. Los conjuntos de detectores DAPZ

ROBOTICA

YAIR CASAS FLORES

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ZACATECAS

INGENIERIA ELECTROMECNICA

completan la gama de conjuntos de detectores para actuadores giratorios y ofrecen una gran variedad de alternativas de deteccin y diversas conexiones, pueden utilizarse en diversas aplicaciones y, adems, disponen de un buen diseo industrial.

La neumtica resulta convincente. Los actuadores neumticos son duraderos, no precisan de mantenimiento alguno y resisten sobrecargas. Simplemente aumentando la presin de funcionamiento es posible aumentar la fuerza y el momento de giro de un actuador neumtico, pudindose as superar, por ejemplo, los momentos de arranque ms altos que se producen cuando la suciedad dificulta los movimientos relacionados con el control de fluidos Adems, los actuadores neumticos estn predestinados para la utilizacin en zonas expuestas al peligro de explosin, mientras que los actuadores elctricos utilizados en esos lugares tienen que configurarse de modo especial, lo que aumenta su costo. Tratndose de actuadores con motores elctricos es necesario agregar funciones de control de la temperatura, de los momentos de giro, de la frecuencia de las conmutaciones, adems de prever intervalos de servicio y mantenimiento, lo que implica disponer de una gran cantidad de E/S con sus respectivos cables. En el caso de la neumtica, se puede prescindir de todas esas funciones. Exceptuando la deteccin de las posiciones finales y el control de la alimentacin de aire comprimido, utilizando actuadores neumticos se puede prescindir de todas las dems funciones de vigilancia y control. Por ello, el aire comprimido es el medio a elegir en la automatizacin de procesos industriales.

ACTUADORES HIDRAULICOS.
Los actuadores hidrulicos, neumticos elctricos son usados pera manejar aparatos mecatronicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren demasiado equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Existen tres grandes grupos: 1.-cilindro hidrulico
ROBOTICA YAIR CASAS FLORES 9

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ZACATECAS

INGENIERIA ELECTROMECNICA

Los cilindros hidrulicos (tambin llamados motores hidrulicos lineales) son actuadores mecnicos que son usados para dar una fuerza a travs de un recorrido lineal. Los cilindros hidrulicos obtienen la energa de un fluido hidrulico presurizado, que es tpicamente algn tipo de aceite. El cilindro hidrulico consiste bsicamente en dos piezas: un cilindro barril y un pistn mvil conectado a un vstago. El cilindro barril est cerrado por los dos extremos, en uno est el fondo y en el otro, la cabeza por donde se introduce el pistn, que tiene una perforacin por donde sale el vstago. El pistn divide el interior del cilindro en dos cmaras: la cmara inferior y la cmara del vstago. La presin hidrulica acta en el pistn para producir el movimiento lineal. La fuerza mxima es funcin de la superficie activa del mbolo y de la presion mxima admisible, donde: F=P*A Esta fuerza es constante desde el inicio hasta la finalizacion de la carrera. La velocidad depende del caudal de fluido y de la superficie del mbolo. segun la versin, el cilindro puede realizar fuerzas de traccin y/o compresin.

2.-motor hidrulico Un motor hidrulico es un actuador mecnico que convierte presin hidrulica y flujo en un par de torsin y un desplazamiento angular, es decir, en una rotacin o giro. Su funcionamiento es pues inverso al de las bombas hidrulicas y es el equivalente rotatorio del cilindro hidrulico. Se emplean sobre todo porque entregan un par muy grande a velocidades de giro pequeas en comparacin con los motores elctricos.

ROBOTICA

YAIR CASAS FLORES

10

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ZACATECAS

INGENIERIA ELECTROMECNICA

Usos Los motores Hidrulicos se usan para variadas aplicaciones como en la transmision de tornos y gras, motores de ruedas para vehculos militares, tornos autopropulsados, propulsin de mezcladoras y agitadoras, laminadoras, trituradoras para coches, torres de perforacin y zanjadoras. Tambin en los ltimos aos se usan en atracciones para alcanzar grandes velocidades en poco tiempo.

3.-Cilindro hidrulico El volumen de la cmara de combustin vara haciendo pivotar la culata integral sobre la bancada por medio de un actuador hidrulico.

La culata descansa sobre este mecanismo y sobre un apoyo que acta como una simple bisagra. Al mover el actuador la culata bascula sobre ese apoyo un mximo de 4 grados, suficiente para que la relacin de compresin pueda pasar de 8:1 a 14:1 de forma continua.

ROBOTICA

YAIR CASAS FLORES

11

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ZACATECAS

INGENIERIA ELECTROMECNICA

De este modo vara la relacin de compresin durante el funcionamiento normal del motor. Esto permite no slo tener lo mejor de dos tipos de motores, sobrealimentados y atmosfricos, sino ir an ms lejos y llevar el valor de compresin hasta cifras que resultaran imposibles si el motor debiera trabajar siempre con ellas

Un cilindro actuador es un dispositivo que convierte la potencia fluida a lineal, o en lnea recta, fuerza y movimiento. Puesto que el movimiento lineal es un movimiento hacia adelante y hacia atrs a lo largo de una lnea recta, este tipo de actuadores se conoce a veces como motor recproco, o lineal. La presin del fluido determina la fuerza de empuje de un cilindro, el caudal de ese fluido es quien establece la velocidad de desplazamiento del mismo. La combinacin de fuerza y recorrido produce trabajo, y cuando este trabajo es realizado en un determinado tiempo produce potencia. Ocasionalmente a los cilindros se los llama "motores lineales".

De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos: de Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones. El control de direccin se lleva a cabo mediante un solenoide.

En el interior poseen un resorte que cambia su constante elstica con el paso de la corriente. Es decir, si circula corriente por el pistn elctrico este puede ser extendido fcilmente.

Cilindro de presin dinmica. Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por lo general son bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro.

Cilindro de Efecto simple. La barra esta solo en uno de los extremos del pistn, el cual se contrae mediante resortes o por la misma gravedad. La carga puede colocarse solo en un extremo del cilindro.

Cilindro de Efecto doble. La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn

ROBOTICA

YAIR CASAS FLORES

12

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ZACATECAS

INGENIERIA ELECTROMECNICA

Cilindro telescpico. La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va aplicando al cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente en comparacin con la longitud del cilindro. El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada engranaje generando torque en la direccin de la flecha. La estructura del motor es simple, por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.

Motor con pistn eje inclinado. El aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn contra la brida y la fuerza resultante en la direccin radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren en la direccin de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a alta presin y a alta velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el ngulo de inclinacin del eje. Motor oscilante con pistn axial Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y devolverlo al circuito en el momento que ste lo precise

Actuador Electromecnico Instalacin -La instalacin requiere un sistema elctrico simple; compatible con otros controles electrnicos.

Actuador Hidrulico - Requiere instalacin costosa, filtros, bomba hidrulica o compresor, etc. Debe prestar atencin a la compatibilidad de componentes. - Requiere fluidos y diseos electrnicos para la vlvula. La presin de la fuente y los cambios de temperatura complican control y el movimiento. - Difcil de controlar. Vara con temperatura y desgaste.

Actuador neumtico - Requiere instalacin costosa, filtros, compresor, etc.

Control

-Su diseo permite la operacin automtica del movimiento

- La presin de la fuente y los cambios de temperatura complican control y el movimiento.

Velocidad

- Hasta 50 mm/seg y se puede controlar con variadores de Frecuencia.

- Bueno para los usos de alta velocidad, pero con poca fuerza ( 100 mm / seg.)

ROBOTICA

YAIR CASAS FLORES

13

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ZACATECAS

INGENIERIA ELECTROMECNICA

Confiabilidad

-No Requiere mantenimiento.

- Las fuentes de los fluidos requieren mantenimiento. Los sellos son propensos a deteriorarse y ocasionar perdida del fluido hidrulico

-Las fuentes de aire requieren filtracin apropiada. Son mas propensos a deteriorarse por desgaste de sus sellos. - Hasta 5000 libras. Utilizado tpicamente por debajo de 1HP. -Las condiciones extremas de Temperatura pueden ser un problema grave.

Capacidad de carga

- Hasta 4000 N (890 Lbf)

- Fuerza ilimitada.

Ambiente

-Los modelos estndares clasificaron para -20 a 160 F. Resisten condiciones extremas de Temperatura -Son autobloqueantes y no se acciona por ningn tipo de carga mecnica.

-Las condiciones extremas de Temperatura pueden ser un problema grave. Los sellos son propensos a deteriorarse. -Se deben utilizar dispositivos de seguridad muy complejos

Carga segura

- Se deben utilizar dispositivos de seguridad muy complejos.

Coste

- coste inicial moderado; - Coste inicial moderado, gastos de mantenimiento pero se aumenta en la bajos. instalacin y el mantenimiento. El costo del fluido hidrulico es alto.

- Coste inicial moderado, pero se aumenta en la instalacin y el mantenimiento.

ROBOTICA

YAIR CASAS FLORES

14