Teora Cualitativa de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

Antonio Aquino, PhD

Octubre de 2010

Introduccin
Siempre que buscamos estudiar fenmenos naturales que asociadas a variaciones de magnitudes fsicas como el tiempo, utilizando mtodos matemticos, recamos en el estudio de la derivada como tasa de variacin y consecuentemente, en el estudio de las aplicaciones del Clculo Diferencial e Integral. El estudio de las aplicaciones del Clculo, por su vez, conduce naturalmente al estudio de las Ecuaciones Diferenciales, que actualmente son utilizadas en la modelacin matemtica y estudio de fenmenos naturales relacionados a las ms diversas reas del conocimiento.

Introduccin
En efecto, el origen del estudio de las Ecuaciones Diferenciales se confunde con el del Clculo Diferencial e Integral y de la Mecnica Clsica, en el siglo XVII. Desde entonces, y hasta el inicio del siglo XX, el estudio de fenmenos relativos a la Fsica, particularmente a la Mecnica Clsica, monopolizaban los objetivos y servan como motivacin principal para el estudio de las Ecuaciones Diferenciales. No obstante, esta situacin mud razonablemente a partir de la segunda mitad del siglo XX, con la matematizacin progresiva de otras ramas del conocimiento. Las Ecuaciones Diferenciales constituyen hoy una herramienta importantsima para el estudio de problemas relacionados a la Biologa, Qumica, Economa, Ingeniera, Ecologa, adems de varios otras ramas de la propia Fsica, ms all de la Mecnica.

Introduccin
Problemas como la dinmica poblacional, relacionada al anlisis del crecimiento y de crecimiento de poblaciones (desde bacterias hasta seres humanos) y la interaccin entre especies de seres vivos, el ujo sanguneo en el sistema vascular, volmenes de lquidos celulares, propagacin de infecciones, cinticas de reacciones qumicas, desintegracin de substancias radioactivas, difusin de molculas a travs de la membrana celular, estudios epidemiolgicos, estrategias de almacenamiento, entre muchos otros, son hoy abordados utilizndose las Ecuaciones Diferenciales. En este contexto, las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias constituyen un tpico bastante relevante en el estudio de las aplicaciones de los mtodos matemticos en la modelacin y anlisis de fenmenos naturales, de las ciencias en general.

Introduccin
Con el adviento de los computadores, el desarrollo de tcnicas computacionales, particularmente la creacin de programas de computador, como el Maple, el MATLAB y el Mathematica, ayud todava ms al anlisis de fenmenos naturales modelados por las ecuaciones diferenciales. Ecuaciones que, el pasado, presentaban un alto grado de dificultad para ser analizadas, son hoy bien comprendidas, cuando son estudiadas con el auxilio de herramientas computacionales. Consecuentemente, los fenmenos naturales modelados por tales ecuaciones son tambin mejor comprendidos.

Ecuaciones Diferenciales No-Lineales y Estabilidad

Son muchas las ecuaciones diferenciales, especialmente nolineales, que no poseen solucin analtica. Los mtodos numricos proporcionan medios de abordar estas ecuaciones. Otro mtodo, presentada en este material, tiene carcter geomtrico y es basada en una comprensin cualitativa sobre el comportamiento de las soluciones. La teora cualitativa de ecuaciones diferenciales fue creada por Henri Poincar (1854-1912) en diversos artculos importantes entre 1880 e1886.

Ecuaciones Diferenciales No-Lineales y Estabilidad

Poincar fue profesor en la Universidad de Paris y es considerado por muchos como el matemtico ms importante de su tiempo. Muchos tipos de ecuaciones diferenciales ordinarias son muy difciles (mismo imposibles) de ser resueltos, principalmente las no-lineales. Poincar, en sus estudios, propuso un mtodo que permite obtener informaciones importantes sobre las soluciones de tales ecuaciones, sin de hecho resolverlas, a partir de propiedades geomtricas de las funciones que las definen.

Ecuaciones Diferenciales No-Lineales y Estabilidad Los mtodos propuestos por l se mostraron muy fructferos a lo largo de los aos y hoy componen lo que es llamado: Teora Cualitativa de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias. Presentaremos una introduccin al estudio de esta teora en este material.

El Plano de Fase: Sistemas Lineales Por el hecho de que muchas ecuaciones diferenciales no sean convenientemente solubles por mtodos analticos, se torna importante considerar informaciones cualitativas obtenidas de sus soluciones, sin de hecho resolverlas. Veamos como eso puede ser hecho, comenzando con una consideracin sobre el sistema lineal homogneo de primer orden con coeficientes constantes, de la forma:

(01)

El Plano de Fase: Sistemas Lineales

La solucin de la Ecuacin (01) es de la forma:
(02)

Substituyendo (02) en (01) obtenemos:

(03)

Por lo tanto, v es el autovector y r el autovalor de (03). Definicin: Considerando la ecuacin (01), los puntos x para los cuales Ax=0 se denominan puntos crticos o puntos de equilibrio del sistema.

El Plano de Fase: Sistemas Lineales Si det(A)=0, entonces el nico punto crtico del sistema es x=0 Una solucin del sistema de ecuaciones puede ser considerada como una representacin paramtrica de una curva en el plano xy.

El Plano de Fase: Sistemas Lineales

Podemos mirar para esa curva como un camino, o trayectoria, recorrida por una partcula en movimiento, cuya velocidad x & es especificada por la ecuacin diferencial. El plano xy es denominado plano de fase y un conjunto representativo de trayectorias es denominado retrato de fase. De esta manera, al analizar el sistema lineal anterior, necesitamos considerar diversos casos, dependiendo de la naturaleza de los autovalores de A.

Caso 1: Autovalores Reales y Distintos del Mismo Signo En este caso, la solucin general del sistema (01) es dada por: donde 1 y 2 son autovalores de la matriz A, con autovectores v(1) e v(2), respectivamente. Si 1 y 2 son ambos negativos entonces x(t) 0 cuando t , y el ponto crtico es denominado un nodo atractor.

Caso 1: Autovalores Reales y Distintos del Mismo Signo Si 1 y 2 son ambos positivos entonces x(t) cuando t , y el ponto crtico es denominado un nodo repulsor.

Ejemplo 1:
Sea el sistema

sus autovalores son: y sus autovectores son:

Ejemplo 1:
La solucin general del sistema es:

En el plano de fase de esta ecuacin diferencial, este tipo de ponto crtico es denominado nodo atractor. Si la solucin comienza en un punto sobre la reta denida por v(1) , entonces c2=0, o sea cuando c2=0 y c1<0 o c1>0, los puntos xy pertenecen a la recta y la solucin queda sobre esa recta para todos los valores de t, aproximndose del origen cuando t tiende al infinito.

Ejemplo 1:
Anlogamente, si el punto inicial estuviese sobre la recta soporte de v(2), donde c1=0, cuando c2<0 o c2>0. todos los puntos (x, y) pertenecen a la recta: e convergen para el origen cuando t crece, permaneciendo en esta recta para todo t. Tales rectas son obviamente determinadas por los autovectores de la matriz A y decimos que ellas son invariantes por el ujo del sistema. (i.e., una solucin que tiene condicin inicial sobre tales rectas permanece sobre ellas, para todo tiempo t R)

Ejemplo 1:

Las soluciones para las cuales ni c1 ni c2 sean iguales a cero, tienden al punto crtico, tangentes a la recta en la direccin de v(2) (que es el autovector correspondiente al menor autovalor), excepto las que comienzan exactamente en la direccin de v(1).

Caso 2: Autovalores Reales Con Signos Opuestos En este caso, la solucin general del sistema tambin es dada por: donde 1>0 y 2<0, y el punto crtico es llamado punto de ensilladura.

Ejemplo 2:
Sea el sistema:

las races de la ecuacin caracterstica son: 1 = 2 e 2 = 1 Entonces la solucin general del sistema es:

Ejemplo 2:

Si la solucin comienza en un punto sobre la recta soporte de v(1), entonces c2=0 y la solucin permanece sobre esta recta para cualquier valor de t, y los puntos (x,y) se alejan del origen cuando t crece.

Ejemplo 2:

Si la solucin comienza en un punto sobre la recta soporte de v(2), entonces c1=0, la situacin es semejante, excepto que los puntos (x,y) convergen al origen cuando t crece.

Ejemplo 2:

Las soluciones que comienzan en otros puntos tienen trayectorias que se aproximan del innito, asintticamente a la recta determinada por el autovector v(1) correspondiente al autovalor positivo 1.

Caso 3: Autovalores Reales e Iguales Vamos a suponer que 1 = 2 = . Existen dos sub-casos, dependiendo se el autovalor repetido tiene dos autovectores independientes o apenas uno.

Caso 3: Autovalores Reales e Iguales Vamos a suponer que 1 = 2 = . Existen dos sub-casos, dependiendo se el autovalor repetido tiene dos autovectores independientes o apenas uno.

Caso 3: Autovalores Reales e Iguales

a) Dos autovectores independientes: La solucin general del sistema es de la forma: donde v(1) y v(2) son autovectores independientes. La razn es independiente de t, pero depende de v(1) y v(2) y de las componentes arbitrarias c1 y c2. As, toda la trayectoria est sobre una recta que pasa por el origen, conforme muestra la gura siguiente.

Caso 3: Autovalores Reales e Iguales Si < 0 todas las soluciones convergen para el origen, cuando t . No obstante si > 0 las soluciones se alejan del origen cuando t crece.

Ejemplo 3:
Sea el sistema:

cuyas races son 1 = 2 = 1, entonces, la solucin general del sistema es dada por

Ejemplo 3:

En este caso, el ponto crtico es denominado nodo propio o punto estrella.

Caso 3: Autovalores Reales e Iguales b) Un autovector independiente: En ese caso, el punto crtico es un nodo impropio, y la solucin general es dada por: donde v(1) es el autovector y v(2) es el autovector generalizado asociado al autovector repetido.

Caso 3: Autovalores Reales e Iguales Para t muy grande, el trmino dominante en esta ecuacin es: As, cuando t , todas las trayectorias tienden al origen y son tangentes a la recta en la direccin del autovector v(1). Eso es verdadero mismo cuando c2=0, pues la solucin pertenece a esta recta.

Caso 3: Autovalores Reales e Iguales Anlogamente, para valores negativos de t, el trmino es nuevamente dominante, de modo que, cuando t , cada trayectoria asntota una recta paralela a v(1). La orientacin de las trayetorias depende de las posiciones relativas de v(1) y v(2).

Caso 3: Autovalores Reales e Iguales

Para localizar las trayectorias es mejor escribir la solucin en la forma y notemos que y determina la direccin y el sentido de x, mientras que la cantidad afecta apenas el tamao de x.

Ejemplo 4:
Sea el sistema:

cuyas races son 1 = 2 = 2, entonces, la solucin general del sistema es dada por

Ejemplo 4:

Nodo impropio - Autovalores Reales e Iguales: Un autovector independiente

Caso 4: Autovalores Complejos

Supongamos que los autovalores sean i, y que y sean reales, con no igual a cero y >0. En virtud del teorema sobre la Forma Cannica de Jordan para matrices 22, tenemos que los sistemas que tienen autovalores i, son tpicamente de la forma:

Introduciendo coordenadas polares r e , donde: Nos da el sistema: Cuya solucin es:

Caso 4: Autovalores Complejos As, como >0, el ngulo diminuye cuando t aumenta, de modo que el movimiento sobre una trayectoria tiene el sentido horario. Cuando t , r 0 si <0, y r si >0. Entonces, las trayectorias son espirales que tienden para el origen, o se alejan de ella, dependiendo del signo de la parte real del autovalor i.

Ejemplo 5:
Sea el sistema:

cuyas races son La solucin en coordenadas polares, es dada por

Cuando los autovalores son complejos conjugados, con parte real no-nula, el ponto crtico es denominado punto espiral (estable si la parte real es negativa, e inestable si es positiva).

Ejemplo 5:

Espiral inestable

Caso 5: Autovalores Imaginarios puros

Supongamos que los autovalores sean i con =0, entonces el sistema pode ser escrito en la forma: con autovalores = i. Con los mismos argumentos del caso 4, encontramos que: y por lo tanto la solucin general del sistema es dado por:

Caso 5: Autovalores Imaginarios puros As, las trayectorias son crculos centrados en el origen, que transitan en el sentido horario si > 0, y en el sentido trigonomtrico se < 0. Un circuito completo en torno del origen es hecho en un intervalo de tiempo de longitud 2/, de modo que todas las soluciones son peridicas con perodo de 2/.

Ejemplo 6:
Sea el sistema: cuyos autovalores son: 1=2i y 2=2i Cuando los autovalores son imaginarios puros, el punto crtico es denominado centro.

Ejemplo 6:

Centro

Conclusiones
Analizando los cinco casos, presentados anteriormente, y examinando las figuras correspondientes, podemos hacer diversas observaciones. Despus de un largo perodo de tiempo, cada trayectoria individual exhibe apenas uno entre tres tipos de comportamiento: Cuando t : - Cada trayectoria o tiende al innito; - O se aproxima del ponto crtico (x, y)=(0, 0); - O recorre, repetidamente, una curva cerrada, correspondiente a una solucin peridica, en torno do ponto crtico;

1)

Conclusiones 2) De un ponto de vista global, el patrn de las trayectorias en cada caso es relativamente simple. Para ser ms especco, por cada ponto (x0, y0) en el plano de fase pasa una nica trayectoria, o sea, las trayectorias no se cruzan;

Conclusiones 3) En cada caso, el conjunto de todas las trayectorias es tal que una entre las tres situaciones ocurren: a) Todas las trayectorias se aproximan del punto crtico cuando t . Ese es el caso si los autovalores son reales y negativos, o complejos conjugados, con parte real negativa. El origen es un nodo atractor o un punto espiral asintticamente estable;

Conclusiones
b) Todas las trayectorias permanecen acotadas, pero no tienden al origen cuando t . Este es el caso en que los autovalores son imaginarios puros. El origen es un centro; c) Algunas trayectorias, y, posiblemente, todas las trayectorias excepto (x, y) = (0, 0), tienden al innito cuando t . Ese es el caso en que por lo menos uno de los autovalores sea positivo, o si los autovalores tienen parte real positiva, en el caso de ser complejos conjugados. El origen es un nodo fuente, fuente espiral, o un punto de silla.

Conclusiones Las situaciones descriptas en 3 (a), (b) y (c) ilustran el concepto de estabilidad asinttica, estabilidad e inestabilidad, respectivamente, de la solucin de equilibrio (x, y)=(0, 0) do sistema

Conclusiones

Diagrama de estabilidad

Conclusiones

p = a + d es la traza de la matriz A, q = adbc es el determinante de A y = p24q es el discriminante de la raz