KARAKTERISTIK SISTEM ORDE KEDUA

Dosen : Nurlita Gamayanti, ST

PENGANTAR
Pada bagian ini akan dibahas mengenai karakteristik respon waktu untuk sistem orde
kedua baik karakteristik respon transien maupun karakteristik respon pada keadaan
tunak. Karakteristik respon waktu untuk sistem orde kedua didapatkan dengan
mengamati respon sistem orde kedua terhadap sinyal uji step.

KARAKTERISTIK SISTEM ORDE KEDUA

Model matematika dari sistem orde kedua dapat dinyatakan dalam bentuk diagram blok
seperti berikut ini :

Kω n 2
R(s) s 2 + 2ξω n s + ω n 2 C(s)

dimana R(s) dan C(s) masing-masing adalah sinyal masukan dan sinyal keluaran sistem
orde kedua dalam domain s
Sehingga fungsi alih loop tertutup (CLTF) sistem orde kedua adalah :

C (s ) Kω n 2
= (1)
R (s ) s 2 + 2ξωn s + ω n 2
dengan
K = Gain overall
ωn = frekuensi alami tak teredam
ξ = rasio peredaman
Berdasarkan fungsi alih loop tertutupnya dapat kita lihat bahwa kelakuan dinamik
sistem orde kedua dapat digambarkan dalam parameter ξ dan ωn.
Letak kutub loop tertutup C(s)/R(s) dari sistem orde kedua dapat ditinjau berdasarkan
nilai rasio peredaman ξ, yaitu :
1. Untuk 0 < ξ < 1, kutub loop tertutup merupakan konjugat komplek yaitu

1
 p1 = − ξω n + jω n 1 − ξ 2

p 2 = − ξω n − jω n 1 − ξ 2

Dalam hal ini system dikatakan mengalami redaman kurang (under damped)
2. Untuk ξ = 1, kutub loop tertutup merupakan bilangan riel negatif dan kembar yaitu
p1 = p 2 = − ω n

Dalam hal ini sistem dikatakan mengalami redaman kritis (critically damped)
3. Untuk ξ > 1, kutub loop tertutup merupakan bilangan riel negatif dan berbeda yaitu

p1 = − ξω n + ω n ξ 2 − 1

p 2 = − ξω n − ω n ξ 2 − 1

Dalam hal ini sistem dikatakan mengalami redaman lebih (over damped)

Berikut kita akan membahas respon sistem orde kedua terhadap sinyal masukan unit
step (asumsi K=1). Akan ditinjau tiga keadaan yang berbeda yaitu redaman kurang (0 <
ξ < 1), redaman kritis (ξ =1) dan redaman lebih (ξ >1).
1. Redaman kurang atau under damped (0 < ξ < 1).
Dalam hal ini C(s)/R(s) dapat dituliskan

C (s ) ωn 2
= (2)
R(s ) (s + ξω n + jω d )(s + ξω n − jω d )
dimana

ωd = ωn 1 − ξ 2 .

Frekuensi ωd disebut frekuensi alami teredam. Untuk masukan unit step

r(t) = 1.u(t) → R(s) = 1/s, C(s) dapat dituliskan

ωn 2
C (s ) =
(s 2
)
+ 2ξω n s + ω n 2 s

1 s + ξω n ξω n
C (s ) = − − (3)
s (s + ξω n ) + ω d
2 2
(s + ξω n )2 + ω d 2
Dengan menggunakan transformasi Laplace balik diperoleh
⎛ ξ ⎞
c(t ) = 1 − e −ξωnt ⎜ cos ω d t + sin ω d t ⎟
⎜ ⎟
⎝ 1 − ξ2 ⎠

2
 e −ωnt ⎛ 1 − ξ2 ⎞
c(t ) = 1 − sin ⎜ ω d t + tan −1 ⎟ ( t ≥0 ) (4)
⎜ ξ ⎟
1 − ξ2 ⎝ ⎠

Kurva respon sistem orde kedua dalam keadaan redaman kurang (underdamped)
terhadap masukan unit step ini dapat dilihat pada gambar (1).

Step Response
1.5

1
Amplitude

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)

Gambar (1). Respon step sistem orde kedua (under

Tampak bahwa pada keadaan redaman kurang atau under damped respon sistem orde
kedua terhadap masukan unit step mengalami osilasi (terdapat overshoot).

2. Redaman kritis atau Critically damped (ξ =1).

Untuk masukan unit step, r(t) = 1.u(t) → R(s) = 1/s, dan C(s) dapat dituliskan

ωn 2
C (s ) = (6)
(s + ω n )2 s
A B C
C ( s) = + +
s (s + ωn ) 2 (s + ωn )

Dimana

ωn 2
A= =1
(s + ωn ) 2 s =0

3
 ωn 2
B= = −ω n
s
s1 = − ωn

d ⎡ ωn ⎤
2
− ωn 2
C= .⎢ ⎥ = = −1
ds ⎣⎢ s ⎦⎥ s2 s1 = − ωn
s1 = − ωn

Sehingga
1 − ωn 1
C (s) = + −
s (s + ω n ) 2 (s + ω n )

Dengan menggunakan transformasi Laplace balik diperoleh

c(t ) = 1 − e −ωnt (1 + ω n t ) (t ≥0 ) (6)

Kurva respon sistem orde kedua (redaman kritis) terhadap masukan unit step ini dapat
dilihat pada gambar (2).
Step Response

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec)

Gambar (2). Respon step sistem orde kedua (critically damped)

Tampak bahwa pada keadaan redaman kritis atau critically damped respon sistem orde
kedua terhadap masukan unit step tidak terdapat overshoot dan menyerupai respon
system orde pertama

3. Redaman lebih atau over damped (ξ > 1).

Untuk masukan sinyal unit step, r(t) = 1.u(t) → R(s) = 1/s, dan C(s) dapat dituliskan

ωn 2
C (s ) = (7)
⎛⎜ s + ξω + ω ξ 2 − 1 ⎞⎟ ⎛⎜ s + ξω − ω ξ 2 − 1 ⎞⎟ s
⎝ n n
⎠⎝ n n
⎠

4
Jika dimisalkan

s1 = −ξω n + ω n ξ 2 − 1

s 2 = −ξω n − ω n ξ 2 − 1

Maka C(s) dapat diuraikan menjadi

A B C
C (s) = + +
s s − s1 s − s 2
Dimana

ωn 2 ωn 2
A= =
s ( s − s1 )( s − s 2 ) s1 .s 2
s =0

ωn 2 ωn 2
B= =
s ( s − s1 )( s − s 2 ) s1 ( s1 − s 2 )
s1 = 0

ωn 2 ωn 2 − ωn 2
C= = =
s ( s − s1 )( s − s 2 ) s1 ( s 2 − s1 ) s 2 ( s1 − s 2 )
s2 = 0

Sehingga

ωn 2 1 ωn 2 − ωn 2
C (s) = . + −
s1 .s 2 s s1 ( s1 − s 2 )(s − s1 ) s 2 ( s1 − s 2 )(s − s 2 )
Dengan menggunakan transformasi Laplace invers didapatkan :

1 −⎛⎜ ξ + ξ 2 −1 ⎞⎟ ωnt 1 −⎛⎜ ξ − ξ 2 −1 ⎞⎟ ωnt

c(t ) = 1 + e ⎝ ⎠ − e ⎝ ⎠

2 ξ 2 − 1 ⎛⎜ ξ + ξ 2 − 1 ⎞⎟ 2 ξ 2 − 1⎛⎜ ξ − ξ 2 − 1 ⎞⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

ωn⎛ e s1t e s2t ⎞

c(t ) = 1 + ⎜ − ⎟ (t≥0 )
2 ⎜ s s ⎟
2 ξ −1 ⎝ 1 2 ⎠

Kurva respon sistem orde kedua (redaman lebih) terhadap masukan unit step ini dapat
dilihat pada gambar (9).
 Step Response
From: U(1)
1.2

0.8
Amplitude

To: Y(1)

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12

Time (sec.)

Gambar (9 ). Respon step system orde kedua (over damped)

Tampak bahwa pada keadaan redaman lebih atau over damped respon sistem orde
kedua terhadap masukan unit step tidak terdapat overshoot dan menyerupai respon
sistem orde pertama

n) dan rasio peredaman (ξ).

Spesifikasi praktis :
Spesifikasi praktis didapatkan dengan asumsi respon sistem orde kedua dalam keadaan
redaman kurang (under damped). Spsesifikasi praktis terdiri dari :
1. Waktu tunda (delay time), td

6
2. Waktu tunda adalah waktu yang diperlukan oleh respon untuk mencapai setengah
dari nilai steady state tunak untuk waktu pertama
3. Waktu naik (rise time), tr
Waktu naik adalah waktu yang dibutuhkan oleh respon untuk naik dari 5% ke 95% atau

10% ke 90% dari nilai steady state.

4. Waktu puncak (peak time), tp

Waktu puncak adalah waktu yang diperlukan respon untuk mencapai puncak pertama
overshoot.
5. Overshoot maksimum, Mp
Overshoot maksimum adalah nilai puncak kurva respon diukur dari satuan.. Apabila
nilai akhir keadaan tunak responnya jauh dari satu, maka biasa digunakan persen
overshoot maksimum, dan didefinisikan oleh
c(t p ) − c(∞)
Maksimum (persen) overshoot = x100%
c (∞ )
Besarnya persen overshoot maksimum menunjukkan kestabilan relatif dari sistem
6. Waktu tunak (settling time), ts
Waktu tunak adalah waktu yang dibutuhkan respon untuk mencapai keadaan stabil
(keadaan tunak) atau dianggap stabil.Step Response
From: U(1)
1.5

Mp 0,02 atau 0,05

1
Amplitude

To: Y(1)

0.5
td

ts

0
0 2 4 6 8 10 12
tr Time (sec.)
tp
Gambar 4. Karakteristik respon waktu system orde kedua

7
Perhatikan bahwa jika kita cirikan nilai td, tr, tp, ts, dan Mp, maka bentuk kurva respon
dapat ditentukan.
Berikut, kita akan mencari waktu naik, waktu puncak, overshoot maksimum, dan waktu
turun dari sistem orde kedua.
Waktu naik, tr
Waktu naik terjadi bila : c(tr) = 1
⎛ ξ ⎞
c(t r ) = 1 = 1 − e −ωntr ⎜ cos ω d t r + sin ω d t r ⎟
⎜ ⎟
⎝ 1 − ξ2 ⎠
Mengingat :
e −ω n t r ≠ 0 ,
maka
ξ
cos ω d t r + sin ω d t r = 0
1−ξ 2
atau

1−ξ 2 ωd
tan ω d t r = − =−
ξ σ
Diperoleh
1 ⎛ω ⎞ π−β
tr = tan −1 ⎜ d ⎟ =
ωd ⎝ −σ ⎠ ωd

Waktu puncak, tp
Waktu puncak terjadi pada saat :
ωn
dc
dt t = t p
(
= sin ω d t p ) 2
e
−ξωnt p
=0
1− ξ

Mengingat
− ωnt p
e ≠ 0,
maka
sin ω d t p = 0

Sehingga
ω d t p = 0 , π , 2π , 3π , .....

8
Mengingat waktu puncak tejadi pada puncak pertama, maka :
π
tp =
ωd
Waktu puncak tp berhubungan dengan setengah putaran frekuensi osilasi teredam.

Overshoot maksimum, Mp
Simpangan puncak terjadi pada :
π
t = tp =
ωd
Sehingga :
M p = c(t p ) − 1

⎛ ⎞
−ξω n ⎛⎜ π
⎜ cos π + ξ
⎞
sin π ⎟
⎟
⎝ ωd ⎠
=e
⎜ 1−ξ 2 ⎟
⎝ ⎠
π
⎛ ⎞
−⎛⎜ σ ⎞⎟ π −⎜ ξ ⎟
⎜ 1− ξ 2 ⎟
⎝ ωd ⎠
=e = e ⎝ ⎠

Waktu tunak, ts
Waktu tunak berhubungan dengan pita toleransi ± 2% atau ± 5% yang diukur dalam
konstanta waktu τ = 1/ξωn pada nilai ξ yang berbeda.
Hasil yang diperoleh ditunjukkan pada gambar (5) berikut ini.

Gambar 5. Kurva waktu turun ts versus r(t)

9
Untuk 0 < ξ < 0,9 dan apabila kriteria 2% digunakan, maka :
4 4
t s ≅ 4τ ≅ ≅
σ ξωn
Jika kriteria 5% yang digunakan, maka :
3 3
t s ≅ 3τ ≅ ≅
σ ξωn
Perhatikan bahwa waktu tunak berbanding terbalik dengan hasil kali rasio peredaman
dan frekuensi alami tak teredam sistem. Karena nilai ξ biasanya ditentukan dari
overshoot maksimum yang diijinkan, maka pada dasarnya waktu tunak ditentukan dari
frekuensi alami tak teredam ωn.

Karakteristik respon keadaan tunak (steady state) sistem orde kedua diukur
berdasarkan kesalahan pada keadaan tunak atau error steady state (ess).
Besarnya kesalahan pada keadaan tunak adalah
e ss = C ss − Rss
Dimana Css dan Rss masing-masing adalah keluaran dan masukan sistem pada keadaan
tunak, yang besarnya adalah
⎛ K ⎞
C ss = Lim s C ( s ) = Lim s ⎜ ⎟=K
s →0 s →0 ⎜ 2
(
⎝ s s + 2ξωn s + ω n
2
) ⎟
⎠
Dan
⎛1⎞
Rss = Lim s R(s ) = Lim s ⎜ ⎟ =1
s →0 s →0 ⎝ s ⎠

Sehingga besarnya kesalahan pada keadaan tunak adalah

ess = 1 − K

Contoh :
Suatu sistem orde kedua memiliki fungsi alih loop tertutup :

C (s ) ωn 2
=
R (s ) s 2 + 2ξω n s + ω n 2

dengan ξ = 0,6 dan ωn = 5rad/sec Tentukan waktu naik tr, waktu puncak tp, overshoot
maksimum Mp, dan waktu tunak ts bila sistem diberi masukan unit step.

10
Penyelesaian :
Dari nilai ξ dan ωn yang diberikan, kita dapatkan :

ωd = ωn 1 − ξ 2 = 4
Besarnya waktu naik adalah
π − β 3,14 − β
tr = =
wd 4

Dengan β diberikan oleh

ωd 4
β = tan −1 = tan −1 = 0,93 rad
σ 3
Jadi waktu naik tr adalah
3,14 − 0,93
tr = = 0,55 s
4
Besarnya waktu puncak adalah
π 3,14
tp = = = 0,785 s
ωd 4
Besarnya overshoot maksimum adalah

M p = e −(σ / ωd )π = e −(3 4 )x3,14 = 0,095

Jadi persen overshoot maksimum adalah 9,5%

Besarnya waktu tunak adalah
Untuk kriteria 2% :
4 4
ts = = = 1,33 sec
σ 3
Untuk kriteria 5% :
3 3
ts = = = 1sec
σ 3

RINGKASAN

1. Spesifikasi teoritis dari karakteristik respon transien sistem orde kedua dinyatakan
dalam frekuensi alami tak teredam (ωn) dan rasio peredaman (ξ). Sedangkan
spesifikasi prakteknya dinyatakan dalam waktu tunda (td), waktu naik (tr), waktu
puncak (tp), overshoot maksimum (Mp), dan waktu turun (ts).

11
2. Karakteristik respon steady state sistem orde pertama diukur berdasarkan kesalahan
pada keadaan tunak (error steady state)
3. Respon sistem orde kedua untuk redaman lebih dan redaman kritis dapat didekati
dengan respon sistem orde pertama
4. Respon sistem orde kedua untuk redaman kurang terdapat overshoot (mengalami
osilasi)

LATIHAN

Untuk sistem berikut :

K
R(s) + C(s)
- s(s + 1)

1 + K hs

tentukan nilai penguatan K dan tetapan umpan balik kecepatan Kh sehingga overshoot
maksimum pada respon unit step sebesar 0,2 dan waktu puncak 1 det. Dengan nilai K
dan Kh tersebut tentukan waktu naik dan waktu tunak.

12