MAKALAH SISTEM KENDALI PROCESS

Judul : IDENTIFIKASI MODEL EMPIRIK SISTEM PENGENDALIAN LEVEL DAN TEMPERATUR DENGAN MENGGUNAKAN METODE PENCAMPURAN DUA TANGKI (THE TWO-TANK MIXER) DAN IMPLEMENTASINYA DENGAN PENGENDALI PID

Disusun Oleh : Ikhwanul Kholis (0806455276)

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS INDONESIA 2010

DAFTAR ISI

DAFTAR ISI 2 ABSTRAK 3

I. PENDAHULUAN 5 I.1. Latar Belakang ... 5 I.2. Pembatasan Variabel dan Pemodelan Matematis . 7 II. LANDASAN TEORI..8 II.1. Tangki Vertikal. .8 II.2. Tangki Horizontal.......8 II.3. Proses Pemanasan (Heating)..8 II.4. Temperature Transmitter......9 II.5. Level Transmitter9 II.6. Control Valve..10 II.7.Pressure Relief Valve......10 II.8. Pompa.11 III. Desain Sistem..13 III.1. Proses pada Heated Water Circulation Miniplant.13 III.2. Pemodelan Level Transmitter .....13 III.3. Pemodelan Control Valve 14 III.4. Pemodelan Pompa.....15 III.5. Perancangan Switching Control ..15 IV. SIMULASI SISTEM .....16 V. TUNING PID ....29 VI. KESIMPULAN.. 38

DAFTAR PUSTAKA. 39

IDENTIFIKASI MODEL EMPIRIK SISTEM PENGENDALIAN LEVEL DAN TEMPERATUR DENGAN MENGGUNAKAN METODE PENCAMPURAN DUA TANGKI (THE TWO-TANK MIXER) DAN IMPLEMENTASINYA DENGAN PENGENDALI PID

Pembahasan paper yang berjudul PERANCANGAN SWITCHING CONTROL PADA POMPA DI SIMULATOR SISTEM PENGENDALIAN LEVEL DAN TEMPERATUR

Ikhwanul Kholis (0806455276) Jurusan Teknik Elektro,Fakultas Teknik,Universitas Indonesia Kampus baru U.I. Depok 16424 e-mail : august13th@rocketmail.com Abstrak Dalam mengidentifikasi system suatu model non-linear diperlukan sebuah simulator untuk melihat respons system sehingga memudahkan kita mengestimasi secara empirik respons kerja system. Sebuah simulator pengendalian level dan temperatur pada tangki vertikal dan horisontal dapat dilakukan dengan menggunakan software MATLAB AND SIMULINK. Pada percobaan telah dirancang cascade control untuk mengendalikan temperatur fluida,level fluida, system pengendalian pompa dan Pressure Relief Valve ( PRV ) untuk pengamanan pressure yang berlebih pada tangki vertikal. Akan tetapi percobaan ini belum dirancang sistem pengendalian 2 buah po mpa yang ada disimulasi untuk mengalirkan fluida dari tangki vertical ke tangki horisontal.Untuk itu pada penelitian ini dirancang switching control untuk mengatur kerja kedua pompa agar simulator dapat berfungsi dengan baik.Pada simulasi yang dilakukan digunakan system pencampuran dua tangki (The TwoTank Mixer) untuk melihat respons system,dimana pada system pencampuran dua tangki output system merupakan perkalian secara cascade dari tiap-tiap fungsi transfer untuk masing-masing tangki. Implementasi pengendali PID sebagai suatu pengendalian respons keluaran system dengan menambahkan suatu pengendali tertentu seperti pengendali proportional,pengendali derivatif maupun pengendali integrator dapat dilakukan dengan beberapa method diantaranya Ziegler-Nichols Tuning Methods, Cohen-Coon tuning, Integral Absolute Error

(IAE) Fertik, Ciancone tuning dan Lopez tuning methods. Masing-masing method memiliki parameter-parameter yang berbeda antara satu sama lain sehingga respons keluaran yang dihasilkan juga berbeda-beda.

Kata Kunci : Tangki vertikal, Tangki horisontal, Pressure Relief Valve ( PRV ), Cascade Control, Switching control, Level,The Two-Tank Mixer.MATLAB AND SIMULINK ZieglerNichols Tuning Methods, Cohen-Coon tuning, Integral Absolute Error (IAE) Fertik, Ciancone tuning, Lopez tuning methods.

BAB I Pendahuluan

I.1 Latar Belakang Proses permodelan menggunakan prinsip fundamental dan pendekatan bernilai dalam keberadaan hubungan antara parameter fisikal sistem dan perubahan sifat sistem. Tentu saja pendekatan ini memiliki batasan yang dihasilkan melalui kompleksitas dari model fundamental. Dalam membangun model model empirik, model-model yang ada dibatasi dengan memperkecil perubahan variabel input tentang nominal kondisi operasi. Hasil respon dinamik digunakan untuk mendeterminasi model. Secara umum Prosedur biasanya merupakan hal yang esensial adalah linerisasi proses percobaan yang valid untuk beberapa kondisi daerah nominal.

Pada Identifikasi system secara empirik Sistem Pengendalian Level dan Temperatur pada Tangki Vertikal dan Horizontal diperlukan pengendalian parameter-parameter temperature, level fluida dan laju aliran fluida.Pengendali Temperatur fluida dan Pressure Relief Valve (PRV) digunakan untuk pengamanan pressure yang berlebih pada tangki vertical. Dengan fluida kerja berupa air (water), dimana pada sistem tersebut terdiri dari 2 tangki, yaitu satu unit tangki horizontal yang berfungsi sebagai penampung air (storage) yang akan menyalurkan fluida ke tangki berikutnya berupa tangki vertikal. Pada tangki vertikal dilengkapi dengan elemen pemanas (heater) yang berfungsi untuk menaikkan temperatur fluida sehingga debit air yang masuk merupakan variabel yang harus dimanipulasi agar tetap terjaga temperatur dan levelnya. Gambar dibawah ini merupakan P&ID dari tangki vertical.

Proses sirkulasi pemanasan air ini terdiri dari tangki vertikal yang didalamnya terdapat heater dan presure savety valve. Dalam tangki vertikal ini terjadi proses pemanasan air sehingga dihasilkan produk berupa fluida panas. Setelah itu tangki vertikal tersebut terhubung dengan tangki horizontal yang digunakan sebagai storage. Proses dari sirkulasi pemanasan air ini adalah air dingin yang berasal dari tangki horizontal dipompakan masuk ke dalam tangki vertikal. Laju aliran air tersebut diatur oleh pompa 1. Pengaturan laju aliran disini digunakan untuk menjaga level pada tangki vertikal konstan sesuai dengan set point. Untuk menjaga agar level air tersebut sesuai dengan set point, maka digunakan sistem pengendalian level dengan mengatur kerja pompa secara bergantian maka diperlukan switching. Switching control pompa ini digunakan untuk menjaga agar air tidak memenuhi tangki dan menjaga agar tangki tidak kehabisan air. Dengan kondisi air yang levelnya terjaga maka tangki vertical tersebut mampu memenuhi permintaan laju keluaran aliran menuju ke tangki horizontal. Selain itu pengendalian level ini juga disesuaikan dengan adanya proses pemanasan air oleh heater. Dengan adanya kenaikan temperatur maka akan menyebabkan terjadinya kenaikan presure. Pada proses pemanasan fluida tersebut sebagian dari fluida berubah menjadi vapor. Perubahan nilai massa vapor hasil evaporasi tersebut dapat meningkatkan besarnya presure pada tangki vertikal. Oleh karena itu pada tangki vertikal dilengkapi dengan pressure safety valve yang digunakan sebagai pengaman apabila sewaktu-waktu pressure pada tangki vertikal tersebut mencapai presur maksimal yang ditentukan berdasarkan spesifikasi pada pressure safety valve. Output pemanasan air dari tangki vertikal dipompakan dengan pompa 2 menuju ke tangki horizontal yang berfungsi sebagai storage. Pada tangki horizontal terdapat Switching control pompa yang digunakan untuk menjaga level agar sesuai set point yang sudah ditetapkan oleh kontroler. Output dari tangki horizontal tersebut masuk kembali ke dalam tangki vertikal untuk kembali ke proses awal lagi.Perkembangan Switching control yang dikembangkan lebih cenderung ke proses safety level switch low (LSL) dan pressure switch low (PSL) dan untuk mengontrol mana yang diinginkan. Pada bidang industri digunakan untuk menswitch apabila terjadi keadaan yang tidak normal (emergency ). Biasanya Switching control bekerja secara onoff untuk switch. Beberapa alat seperti pressure switch low, flow switch high, dan overload relay pada motor pompa dipasang pada sistem pompa untuk menghindari overload.

II.2 Pembatasan Variabel dan Pemodelan Matematis

y y y

Menentukan dimensi dari tangki vertikal dan tangki horizontal. Menentukan desain proses pada tangki vertikal dan tangki horizontal Menentukan pemodelan matematis dinamika proses di tangki vertikal dan tangki horizontal

y y

Penalaan parameter pengendalian proses Menentukan Estimasi pemodelan Empirik yang diperlukan

BAB II Landasan Teori

II.1 Tangki Vertikal Tangki vertikal merupakan sebuah tangki yang pada umumnya digunakan sebagai tangki penyimpanan (storage).Tangki vertikal juga dapat digunakan sebagai tangki untuk suatu proses tertentu, diantaranya adalah proses pemanasan suatu fluida dimana didalam tangki terpasang sebuah heater (pemanas) sebagi sumber panas. II.2 Tangki Horizontal Tangki horizontal dalam proses industri atau plant industri bisanya digunakan sebagai penyimpan atau storage. Pada tangki horizontal variabel yang harus dikontrol tidak terlalu kompleks, biasanya hanya sekitar dua variabel. Berbeda dengan pada tangki vertikal yang lebih kompleks biasanya variabel yang dikontrol lebih banyak seperti temperature, presure, level dan aliran. Sementara itu tangki horizontal sebagaimana fungsinya sebagai storage biasanya hanya mengontrol variabel level dan flow saja. Meskipun demikian ada juga tangki horizontal yang mempunyai yang lebih dari yang saya jelaskan di atas. Tapi pada penelitian ini tangki horizontal digunakan sebagai storage. Untuk perhitungan pada horizontal digunakan persamaan yang sama dengan persamaan yang ada pada tangki vertikal.

II.3 Proses Pemanasan (Heating Process) Dalam proses pemanasan (heating process) terdapat dua macam metode yang biasa digunakan di industri yaitu metode Direct Tank Heating dan Indirect Tank Heating. Metode Direct Tank Heating menempatkan heater di dalam tangki dimana heater akan mengalami

kontak langsung dengan media yang akan dipanaskan. Dengan menggunakan metode ini efisiensi heater akan mendekati 100%. Hal ini dikarenakan pemanasan yang dibangkitkan oleh heater dapat diserap langsung oleh proses yang terjadi, selain itu juga dapat mempercepat proses pemanasan. Metode yang kedua adalah Indirect tank Heating. Metode ini membutuhkan media untuk mengirimkan panas ke dalam tangki, dengan kata lain elemen heater tidak mengalami kontak langsung dengan media yang akan dipanaskan. Heater digunakan untuk meningkatkan temperature dari suatu fluida pada sebuah tangki. Heater memiliki berbagai macam jenis dan bentuk sesuai dengan range pengukuran temperatur dan ukurannya. Salah satu jenis heater adalah tubular heater yang banyak digunakan pada sebuah tangki. Selain itu terdapat juga thermocouple heater, finned heater yang memiliki karakteristik dan range pengukuran yang berbeda beda.

II.4 Temperature Transmitter Banyak jenis sensor yang digunakan untuk melkukan pengukuran temperatur pada suatu proses, Salah satunya menggunakan sensor RTD (Resistance Temperatur Detector). Prinsip dari transmitter ini yaitu mengolah hasil pengukuran yang berupa tahanan yang sebanding dengan suhu yang diukur. keluaran ini kemudian diolah dengan rangkaian pengkondisi sinyal sehingga diperoleh keluaran berupa arus 4-20mA. Secara umum fungsi alih dari temperatur transmitter dapat didekati dengan sistem orde 1 sebagaimana pada persamaan dibawah ini

II.5 Level Transmitter Transmitter yang banyak digunakan untuk mengukur ketinggian suatu fluida didalam tangki adalah differential pressure transmitter (DP transmitter). Prinsip kerja DP Transmitter berdasarkan keseimbangan gaya dua masukan yang berbeda tekanan. Perbedaan tekanan menyebabkan force bar bergerak menuju keseimbangan dan gerakan ini dihubungkan dengan relay. Relay merupakan komponen utama dalam transmitter. Dimana relay

merupakan penguat pneumatik yang berfungsi mengubah perubahan kecil pada masukkan menjadi perubahan yang besar pada keluaran. Suplai udara diberikan pada relay yang diletakkan melalui lubang permukaan instrumen. Sinyal input (tekanan nozzle) masuk ke relay melalui lubang yang lain dan bekerja pada suatu diafragma berhubungan dengan steam valve maka akan terjadi dua gerakan. Saat sinyal input naik, steam valve menekan ball valve sehingga menggerakkan flat. Gerakan steam yang lebih besar mengakibatkan menutupnya lubang buang (exhaust), sehingga menyebabkan variasi tekanan pada output. Fungsi alih dari level transmitter dapat didekati dengan sistem orde 1 sebagaimana persamaan dibawah ini

II.6 Control Valve Valve secara definisi bahasa Indonesia yaitu katup, keran, atau klep, yang mempunyai fungsi sebagai pengatur laju aliran fluida yang melewatinya. Jika katup tersebut diinginkan dapat digerakkan secara otomatis sesuai dengan keinginan maka dibutuhkan katup yang dapat dikendalikan yang biasa disebut disebut control valve. Sedangkan aktuator, dalam bahasa Indonesia, mungkin bisa diartikan sebagai penggerak. Karena memang fungsi sebuah aktuator adalah menggerakkan control valve agar ia terbuka atau tertutup dan selalu ada pada posisi yang dikehendaki pengendalinya.

II.7 Pressure Relief Valve Relief system merupakan proses pembuangan kapasitas maksimum tekanan yang ada didalam sebuah tangki (equipment), (SV/PSV/PRV/BDV), vent scrubber serta vent sistemnya, sistem perpipaan ke flare, flare dari separator, flare-nya sendiri serta sistem pengapiannya. Dimana proses tersebut dilakukan untuk memelihara equipment. Pendefinisian kapasitas maksimum dari fluida yang akan dibuang ke relief system tersebut memerlukan analisa yang dalam dengan berbagai asumsi, tetapi penentuan awal ini yang diperlukan, dengan asumsi umum bahwa dua keadaan emergency oleh kegagalan equipment yang tidak saling berhubungan atau operator error tidak akan terjadi secara sekaligus. Sequence dari keadaan tersebut harus diperhitungkan, dengan jalan mengetahui keseluruhan desain operasional termasuk mengenali tipe driver pompa yang digunakan,

10

sumber cooling water, spare yang disediakan (misal pada vessel body), layout pabrik, instrumentasi, dan philosophy dari emergency shutdown-nya. Dalam proses perancangan pressure relief valve ada beberapa hal yang perlu diperhatikan dalam menentukan PRV yang sesuai untuk proses di plant. Adapun hal hal tersebut antara lain perhitungan Maximum Allowable Working Pressure (MAWP), pressure and flow characteristic, valve sizing. Pada kasus ini hal pertama yang perlu dilakukan adalah menentukan dimensi dari vessel (tangki vertical) serta model matematis dari proses tersebut, kemudian menetukan karakteristik relief valve yang akan digunakan dengan ditinjau dari karakteristik spring force dan pressure force untuk jenis direct acting relief valve. Besarnya tekanan sistem yang dibuang dapat dicari dengan menggunakan persamaan berikut :

Dimana : Pc : Pressure cracking (psi) Fso : Spring force preload ( = Ks.Xo) Ks : Spring rate xo : Precompressed spring length Fr : Coulomb friction force As : Spool area normal to pressure

Sebagai catatan bahwa kerja dari Fr (coulomb friction force) secara langsung berkebalikan dengan arah gerakan dari spool, untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar dibawah ini:

II.8 Pompa Pompa sentrifugal merupakan salah satu peralatan yang paling sederhana dalam berbagai proses pabrik. Cara kerja pompa jenis ini beroperasi:
y

Cairan dipaksa menuju sebuah impeler oleh tekanan atmosfir, atau dalam hal jet pump oleh tekanan buatan.

11

Baling-baling impeler meneruskan energi kinetik kecairan, sehingga menyebabkan cairan berputar. Cairan meninggalkan impeler pada kecepatan tinggi.

Impeler dikelilingi oleh volute casing atau dalam hal pompa turbin digunakan cincin diffuser stasioner. Volute atau cincin diffuser stasioner mengubah energi kinetic menjadi energi tekanan.

Daya hidrolik (hydraulic horse power) Daya hidrolik (daya pompa teoritis) adalah daya yang dibutuhkan untuk mengalirkan sejumlah zat cair. Daya ini dapat dihitung dengan rumus :


Dimana : HHP = Daya hidrolik pompa Q = kapasitas pompa (m3/s) H = Total head pompa (m) = berat spesifik cairan (kg/m3)

12

BAB III Desain Sistem

III.1 Proses pada Heated Water Circulation Miniplant Proses yang terjadi pada Heated Water Circulation miniplant adalah proses sirkulasi pemanasan air. Pada miniplant ini terjadi proses pencampuran antara air hasil pemanasan oleh heater pada tangki vertical dengan air yang tersimpan pada tangki horizontal. Pada sistem pengendalian di tangki vertikal, variable dipengaruhi oleh level air, sehingga strategi untuk mensirkulasikan air dari tangki vertikal ke tangki horizontal menggunakan switching control pada pompa.

III.2 Pemodelan Level Transmitter Fungsi alih dari level transmitter dapat didekati dengan sistem orde 1. Karena Output dari transmitter adalah 4- 20 mA, maka diperoleh Gain transmitter

Dengan T adalah konstanta waktu untuk transmitter yang didapat dari spesifikasi alat, besarnya adalah 2 second.Berdasarkan data spesifikasi dari level transmitter yang digunakan,. fungsi transfer dari level transmitter adalah sebagai berikut

13

III.3 Pemodelan Control Valve Gain total dari control valve didefinisikan sebagai hasil perkalian antara gain perubahan dari arus ke tekanan Ki/p dengan gain aktuator actuator K actuator


Dimana : = laju aliran maksimum fluida yang masuk ke control valve = 0,6667 Kg/s f (x)= x = karakteristik control valve linier

Kemudian besar Time Konstan control valve dapat diperoleh dengan menuliskan persamaan V = Fraksi massa Perubahan Control Valve
  

Rv = Perbandingan Time Konstan inherent dengan Time Stroke = 0,03 ( untuk jenis aktuator diaphragma ) = 0,3 ( untuk jenis aktuator piston ) Tv dapat diperoleh dari persamaan berikut

Yc = Faktor Stroking Time Valve = 0,676 Cv = koefisien control Valve = 0,39

Sehingga Fungsi Alih dari Control Valve adalah sebagai berikut:

14

III.4 Pemodelan Pompa Pompa menggunakan pompa sentrifugal dengan spesifikasi kapasitas pompa ( Q ) = 0,0005 m3/s, daya hidrolik pompa (HHP) = 100 watt = 0,1 kwatt. S.G = 0,99 ( saat T 100 C )

III.5 Perancangan Switching Control Dari gambar plant dapat dilihat pompa pada miniplant tidak di kontrol, untuk itu perlu adanya switching control pada pompa yang dapat membuat pompa bekerja sesuai kebutuhan.

Proses dari sirkulasi pemanasan air ini adalah air panas yang berasal dari tangki horizontal dipompakan masuk ke dalam tangki vertikal. Laju aliran air tersebut diatur oleh pompa 1. Pengaturan laju aliran disini digunakan untuk menjaga level pada tangki vertical konstan sesuai dengan set point. Untuk menjaga agar level air tersebut sesuai dengan set point, maka digunakan sistem pengendalian level dengan mengatur pompa. Di tangki vertical, air di panaskan dengan heater. Output pemanaan air dari tangki vertikal dipompakan dengan pompa 2 menuju ke tangki horizontal yang berfungsi sebagai storage. Untuk itu di perlukan switching control dengan mengatur laju pompa yang ada di proses. Jadi, ketika level tangki vertikal low maka pompa 1 akan menyala dan pompa 2 akan mati, ketika level tangki vertikal high pompa 2 akan menyala dan pompa 1 akan mati. Jadi ketika level tangki horizontal low maka pompa 2 akan menyala dan pompa 1 akan mati, ketika level tangki horizontal high pompa 1 akan menyala dan pompa 2 akan mati.

15

BAB IV Simulasi Sistem

Simulasi yang dilakukan menggunakan Software MATLAB And Simulink.Pada Blok Sistem yang kami buat di Simulink kami mencoba melihat respons system yang dihasilkan untuk input berupa unit step Sedangkan pada MATLAB kami mencoba melihat respons system untuk time delay yang didapat pada hasil simulasi dan memplotnya untuk kemudian kami identifikasi system secara empirik dengan melakukan pendekatan orde 1 (FOPDT/First Order Process With Dead Time).

IV.1 Model Sistem Dengan Simulink Simulasi Pada Simulink ini kami gunakan untuk melihat hasil respons system untuk masukkan berupa unit step.Blok model yang kami buat berdasarkan pemodelan pencampuran dua tangki (Two-Tank Mixer) dimana pada desain system digunakan dua tangki utama yaitu tangki vertical dan tangki horizontal.Pada masing-masing Tangki dipasang pengendali Level,Temperatur dan laju aliran fluida.Berdasarkan prinsip system pencampuran dua tangki maka output system yang dihasilkan merupakan perkalian secara cascade dari masing-masing fungsi Tangki. Pada perobaan ini kami mengasumsikan pengendali yang digunakan untuk masingmasing tangki adalah identik.Pada simulasi kami mencoba melihat output yang dihasilkan oleh level Transmitter dan Temperatur Transmitter yang merupakan sensor utama yang menentukan keputusan yang harus dilakukan oleh actuator yang dalam hal ini adalah control valve dan pompa yang menerima input dari level dan temperature transmitter.Output akhir yang dihasilkan oleh system pengendalian temperature dan level ini adalah penjumlahan hasli output dari control valve dan pompa dengan input yaitu hasil penjumlahan dari output level transmitter dan temperature transmitter.Berikut adalah model yang diterapkan dengan menggunakan simulink untuk system pengendalian level dan temperatur dengan system pencampuran dua tangki.

16

S co p e 0 .3 2 2 s+ 1 0 .3 2 2 s+ 1

L e ve l T ra n sm i tte r o u tp u t

L e ve l T ra n sm i tte r1 L e ve l T ra n sm i tte r T e m p e ra tu r T ra n sm i tte r o u tp u t

0 .1 6 2 s+ 1 S te p 3 T e m p e ra tu r1

0 .1 6 2 s+ 1 T e m p e ra tu r

0 .0 4 1 1 .7 9 s+ 1 C o n tro l V a l ve 1

0 .0 4 1 1 .7 9 s+ 1 C o n tro l V a l ve

C o n tro l V a l ve $ p o m p a O u tp u t

0 .0 0 0 0 3 1 2 5 2 s+ 1 M odel Pom pa1

0 .0 0 0 0 3 1 2 5 2 s+ 1 M odel Pom pa

Gambar.Model Simulink Sistem pengendalian Level dan Temperatur with Two-Tank Mixer

Hasil yang didapat pada Si y Output Level Transmitter

lasi ini yait :

17

Output Temperatur Transmitter

Output Akhir (Output Control Valve dan Pompa)

Dari hasil yang didapat dalam simulasi dapat diketahui terjadi delay time sebesar 0.1 second untuk masing-masing respon sistem.Hasil ini dapat kita gunakan dalam mengestimasi respons sistem dengan MATLAB.

18

IV.2 M TLAB Program dan Identi i asi Model Empiri Berdasarkan hasil yang didapat dari simulasi dengan menggunakan Simulink dimana didapat Delay Time sebesar 0.1 second kita dapat membuat M ile untuk sistem pengendalian Level dan Temperatur dengan Metode pencampuran dua tangki (Two -Tank Mi er).Hasil yang didapat dari MATLAB program ini kami gunakan untuk mengestimasi sistem tersebut dengan menggunakan pendekatan orde dua secara empiris (FOPDT/First Order Process With Dead Time). Pendekatan Orde dua (FOPDT) yang kami gunakan dalam mengestimasi orde sistem yaitu menggunakan dua model yaitu Model Rough dan Model Smith. edua Model tersebut K merupakan model yang berdasarkan metode kurva reaksi dengan mengasumsikkan kalkulasi grafik sebagai orde pertama dengan model dead time.Bentuk Model ini mengikuti X(s) yang melambangkan input dan Y(s) yang melambangkan output.Keduanya terekspresikan dalam variable :

G p ( s) !

K pe

U

Ds

1  Xs

Metode Rough diambil dari Ziegler dan Nichols (1942), menggunakan kalkulasi grafik yang tampak pada gambar 2 berikut ini :

Keterangan : : perbedaan respon input dengan respon output atau disebut juga dead time . : perbedaan kondisi steady state dengan kondisi awal di input

19

: perbedaan kondisi steady state dengan kondisi sebelum ada respon di output. S : diperoleh dari t = yang berhimpit dengan mengambil 2 buah titik pada kurva Dimana t63 dan t28 dilihat melelalui gambar, di hitung dari tx t saat respon input. Untuk Model Smith dapat dijelaskan melalui gambar 3 dibawah ini :

Keterangan : : perbedaan kondisi steady state dengan kondisi awal di input : perbedaan kondisi steady state dengan kondisi sebelum ada respon di output. Dimana t63 dan t28 hasil akhirnya diperoleh dengan menggunakan perhitungan, dengan menggunkan persamaan berikut ini : Y( + ) =

(1 e ) = 0.632
1

Y( + / 3) =

(1 e ) = 0.283
1/3

kemudian nilai yang diperoleh pada saat waktu ouput mencapai 28.3 dan 63.2 persen dari hasil akhir dihitung dengan menggunakan parameter berikut ini : untuk t = 28 % adalah t 28% =

dan untuk t = 63% adalah t 63% = + sehingga diperoleh

dan

persamaan pada gambar metode 2 diatas bahwa

Idealnya kedua model teknik yang diberikan diatas, bagaimanapun juga metodenya dibutuhkan seorang engineer untuk mendapatkan nilai slope untuk pengukuran signal.

20

Program MATLAB untuk Sistem pengendalian Level dan Temperatur dengan menggunakan metode pencampuran dua tangki yaitu ; %level Transmitter %Transfer Function with delay num=[0.32]; den=[2 1]; level=tf(num,den,'InputDelay',0.1); %Two Tank System Transmitter levelx=level*level %Transfer Function with no delay levelo=tf(num,den); levely=levelo*levelo; %plot output step(levely,'b',levelx,'r');grid on %temperature Transmitter %Transfer Function with delay num=[0.16]; den=[2 1]; temp=tf(num,den,'InputDelay',0.1); %Two Tank System Transmitter tempx=temp*temp %Transfer Function with no delay tempo=tf(num,den); tempy=tempo*tempo; %plot output step(tempy,'b',tempx,'r');grid on %level and temperature ltx=levelx+tempx; lto=levely+tempy;

%valve %Transfer Function with delay num=[0.041]; den=[1.79 1]; valve=tf(num,den,'InputDelay',0.1); %Two Tank System Transmitter with input from level and temperature %transmitter valvex=(valve*valve*ltx); %Transfer Function with no delay

21

valveo=tf(num,den); valvey=(valveo*valveo*lto); %pompa %Transfer Function with delay num=[0.00003125]; den=[2 1]; pompa=tf(num,den,'InputDelay',0.1); %Two Tank System Transmitter with input from level and temperature %transmitter pompax=(pompa*pompa*ltx); %Transfer Function with no delay pompao=tf(num,den); pompay=(pompao*pompao*lto); %pompa and valve pvx=valvex+pompax pvy=valvey+pompay; %Plot output step(pvy,'b',pvx,'r');grid on Hasil yang didapat dari MATLAB File Program ini yaitu :
y

Fungsi Transfer Level Transmitter

Fungsi Transfer Temperatur Transmitter

Fungsi Transfer Control Valve dan Pompa

22

Plot Grafik yang dihasilkan dan estimasi orde system dengan FOPDT yaitu : y Level Transmitter System With Rough Model

Step Res pons e 0.12

0.1

Sy s tem: lev ely Time (s ec ): 18.4 A mplitude: 0.102 Sy s tem: lev ely Time (s ec ): 6.15 A mplitude: 0.0831

0.08

Am plitude

0.06

S = 0.102/5.514
0.04

0.102

0.02

Sy s tem: lev ely Time (s ec ): 0.636 A mplitude: 0.0042

10 Time (s ec )

12

14

16

18

20

5.514

(s) !

Kp !

0.102 ! 0.102 1 0.102 ! ! ! 5.514 S 0.102 5.514 ! 0.1

!

G p ( s) !

U

1  Xs

0. 02e 0.  5.5 4 s

23

Level Transmitter System With Smith Model

Step Res pons e 0.12 Sy s tem: lev ely Time (s ec ): 18 A mplitude: 0.102

0.1

0.08

Sy s tem: lev ely Time (s ec ): 4.24 A mplitude: 0.064

Am plitude

0.06

0.63 A

A = 0.102
Sy s tem: lev ely 0.04 Time (s ec ): 2.12 A mplitude: 0.0293

0.28 A
0.02

t63%
0 0 2 4 6 8 10 Time (s ec ) 12 14 16 18 20

t28%

(s) !

( 0.102 ! ! 0.102 1 H X ! 1.5(t63%  t28% )

Kp !

X ! 1.5(4.24  2.12) ! 3.18 U ! t63%  X U ! 4.24  3.18 ! 1.06

G p (s) !

U

1  Xs

0.102e 1.06 1  3.18s

24

Temperature Transmitter System With Rough Model

Step Res pons e 0.03 Sy s tem: tempy Time (s ec ): 17.9 A mplitude: 0.0256 0.025 Sy s tem: tempy Time (s ec ): 6.33 A mplitude: 0.0211

0.02

Am plitude

0.015

S = 0.0256/5.694
0.01

0.0256

0.005 Sy s tem: tempy Time (s ec ): 0.636 A mplitude: 0.00105 0

10 Time (s ec )

12

14

16

18

20

5.694

G p (s) !

K pe

U

Ds

1  Xs
!

Kp !

0.0256 ! 0.0256 1 0.0256 ! ! ! 5.694 S 0.0256 5.694 ! 0.1 0.0256 0.1 1  5.694 s


G (s) !


25

Temperature Transmitter System With Smith Model

Step Res pons e 0.03 Sy s tem: tempy Time (s ec ): 18 A mplitude: 0.0256

0.025

0.02

Sy s tem: tempy Time (s ec ): 4.24 A mplitude: 0.016

Am plitude

0.015

0.63 A

A = 0.0256
0.01

0.28 A
0.005 Sy s tem: tempy Time (s ec ): 2.12 A mplitude: 0.00733

t63%
0 0 2 4 6 8 10 Time (s ec ) 12 14 16 18 20

t28%

G p (s) !

K pe

U

Ds

1  Xs

( 0.0256 ! ! 0.0256 H 1 ! 1.5(t63%  t 28% ) ! ! 1.5(4.24  2.1) ! 3.21

 

U ! t63% 

U ! 4.24  3.21 ! 1.03

( )!

 

  

0.0256 1.03 1  .21

26

Output Valve and Pompa System With Rough Model

x 10

-4

Step Res pons e

Sy s tem: pv y Time (s ec ): 11.6 A mplitude: 0.000185

Sy s tem: pv y Time (s ec ): 22.4 A mplitude: 0.000215

Am plitude

S = 0.000215/9.22
1

0.000215

Sy s tem: pv y Time (s ec ): 2.38 A mplitude: 8.42e-006 0

10 Time (s ec )

15

20

25

9.22

G p ( s) !

K pe

U

Ds

1  Xs

0.000215 ! 0.000215 1 0.000215 ! ! ! 9.22 S 0.000215 9.22 ! 0.1

p

G (s) !


0.000215e 0.1 1  9.22 s

27

Output Valve and Pompa System With Smith Model

x 10

-4

Step Res pons e

Sy s tem: pv y Time (s ec ): 24.3 A mplitude: 0.000215 2

Am plitude

Sy s tem: pv y Time (s ec ): 8.14 A mplitude: 0.000134

0.63 A A = 0.000215
1 Sy s tem: pv y Time (s ec ): 5.16 A mplitude: 6.28e-005

0.28 A

t63%
0 0 5 10 15 Time (s ec ) 20 25

t28%

G p (s) !
!

K pe

U

Ds

1  Xs

( 0.000215 ! ! 0.000215 H 1 ! 1.5(t63%  t 28% ) ! ! 1.5(8.14  5.16) ! 2.98

"

U ! t63%  U ! 8.14  2.98 ! 5.16

( )!

0.000215 5.16 1  2.98

$

# "%

28

BAB V Tuning PID

Dalam proses industri, terdapat beberapa parameter yang harus dikendalikan untuk mendapatkan hasil produksi yang optimal. Parameter-parameter ini antara lain ketinggian (level), temperatur, kecepatan aliran (flow), dan tekanan (pressure). Pengendalian parameter dalam proses industri biasanya menggunakan algoritma kontrol PID. Algoritma kontrol ini terdiri dari bagian proportional, integral dan derivatif. Sebuah kontrol PID representasi domain s sebagai berikut memiliki

Persamaan (1), (2), dan (3) masing-masing menunjukkan transfer function pengendali PID untuk struktur non-interacting yang ideal, struktur parallel yang ideal dan struktur interacting. Langkah pertama dalam proses tuning PID ini adalah menentukan pemodelan empiric system dimana hal ini telah dibahas pada point D.Pemodelan empiric yang digunakan pada percobaan ini yaitu dengan metode smith dan metode rough atau process reaction curve (PRC).hasil yang didapat dari pemodelan empiric ini yaitu: 1.Level Transmitter  metode rough atau process reaction curve (PRC) G p ( s) !
&

0. 02e 0.  5.5 4 s

 Metode Smith G (s) !

'

0.102e 1.06 1  3.18s

29

2.Temperature Transmitter  metode rough atau process reaction curve (PRC)

0.0256 e 0.1 1  5.694 s
    

(s) !

 Metode Smith
0.0256 e 1.03 (s) ! p 1  3.21s
   
)

3. Output Valve and Pompa System  metode rough atau process reaction curve (PRC)
p ( s) !

 Metode Smith
p (s) !

Langkah berikutnya adalah melakukan tuning parameter pengendali.Tuning yang dilakukan adalah tuning system akhir keluaran output valve dan pompa.Tuning ini secara garis besar dapat dikelompokkan dalam dua cara, yaitu open-loop tuning, dan closed-loop tuning. Pada open loop tuning, parameter pengendali didapatkan dari process reaction curve sedangkan untuk closed loop pada percobaan ini tidak dilakukan karena berdasarkan paper system merupakan system open loop. metode open loop tuning yang digunakan antara lain :

1. Ziegler-Nichols open loop tuning Tabel 1 Ziegler-Nichols open loop tuning

( 0 1

0.000215e 0.1 1  9.22s

   

0.000215 e 5.16 1  2.98s

30

2. Cohen-Coon tuning Tabel 2 Cohen-Coon tuning

3. Integral Absolute Error (IAE) Fertik Metode tuning ini memiliki persamaan sebagai berikut

4. Ciancone tuning Untuk menggunakan metode tuning ini, terlebih dahulu ditentukan fractional deadtime

Dimana p adalah dead time dan p adalah time constant

Selanjutnya tentukan dimensionless overall loop gain ( ) dan dimensionless integral time ( ) dari tabel

Tabel 3 Ciancone-Marlin tuning variable

Selanjutnya proportional gain dan integral time ditentukan dari

31

5. Lopez tuning Untuk Disturbance

Untuk Setpoint

32

Parameter pengendali yang dihasilkan oleh metode-metode di atas dapat dilihat pada tabel berikut :
Controller Type
Proportional PI Kc Kc Ti PID Kc Ti Td

Parameters

ZieglerNichols
428837 385953 0.333 571782 0.2 0.05

CohenCoon
430387 386340 0.325 571516 0.245 0.04 -

Fertik

Giancone

Lopez

5116 2.1436 -

320507 9.07 459196 12.48 0.035

78.1 1.424 -

Perbandingan output yang didapat dari metode-metode tuning yang telah dijelaskan di atas dapat dilihat dari grafik berikut : 1. Proportional controller Tuning

33

S te p Re s p o n s e 100 90 80 70 A m p litu d e 60 50 40 30 20 10 0 Z ie g le r Nic h o ls Co h e n Co o n

10 Time ( s e c )

15

20

25

2, PI controller Tuning
5

x 10

Step Res pons e

3.5

2.5 Amplitude Z iegler Nic hols CohenCoon 2 Fer tik Gia nc one L opez

1.5

0.5

500 Time ( s ec )

1000

1500

34

3.PID controller Tuning

5

10 9 8 7 A m p litu d e 6 5 4

x 10

S te p Re s p o n s e

Z ie g le r Nic h o ls 3 2 1 0 Co h e n Co o n Lopez

500 Time ( s e c )

1000

1500

Matlab program dari Tuning method ini yaitu :

%P %zigler-nichols num=[428837]; den=[1]; pz=tf(num,den,'InputDelay',0.1); %cohen-coon num=[430387]; den=[1]; pc=tf(num,den,'InputDelay',0.1); %out p controller %pvx is output fo pompa and valve system ZieglerNichols=pvx*pz; CohenCoon=pvx*pc; step(ZieglerNichols,'b',CohenCoon,'r');grid on; %PI %ziegler-nichols piz=tf([385953],[1],'InputDelay',0.1)+tf([385953],[0.33 0],'InputDelay',0.1); %cohen-coon pic=tf([386340],[1],'InputDelay',0.1)+tf([386340],[0.325 0],'InputDelay',0.1); %fertik pif=tf([78.1],[1],'InputDelay',0.1)+tf([386340],[1.424 0],'In putDelay',0.1);

35

%giancone pig=tf([5116],[1],'InputDelay',0.1)+tf([386340],[2.1436 0],'InputDelay',0.1); %lopez pil=tf([320507],[1],'InputDelay',0.1)+tf([386340],[9.07 0],'InputDelay',0.1); %out pi controller %pvx is output fo pompa and valve system ZieglerNichols=pvx*piz; CohenCoon=pvx*pic; Fertik=pvx*pif; Giancone=pvx*pig; Lopez=pvx*pil; step(ZieglerNichols,'b',CohenCoon,'r',Fertik,'g',Giancone,'y',Lopez,'m');grid on; %PID %ziegler-nichols piz=tf([571782],[1],'InputDelay',0.1)+tf([571782],[0.2 0],'Inpu tDelay',0.1)+tf([571782*0.05 0],[1],'InputDelay',0.1); %cohen-coon pic=tf([571516],[1],'InputDelay',0.1)+tf([571516],[0.245 0],'InputDelay',0.1)+tf([571516*0.04 0],[1],'InputDelay',0.1); %lopez pil=tf([459196],[1],'InputDelay',0.1)+tf([459196],[12.48 0],'InputDelay',0.1)+tf([459196*0.035 0],[1],'InputDelay',0.1); %out pid controller %pvx is output fo pompa and valve system ZieglerNichols=pvx*piz; CohenCoon=pvx*pic; Lopez=pvx*pil; step(ZieglerNichols,'b',CohenCoon,'r',Lopez,'m');grid on; Dari proses tuning yang dilakukan dapat disimpulkan bahwa proses tuning dengan pengendali proporsional lebih stabil jika dibandingkan dengan pengendali PI maupun PID.Hal ini terjadi karena gain process yang didapat dengan menggunakan pendekatan orde satu dengan dead time (FOPDT) yaitu dengan process reaction curve didapat hasil yang sangat kecil sehingga jika dilakukan tuning menggunakan derivative maupun integrator controller kestabilan system menjadi kurang. Dari kurva yang ada juga terlihat parameter yang cenderung hamper sama untuk tuning method dengan Ziegler-nichols dan cohen-conn dan antara fertik dan giancone.Hal ini dapat dijelaskan karena metode numeric yang mereka gunakan memiliki prinsip yang sama

36

sehingga hasil pengendali yang didapat cenderung menghasilkan output yang tidak jauh berbeda.

37

BAB VI Kesimpulan

y Hasil Simulasi menggunakan MATLAB dan SIMULINK didapat respons system

yang berbeda untuk kondisi steady state akhir system.Namun,dari semua system didapat hasil sama untuk delay time (dead time )yang dihasilkan yaitu sebesar 0.1 second.
y Fungsi Alih system pengendalian level dan temperatur dengan menggunakan metode

pencampuran dua tangki dengan menggunakan MATLAB didapat hasil fungsi alih system dengan orde lebih dua dan orde 12 sehingga diperlukan pendekatan tertentu untuk menyederhanakan fungsi alih system tersebut.
y Pendekatan system dengan mengestimasinya sebagai system orde satu (FOPDT/First

Order Sistem With Dead Time) dilakukan dengan dua cara yaitu menggunakan model Rough dan model smith.Dari Analisa menggunakan kedua model tersebut didapat hasil yang berbeda untuk masing-masing control system.
y Implementasi pengendali PID sebagai suatu pengendalian respons keluaran system

dengan

menambahkan

suatu

pengendali

tertentu

seperti

pengendali

proportional,pengendali derivatif maupun pengendali integrator dapat dilakukan dengan beberapa method diantaranya Ziegler-Nichols Tuning Methods, Cohen-Coon tuning, Integral Absolute Error (IAE) Fertik, Ciancone tuning dan Lopez tuning methods.

38

BAB VII DAFTAR PUSTAKA

[1] Rahmat Permanahadi, DR. Ir. Totok Soehartanto, DEA, PERANCANGAN SWITCHING CONTROL PADA POMPA DI SIMULATOR SISTEM PENGENDALIANLEVEL DAN TEMPERATUR , Jurusan Teknik Fisika-Fakultas Teknologi Industr,iInstitut Teknologi Sepuluh Nopember. [2] Wikipedia Indonesia [3] www.horisoncatalog.com [4] www.valve-world.net [5] www.lightmypump [6]Wahab, Wahidin. Setting Parameter Kendali. Slide Kuliah Kendali Proses Departemen Teknik Elektro Universitas Indonesia, 2010 [7]Lelic, Muhidin. PID Controllers in Nineties. Co rning Inc. 1999 [8]Castrillon, Fabio. et al. Comparison Between Different Methods for Tuning PID Controller. Universidad Pontificia Bolifariana

39