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Von Zuben
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Tpico 8 Transformada de Laplace
1
Transformada de Laplace
1 Sinais e Sistemas
caracterizar completamente as propriedades de entrada-sada de um sistema pela
obteno de medidas exaustivas um procedimento intratvel.
necessrio, portanto, encontrar um modo de inferir acerca do comportamento do
sistema, para qualquer entrada ainda no observada, a partir de um conjunto finito
de medidas j realizadas.
alguns sistemas especficos admitem este tipo de procedimento, dentre os quais se
destacam os sistemas lineares invariantes no tempo. Sendo assim, possvel
utilizar a resposta do sistema a um pequeno conjunto de entradas na predio da
resposta a qualquer entrada possvel.
sendo assim, diz-se que o sistema est completamente caracterizado.

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2
no caso de sistemas dinmicos, os sinais de entrada e sada so funes variantes
no tempo.

Sistema
x(t) y(t)

impulso:

=
=
alhures 0
0 se
) (
t
t
pulso:

< <

alhures 0
0 se
1
) (
t
t
relao entre pulso e impulso: ) ( lim ) (
0
t t

=
2 Operaes com Sinais
) ( ) ( ) (
2 1
t x t x t z =
) ( ) ( ) (
2 1
t x t x t z + =
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3
) ( ) ( c t x t z =
1 ) ( =

+

dt t
3 Representando sinais a partir de impulsos

+
=

=
k
k t k x t x ) ( ) ( ) (
~

+
=

=
k
k t k x t x ) ( ) ( lim ) (
0

+

= dz z t z x t x ) ( ) ( ) (
todo sinal pode ser representado por uma soma infinita de impulsos transladados e
escalados.
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4
4 Sistemas Lineares
)] ( [ ) ( t x T t y =
homogeneidade: )] ( [ )] ( [ t x aT t ax T =
aditividade: )] ( [ )] ( [ )] ( ) ( [ t y T t x T t y t x T + = +
princpio da superposio: )] ( [ )] ( [ )] ( ) ( [ t y bT t x aT t by t ax T + = +
invarincia no tempo: )] ( [ ) ( t x T t y = implica que )] ( [ ) ( c t x T c t y =
5 Convoluo
para caracterizar completamente um sistema linear invariante no tempo, basta
saber como o sistema responde a um impulso unitrio.
h(t): funo de resposta ao impulso.
uma vez de posse de h(t), possvel predizer o comportamento do sistema em
resposta a qualquer sinal de entrada.

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5

Caracterizao de um sistema dinmico a partir de sua resposta ao impulso
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6
)] ( [ ) ( t x T t y =
[ ]

+

= dz z t z x T t y ) ( ) ( ) (

(

=

+
=

k
k t k x T t y ) ( ) ( lim ) (
0

usando a aditividade: [ ]

+
=

=
k
k t k x T t y ) ( ) ( lim ) (
0

tomando o limite: [ ]

+

= dz z t z x T t y ) ( ) ( ) (
usando a homogeneidade: [ ]

+

= dz z t T z x t y ) ( ) ( ) (
seja )] ( [ ) ( t T t h = , ou seja, a resposta ao impulso na origem, ento usando a
invarincia no tempo:

+

= dz z t h z x t y ) ( ) ( ) (
esta ltima equao tem um significado muito relevante: para qualquer sistema
linear invariante no tempo, o conhecimento de sua resposta ao impulso h(t)
substitui T, ou seja, o sistema completamente caracterizado por h(t).
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7
ainda em relao a esta ltima equao, a operao realizada com os sinais x(t) e
h(t) denominada convoluo e possui uma notao prpria:

+

= = dz z t x z x t x t x t z ) ( ) ( ) ( * ) ( ) (
2 1 2 1
.
Interpretao da convoluo como uma srie de somas ponderadas: um sistema
dinmico linear e invariante no tempo se e somente se sua resposta puder ser
expressa como uma soma ponderada das entradas.

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8
propriedades da convoluo:
comutatividade: ) ( * ) ( ) ( * ) (
1 2 2 1
t x t x t x t x =
associatividade: ( ) ( ) ) ( * ) ( * ) ( ) ( * ) ( * ) (
3 2 1 3 2 1
t x t x t x t x t x t x =
distributividade: ( ) ( ) ( ) ) ( * ) ( ) ( ) ( * ) ( ) ( * ) (
2 3 1 2 3 2 1
t x t x t x t x t x t x t x + = +
6 Representando sinais a partir de senides
uma senide completamente definida por sua freqncia e amplitude.
expresso matemtica (freqncia em Hz): ) 2 ( t Asen
da mesma forma que todo sinal pode ser representado por uma soma infinita de
impulsos transladados e escalados, estes mesmos sinais podem ser representados
por uma soma infinita de senides de diferentes freqncias, devidamente
transladadas e escalonadas.
expanso de Fourier do sinal: ( )

+ =
0
2 ) ( d t sen A t x
em notao complexa:

= dt e x t x
t j
) ( ) (
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9
7 Senides e sistemas lineares invariantes no tempo
Fato 1: quando a entrada de um sistema linear invariante no tempo uma senide
de uma dada amplitude e freqncia, a sada ser uma senide transladada e
escalada no tempo, mas de mesma freqncia.

Sistema
LTI
x(t) y(t)

) 2 ( ) ( t Asen t x = ( )

+ = t sen A t y 2 ) (
Fato 2: todo sinal pode ser expresso por senides, atravs de uma expanso de
Fourier.
Concluso: caso se conhea a resposta de um sistema a todo tipo de sinal
senoidal, ento a resposta do sistema a qualquer outro sinal pode ser determinada
sempre.

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10

Caracterizao de um sistema usando sua resposta em freqncia
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Mtodos alternativos para caracterizar um sistema linear invariante no tempo
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8 Cenrio resultante
a anlise no tempo d lugar anlise em freqncia;
modelos de entrada-sada para sistemas dinmicos lineares e invariantes no tempo;
funo de transferncia: efeito causado por uma ampla classe de entradas na sada
do sistema dinmico;
hiptese 1: sinais de entrada genricos podem ser expressos pela composio
aditiva de sinais mais simples. Exemplos: impulso, degrau, rampa, senides, etc.
hiptese 2: pelo princpio da superposio de efeitos, a sada referente a um sinal
de entrada genrico pode ser apresentada como uma composio aditiva das sadas
produzidas pelos sinais de entrada mais simples que, uma vez compostos
aditivamente, produzem o sinal de entrada genrico.
hiptese 3: como a resposta do sistema junto a estes sinais mais simples no
podem se alterar com o tempo, deve valer a invarincia da dinmica no tempo.

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9 Transformada de Fourier
para viabilizar a anlise em freqncia, necessrio recorrer a uma transformao
funcional que converta um sinal no tempo para a sua representao em termos de
espectro de freqncia.
usando a Transformada de Fourier, um sinal peridico ou no peridico no tempo
f(t) pode ser convertido para a sua representao no espectro de freqncia, caso
ele atenda a duas condies:
pode ser expandido em srie de Fourier sobre qualquer intervalo;
<

+

dt t f ) ( .
dada uma funo f(t), a sua densidade espectral na freqncia real dada por:

+


= dt e t f F
t j
) ( ) (
onde F() a Transformada de Fourier de f(t).
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14
como sempre aparece multiplicada por j, possvel escrever a densidade
espectral como funo da freqncia imaginria j:

+


= dt e t f j F
t j
) ( ) (
a Transformada Inversa de Fourier ou Anti-transformada de Fourier dada por:

= d e F t f
t j
) (
2
1
) (
o par de transformadas permite ento afirmar que:
[ ]
[ ] ) ( ) (
) ( ) (
1
=
=

F t f
t f F

no caso de uma funo peridica, o seu espectro de freqncia discreto. Para
funes no-peridicas, o espectro contnuo.

Exemplo: Determine o espectro de freqncia do pulso retangular abaixo.

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A
f(t)
T
t

=
alhures 0
0
) (
T t A
t f

[ ] ( )
T j
T
t j
T
t j t j
e
j
A
e
j
A
dt Ae dt e t f t f F

+

= = = =

1 ) ( ) ( ) (
0
0


|
|
.
|

\
|

2 2 2
) (
T
j
T
j
T
j
e e e
j
A
F
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16
lembrando que
j
e e
x
jx jx
2
) ( sen

= , ento resulta:
2
2
sen
) (
2
T
T
ATe F
T
j

|
.
|

\
|

2
2
sen
) (
T
T
AT F

|
.
|

\
|

=
2
) (
T
F

=
|F()|
0
2
T
4
T
6
T
2
T
4
T
6
T
AT

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F()
0
2
T
4
T
6
T
2
T
4
T
6
T

comentrios para quando T varia.
infelizmente, muitos sinais importantes em engenharia no possuem Transformada
de Fourier. Dentre eles est o degrau unitrio:

<
=
0 1
0 0
) ( 1
t
t
t

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18
10 Transformada de Laplace
vamos obter a transformada de Fourier do sinal:
t
e t f t g

= ) ( ) ( , com :
[ ]
( )

+

+
+


+


= = = = dt e t f dt e e t f dt e t g j G t g
t j t j t t j
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
isto implica que ) ( ) ( + = j F j G .
aplicando a anti-transformada de Fourier, temos:

+


+

= = d e j F e t f t g
t j t
) (
2
1
) ( ) (
multiplicando a igualdade por
t
e

, resulta:

+

+
+

= d e j F t f
t j ) (
) (
2
1
) (
se + = j s , ento
j
ds
d = e resulta o par de transformaes funcionais:


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Anti-transformada de Laplace: [ ]

+

= =
j
j
st
ds e s F
j
t f s F L ) (
2
1
) ( ) (
1

Transformada de Laplace: [ ]

+

= = dt e t f s F t f L
st
) ( ) ( ) (
Interpretao: F(s) a densidade espectral de f(t) na freqncia complexa s.
Simplificao: como estaremos sempre estudando sinais no tempo a partir de t=0,
ento pode-se supor que f(t)=0 se t<0, resultando na Transformada de Laplace
unilateral:
[ ]

+

= =
0
) ( ) ( ) ( dt e t f s F t f L
st

Concluso: a Transformada de Fourier a Transformada de Laplace quando =0.

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10.1 Abscissa de convergncia
a existncia da Transformada de Laplace est vinculada a duas condies:
a funo f(t) pode ser expandida em srie de Fourier sobre qualquer intervalo,
o que implica que f(t) deve ser contnua por partes, apresentando um nmero
finito de descontinuidades;
<

+


dt e t f
t
) ( , ou seja, f(t) at ordem exponencial quando t.
sendo assim, necessrio definir o conceito da abscissa de convergncia:
Definio: Se
para
c
> , 0 ) (
t
e t f quando t
para
c
< ,
t
e t f ) ( quando t
ento
c
a abscissa de convergncia da Transformada de Laplace.

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10.2 Exemplos
Exemplo 1
degrau unitrio:

<
=
0 1
0 0
) (
t
t
t f
logo, 0 ) (
t
e t f quando t com qualquer > 0. Isto implica que a abscissa
de convergncia da Transformada de Laplace 0 =
c
.
[ ] ( )
s s
e
s
dt e dt e t f s F t f L
st st st
1
1 0
1 1
) ( ) ( ) (
0
0 0
= = = = = =
+

Exemplo 2
rampa unitria:

<
=
0
0 0
) (
t t
t
t f
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22
logo, 0 ) (
t
e t f quando t com qualquer > 0. Isto implica que a abscissa
de convergncia da Transformada de Laplace 0 =
c
.
aqui, ser necessrio recorrer frmula de integrao:

= vdu uv udv , com
t u = e
st st
e
s
v dt e dv

= =
1
.
[ ]
2
0
0
0
0 0
1 1
0 0
1 1
) ( ) ( ) (
s
dt e
s
dt e
s
te
s
dt te dt e t f s F t f L
st
st st st st
= + + =
=
|
.
|

\
|
= = = =

Exemplo 3
senide:

<
=
0 ) ( sen
0 0
) (
0
t t
t
t f
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logo, 0 ) (
t
e t f quando t com qualquer > 0. Isto implica que a abscissa
de convergncia da Transformada de Laplace 0 =
c
.
recorrendo frmula de Euler ( )
t j t j
e e
j
t
0 0
2
1
) ( sen
0

= , resulta:
[ ] ( )
[ ]
2
0
2
0
0 0
0
) (
0
) (
0 0
0
0
1 1
2
1
2
1
2
1
) ( sen ) ( ) ( ) (
0 0
0 0
+

=
(

= =
= = = = =


+
+
+

+

+

s j s j s j
dt e dt e
j
dt e e e
j
dt e t dt e t f s F t f L
t j s t j s
st t j t j st st


Exemplo 4
exponencial:

+ =
<
=

jc b a t e
t
t f
at
onde , 0
0 0
) (
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logo, 0 ) (
t
e t f quando t com qualquer > b. Isto implica que a
abscissa de convergncia da Transformada de Laplace b
c
= .
[ ]
jc b s a s
dt e dt e e dt e t f s F t f L
t a s st at st
+ +
=
+
= = = = =

+
+
+

+

1 1
) ( ) ( ) (
0
) (
0 0

11 Propriedades e teoremas da Transformada de Laplace
11.1 Abscissa de convergncia para funes racionais em s
a abscissa de convergncia pode ser determinada a partir das razes do polinmio
em s no denominador de F(s). Mais precisamente, ela deve ser igual maior parte
real destas razes.
exemplo:
( )( )
2
3 2
1
) ( =
+ +
+
=
c
s s
s
s F .
regra geral:
( )( ) ( )
( )( ) ( )
{ }
i
i
c
n
m
a
a s a s a s
b s b s b s
s F =
+ + +
+ + +
= Re max ) (
2 1
2 1
K
K

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25
11.2 Linearidade da transformao funcional
se [ ] ) ( ) (
1 1
s F t f L = e [ ] ) ( ) (
2 2
s F t f L = ento valem as seguintes igualdades:

[ ] [ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1 2 1
s F s F t f L t f L t f t f L + = + = +
[ ] [ ] ) ( ) ( ) (
1 1 1
s cF t f cL t cf L = = , onde c uma constante
ou de forma mais geral, com c
1
, c
2
sendo constantes:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1
s F c s F c t f L c t f L c t f c L t f c L t f c t f c L + = + = + = +

11.3 Translao no tempo (atraso)
dada a funo transladada no tempo ) ( t f , com 0 e f(t) = 0 para t < 0, ento
sua transformada de Laplace dada por:
[ ] ) ( ) ( s F e t f L
s
= .

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26
Exemplo 1: funo pulso, com 0

> <
=
t
t t
t f
0
1
ou 0 0
) (
pulso

repare que possvel expressar a funo pulso como a subtrao de 2 funes do
tipo degrau defasadas no tempo.
sendo a funo degrau dada por

<
=
0 1
0 0
) (
degrau
t
t
t f , ento resulta:
) (
1
) (
1
) (
degrau degrau pulso

= t f t f t f
como [ ]
s
t f L
1
) (
degrau
= , ento usando as propriedades de linearidade e translao
resulta:
[ ] ( )
s s
e
s
e
s s
t f L

= 1
1 1 1
) (
pulso

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27
Exemplo 2: funo impulso
quando 0, a funo pulso tende funo impulso. No limite:
( )
( )
( )
1
1
lim 1
1
lim
0 0
= =

s
s
s
d
d
e
d
d
e
s
s
s

logo, [ ] 1 ) (
impulso
= t f L .
11.4 Escalamento no tempo
se a transformada de f(t) F(s), ento
[ ]
|
.
|

\
|
=
a
s
F
a
at f L
1
) ( , com a > 0.
11.5 Translao na freqncia
se a transformada de f(t) F(s) e Re{a} > 0, ento
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28
[ ] ) ( ) ( a s F t f e L
at
+ =

Exemplo:
( ) [ ]
( )
2
0
2
0
0
sen
+ +

a s
t e L
at

11.6 Derivada no tempo
se a transformada de f(t) F(s) e se f(t) contnua em t = 0, ento
) 0 ( ) ( ) ( f s sF t f
dt
d
L =
(

Exemplo: Calcule a Transformada de Laplace de ) cos(
0
t a partir do conhecimento
de que ( ) [ ]
2
0
2
0
0
sen
+

=
s
t L .
( ) [ ] ( )
2
0
2 2
0
2
0
0
0
0
0
) 0 ( sen
1
sen
1
cos
+
=
|
|
.
|

\
|

=
(

=
s
s
s
s t
dt
d
L t L
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29
Generalizao: Se a transformada de f(t) F(s) e supondo que f
(i)
(t) denota a i-sima
derivada de f(t), ento
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (
) 1 ( ) 1 ( 2 1
=
(

n n n n
n
n
f f s f s s F s t f
dt
d
L K
11.7 Integral no tempo
se a transformada de f(t) F(s), ento
[ ]
s
s F
d f L
t ) (
) (
0
=

11.8 Multiplicao pelo tempo (derivao complexa)
se a transformada de f(t) F(s), ento
[ ] ) ( ) ( s F
ds
d
t tf L =
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30
11.9 Caso particular para funes peridicas
se f(t) uma funo peridica de perodo T, se [ ] ) ( ) ( ) ( ) (
1
T t u t u t f t f = a
funo correspondente ao primeiro perodo de f(t) e se existe [ ] ) ( ) (
1 1
s F t f L = ,
ento possvel escrever f(t) como:
K + + + = ) 2 ( ) 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
degrau 1 degrau 1 degrau 1
T t f T t f T t f T t f t f t f t f
Com isso, temos: [ ] ) (
1
1
) ( ) ( 1 ) (
1 1
2
s F
e
s F s F e e s F
sT
Ts Ts

= + + + = K
11.10 Convoluo no tempo
se a transformada de f
1
(t) e f
2
(t) so F
1
(s) e F
2
(s) e tomando

= =
t t
d f t f d t f f t f t f
0
2 1
0
2 1 2 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( * ) (
ento resulta:
[ ] ) ( ) ( ) ( * ) (
2 1 2 1
s F s F t f t f L = .
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31
Observao: A resposta y(t) de um modelo linear a uma entrada f(t) pode ser
expressa como a integral de convoluo

=
t
d f t h t y
0
) ( ) ( ) ( , onde h(t) a
resposta do modelo linear ao impulso. Logo, pela propriedade acima:
[ ] [ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s F s H s Y t f L t h L t y L = =
11.11 Teorema do Valor Final
se a transformada de f(t) F(s) e se sF(s) no possui razes na denominador com
parte real positiva, ou seja, se ) ( lim t f
t
finito, ento
) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t
=
11.12 Teorema do Valor Inicial
se a transformada de f(t) F(s), ento
) ( lim ) 0 ( s sF f
s
+
=

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32
12 Referncias bibliogrficas
parte das figuras empregadas no texto foram extradas de notas de aula do Prof.
David Heeger da New York University.
(http://www.cns.nyu.edu/~david/ftp/handouts/convolution.pdf)