Service Training

Selbststudienprogramm 389

Der Parklenkassistent

Konstruktion und Funktion

Fahrerassistenzsysteme werden dafr entwickelt, den Fahrer bei steigender Verkehrsdichte und Informationsberflutung zu entlasten. Sie untersttzen den Fahrer in bestimmten Fahrsituationen bzw. bernehmen ganz oder teilweise Prozesse innerhalb des Fahrbetriebes. Mit steigender Rechnerleistung und sinkenden Produktionskosten elektronischer Bauteile wundert es daher nicht, dass immer mehr und leistungsfhigere Assistenzsysteme von Volkswagen angeboten werden.

Ein Beispiel fr diese steigende Leistungsfhigkeit der Assistenzsysteme ist der neue Parklenkassistent von Volkswagen. Er hilft dem Fahrer aktiv beim Rckwrtseinparken.

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NEU

Achtung Hinweis

Das Selbststudienprogramm stellt die Konstruktion und Funktion von Neuentwicklungen dar! Die Inhalte werden nicht aktualisiert.

Aktuelle Prf-, Einstell- und Reparaturanweisungen entnehmen Sie bitte der dafr vorgesehenen KD-Literatur.

Auf einen Blick

bersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4

Aufbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Die Systemkomponenten und Einbauorte im berblick . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Das Systemschema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Die elektromechanische Servolenkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Funktionsweise des Parklenkassistenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Der Einparkvorgang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Die Einschaltbedingungen im berblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Die Abbruchkriterien und Systemmeldungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Elektrische Bauteile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Die Sensoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Die Aktoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Die Systemsteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Funktionsplan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Prfen Sie Ihr Wissen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

bersicht
Der Parklenkassistent von Volkswagen Dieses Assistenzsystem ist eine aktive Hilfsfunktion fr das Rckwrtseinparken. Seine Entwicklung basiert auf der Einparkhilfe-Funktion, die den Fahrer ber Ultraschallsensoren und eine akustische Warnanzeige beim Abschtzen des Abstandes zu anderen geparkten Fahrzeugen oder Hindernissen untersttzt. Weitere Entwicklungsstufen dieser Art von Fahrerassistenzsystemen sind z. B. die Rckfahrkamera und das Optical Parking System, das nicht nur allgemein ein Hindernis vor oder hinter dem Fahrzeug feststellt, sondern auch dessen Position im Erfassungsbereich. Bei all diesen Systemen wird der Lenkvorgang beim Einparken jedoch noch vom Fahrer vorgenommen. Sie untersttzen den Fahrer lediglich bei der Erfassung und Abschtzung des Fahrzeugumfeldes. Der Parklenkassistent beinhaltet nicht nur diese Umfelderfassung, sondern er regelt auch selbststndig die Lenkttigkeit beim Rckwrtseinparken. Der Fahrer bettigt lediglich Gas-, Kupplungs- und Bremspedal. Er kann jedoch zu jedem Zeitpunkt die Kontrolle ber den Lenkvorgang wieder bernehmen und den automatischen Einparkvorgang beenden. Das System beherrscht neben dem Rckwrtseinparken auf der rechten Straenseite, auch das Rckwrtseinparken auf der linken Fahrbahnseite wie z. B. in Einbahnstraen.

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Wichtiger Hinweis Der Parklenkassistent kann die Aufmerksamkeit des Fahrers nicht ersetzen. Der Fahrer behlt jederzeit die volle rechtliche Verantwortung fr sein Fahrzeug. Erkennt er eine Gefahr, andere Fahrzeuge oder Objekte zu beschdigen oder ist er im Zweifel darber, muss er entsprechend reagieren und das Fahrzeug ggf. anhalten und die Funktion beenden.

Systemvoraussetzungen
Die Ausstattung eines Fahrzeuges mit dem Parklenkassistenten hat folgende technischen Voraussetzungen: - die elektromechanische Servolenkung und - eine ESP-Bremsanlage.

Abgrenzung von Einparkhilfe und Parklenkfunktion

Der Parklenkassistent besitzt zwei Funktionen: - die Einparkhilfe, die auch als Parkdistanzkontrolle PDC bezeichnet wird und auch ohne Parklenkassistent erhltlich ist, sowie - die Parklenkfunktion fr den aktiven Einparkprozess. Parkdistanzkontrolle PDC Sie ermittelt mit Hilfe von je vier Ultraschallsensoren in Front- und Heckend den Abstand zu einem Objekt vor und hinter dem Fahrzeug. Unterschreitet das Fahrzeug einen bestimmten Abstand zu diesem Objekt, erfolgt eine akustische Warnung. Ist nur die Einparkhilfe verbaut, regelt das Steuergert fr Einparkhilfe J446 die PDC-Funktion. Es ist in der Regel im Kofferraum untergebracht.

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Ist ein Fahrzeug bereits mit einer PDC-Anlage ausgestattet, ist eine Nachrstung auf die Parklenkfunktion nicht vorgesehen.

Die Parklenkfunktion Der Parklenkassistent besitzt vorne zustzlich zu den PDC-Sensoren je einen Ultraschallsensor je Fahrzeugseite, um die Bereiche seitlich des Fahrzeuges bei der Suche nach einer Parklcke zu erfassen.

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Aufbau
Die Systemkomponenten und Einbauorte im berblick
Eingefhrt wird der Parklenkassistent mit dem Touran 2007. Die nebenstehende Abbildung verschafft Ihnen am Beispiel dieses Fahrzeuges einen berblick ber die Einbauorte der Bauteile, die zur Ausfhrung der Einparkhilfe- und Parklenkfunktion durch den Parklenkassistenten erforderlich sind. Das Steuergert fr Parklenkassistent J791 ist links neben der Lenksule in der Schalttafel verbaut. Es beinhaltet die Parkdistanzkontrolle sowie die Parklenkfunktion und luft im CAN-Datenbus Antrieb. Ist ein Fahrzeug mit dem Parklenkassistenten ausgestattet, entfllt das Steuergert fr Einparkhilfe. Zwischen unterschiedlichen Fahrzeugtypen kann es besonders bei den Steuergerten aufgrund der unterschiedlichen Platzverhltnissen zu verschiedenen Einbauorten kommen.
Taster fr Einparkhilfe Taster fr Parklenkassistent

Geber fr Einparkhilfe hinten links, hinten links Mitte, hinten rechts Mitte, hinten rechts

Geber vorn rechts fr Parklenkassistent, rechte Fahrzeugseite

Beachten Sie daher unbedingt die aktuelle Reparatur- und Service-Literatur zu den einzelnen Fahrzeugtypen.

Raddrehzahlsensoren, Beispiel vorn rechts

Blinklichtschalter

Steuergert fr Anhngererkennung*

Warnsummer fr Einparkhilfe

Steuergert fr Parklenkassistent

Bremsanlage mit ABS und ESP

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Geber vorn links fr Parklenkassistent, linke Fahrzeugseite

Geber fr Einparkhilfe vorn links, vorn links Mitte, vorn rechts Mitte, vorn rechts

Elektromechanische Servolenkung * optional nach Fahrzeugausstattung

Aufbau
Das Systemschema
Der Parklenkassistent ist ein Beispiel fr die Zusammenarbeit verschiedener Fahrzeugteilsysteme ber das CAN-Datenbussystem, um eine komplexe Funktion wie z. B. die Parklenkfunktion zu realisieren. Beteiligt sind neben dem Parklenkassistenten folgende Teilsysteme: die elektromechanische Servolenkung das Bremssystem mit ABS und ESP das Motor- und Getriebemanagement die Schalttafel- und Lenksulenelektronik sowie die Anhngererkennung (soweit vorhanden)

G44 - G47

G269

V187

J104 F

J500 H15 H22 G254 G255 G568 G253 G252 G569

J623 J217*

F4

J791

J285 G17

G203 G204 G205

G206

J527 E2 E86 U10

E581 K241

E266 K136 G85

S389_001 J345 J533 J119

Folgende Bauteile der genannten Fahrzeugsysteme arbeiten fr die Funktion der Parklenkhilfe zusammen: Parklenkassistent E266 Taster fr Einparkhilfe E581 Taster fr Parklenkassistent G203 Geber fr Einparkhilfe hinten links G204 Geber fr Einparkhilfe hinten Mitte links G205 Geber fr Einparkhilfe hinten Mitte rechts G206 Geber fr Einparkhilfe hinten rechts G252 Geber fr Einparkhilfe vorn rechts G253 Geber fr Einparkhilfe vorn Mitte rechts G254 Geber fr Einparkhilfe vorn Mitte links G255 Geber fr Einparkhilfe vorn links G568 Geber vorn links fr Parklenkassistent, linke Fahrzeugseite G569 Geber vorn rechts fr Parklenkassistent, rechte Fahrzeugseite H15 Warnsummer fr Einparkhilfe hinten H22 Warnsummer fr Einparkhilfe vorn J791 Steuergert fr Parklenkassistent K136 Kontrollleuchte fr Einparkhilfe K241 Kontrollleuchte fr Parklenkassistent Elektromechanische Servolenkung G269 Lenkmomentgeber J500 Steuergert fr Lenkhilfe V187 Motor fr elektromechanische Servolenkung Bremssystem G44 Drehzahlfhler hinten rechts G45 Drehzahlfhler vorn rechts G46 Drehzahlfhler hinten links G47 Drehzahlfhler vorn links G85 Lenkwinkelgeber J104 Steuergert fr ABS Motor- und Getriebemanagement F Bremslichtschalter F4 Schalter fr Rckfahrleuchten J217* Steuergert fr automatisches Getriebe J623 Motorsteuergert Schalttafel und Lenksulenelektronik E2 Blinklichtschalter E86 Abruftaste fr Multifunktionsanzeige G17 Temperaturfhler fr Auentemperatur J119 Multifunktionsanzeige J285 Steuergert im Schalttafeleinsatz J527 Steuergert fr Lenksulenelektronik J533 Diagnose-Interface fr Datenbus Anhngererkennung** J345 Steuergert fr Anhngererkennung U10 Steckdose fr Anhngerbetrieb * nur Automatikfahrzeuge ** nur bei Fahrzeugen mit Anhngerkupplung und Anhngererkennung

CAN-Datenbus Antrieb CAN Datenbus Komfort CAN Datenbus Infotainment Sensor, Eingangssignal Aktor, Ausgangssignal CAN-Datenbusleitung

Aufbau
Die elektromechanische Servolenkung
Die elektromechanische Servolenkung ist eine Hauptvoraussetzung fr den Einbau des Parklenkassistenten. Sie bietet dem Steuergert fr Parklenkassistent mit Hilfe des elektrischen Antriebes der Servolenkung die Mglichkeit, aktiv und selbststndig zu lenken. Im Folgenden geben wir Ihnen einen berblick ber Aufbau und Funktion der elektromechanischen Servolenkung.

Genaue Informationen erhalten Sie im Selbststudienprogramm Nr. 317 Die elektromechanische Servolenkung mit Doppelritzel.

Lenkwinkelgeber G85

Lenksule

Motor fr elektromechanische Servolenkung V187

Lenkmomentgeber G269 Ritzel (2) Ritzel (1) Lenkgetriebe Steuergert fr Lenkhilfe J500 S389_003 Lenkgestnge

Die elektromechanische Servolenkung ist eine Alternative zur hydraulischen Lenkuntersttzung. Sie besteht aus dem Lenkgetriebe mit dem Motor fr elektrische Servolenkung, dem Lenkmomentgeber und dem Steuergert fr Lenkhilfe. Besonderes Merkmal dieser Servolenkung ist ein Doppelritzel in der Lenkungsmechanik. Das eine Ritzel (1) dient dazu, die Drehbewegung am Lenkrad auf das Lenkgestnge zu bertragen. Dabei erfasst ein Drehmomentsensor das Lenkmoment, das vom Fahrer aufgebracht wird.

Das andere Ritzel (2) bertrgt die Antriebsleistung des Elektromotors ber das Lenkgetriebe auf das Lenkgestnge. Das Steuergert der elektromechanischen Servolenkung befindet sich direkt am Elektromotor, so dass keine aufwendige Leitungsverlegung erforderlich ist. Die Stellung des Lenkrades und die Geschwindigkeit, mit welcher der Fahrer das Lenkrad bettigt, erhlt das Steuergert vom Lenkwinkelgeber. Er liefert seine Daten direkt ber den CAN-Datenbus Antrieb und wird z. B. auch von der ESP-Regelung verwendet.

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Der Ablauf der Lenkuntersttzung

Untersttzungsmoment

Ritzel 1

Ritzel 2

Motor fr elektromechanische Servolenkung Lenkmomentgeber Steuergert fr Lenkhilfe

Lenkwinkelgeber

Lenkmoment Fahrer S389_004

Die lenkuntersttzende Funktion setzt ein, wenn der Fahrer das Lenkrad einschlgt. Durch das Drehmoment, das er dabei aufbringt, wird ein Torsionsstab in der elektromechanischen Servolenkung verdreht. Dies wird vom Geber fr Lenkmoment erfasst und als Signal an das Steuergert fr Lenkhilfe gegeben. Parallel dazu errechnet das Steuergert aus den Informationen vom Geber fr Lenkwinkel, wie schnell der Fahrer das Lenkrad eingeschlagen hat und in welcher aktuellen Position es sich befindet.

Aus allen einlaufenden Daten ermittelt das Steuergert fr Lenkhilfe die erforderliche Lenkuntersttzung. Anhand von im Steuergert abgelegten Kennlinien steuert es den Elektromotor an, der das notwendige Untersttzungsmoment ber das Lenkgetriebe auf das Lenkgestnge bertrgt.

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Funktionsweise des Parklenkassistenten

Der Einparkvorgang
Der Vorgang des Rckwrtseinparkens mit dem Parklenkassistenten lsst sich in vier Abschnitte einteilen: 1. Aktivierung des Parklenkassistenten 2. Suchen einer passenden Parklcke 3. Einparken mit Hilfe der Parklenkfunktion 4. Abschluss des Einparkvorganges

1. Aktivierung des Parklenkassistenten

Entscheidungsmglichkeiten Fahrer

Der Parklenkassistent besitzt die Funktion der Einparkhilfe und die Parklenkfunktion. Beide knnen ber separate Taster aktiviert und deaktiviert werden. Eine aktive Funktion wird durch das Leuchten der Kontrollleuchte im Taster und das Multifunktions-Display im Schalttafeleinsatz angezeigt. Der Fahrer muss sich also zunchst entscheiden, ob er den Parkvorgang selbst ausfhren und dabei die Distanzkontrolle der Einparkhilfe nutzen will oder ob er den Lenkvorgang beim Rckwrtseinparken dem Parklenkassistenten berlassen will, so dass er nur Gas-, Kupplungs- und Bremspedal bedienen muss. Weiterhin muss er entscheiden, ob er rckwrts auf der rechten Straenseite oder z. B. in einer Einbahnstrae am linken Straenrand rckwrts einparken mchte. Mglich ist natrlich auch, dass er den Parklenkassistenten nur verwendet, um eine Parklcke zu vermessen. Dann muss allerdings das System nach Abschluss der Vermessung deaktiviert werden. In diesem Teil der Beschreibung gehen wir zunchst davon aus, dass der Fahrer mit Parklenkuntersttzung rckwrts rechts einparken mchte und von daher den Taster fr Parklenkassistent bettigt.

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manuelles Einparken ohne Assistenzsysteme

manuelles Einparken mit Parkdistanzkontrolle

Parklenkfunktion, rckwrts rechts

Parklenkfunktion, rckwrts links

manuelles Einparken, Parklenkfunktion nur zur Feststellung der Parklckengre

S389_028, 029, 030, 047, 031,

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2. Suchen einer passenden Parklcke Der Vermessungsvorgang fr eine ausreichend groe Parklcke erfolgt fr jede Fahrzeugseite durch einen Ultraschallsensor. In unserem Beispiel wird die Vermessung durch den Geber vorn rechts fr Parklenkassistent, rechte Fahrzeugseite ausgefhrt. Damit eine Parklcke vermessen werden kann, muss die Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger als 30km/h sein. Zwischen 30km/h und 45km/h wird die Sensorik des Parklenkassistenten abgeschaltet. Das System geht dann in eine Stand-by-Funktion, da es vermutet, der Suchvorgang ist nur unterbrochen worden und soll an anderer Stelle fortgefhrt werden. Ab einer Geschwindigkeit von mehr als 45km/h wird der Parklenkassistent komplett abgeschaltet und muss ggf. neu aktiviert werden.

< 30km/h

0,5m<a< 1,5m

Sinkt die Geschwindigkeit bei der Parkplatzsuche unter 30km/h und ist der Vorbeifahrtabstand grer als 0,5m und geringer als 1,5m beginnt der Parklenkassistent den rechten Fahrbahnrand nach einer passenden Parklcke zu vermessen. Das aktuelle Ergebnis des Vorganges wird dem Fahrer ber das Display im Schalttafeleinsatz anhand einer stilisierten Abbildung von Fahrzeug und Straenrand angezeigt.

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< 20

Stellt das System fest, dass das Fahrzeug bei der Parkplatzsuche einen Vorbeifahrwinkel von mehr als 20 zum Bordstein bzw. der Linie der geparkten Fahrzeuge erreicht, geht der Parklenkassistent davon aus, dass der Fahrer z. B. in eine andere Strae abbiegen mchte, und bricht den Suchvorgang ab.

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Um den Vorbeifahrwinkel zu ermitteln, knnen mehrere Linien vom Parklenkassistent anvisiert und mit der Fahrzeuglngsachse verglichen werden: 1. eine Linie, die von bereits geparkten Fahrzeugen gebildet wird 2. der Bordstein 3. Huserwnde oder Mauern Verwendet wird nur die Linie, die dem Fahrzeug am nchsten ist. So wird verhindert, dass es zu Fehlinterpretationen kommt, falls z. B. Bordstein und Huserwnde nicht parallel verlaufen.

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Funktionsweise des Parklenkassistenten

Solange keine ausreichend groe Parklcke erkannt wird, erscheint der Straenrand als Aneinanderreihung von schraffierten Rechtecken. Ist eine Parklcke hingegen gengend gro, wird dies durch ein freies Feld zwischen den schraffierten Rechtecken angezeigt. Das System prft parallel dazu, ob sich das Fahrzeug in der richtigen Position zur Parklcke befindet. Das bedeutet, ob es weit genug vorgefahren ist, um in die Parklcke zurckzusetzen und ob sich die Fahrzeuglngsachse parallel zur Parklcke bzw. dem Straenrand befindet.
Anzeige im Display bedeutet: Keine ausreichend groe Parklcke erkannt. Anzeige im Display bedeutet: Ausreichend groe Parklcke erkannt, Position Fahrzeug anpassen.

Ist eine korrekte Position erreicht, zeigt ein in die Parklcke weisender Pfeil an, dass der Parklenkassistent bereit ist, die Parklenkfunktion auszufhren. Dies kann jedoch erst geschehen, wenn das Fahrzeug steht. Der Buchstabe R in der Fahrzeugabbildung zeigt an, dass der Fahrer selbststndig den Rckwrtsgang einlegen soll.

S389_021 S389_022 S389_023 Anzeige im Display bedeutet: Fahrzeugposition OK. Parklenkfunktion kann ausgefhrt werden.

Die minimale Gre einer Parkbucht wird durch die Fahrzeuglnge und einen erforderlichen Manvrierabstand zuzglich einem Sicherheitsabstand festgelegt. Die Gesamtlnge ist so bemessen, dass das Fahrzeug in einem einzgigen Einparkvorgang einparken kann. Das bedeutet, dass das Fahrzeug vom Parklenkassistenten so positioniert werden kann, dass maximal vom Fahrer nur noch ein weiterer manueller Vorwrtszug ausgefhrt werden muss, um eine optimale Position in der Parkbucht zu erreichen.

Manvrier- und Sicherheitsabstand vorn ca. 60-70cm

Manvrier- und Sicherheitsabstand hinten ca. 60-70cm S389_033

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3. Einparken mit Hilfe der Parklenkfunktion Der Fahrer startet den automatischen Einparkvorgang damit, dass er bei stehendem Fahrzeug den Rckwrtsgang einlegt, das Gaspedal bettigt und das Bremspedal loslsst. Es darf von ihm kein Lenkmoment ber das Lenkrad aufgebracht werden. Die Anzeige im Display des Schalttafeleinsatzes weist nun den Fahrer darauf hin, dass der Lenkeingriff startet und der Fahrer das Umfeld zu beachten hat, um im Zweifels- oder Gefahrenfall den Einparkvorgang abzubrechen bzw. manuell zu beenden. Die angezeigte Meldung hierzu lautet: Lenkeingriff aktiv! Umfeld beachten!

v= 0km/h

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Der Bewegungsablauf des Rckwrtseinparkens ist im Steuergert fr Parklenkassistent in fnf Bewegungssegmente zerlegt. Dies ist erforderlich, da das System keine direkte optische Kontrollmglichkeit besitzt, um auf eine individuelle Entwicklung des Geschehens zu reagieren. Es hat vereinfacht ausgedrckt einen standardisierten Einparkablauf in seinem Gedchtnis und spult diesen in den fnf Teilschritten wieder ab, wenn er bentigt wird. Der Parklenkassistent folgt also anhand der Teilschritte einer vorgegebenen Sollbahn.

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Funktionsweise des Parklenkassistenten

Zunchst werden die Rder in den Geradeauslauf gestellt und das Fahrzeug fhrt ein Stck zurck, wenn der Fahrer das Gas bettigt und die Bremse lst.
J791 G269 G85 J500 V187

Regelvorgang Teilschritt 1

S389_038 Einparkvorgang Teilschritt 1

S389_037

Dann weist das Steuergert fr Parklenkassistent das Steuergert fr Lenkhilfe an, die Rder mit dem Elektromotor nach rechts einzuschlagen. Das Fahrzeug setzt damit schrg in die Parklcke zurck. Die Geschwindigkeit muss vom Fahrer dabei unter 7km/h gehalten werden. bersteigt er diesen Schwellwert, bricht das System den Vorgang ab.

J791

Regelvorgang Teilschritt 2

J500

V187

S389_040 Einparkvorgang Teilschritt 2

S389_039

Anhand der Abstandsdaten von den Ultraschallsensoren und den Daten des Lenkwinkelsensors prft der Parklenkassistent die Position des Fahrzeuges zur Parklcke und legt anhand der im Steuergert fr Parklenkassistent abgelegten Bewegungssegmente fest, ab wann die Rder wieder in den Geradeauslauf gestellt werden mssen, um weiter in die Parklcke vorzustoen.

J791

Regelvorgang Teilschritt 3
J500

V187

S389_042 Einparkvorgang Teilschritt 3

S389_041

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Regelvorgang Teilschritt 4

J791

J500

V187

S389_044 Einparkvorgang Teilschritt 4

Ist dieses dritte Bewegungssegment abgeschlossen, muss nun im vierten Bewegungssegment der Lenkradeinschlag nach links erfolgen, damit das Fahrzeug in die Parklcke einscheren kann. Das Fahrzeug schwenkt nun in die Parklcke ein und richtet sich dadurch wieder parallel zur Fahrbahn aus. Ein Unterschreiten des Mindestabstandes zu einem Objekt hinter dem Fahrzeug wird dabei wie ber die Parkdistanzkontrolle der Einparkhilfe gewohnt akustisch angezeigt.

S389_043

4. Abschluss des Einparkvorganges

Regelvorgang Teilschritt 5
J791

J500

V187

S389_046 Einparkvorgang Teilschritt 5

Steht das Fahrzeug nicht ganz parallel zur Bordsteinkante bzw. Hauswand, wird auch dies von der Parklenkfunktion erkannt. Der Fahrer muss nun bei stehendem Fahrzeug den Rckwrtsgang herausnehmen, warten bis sich die Rder in den Geradeauslauf gestellt haben und den ersten Gang einlegen. Nun kann er das Fahrzeug ein Stck vorwrts rollen lassen, bis die Anzeige im Display meldet, dass der Einparkvorgang beendet ist.

S389_045

Ist aus Sicht des Parklenkassistenten der Einparkvorgang abgeschlossen, wechselt das Display von der Anweisung Lenkeingriff aktiv! Umfeld beachten! zur Aussage Park Assist beendet!. Damit wird die Parklenkfunktion abgeschaltet und die Kontrollleuchte im Taster fr Parklenkassistent erlischt.

Bezeichnungen G85 Lenkwinkelgeber G269 Lenkmomentgeber J791 Steuergert fr Parklenkassistent J500 Steuergert fr Lenkhilfe V187 Motor fr elektromechanische Servolenkung

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Funktionsweise des Parklenkassistenten

Besonderheit beim Einparken rckwrts links Auf Einbahnstraen oder entsprechend angelegten Parkpltzen besteht hufig die Mglichkeit, auch am linken Straenrand einzuparken. Daher besitzt der Parklenkassistent auch auf der linken Fahrzeugseite einen Ultraschallsensor zur Vermessung von Parklcken und zur Durchfhrung der Parklenkfunktion beim Einparken rckwrts links. Damit das System erkennt, auf welcher Straenseite der Fahrer nach einer Parklcke sucht, muss er dies dem Parklenkassistenten mitteilen, weil dieser nicht gleichzeitig beide Straenrnder vermessen und anzeigen kann. Grundstzlich geht der Parklenkassistent davon aus, dass auf der rechten Seite nach einer Parklcke gesucht wird. Fr diesen Fall bentigt er also keine Anweisung vom Fahrer.

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Besteht der Wunsch, auf der linken Seite nach einem Parkplatz zu suchen, muss der Fahrer nach Bettigung des Tasters fr Parklenkassistent nur den Blinker auf links setzen, um das System umzuschalten. Das Steuergert verwendet nun einen zweiten, gespeicherten Satz von Bewegungssegmenten, um die Parklenkfunktion auszufhren.

Der beschriebene Vorgang gilt nur fr Lnder mit Linksverkehr; nhere Informationen dazu im Kapitel Service. Systemgrenzen Das Vermessen der Parklcke und der nachfolgende Einparkvorgang knnen durch die Umgebungsbedingungen beeinflusst werden. Zum Beispiel kann der Parklenkassistent Schwierigkeiten bekommen, einen Bordstein zu erkennen, wenn Laub, Abfall oder Schnee dessen Kontur verwischen. Hinzu kommt, dass durch Laub und Schnee die Ultraschall-Signale bei der Reflektion strker gestreut werden. Dadurch fngt der Parklenkassistent nur ein abgeschwchtes Ultraschall-Echo auf, das zu Fehlinterpretationen fhren kann. Ein anderes Beispiel fr die Grenzen des Systems sind Straeneinmndungen oder Grundstckseinfahrten. Was sich fr den Parklenkassistenten als vorzgliche Parklcke darstellt, kann sich bei nherer Betrachtung als Hofeinfahrt mit geschlossenem Torweg entpuppen.

Diese Einschrnkungen unterstreichen, dass der Parklenkassistent die Aufmerksamkeit des Fahrers nicht ersetzen kann. Die Verantwortung liegt beim Fahrer.

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Die Einschaltbedingungen im berblick

Damit die Parklenkfunktion des Parklenkassistenten genutzt werden kann, mssen folgende Kriterien erfllt sein: Aktivierung Parklenkfunktion Taster fr Parklenkassistent bettigt

ESP-Funktion aktiviert

kein Anhngerbetrieb

Geschwindigkeit unter 45km/h

Durchfhrung der Parklckenvermessung rechts und links Blinker nach links bettigt (gilt nur fr Lnder mit Rechtsverkehr) Geschwindigkeit unter 30km/h

Seitenabstand zwischen 0,5m und 1,5m

Winkel zwischen Fahrzeuglngsachse und Straenrand max 20 (Vorbeifahrwinkel)

Einparken rckwrts rechts und links Geschwindigkeit = 0km/h und Rckwrtsgang eingelegt und Lenkmoment am Lenkrad unter 5Nm Fahrerttigkeiten (Gas, Kupplung, Bremse) innerhalb der systemseitigen Zeitbeschrnkungen (180s)
S389_061 bis S389_070

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Funktionsweise des Parklenkassistenten

Die Abbruchkriterien und Systemmeldungen
Aufgrund der Komplexitt des Bewegungsablaufes und der mglichen Streinflsse wurden eine Vielzahl von Abbruchbedingungen definiert, um eine hchstmgliche Sicherheit vor Schden zu erlangen.

Folgende Bedingungen lassen die Parklenkfunktion nicht zu: Aktion Ausschalten der ESP-Funktion ESP-Eingriff Anhnger an Fahrzeug gehngt Fahren mit weniger als 10km/h nach Zndung ein Fahren mit mehr als 45km/h Reaktion und Meldung PLA deaktiviert! ESP ausgeschaltet! PLA deaktiviert! Eingriff ESP! PLA deaktiviert! Anhnger! PLA beendet! Gong K241

PLA: Geschwindigkeit zu hoch!

Folgende Bedingungen fhren zum Abbruch des Vermessungsvorganges: Aktion Fahrzeuggeschwindigkeit ber 30km/h Reaktion und Meldung PLA: Geschwindigkeit zu hoch! Gong K241

Folgende Bedingungen fhren zum Abbruch des Einparkvorganges: Aktion Fahrzeuggeschwindigkeit ber 7km/h berschreiten eines Zeitlimits von 180 Sekunden zwischen Einlegen des Rckwrtsganges und Beenden des Parkvorganges Reaktion und Meldung PLA: Geschwindigkeit zu hoch! PLA beendet! Zeitlimit berschritten! Gong K241

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Folgende Bedingungen fhren zum Abbruch des Einparkvorganges (Fortsetzung): Aktion berschreiten eines Lenkmomentes von mehr als 5Nm durch den Fahrer Herausnehmen des Rckwrtsganges Reaktion und Meldung Lenkeingriff Fahrer! Bitte Lenkung bernehmen! PLA beendet! Bitte Lenkung bernehmen! ESP ausgeschaltet! Bitte Lenkung bernehmen! Lenkeingriff beendet! Bitte Lenkung bernehmen! Gong K241

Ausschalten der ESP-Funktion

Ausschalten der Parklenkfunktion

Weitere Systemmeldungen zu Strungen bei aktiver Parklenkfunktion: Strung Parklenkassistent defekt Reaktion und Meldung PLA defekt! Werkstatt! blinkt Botschaftsausfall oder Systemstrung PLA deaktiviert! Systemstrung! Gong K241

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Elektrische Bauteile
Die Sensoren
Geber vorn links fr Parklenkassistent, linke Fahrzeugseite G568 Geber vorn rechts fr Parklenkassistent, rechte Fahrzeugseite G569

Die beiden Sensoren sind Ultraschallsensoren und jeweils im linken und rechten Seitenbereich des Frontends untergebracht. Sie werden von hinten in eine Halterung eingesteckt, die wiederum in der Kunststoffabdeckung des Frontendes eingeclipst ist. Die Geber fr Parklenkassistent lassen sich anhand ihrer Gre nicht mit den Gebern fr Einparkhilfe verwechseln. Sie sind grer, da sie einen greren Erfassungswinkel und -bereich besitzen.

Signalverwendung Die Signale beider Sensoren dienen ausschlielich der Parklenkfunktion. Dabei werden sie einerseits verwendet, um mgliche Parklcken zu vermessen und andererseits, um die seitlichen Abstnde des Vorderwagens beim Einparkvorgang zu berwachen. Das Signal fliet in die Berechnung des Vorbeifahrwinkels ein. Auswirkung bei Ausfall Der Sensor ist diagnosefhig. Ist einer der Sensoren defekt, steht keine Parklenkfunktion zur Verfgung.

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So funktioniert es Ultraschallsensoren sind kleine Sende- und Empfangseinheiten.

Messobjekt Ultraschallsensor

Zeitmessung

Das Funktionsprinzip basiert darauf, dass der Ultraschallsensor einen nicht hrbaren Ton im Ultraschallbereich aussendet. Dieser Ton breitet sich in Form von Schallwellen in dem umgebenden Medium (z. B. Luft) mit konstanter Geschwindigkeit aus. Schallwellen sind um die Schallquelle verlaufende konzentrische, wellenfrmige nderungen in der Dichte und dem Luftdruck der umgebenden Luftteilchen. Die Ausbreitungsgeschwindigkeit von Schall richtet sich nach der Dichte des Mediums in dem sich der Schall bewegt. In der Luft breitet sich Schall bei Normaldruck (1bar) und einer Temperatur von 20C mit 343m/s aus, in Wasser bei z. B. 0C mit 1407m/s. Die Temperaturabhngigkeit der Ausbreitungsgeschwindigkeit von Schall ist der Grund dafr, dass das Signal des Gebers fr Auentemperatur als Korrekturgre in die Systemsteuerung einbezogen wird. Treffen Schallwellen auf einen Gegenstand wie z. B. eine Wand, so werden sie je nach Eigenschaft der Wand mehr oder weniger stark reflektiert. Das heit, es laufen wieder Schallwellen zum Sensor zurck, die von diesem mit einem Mikrofon aufgenommen werden. Der Sensor misst dabei die Zeit, die zwischen Aussenden und Empfangen der reflektierten Ultraschallwellen vergangen ist. Aus dieser Laufzeitmessung kann das Steuergert fr Parklenkassistent den Abstand zu einem Gegenstand ermitteln.

Versuchsaufbau Abstandsmessung

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Schallwellen Aussenden eines Ultraschallsignals S389_049

Laufzeitmessung der reflektierten Schallwellen

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Das Ergebnis der Laufzeitmessung ist ein direktes Ma fr den Abstand zwischen Sensor und Messobjekt.

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Elektrische Bauteile
Die Ultraschallsensoren der Parkdistanzkontrollfunktion (Einparkhilfe)

Im Front- und Heckend sind mit jeweils vier Sensoren folgende Ultraschallsensoren verbaut: - Geber fr Einparkhilfe hinten links G203 - Geber fr Einparkhilfe hinten Mitte links G204 - Geber fr Einparkhilfe hinten Mitte rechts G205 - Geber fr Einparkhilfe hinten rechts G206 - Geber fr Einparkhilfe vorn rechts G252 - Geber fr Einparkhilfe vorn Mitte rechts G253 - Geber fr Einparkhilfe vorn Mitte links G254 - Geber fr Einparkhilfe vorn links G255 Alle Sensoren sind von hinten in die Kunststoffabdeckung von Front- und Heckend eingesteckt. So funktioniert es Die acht Sensoren entsprechen in ihrer Funktionsweise den beiden Gebern fr Parklenkassistent G568 und G569. Sie besitzen jedoch einen geringeren Erfassungsbereich und Erfassungswinkel. Die Sensoren sind so angeordnet, dass sich ihre Erfassungsbereiche leicht berschneiden. Es kommt so zu keinem toten Bereich, in dem Hindernisse nicht erfasst werden knnen. Signalverwendung Die Signale der Sensoren werden sowohl fr die Parkdistanzkontrolle als auch die Parklenkfunktion verwendet. Bei beiden Funktionen wird der Abstand des Fahrzeuges zu anderen Gegenstnden im Fahrzeugumfeld erfasst. Auswirkung bei Ausfall Alle acht Sensoren sind diagnosefhig. Ein defekter Sensor fhrt zum Ausfall des gesamten Systems.

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Taster fr Einparkhilfe E266 mit Kontrollleuchte fr Einparkhilfe K136

Der Taster befindet sich in der Tastaturleiste oberhalb des Schalthebels rechts neben dem Taster fr Parklenkassistent. Die Kontrollleuchte zeigt mit gelben Licht an, dass die Funktion aktiv ist. Signalverwendung Mit dem Taster wird die Einparkhilfe (Parkdistanzkontrolle) manuell eingeschaltet. Auswirkung bei Ausfall Ein Ausfall der Einparkhilfe aufgrund technischer Defekte von beteiligten Bauteilen wird durch ein Blinken der Kontrollleuchte angezeigt.
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Taster fr Parklenkassistent E581 mit Kontrollleuchte fr Parklenkassistent K241

Auch dieser Taster befindet sich in der Tastaturleiste oberhalb des Schalthebels. Er ist rechts neben dem Taster zum Ausschalten der ESP-Funktion angeordnet. Die Kontrollleuchte zeigt mit gelben Licht an, dass die Parklenkfunktion aktiv ist. Signalverwendung Mit dem Taster wird die Parklenkfunktion des Parklenkassistenten eingeschaltet. Auswirkung bei Ausfall Ein Ausfall der Parklenkfunktion aufgrund technischer Defekte von beteiligten Bauteilen wird durch ein Blinken der Kontrollleuchte angezeigt.

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Elektrische Bauteile
Die Aktoren
Warnsummer fr Einparkhilfe hinten H15 Warnsummer fr Einparkhilfe vorn H22
Der Warnsummer H15 ist im Kofferraum hinten rechts verbaut, der Warnsummer H22 links von der Lenksule in der Nhe des Steuergertes fr Parklenkassistent. Die Einparkhilfe gibt ber die Summer akustische Signale, deren zeitlicher Abstand dem Fahrer Auskunft darber gibt, wie weit er von einem Objekt beim Einparken entfernt ist. Geht die Signalfolge in einen Dauerton ber, zeigt dies an, dass der geringste, sichere Abstand zum Objekt erreicht oder unterschritten ist. Auswirkung bei Ausfall Beide Summer werden von der Eigendiagnose erfasst. Sind ein oder beide Summer ausgefallen, steht die Funktion der Parkdistanzkontrolle (Einparkhilfe) fr den jeweiligen Bereich vor oder hinter dem Fahrzeug nicht mehr zur Verfgung und es erfolgt ein Eintrag in den Fehlerspeicher. Der Gong, der Auskunft ber den Status der Parklenkfunktion gibt, wird nicht mit Hilfe der Summer realisiert, sondern ber die akustische Ausgabe im Schalttafeleinsatz.
Warnsummer fr Einparkhilfe hinten S389_071

Warnsummer fr Einparkhilfe vorn

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Die Systemsteuerung
Steuergert fr Parklenkassistent J791
Das Steuergert sitzt oberhalb des Bordnetzsteuergertes links neben der Lenksule. Wie erwhnt, beinhaltet es sowohl die Parklenkfunktion als auch die Parkdistanzkontrolle (Einparkhilfe). Das Steuergert fr Einparkhilfe entfllt, wenn das Fahrzeug mit dem Parklenkassistenten ausgerstet ist. Ist ein Fahrzeug mit der Parkdistanzkontrolle und damit mit dem Steuergert fr Einparkhilfe ausgestattet, ist eine nachtrgliche Erweiterung um die Parklenkfunktion nicht vorgesehen.

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Funktionsplan

J519 J681

A+
G206 G205 G204 G204 H15 H22

J791

G568

G255

G254

G253

G252

G569

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G203 G204 G205 G206 G252 G253 G254 G255 G568 G569

Geber fr Einparkhilfe hinten links Geber fr Einparkhilfe hinten Mitte links Geber fr Einparkhilfe hinten Mitte rechts Geber fr Einparkhilfe hinten rechts Geber fr Einparkhilfe vorn rechts Geber fr Einparkhilfe vorn Mitte rechts Geber fr Einparkhilfe vorn Mitte links Geber fr Einparkhilfe vorn links Geber vorn links fr Parklenkassistent, linke Fahrzeugseite Geber vorn rechts fr Parklenkassistent, rechte Fahrzeugseite

H15 H22 J519 J681 J791 A S

Warnsummer fr Einparkhilfe hinten Warnsummer fr Einparkhilfe vorn Bordnetzsteuergert Relais 2 Spannungsversorgung, Kl. 15 Steuergert fr Parklenkassistent Batterie Sicherung

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J533

CAN-Datenbus Antrieb

J791

E266

E581

K136

L76

K241

L76

Eingangssignal Ausgangssignal Plus Masse CAN-Datenbus

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E266 E581 J533 J791 K136 K241 L76

Taster fr Einparkhilfe Taster fr Parklenkassistent Diagnose-Interface fr Datenbus Steuergert fr Parklenkassistent Kontrollleuchte fr Einparkhilfe Kontrollleuchte fr Parklenkassistent Lampe fr Tasterbeleuchtung

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Service
Diagnose
Fr den neuen Parklenkassistenten stehen Ihnen das Fahrzeugdiagnose-, Mess- und Informationssystem VAS 5051 und die Fahrzeugdiagnose- und ServiceInformationssysteme VAS 5052 sowie VAS 5053 zur Verfgung.

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Nhere Informationen zum Ablauf und zur Funktionsweise der gefhrten Fehlersuche finden Sie in dem Bedienungshandbuch zum VAS 5051 im Kapitel 7.

Lnderspezifische Informationen
Der Parklenkassistent muss fr Lnder mit Linksverkehr und solche mit Rechtsverkehr unterschiedlich konfiguriert werden. Die Einstellung erfolgt ber die Linkslenker-/Rechtslenker-Codierung mit dem VAS 5051. Dabei werden unter anderem die im Steuergert fr Parklenkassistent abgespeicherten Informationen fr das Einparken auf der rechten bzw. linken Straenseite ausgetauscht. Das bedeutet z. B. fr einen Fahrer in Grobritannien, dass der Blinker auf Rechts gesetzt werden muss, wenn er auf der rechten Straenseite einparken mchte. Standardmig geht das System von einem Einparken auf der linken Straenseite aus, wenn die Codierung auf Rechtslenker gesetzt ist. In Deutschland muss der Fahrer den Blinker auf Links setzen, weil hier standardmig durch die Codierung auf Linkslenker von einem Einparken auf der rechten Straenseite ausgegangen wird.

Achten Sie darauf, dass das Fahrzeug z. B. nach einem Aufenthalt in einem Land mit anderem Richtungsverkehr auf die korrekte Codierung von Links- bzw. Rechtslenker gesetzt wird.

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Prfen Sie Ihr Wissen

Welche Antwort ist richtig? Bei den vorgegebenen Anworten knnen eine oder auch mehrere Antworten richtig sein. 1. Welche Aussage ist korrekt? a) Die Parklenkfunktion bernimmt den kompletten Einparkvorgang vollautomatisch. Der Fahrer muss keine Aufgaben beim Einparken mehr bernehmen. b) Die Parklenkfunktion bernimmt nur die Kontrolle der Abstnde zu Gegenstnden im Fahrzeugumfeld beim Einparkvorgang. c) Die Parklenkfunktion bernimmt den Lenkvorgang beim Rckwrtseinparken links und rechts. Der Fahrer muss weiterhin Brems-, Kupplungs- und Gaspedal bettigen und behlt whrend des gesamten Vorganges die Verantwortung. 2. Welche Funktionen knnen mit dem Parklenkassistenten ausgefhrt werden? a) die Parkdistanzkontrolle (Einparkhilfe) b) das Vermessen und Anzeigen von Parklcken auf beiden Straenseiten gleichzeitig c) der Lenkvorgang beim Vorwrtseinparken rechts d) der Lenkvorgang beim Vorwrtseinparken links e) der Lenkvorgang beim Rckwrtseinparken rechts f) der Lenkvorgang beim Rckwrtseinparken links 3. Ab welcher Geschwindigkeit bricht der Parklenkassistent das Vermessen einer Parklcke ab und geht in den Stand-by-Betrieb? a) ab einer Geschwindigkeit von 45km/h b) ab einer Geschwindigkeit von 30km/h c) ab einer Geschwindigkeit von 15km/h

Lsungen: 1. c); 2. a), e), f); 3. b)

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