Introduccion A Robotica

IntroduccinalaRobtica
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LaboratoriodeSistemaDiscretosAutomatizacineIntegracin
Introduccin a la robtica Unidad I: Introduccin Tema 1
Introduccin a la Robtica
Contenido
Introduccin Clasificacin de los robots Tele-operacin y autonoma.
Dr. Eladio Dapena Gonzalez
Unidad I Tema 1
Dr.EladioDapena G.
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Introduccin
Unidad I Tema 1
Introduccin
Robtica
Campo tecnolgico: Interseccin de varias disciplinas. p g p
Figura 1.1 reas en la robtica
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Electrnica a
Informtica
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Introduccin
Definiciones
Automatos Palabra griega especfica para denominar mquinas y dispositivos capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres vivos. Autmata Deriva de la palabra griega mquina que imita la figura y movimientos de un ser animado.
Resea histrica
85 d.c Mecanismos animados de Hern de Alejandra se movan por intermedio de dispositivos hidrulicos, poleas y palancas y tenan fines eminentemente ldicos. 1200 Bebederos y lavaderos automticos.
Unidad I Tema 1
Introduccin
Resea histrica
85 Mecanismos animados de Hern de Alejandra se movan por intermedio de dispositivos j p p hidrulicos, poleas y palancas y tenan fines eminentemente ldicos. 1200 Bebederos y lavaderos automticos. (Alberto Magno (Roger Bacon 1204 - 1282) 1214 - 1294)
Hombre de Hierro Cabeza Parlante
Gallo de la Catedral de Estrasburgo 1352 Es el autmata ms antiguo que se conserva en la actualidad formaba parte del reloj de la torre actualidad, de la catedral. Mova las alas y el pico al dar las horas.
Unidad I Tema 1
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Introduccin
Resea histrica
Gallo de la Catedral de Estrasburgo 1352 g Es el autmata ms antiguo que se conserva en la actualidad, formaba parte del reloj de la torre de la catedral. Mova las alas y el pico al dar las horas. Este es el autmata ms antiguo que se conserva en la actualidad. Formaba parte del reloj de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas mova el pico y las alas.
Figura 1.2 Gallo de Estrasburgo
Unidad I Tema 1
Introduccin
Resea histrica
Ao 1352 1499 1525 1738 1769 1770 1805
Autor Desconocido L. Da Vinci J. Turriamo J. Vaucanson W. Von Kempelen Familia Droz H. Maillardet
Autmata Gallo de la catedral de Estrasburgo Len mecnico (rey Luis XII de Francia) Hombre de Palo (Emperador Carlos V) Flautista, tamborilero, pato, muecas mecnicas. Jugador de Ajedrez. Escriba, organista, dibujante Mueca mecnica capaz de dibujar.
Tabla 1.1 Antecedentes de autmatas
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Introduccin
Resea histrica
Pato Vaucanson 1738 Segn Sir David Brewster en un escrito de 1868, describe este pato diciendo que es "la pieza mecnica ms maravillosa que se haya hecho". El pato alargaba su cuello para tomar el grano de la mano y luego lo tragaba y lo digera. Poda beber, chapotear y graznar, y tambin imitaba los gestos que hace un pato cuando traga con precipitacin.
Figura 1.3 Pato Vaucanson
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Introduccin
Resea histrica
El Turco de Von Kempelen p Un hombre mecnico, vestido con un atuendo oriental, sentado detrs de un gabinete de madera y capaz de jugar al Ajedrez.
Figura 1.4 El Turco
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Introduccin
Resea histrica
Thea von Harbou 1926 Escribe Metrpolis, novela posteriormente llevada al cine por su marido Fritz Lang, en donde la masa obrera de una sociedad super-industrializada es manipulada por un lder androide llamado Mara. Isaac Asimov (1920 - 1992) Sin duda alguna , fue el escritor americano de origen ruso el mximo impulsor de la palabra robot. En octubre de 1945, Asimov publica en la revista Galaxy Science Fiction, una historia en la que por primera vez enunci sus tres leyes de la robtica robtica.
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Introduccin
Resea histrica
Leyes de la robtica 1920 -1992 y 1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin permitir que un ser humano sufra dao. Un robot ha de obedecer las ordenes recibidas de un ser humano, excepto si tales ordenes entran en conflicto con la primera ley. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no entre en conflicto con la primera o segunda ley.
2.
3.
Novela Robots e Imperio 1985 Robots Imperio Isaac Asimov en su incorpora su novela la cuarta ley conocida como ley cero : 4. Un robot no puede lastimar a la humanidad o, por falta de accin, permitir que la humanidad sufra daos.
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Antecedentes
1948 R. C. Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo el primer manipulador. El g y p p objetivo era manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador. Consista en un elemento mecnico maestro-esclavo. 1954: Primer telemanipulador servocontrolado. La primera patente de un dispositivo robtico fue solicitada en Marzo de 1954, por el inventor britnico C. W. Kenward. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957 con el nmero 781465. 1956: G. Devol y J. Engelberger crean Unimation. 1960: Primer robot industrial instalado en la factora de General Motors. 1973: La firma sueca ASEA desarrolla el primer robot totalmente elctrico. 1982: Makino de Japn crea el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
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Introduccin
Asociaciones
1972: JIRA (Japan Industrial Robots Assoc.) ( p ) 1980: IFR (International Federation of Robots) 1984: RIA (Robotics Industries Assoc.) de Estados Unidos 1984: AFRI (Asociacin Francesa de Robtica Industrial) 1985: AER (Asociacin Espaola de Robtica)
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Introduccin
Definiciones
Robot Industry Association ( RIA ) y Robot industrial: Es un manipulador multi-funcional re-programable, capaz de mover cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias varias, programadas para la ejecucin de tareas diversas. Asociacin Francesa de Normalizacin ( AFNOR ) Manipulador: Mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre si, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante un dispositivo lgico.
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Introduccin
Definiciones
Asociacin Francesa de Normalizacin ( AFNOR ) Robot : Manipulador automtico servocontrolado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente uno de percepcin del entorno. Su uso es para realizar una tarea de manera cclica pudindose adaptar a otra sin cclica, cambios permanentes en su material.
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Introduccin
Definiciones
Oxford English Dictionary g y Robot : Aparato mecnico que se parece y hace el trabajo de un ser humano. Robot mvil Una plataforma mecnica dotada de un sistema de locomocin y un sistema de percepcin, que le permite desplazarse en un determinado entorno de trabajo con cierta autonoma. *
En cualquier caso estas definiciones quedan rpidamente obsoletas por la permanente y rpida caso, obsoletas, evolucin de los robots, siendo preciso readaptarlas y ampliarlas con gran frecuencia.
* Tesis Doctoral Planificacin de caminos con incertidumbre para robots mviles Eladio Dapena Gonzalez 2002
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Clasificacin de los robots

Generaciones
Generacin I
Caractersticas Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones en su entorno. Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin), detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos a ellos, etc. Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para la planificacin automtica de tareas.
Tabla 1.2 Clasificacin por generaciones
II
III
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Asociacin Francesa de Robtica Industrial AFRI
Tipo A
Caractersticas Manipulador con control manual o telemando. Manipulador automtico con ciclos pre-ajustados. Regulacin mediante fines de carrera o topes. Control por PLC. Accionamiento neumtico, elctrico o hidrulica. Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento de su entorno. Robot capaz de adquirir datos de su entorno readaptando su tarea en funcin de estos.
Tabla 1.3 Clasificacin por AFRI
C D
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T. M. Knasel Revista Robotics N 2. 1986
Generacin
I. 1982
Nombre
Pick & Place
Control
Fines de carrera. Aprendizaje Servo-control trayectoria continua. Programas con condiciones. Servos de precisin. Visin,Tacto. Programacin off-line. Sensores inteligentes Inteligencia artificial IA
Tabla 1.4 Clasificacin por Knasel
Movilidad
Ninguna
Usos
Manipulacin servicio de mquinas Soldadura, Pintura Ensamblaje, desbarbado. Construccin, C i Mantenimiento. Militar Espacial.
II.
1984
Servo
Una va
III. 1989 IV. 2000 VI. 2010
Ensamblado Mvil --------
AGV Piernas Pi Ruedas Andante Saltarin
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Caractersticas
Clasificacin
Caracterstica Robots Industriales. Control manual Control automtico Programables Adaptable al entorno Robots de Servicio. Automticos. Tele-operados. Manipuladores. Mviles Manipuladores Mviles Programables Autnomos.
Aplicaciones
Funcionamiento
Estructura
Inteligencia
Tabla 1.5 Clasificacin por caractersticas
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Definiciones
Tele-Operacin Dispositivos robticos con brazos manipuladores sensores y cierto grado de movilidad controlados manipuladores, movilidad, remotamente por un operador humano de manera directa o a travs de un ordenador. Tele-presencia Existe una realimentacin mecnica o por intermedio de un ordenador que permite al operador percibir las fuerzas (escaladas) realizadas por el esclavo. Autonoma Los robots son capaces de tomar decisiones inteligentes en funcin de su estado, la informacin que percibe del entorno y la misin que tiene asignada.
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Definiciones
Ejemplo Tele-operacin Ciruga g p p La ciruga es monitoreada por medio de pantallas de alta resolucin. Los instrumentos son movidos a distancia a travs de los brazos del robot. El robot posee tres brazos mecnicos, uno de ellos maneja la cmara lamparoscopica y su movimiento se rige por la voz del cirujano . Los otros dos sostienen y operan los instrumentos quirrgicos obedeciendo las rdenes del cirujano
Figura 1.4 Robot Da Vinci
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Figura 1.1 reas en la robtica

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Hombre de Hierro Cabeza Parlante

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Figura 1.2 Gallo de Estrasburgo

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Ao 1352 1499 1525 1738 1769 1770 1805

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Figura 1.3 Pato Vaucanson

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Figura 1.4 El Turco

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III. 1989 IV. 2000 VI. 2010

Ensamblado Mvil --------

AGV Piernas Pi Ruedas Andante Saltarin

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Clasificacin de los robots

Tabla 1.5 Clasificacin por caractersticas

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Figura 1.4 Robot Da Vinci

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Introduccin a la robtica Unidad I: Introduccin Final del Tema 1

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