INSTITUTO TECNOLOGICO DE CHILPANCINGO INGENIERIA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES

Maestro: Ing. Jos ngel Monreal Domnguez Trabajo: Solucin de Ecuaciones no Lineales No. de control:

Fecha de entrega:

Soluciones de Ecuaciones no Lineales Un sistema no lineal es aquel donde una o mas ecuaciones no es (son) lineal(es). Por ejemplo 1 2 X^2+Y^2 = 25 X-Y= 1

La primera ecuacin es una ecuacin cuadratica, y la segundan una ecuacin lineal. y

X^2+Y^2 = 25

X-Y= 1

Esta una representacin de cmo se podra mostrar el sistema de ecuaciones no lineales mencionado anteriormente. Introduccin En distintas ramas de la Fsica y de la Ingeniera se utilizan los sistemas nolineales para modelar por ejemplo circuitos elctricos, sistemas mecnicos, procesos qumicos, etc. En este Curso estudiaremos sistemas dinmicos modelados por un nmero finito de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden: x_ 1 = f1(t; x1; : : : ; xn) x_ 2 = f2(t; x1; : : : ; xn) . . . x_ n = fn(t; x1; : : : ; xn) donde xi = xi(t); x_ i =dxi / dt : Llamamos a las variables x1; x2; : : : ; xn variables de estado del sistema. En notacion

matricial se tendra:

luego el sistema dinmico queda representado por x = f (t; x) Llamada ecuacin de estado del sistema. Un caso especial es aquel en el que el campovectorial f no depende explcitamente del tiempo t,x = f (x); y se llama sistema autonomo o invariante en el tiempo. Con este tipo de sistemas trabajaremos a lo largo del Curso. Algunos conceptos fundamentales vinculados a los Sistemas No-Lineales. Existen conceptos fundamentales de los sistemas no-lineales que nos ayudaran a describir su comportamiento. Algunos de ellos son: 1. Punto de equilibrio: Un punto x = x* en el espacio de estados se llama punto de equilibrio para el sistema x = f(x), si, cuando el estado (trayectoria o solucin) del sistema comienza en x*, permanece en x* para todo tiempo futuro, tambin se le llama punto fijo o punto estacionario. Para sistemas autnomos los puntos de equilibrio son las races reales de la ecuacin f(x) = 0. El punto de equilibrio se dice aislado si existe algn entorno del punto donde no existe otro equilibrio del sistema. 2. Estabilidad de un punto de equilibrio: Un punto de equilibrio x* es estable si para todo entorno V de x* existe un entorno V1 V tal que toda solucin x(x0; t) del sistema (2), con x0 2 V1 (donde x0 es la condicin inicial), esta definida y permanece en V para todo t > 0. Si V1 puede elegirse de modo tal que x(x0; t) x* cuando t , entonces se dice que x* es asintoticamente estable. 3. Sistemas Planares: son tambin llamados sistemas de dimensin dos o sistemas de dos variables de estado. Se representan por dos ecuaciones diferenciales escalares. Las soluciones del sistema se pueden representar como curvas en el plano, que llamaremos tambin orbitas. Las orbitas se representan en lo que se llama el plano de fase del sistema. 4. Oscilacin: Un sistema oscila cuando tiene una solucin peridica no trivial. En un sistema planar una solucin peridica en el plano de fase resulta una orbita cerrada. El Curso se dictara en tres clases, donde se desarrollaran los siguientes temas: Primera Clase: Sistemas de Segundo Orden: Generalidades. Sistemas Planares Lineales: clasificacin de puntos de equilibrio. Segunda Clase: Sistemas Planares No-Lineales: puntos de equilibrio, linealizacion, ciclos limites. Tercera Clase: Estabilidad de Lyapunov: estabilidad de puntos de equilibrio. Teoremas de estabilidad de Lyapunov. Dominio de atraccin.

1 Primera Clase: Sistemas de Segundo Orden. Sistemas Planares Lineales. Sistemas de Segundo Orden. Estn determinados por dos ecuaciones diferenciales de primer orden: x_ 1 = f1(x1; x2) x_ 2 = f2(x1; x2) Las soluciones del sistema se pueden representar como curvas en el plano. Si por ejemplo x(t) = (x1(t); x2(t)) es la solucin del sistema planar para cierta condicin inicial x0 = (x01; x02), entonces la grafica en el plano x1 x2 ser una curva que pasa por x0. Al plano x1 x2 donde se representan las orbitas o soluciones se lo llama plano de fase o plano de estados del sistema. Para cada punto x = (x1, x2) en el plano de fase se tiene el vector f(x) = f(x1; x2), es decir que f(x) es un campo vectorial sobre el plano de fase. Observar que el campo vectorial en un punto es tangente a la trayectoria en ese punto. Luego, puede construirse la trayectoria desde un estado inicial x0, a partir del diagrama del campo vectorial. Llamamos retrato de fase o plano de fase del sistema a la familia de todas las trayectorias o curvas solucin del sistema. Nos preguntamos como puede construirse el retrato de fase de un sistema planar? 1. Mediante un simulador de sistemas no lineales, dibujando trayectorias a partir de un numero grande de estados iniciales sobre el plano x1 x2, es decir, computacionalmente. 2. Mediante el mtodo de las isoclinas: Se considera la pendiente de la trayectoria en un punto dado (x1; x2),

Las ecuacin s(x1; x2) = c, con c constante, dene sobre el plano x1x2 una curva a lo largo de la cual las trayectorias del sistema planar tienen pendiente c. Es decir, cuando una solucin cruza la curva s(x1; x2) = c, lo hace con pendiente c. Sistemas Planares Lineales. Por que los estudiaremos en particular? Para estudiar un sistema no-lineal planar se comienza analizando sus puntos de equilibrio y sus lujos (o trayectorias) en un entorno de cada equilibrio. Existen resultados, que veremos mas adelante, que aseguran que el comportamiento de un sistema no-lineal localmente alrededor de cada equilibrio se puede determinar a partir del comportamiento de su linealizacion alrededor de dicho punto. Queremos entonces estudiar las soluciones de un sistema lineal planar, a partir de la clasificacin de sus puntos de equilibrio. Consideramos el sistema lineal en el plano,

con x 2 R2 y A 2 R22. Se dice que x0 es punto de equilibrio del sistema si Ax0 = 0. Pueden darse entonces dos situaciones: A no-singular y entonces x0 = 0 es el unico punto de equilibrio; o A singular y entonces el sistema tiene un subespacio no nulo de equilibrio. Analicemos el caso A no-singular. Sabemos que es siempre posible hallar una matriz M de orden 2 y no-singular tal que M1AM = J, siendo J la forma de Jordn real. Se pueden presentar cualquiera de los tres casos que siguen:

2 Segunda Clase: Sistemas Planares No-Lineales En muchos casos el comportamiento local de un sistema no-lineal cerca de un punto de equilibrio se puede inferir a partir del sistema linealizado alrededor del punto y estudiar entonces el comportamiento lineal que resulta a partir de la linealizacion. Pensemos primero en el comportamiento de un sistema lineal bajo perturbaciones lineales, es decir, consideremos una matriz A que suponemos tiene autovalores una matriz diagonal cuyos elementos son magnitudes arbitrariamente chicas. Se tiene entonces,

Dado que los autovalores de una matriz dependen en forma contnua de sus parametros, cualquier autovalor con parte real estrictamente negativa (o estrictamente positiva) permanecera en su correspondiente semiplano bajo perturbaciones sucientemente chicas. Luego, si el equilibrio x = 0 del sistema lineal x_ = Ax es un nodo, foco o saddle, el equilibrio del sistema perturbado sera del mismo tipo. Si en cambio, elequilibrio es un centro, el sistema perturbado tendra un foco estable o inestable, segun sea negativo o positivo. Llamamos entonces al nodo, foco y saddle equilibrios estructuralmente estables, pues mantienen su comportamiento cualitativo bajo perturbaciones chicas. Defnition 2.1 El origen x = 0 del sistema x_ = Ax es un punto de equilibrio hiperbolico si es un nodo, un foco o un saddle. Ejemplo de un sistema no lineal planar .Consideramos nuevamente las ecuaciones de estado del pendulo con friccion para k = 0:5,

con En este caso los puntos de equilibrio aisaldos son (0; 0), (; 0) y(-; 0). Observar que a diferencia de los sistemas lineales, en los sistemas no-lineales puede haber mas de un equilibrio aislado. El comportamiento del (0; 0) es similar al de un foco estable de un sistema lineal; y el comportamiento de ( ; 0) es similar al de un saddle en un sistema lineal, Fig. 2.1. Esto que por ahora lo observamos en el retrato de fase del sistema, lo justificaremos luego. En general, sea el sistema no lineal planar

y supongamos que p = (p1; p2) es punto de equilibrio. Desarrollamos f en serie de Taylor alrededor de p,

con

Con el cambio y1 = x1 - p1, y2 = x2 p2, se obtiene

En un entorno suficientemente chico del equilibrio, de modo tal que los trminos de orden superior se desprecien, se obtiene la siguiente aproximacin lineal: