ANLISE NUMRICA E EXPERIMENTAL DE EIXOS - APLICADA A UM PROTTIPO DE MINI BAJA

Rafael A. C. Laranja, Eder A. de . Martins, Andr Cervieri e Alberto Tamagna. Departamento de Engenharia Mecnica, Grupo de Mecnica Aplicada, Escola de Engenharia Universidade Federal do Rio Grande do Sul Rua Sarmento Leite, 425 - Porto Alegre, RS, CEP 90050-170 Brasil RESUMO
O trabalho apresenta a comparao entre as anlises numrica e experimental de um eixo traseiro de um prottipo de um veculo automotor do tipo mini baja. O prottipo foi desenvolvido utilizando o sistema de eixo rgido na suspenso traseira, sendo ideal para o uso em terrenos pouco acidentados. A anlise dinmica foi desenvolvida sobre o ltimo eixo da transmisso determinando suas primeiras freqncias naturais. Tambm foram adquiridos experimentalmente todas as caractersticas necessrias para a realizao tanto da anlise numrica como experimental, tais como rigidez dos pneus, rigidez da suspenso traseira, massas, etc. O experimento para obteno da resposta em freqncia foi realizado com o uso de acelermetros piezoeltricos colados ao eixo e conectados a uma placa de aquisio via microcomputador. A anlise numrica foi realizada utilizando o Mtodo da Matriz de Transferncia. Sendo os resultados de ambas as anlises comparados.

1- INTRODUO:
Na indstria automobilstica, hoje em dia, existe uma crescente necessidade de testes em componentes ainda na fase de projeto a fim de prever seu desempenho quando em condies de operao. Fenmenos vibratrios como a ressonncia de componentes automotivos em relao s velocidades de rotao do motor e tipos de terreno devem ser levados em considerao, pois podem levar a estrutura a esforos e desgastes excessivos diminuindo sua vida til ou aumentando o desconforto do usurio. Atualmente, conforme o relato de Coutinho (1994), o procedimento utilizado pela indstria para testes sobre o comportamento vibracional basicamente experimental, o que envolve um alto custo no desenvolvimento do produto. Assim, necessria a implantao de mtodos numricos simples e precisos de forma a predizer as frequncias naturais dos componentes e a faixa de sua atuao. Para tanto, o Mtodo das Matrizes de Transferncia oferece no s rapidez e preciso, como simplicidade e versatilidade conforme nos dizem Pestel e Leckie (1963), Thomson (1978), Coutinho (1994) e Matos (1997). O presente trabalho apresenta a comparao entre os resultados de anlises dinmicas experimentais e numricas. A comparao feita sobre o ltimo eixo da transmisso de um prottipo de um veculo automotor do tipo mini baja, levando-se em conta toda a complexidade do problema.

vetores de estado e Matrizes de Transferncias de campo ou de ponto. Resumidamente: um vetor coluna cujas Vetor de Estado (z): componentes so os deslocamentos (vertical e giro) e as foras internas (momento fletor e esforo cortante), em um determinado ponto da estrutura. Matriz de Transferncia de Campo (C): tem a funo de transferir o efeito da rigidez ou de massas distribudas de um ponto a outro da estrutura. Matriz de Transferncia de Ponto (P): representa foras concentradas num dado ponto, podendo ser de inrcia (massas concentradas) ou foras resultantes de molas ou amortecedores. A facilidade de utilizao do Mtodo de Matriz de Transferncia esta na seguinte propriedade, segundo Pestel e Leckie, (1963) : Seja a estrutura composta pelas matrizes de transferncia A1, A2, A3, ..., An e os vetores de estado z0, z1, z2, z3, ... ,zn Onde: z1 = A1.z0 (1) z2 = A2.z1 (2) z3 = A3.z2 (3) . : zn-1 = An-1.zn-2 (4) zn = An.zn-1 (5) Substituindo z1 da equao (1) na equao (2), e o resultado desta substituio na equao (3) e assim sucessivamente, tem-se: zn=An.An-1. ... A3.A2.A1.z0 (6) (7) (8)

2 - ANLISE NUMRICA:
A anlise numrica para a determinao das frequncias naturais foi realizada utilizando-se o Mtodo de Matriz de Transferncia que consiste em dividir o sistema a ser analisado em subsistemas com propriedades elsticas e dinmicas simples. Tais subsistemas so representados por

Podendo ser escrita como: zn=G.z0 Onde: G = An.An-1. ... A3.A2.A1

A matriz G denominada Matriz de Transferncia Global, pois representa as propriedades de toda a estrutura e tem como incgnita as frequncias naturais. Aplicando-se as condies de contorno aos vetores de estado z0 e zn tem-se um sistema de equaes cujas solues so as frequncias naturais da estrutura. Para a obteno dos modos de vibrao correspondentes s frequncias naturais, substitui-se cada frequncia obtida nas equaes de 1 a 5 e isolando-se a componente de deslocamento destes vetores tem-se ento os modos naturais de vibrao. Para o modelo do sistema do eixo na anlise numrica, utilizou-se as seguintes matrizes de transferncia: a) Matriz de transferncia para viga de Timoshenko (massa distribuda).
c 0 c 2 4 c3  4 c2 4 a a (c1 c 3 )
 c1 ( + )c 3

1 0 0 2 m

0 1 I t 2 0

0 0 0 0 1 0 0 1

(20)

Onde: m a massa concentrada; I o momento de Inrcia; a frequncia natural, conforme elemento 6 da figura 4. c) Matriz de Transferncia de apoio elstico
1 0 0 2 m 0 0 0 1 0 0 k 1 0 0 0 1

(21)

Onde: m a massa concentrada; I o momento de Inrcia; a frequncia natural; k a constante de mola, conforme elemento 2 da figura 4. d) Matriz de Transferncia de massa - mola acoplada

]
a

ac 2 (c1 c 3 ) c 0 c 2 4


a 4

[ c

c 0 c 2


[ c

+ ( + )c 3
4 2

4 a

c2

c3

+ ( 4 + 2 )c 3 ac 2 [c1 ( + )c 3 ] c 0 c 2
1

(9)

m 1 2

1 0 0 k.m 2 2

k m 2 2

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

(22)

Onde: E mdulo de Elasticidade; o parmetro de frequncia para deformao por corte; o parmetro de frequncia para inrcia rotacional; a o parmetro de rigidez; o inverso da soma das razes caractersticas; 1, 2 so as razes caractersticas; c0 , c1 e c2 so coeficientes da equao caracterstica; frequncia natural
= 2 2  GA s

Onde: m1 a massa concentrada solidria ao eixo; m2 a massa concentrada suspensa; I o momento de Inrcia; a frequncia natural; k a constante de mola, conforme elemento 4 da figura 4. 2.1. Determinao de Constantes para Anlise Numrica: A fim de solucionar-se um problema prtico, algumas caractersticas foram levantadas experimentalmente para a sua resoluo numrica. Caractersticas como os coeficientes de rigidez de alguns componentes do veculo foram analisados. J os momentos de inrcia dos elementos da figura 3, foram calculados algebricamente, conforme Beer e Johnston, (1991). 2.1.1. Determinao do Coeficiente de Rigidez dos Pneus: Para a determinao do coeficiente de rigidez dos pneus, foi utilizado um mtodo simples, mas eficaz. Levando-se em conta que o veculo normalmente utilizado com uma presso especfica nos pneus, optou-se por medir-se a deformao do pneu com uma variao do carregamento. O que para pequenas variaes da presso do pneu no acarretam variaes significativas no coeficiente de rigidez do mesmo. A ttulo de exemplo, a figura 1, mostra a curva tpica referente fora aplicada pelo pneu em relao ao solo e sua respectiva mdia de deslocamentos para uma presso de 5 103,4 kPa (15 psi), que resultou no coeficiente de 2,13 x 10 N/m.

(10) (11) (12) (13) (14) (15) (16) (17) (18) (19)

i 2 2  2 y EJ y
2 4 EJ y
2

4 =

a=

E*J y

1 2 + 2 1 2

1 1 1 = + 4 + ( ) 2 ( + ) 4 2

1 1 2 = + 4 + ( ) 2 + ( + ) 4 2

c0 = (2 cosh 1 + 2 cos 2 ) 2 1

2 2 c1 = ( 2 sinh1 + 1 sin 2 ) 1 2

c 2 = (cosh 1 cos 2 )

b) Matriz de transferncia de Massa Concentrada

3 .2
3 .1

3 .0
2 .9

um representado por um tipo de matriz de transferncia. A figura 4 mostra as dimenses principais e a figura 5 o modelo utilizado.

2 .8

D eslocam ento M dio [x E -3 m ]

2 .7

2 .6
2 .5

2 .4
2 .3

2 .2
2 .1

2 .0
1 .9

1 .8
1 .7

1 .6
1 .5

1 .4
1 .3

1 .2
5 5 0 .0 6 5 0 .0 7 5 0 .0 8 5 0 .0 9 5 0 .0

5 0 0.0

60 0 .0

70 0 .0

8 00 .0

9 0 0.0

F ora A plicada [N ]

Figura 1: Curva caracterstica dos dados referentes fora aplicada pelo pneu sobre o solo e seu deslocamento mdio. 2.1.2. Determinao do Coeficiente de Rigidez da Suspenso Traseira: A determinao do coeficiente de rigidez da suspenso traseira, foi realizada pelo seguinte mtodo: Suspendeu-se o veculo (suspenso sem carregamento) e provocou-se, por meio de esticadores, um deslocamento conhecido registrando a fora de trao correspondente medida por uma clula de carga conectada ao esticador . A curva da figura 2 mostra os valores adquiridos referentes aos deslocamentos aplicados em cada lado da suspenso e suas respectivas foras de trao nos esticadores resultando 4 no coeficiente de 3,038 x 10 N/m para o lado esquerdo e 3,03 4 x 10 N/m para o lado direito.
14 00.0

Figura 3: Desenho do eixo com seus principais componentes: 1) cubo de rodas; 2) mancais de fixao do eixo na balana; 3) coroa de acionamento e seu suporte; 4) disco de freio com suporte.

4 2 6 8

10 11 12 13

1 3 0 0 .0

12 00.0

1 1 0 0 .0

F o ra A p lica d a [N ]

10 00.0

9 0 0 .0

8 00.0

7 0 0 .0

Figura 4: Desenho esquemtico do eixo traseiro de transmisso analisado com suas principais dimenses e o modelo simplificado(incluindo a suspenso), onde esto numerados os elementos para a anlise pelo mtodo de Matriz de Transferncia. A tabela 1, mostra a seguir, a listagem dos elementos utilizados e propriedades fsicas.
1 .0 1 .5 2 .0 2 .5 3 .0 3 .5 4 .0 4 .5 5 .0

6 00.0

5 0 0 .0

4 00.0

D e slo cam e n to M d io [x E -2 m ]

Figura 2: Fora aplicada na suspenso traseira do lado esquerdo (curva em azul) e lado direito (curva em vermelho) pelo deslocamento vertical. 2.2. Modelo do Eixo Traseiro do Veculo para Anlise Dinmica pelo Mtodo da Matriz de Transferncia: O modelo aplicado foi montado da seguinte forma: o eixo representado pela figura 3 foi dividido em 13 elementos, cada

Sendo: L o comprimento [m]; a massa distribuda [kg]; m a massa concentrada [kg]; E o mdulo de elasticidade [Pa]; I o 4 momento de inrcia [m ]; G o mdulo de cisalhamento [Pa]; A 2 a rea da seo [m ]; k o coeficiente de rigidez [N/m]; It o 2 momento transversal de inrcia [kg.m ]; Ip o momento polar de 2 inrcia [kg.m ].

Tabela 1: Propriedades utilizadas para os elementos do modelo.

Elemento N

L
[m]

Propriedades E
[x 10
11

G
[x 10

Pa]

11

I
Pa]

[x 10 m ]

-8

[x 10 m ]

-4

6,18

m
[kg]

[x 10 kg.m ]

-3

It

K
[x 10 N/m]
4

msup
[kg]

minf
[kg]

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

0,1182 0,1317 0,1123 0,3532 0,1536 0,1242 0,1079

2,11 2,11 2,11 2,11 2,11 2,11 2,11

0,84 0,84 0,84 0,84 0,84 0,84 0,84

3,98 3,98 3,98 3,98 3,98 3,98 3,98

7,07 7,07 7,07 7,07 7,07 7,07 7,07

6,52 6,18

21,3 3,038 49,03 5,25

6,18 3,45 6,18 3,16 6,18 3,03 6,18 6,52 6,18 21,3 38,67 5,25 5,56 4,5

Cuja descrio de cada elemento utilizado : Elemento 1 (segmento de eixo): Matriz de Transferncia: eixo elstico com massa distribuda e efeito do cisalhamento. Elemento 2 (representa o conjunto roda e pneu lado direito): Matriz de Transferncia: Apoio elstico com massa concentrada. Elemento 3 (segmento de eixo): Matriz de Transferncia: eixo elstico com massa distribuda e efeito do cisalhamento. Elemento 4 (representa o efeito do peso da balana sobre o eixo, a mola equivalente da suspenso e o efeito do peso do chassi sobre tal mola): Matriz de Transferncia: massamola sobre eixo. Elemento 5 (segmento de eixo): Matriz de Transferncia: eixo elstico com massa distribuda e efeito do cisalhamento. Elemento 6 (representa a coroa de transmisso): Matriz de Transferncia: massa concentrada com momentos de inrcia polar e transversal. Elemento 7 (segmento de eixo): Matriz de Transferncia: eixo elstico com massa distribuda e efeito do cisalhamento. Elemento 8 (representa o disco de freio): Matriz de Transferncia: massa concentrada com momentos de inrcia polar e transversal. Elemento 9 (segmento de eixo) Matriz de Transferncia: eixo elstico com massa distribuda e efeito do cisalhamento. Elemento 10 (representa o efeito do peso da balana sobre o eixo, a mola equivalente da suspenso e o efeito do chassi sobre tal mola): Matriz de Transferncia: massamola sobre eixo:

Elemento 11 (segmento de eixo): Matriz de Transferncia: eixo elstico com massa distribuda e efeito do cisalhamento. Elemento 12 (representa o conjunto roda e pneu lado direito): Matriz de Transferncia: Apoio elstico com massa concentrada. Elemento 13 (segmento de eixo): Matriz de Transferncia: eixo elstico com massa distribuda e efeito do cisalhamento.

2.3. Resultados Numricos: Da anlise numrica, obteve-se os resultados mostrados na tabela 2. Tabela 2: Resultados obtidos numericamente. Modo Frequncia [Hz] 1 17,82 2 22,52 3 62,09 A ttulo de ilustrao, um dos modos resultantes pode ser observado na figura 5, que mostra a tela do programa desenvolvido para o clculo pelo mtodo da matriz de transferncia.

Figura 7: Detalhe da balana dianteira e fixao do acelermetro piezoeltrico de monitoramento do sinal de entrada.

Figura 5: Tela do programa, desenvolvido e utilizado para o clculo com o Mtodo de Matriz de Transferncia.

3 - ANLISE EXPERIMENTAL: Para a aquisio das frequncias naturais experimentalmente foi utilizado o mtodo da resposta proveniente de um rudo branco. O sinal foi gerado por um gerador de funes em uma mesa vibratria onde uma das rodas dianteiras do veculo servia de entrada do sinal, sendo este transmitido at o ltimo eixo da transmisso. O veculo foi suspenso atravs de apoios como mostra a figura 6. O sinal originrio da mesa vibratria entra atravs do pneu dianteiro esquerdo sendo o mesmo constantemente monitorado atravs de um acelermetro piezoeltrico fixo na junta da balana, figura 7, e transmitido pelo chassi para o eixo traseiro da transmisso, figura 8. Para se verificar os resultados obtidos, aps se excitar o veculo com um rudo branco, realizou-se uma varredura senoidal nas frequncias encontradas com o procedimento anterior.

Figura 8: Detalhe da suspenso traseira, a setas destacam a posio de fixao dos acelermetros no ltimo eixo da transmisso. Os sinais foram adquiridos por meio de acelermetros de 0,4 gramas ligados a condicionadores de sinal e esse a uma placa de aquisio A/D ligada por sua vez a um microcomputador. Posteriormente os sinais foram submetidos a Transformada Rpida de Fourier e Densidade Espectral de Potncia para a verificao das frequncias, conforme Bendat e Piersol, 1971.

3.1. Resultados Experimentais Utilizando a Densidade Espectral de Potncia de um sinal gerado de um rudo branco encontrou-se as frequncias naturais para os primeiros modos de vibrao listados na tabela 3. Tabela 3: Listagem das frequncias obtidas de um rudo branco como sinal de excitao. Modo Frequncia [Hz] 1 8,0 2 21,0 3 63,5 Figura 6: Vista lateral do veculo com a roda dianteira esquerda apoiada sobre a mesa vibratria. Da varredura senoidal encontrou-se as frequncias naturais listadas na tabela 4.

Tabela 4: Listagem das frequncias obtidas da varredura senoidal. Modo Frequncia [Hz] 1 8,0 2 21,5 3 64,4

pelo fato da impossibilidade de levar-se em conta o grande amortecimento do sistema, coincidindo apenas o segundo e terceiro modo. Assim, a utilizao do Mtodo de Matriz de Transferncia comprovou sua simplicidade, preciso e versatilidade, mesmo em anlises de casos complexos como o analisado.

Que podem ser observados pelos grficos das figuras 9 e 10:

5 - BIBLIOGRAFIA: Pestel, E. C., Leckie, F. A. ,1963, Matrix Methods in Elastomechanics, McGraw-Hill, New York. Bendat, J.S., Piersol, A. G., 1971, Random Data: Analysis and Measurement Procedures, Wiley-Interscience, New York. Thomson, W. T., 1978, Teoria da Vibrao com Aplicaes, Intercincia, Rio de Janeiro. Rao, J. S., 1983, Rotor Dinamics, Wiley Eastern, New Delhi,, pp 224. Beer, F. P., Johnston Jr, E. R., 1991, Mecnica Vetorial para Engenheiros Esttica, Makron Books, So Paulo, pp. 604 707.

Figura 9: Densidade Espectral de Potncia do eixo traseiro para um rudo branco como sinal de excitao.

Coutinho,L. F. , 1994, Anlise de vibraes por flexo de semi-eixos homocinticos . Dissertao, M. Eng., PROMECUFRGS. Rao, S. S., 1995, Mechanical Vibrations, Addison-Wesley, New York. Matos, D. F., 1997, Matriz de Transferncia na Anlise Dinmica de Eixos Elsticos considerando o Efeito Giroscpico . Dissertao, M. Eng., PROMEC-UFRGS.

Figura 10: Densidade Espectral de Potncia do eixo traseiro para uma senoide de 20 Hz como sinal de excitao.

4 - CONCLUSES: A diferena encontrada entre as anlises numrica e experimental ocorre principalmente devido a complexidade do problema. Devido a impossibilidade de se isolar o componente a ser analisado de todo o conjunto sem que ocorram alteraes nos resultados se faz necessria a correta observao e interpretao do fenmeno fsico. Entretanto a diferena no invalida o uso da anlise numrica, se levarmos em conta a anlise especfica do eixo traseiro onde ambas coincidiram com os resultados. A frequncia de 8 Hz encontrada experimentalmente e que no aparece na anlise numrica o modo de vibrao entre o chassi e a suspenso traseira. O primeiro modo obtido numericamente no representa adequadamente a realidade