Controle de Processos

PUC-RIO Departamento de Qumica

Captulo IV Teoria de controle - domnio temporal

Primeira parte

1. Entendimento do problema 2. Conceitos bsicos 3. Estudo dinmico de sistemas lineares 4. Equipamentos convencionais de controle
Segunda parte

5. Desempenho de controladores
Terceira parte

6. Controle avanado 7. Referncias

1. Entendimento do problema

Este captulo se destina apresentao de noes de teoria de controle utilizando a representao dos fenmenos transientes que ocorrem na presena e na ausncia de controle de processos. O captulo se limita s representaes que podem ser visualizadas pelo comportamento de um sistema ao longo do tempo. Alguns aspectos da teoria de controle sero observados mas no podero ser generalizados: por exemplo, a estabilidade de sistemas de controle ser aprofundada em outros captulos fazendo uso de diferentes modelos e de ferramentas matemticas mais avanadas.
2. Conceitos bsicos

Linearidade

Ordem Estabilidade

Um sistema chamado linear quando representado por equaes diferenciais lineares. Um sistema linear, matematicamente, aquele em que se x1 e x2so solues do sistema, c1 e c2 constantes arbitrrias, ento c1.x1 + c2.x2 tambm soluo do sistema. Em sistemas lineares, aplica-se o princpio da superposio. Muitas aplicaes prticas de Engenharia Qumica no podem ser representadas por sistemas lineares, como veremos em alguns exemplos. A ordem de um sistema a ordem da equao diferencial que o representa. Um sistema estvel costuma ser chamado de auto-regulvel. Discutir em sala de aula:

estabilidade instabilidade estabilidade em malha aberta estabilidade em malha fechada

Perturbaes

Para estudar o comportamento dinmico dos sistemas, provocaremos diversos tipos de perturbaes, analisando posteriormente o efeito destas sobre o sistema:

perturbao em pulso perturbao em degrau perturbao em rampa perturbao senoidal

A perturbao pode ser provocada de diversas formas. Em uma malha de controle, so especialmente importantes as perturbaes de processo (load disturbances) e as perturbaes de setpoint. 3. Estudo dinmico de sistemas lineares

3.1. Variveis de perturbao Considere um sistema dinmico em que x varia com o tempo; seja xee o valor de x no estado estacionrio. Definimos a varivel de perturbao xp pela equao: xp(t) = x(t) - xee Em sistemas lineares, o uso destas variveis traz vantagens.

Exerccio 1 Analisar a aplicao de variveis de perturbao a um sistema descrito por duas equaes diferenciais do tipo: dx/dt = ax + by + c dy/dt = dx + ey + f onde t = 0 => x = xee e y = yee 3.2. Simplificando o problema Na modelagem de perturbaes em degrau, podemos simplificar a abordagem matemtica considerando que a perturbao ocorre em t = 0, e utilizando variveis de perturbao. Com isto, alm de evitar o uso da funo degrau (substituda por uma simples constante), simplificam-se as condies de contorno. Para t 0, o sistema representado por uma equao diferencial homognea cuja soluo (j conhecida) o estado estacionrio. Para t > 0, o sistema representado por uma equao diferencial heterognea. A simplificao envolve, portanto, a soluo de uma equao diferencial que inclui o efeito da perturbao, considerando como condio inicial a informao do estado estacionrio na ausncia da perturbao externa. 3.3. Sistemas lineares de primeira ordem Exerccio 1 Analise o comportamento dinmico do seguinte sistema de primeira ordem:

t = 0 => y = 0

D o valor da perturbao externa em degrau ocorrida em t = 0. Em outras palavras, alguma varivel de perturbao externa x passou de x = 0 para x = D no instante t = 0.

p a constante de tempo do processo, relacionada velocidade de resposta, e Kp o ganho do processo no estado estacionrio

Defina matematicamente o conceito de ganho em funo da varivel y e do parmetro D. Exerccio 2 Mostre que qualquer sistema linear de primeira ordem pode ser reduzido forma cannica acima. Exerccio 3 Monte a forma cannica para a representao de um CSTR onde se processa uma reao de primeira ordem. 3.4. Sistemas lineares de segunda ordem Exerccio 1 Analise o comportamento dinmico do seguinte sistema de segunda ordem:

p a constante de tempo do processo, relacionada velocidade de resposta o coeficiente de amortecimento (damping coefficient) Exerccio 2 Analise o comportamento dinmico de um sistema descrito pela equao a seguir:

3.5. Linearizao Em determinados casos, o comportamento de sistemas no lineares pode ser estudado por meio de aproximaes. Uma forma comum a linearizao em torno de uma determinada condio de operao. O assunto no ser tratado no curso. O livro-texto comenta, com exemplos, o procedimento de linearizao no item 6.2.1. 3.6. Sistemas em malha fechada Ao introduzirmos um elemento final de controle em um sistema, sua complexidade aumenta. Em alguns sistemas lineares possvel manter o nmero de equaes por meio de manipulao algbrica; com isto, a ordem do sistema aumentar. O exerccio 6.9 do livro-texto ilustra bem a situao.
4. Equipamentos convencionais de controle

4.1. Sensores e transmissores

Os elementos primrios de medio tm por funo medir alguma propriedade do sistema e convert-la em um sinal que possa ser utilizado para controle. Em alguns casos, o elemento sensor gera um tipo de sinal que no diretamente compatvel com o sistema de controle. Neste caso, utiliza-se um transmissor para gerar um sinal compatvel a partir do sinal recebido do sensor. Em muitos casos, o prprio transmissor tambm o elemento sensor.

Tipicamente, o sensor e o transmissor esto localizados perto do processo, e por isso so denominados "elementos de campo". Existem diversas padronizaes para o envio de sinais a um sistema de controle. O padro pneumtico (presses de ar de 0,2 a 1,0 kgf/cm2 ou de 3 a 15 psi), usual h alguns anos, est praticamente em desuso. O padro eletrnico consiste em sinais de corrente de 4 a 20 mA. Cada vez mais se

impe a comunicao digital entre os elementos de campo e o sistema de controle. Recentemente foi padronizado, depois de anos de teste, o protocolo fieldbus de comunicao digital, em que os elementos de campo trocam informaes entre si. 4.2. Vlvulas de controle
O elemento final de controle mais utilizado na indstria qumica a vlvula de controle. Basicamente, a vlvula de controle uma vlvula capaz de variar a restrio ao escoamento de um fluido em resposta a um comando recebido na forma de um sinal padro. Em geral, o movimento da haste da vlvula obtido pelo balano entre duas foras: a tenso de uma mola ligada haste (funo da posio da haste), e a fora exercida sobre um diafragma na cabea da vlvula (funo da presso de ar na cabea da vlvula). O comando da vlvula feito pela variao da presso de ar fornecido vlvula. Atualmente, comum encontrar vlvulas com posicionadores eletropneumticos, que permitem que o sistema de controle envie um sinal de 4 a 20 mA diretamente para a vlvula. Em outros sistemas, o sinal eletrnico deve ser convertido em um sinal pneumtico por meio de um conversor I/P. Um dos aspectos importantes na especificao de uma vlvula de controle a sua posio de falha, ou seja, sua posio na ausncia do sinal de controle externo. Esta especificao geralmente ditada pela segurana do processo. Em algumas aplicaes, como no suprimento de vapor para um aquecedor, desejvel que a vlvula feche na falta de um sinal de comando: esta vlvula chamada de falha-fecha, ou ar-para-abrir. Em outras situaes, a segurana do processo exige a abertura da vlvula em caso de falha do sistema: falha-abre, ou ar-para-fechar.

O tamanho da vlvula normalmente dado por um coeficiente de tamanho, Cv. Este coeficiente determinado experimentalmente pela passagem de fluido pela vlvula. Para lquidos sem flasheamento, por exemplo, a vazo atravs da vlvula dada por:

onde F a vazo; x a posio da haste da vlvula expressa em percentagem da abertura; f(x) representa a frao da vazo mxima (em funo da posio da vlvula). A funo f(x) representa uma propriedade importante da vlvula, a sua caracterstica inerente. A caracterstica da vlvula determinada por diversos fatores, especialmente formato do obturador e do assento. So comuns na indstria as vlvulas de caracterstica linear, onde f(x) = x, e as de caracterstica de igual percentagem, nas quais f(x) = x-1, onde um parmetro com valor entre 20 e 50 dependendo do projeto da vlvula. O dimensionamento de vlvulas de controle deve levar em conta a faixa de controlabilidade desejada. A queda de presso na vlvula, usada no clculo do Cv, depende da abertura da vlvula e de outros fatores referentes a condies de escoamento (outros equipamentos em srie, etc.). 4.3. Controladores 4.3.1. Definies Um controlador deve ter, no mnimo, as seguintes caractersticas:

receber um sinal com o valor da varivel controlada (PV = process value) receber um setpoint (SP) gerar um sinal de sada para o elemento final de controle (CO = controller output) receber um comando de seleo de pelo menos dois modos: MANUAL e AUTOMTICO

Em modo MANUAL, o controlador opera como um mero controle remoto. O operador informa o sinal de sada desejado, e o controlador simplesmente repassa este valor para o elemento final de controle. Em modo AUTO, o controlador usa os valores lidos (PV e SP) e determina, por meio de um algoritmo, o valor do sinal de sada (CO). O foco deste captulo, evidentemente, o modo AUTO. Um conceito importante para os algoritmos de controle mais comuns o de erro. Aplicado a controladores, o erro representa simplesmente a

diferena: e = SP - PV 4.3.2. Algoritmos de controle tradicionais O tipo mais simples de controlador o liga-desliga ou on-off. Matematicamente, sua ao pode ser descrita como: e > e1 => CO = 1 e < e2 => CO = 0 onde e1 > e2 so valores predeterminados. Se o erro estiver no intervalo [e2, e1], a sada no alterada. Este intervalo costuma ser denominado banda morta. Este tipo de controle comum em equipamentos trmicos (geladeiras, condicionadores de ar). Os controladores com ao proporcional determinam a sada por meio da equao

onde bias representa o sinal de sada na condio "neutra". Kc chamado de ganho do controlador. Alguns livros e catlogos ainda usam o termo banda proporcional ao invs do ganho. A banda proporcional, expressa em percentagem, o inverso do ganho:

O ganho do controlador pode ser positivo ou negativo. O sinal do ganho define a ao do controlador, que pode ser direta ou reversa. Se tivermos ganho positivo e mantivermos constante o setpoint, qual ser a sua resposta a uma variao da PV? Se a PV aumenta, o erro diminui (e = SP - PV) e conseqentemente a sada CO diminui. Este comportamento chamado de ao reversa. Ganhos negativos fazem com que CO aumente quando a PV

aumenta: ao direta. IMPORTANTE: a ao do controlador (direta/ reversa) deve ser escolhida de forma compatvel com a ao do elemento final de controle (falha abre/ falha fecha), de modo que a ao conjunta (controlador + elemento final) seja adequada aos objetivos de controle. Exerccios em aula! Os controladores de ao integral obedecem equao:

Os controladores de ao derivativa obedecem equao:

possvel associar estas aes P (proporcional), I (integral) e D (derivativa) obtendo algoritmos compostos (PI, PD, PID). A equao de um controlador PID pode ser dada por:

4.4. Outros componentes Alm dos instrumentos citados, diversos tipos de seletores, conversores e mdulos de clculo podem ser includos em uma malha de controle. Estes instrumentos sero vistos no estudo de controle avanado. 4.5. Documentao do sistema de controle Os instrumentos e as estratgias de controle so documentados em diversos estgios de um projeto de engenharia. J no projeto bsico do sistema, os instrumentos so representados nos fluxogramas de engenharia, tambm conhecidos como P&I D (do ingls piping and instrument diagram).

Os diversos componentes de uma malha costumam ser representados em um diagrama que indica as ligaes fsicas entre eles (pneumticas, eltricas e digitais). Estes documentos, chamados diagramas de malha, so essenciais para o entendimento das funes de cada elemento da malha. As malhas mais complexas podem ser descritas em diagramas de controle que so diagramas mais abstratos em que os detalhes de interligao so omitidos. Neste curso, sempre utilizaremos diagramas simplificados, j que o nosso escopo o comportamento do sistema de controle. Diversos outros documentos de engenharia so gerados em um projeto de instrumentao: as folhas de dados e especificaes tcnicas, por exemplo, definem os requisitos e caractersticas de cada instrumentos; diagramas de interligao e plantas de instrumentao, entre outros, fornecem informaes que permitem a montagem eficiente dos sistemas e seus componentes. Captulo IV Teoria de controle - domnio temporal

Primeira parte

1. Entendimento do problema 2. Conceitos bsicos 3. Estudo dinmico de sistemas lineares 4. Equipamentos convencionais de controle
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5. Desempenho de controladores
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6. Controle avanado 7. Referncias

5. Desempenho de controladores
5.1. Definio de ndices de desempenho Qualitativamente, o desempenho de um controlador pode ser avaliado pela sua capacidade de manter a varivel controlada prximo ao valor desejado (setpoint), mesmo em presena de perturbaes externas. Em aplicaes prticas, porm, pode ser desejvel "medir" o desempenho de um controlador por meio de um ndice que permita buscar melhoras de desempenho. Alguns ndices sugeridos na literatura e na prtica so dados a seguir. Em geral, eles consideram a resposta do controlador a uma perturbao em degrau.

coeficiente de amortecimento, obtido ao comparar a resposta do controlador de um sistema de segunda ordem; Luyben, por exemplo, recomenda um valor entre 0,3 e 0,5; overshoot, ou seja, o mximo desvio do setpoint observado logo aps a perturbao; velocidade de resposta, definida como o tempo necessrio para atingir o setpoint (no necessariamente se estabilizando no setpoint); taxa de decaimento, medida como a razo entre as amplitudes de duas oscilaes sucessivas; tempo de resposta, considerado como o tempo a partir do qual as oscilaes se limitam a uma certa frao (geralmente 5%) da mudana de setpoint; diversos ndices calculados por integrao de uma funo do erro ao longo do tempo: ISE (integral do quadrado do erro), IAE (integral do valor absoluto do erro) ou ITAE (integral do produto entre tempo e valor absoluto do erro).

Cada critrio tem suas vantagens e desvantagens, e tm fornecido material para muitas discusses na literatura. Shinskey (Feedback controllers for the process industries,McGraw-Hill, 1994) discute os mritos relativos de diversos ndices de desempenho e situaes em que eles no se aplicam. 5.2. Limitaes da anlise de desempenho

Todos os critrios acima "premiam" a capacidade de levar a varivel controlada para prximo do setpoint. Em alguns casos, isto no necessario nem desejvel: por exemplo, uma malha de controle de nvel em um tanque pulmo no precisa ser mantida junto ao setpoint (qual seria a conseqncia?). Antes de aplicar um critrio de desempenho qualquer, verifique antes se ele faz sentido para a aplicao. Outro aspecto no considerado nos ndices de desempenho a robustez do controlador. possvel ajustar um controlador com um excelente desempenho para perturbaes pequenas, mas que seja instvel quando ocorrer uma perturbao maior. Ao considerar a segurana 5.3. Desempenho de controladores tradicionais 5.3.1. Controlador on-off O controle on-off, evidentemente, no consegue manter a varivel em um setpoint. O comportamento da varivel controlada equivale a uma oscilao prximo aos valores equivalentes aos comandos on e off do controlador. A figura a seguir ilustra a resposta de um sistema sob controle on-off, mostrando que a oscilao no necessariamente senoidal. A linha vermelha indica o valor desejado da varivel controlada; observe que a mdia no equivale necessariamente ao valor desejado.

Uma caracterstica interessante do controle on-off que o valor mdio da varivel controlada muda conforme a perturbao externa. Este efeito observado em sistemas de condicionamento de ar: mantido o setpoint, a temperatura mdia mais alta em dias quentes. 5.3.2. Controlador proporcional

A figura a seguir ilustra o comportamento de uma varivel controlada por um controlador proporcional aps uma perturbao externa em degrau. O setpoint indicado pela linha vermelha. Uma caracterstica do controlador proporcional que ele no consegue "zerar" o desvio do setpoint, deixando um erro residual (offset). Explique por que o controlador no consegue mudar a varivel controlada quando ele atinge a regio do offset.

5.3.3. Controlador PI Ao adicionarmos a integral do erro, o controlador passa a no tolerar que um desvio do setpoint seja mantido por muito tempo. Desta forma, elimina-se o problema do offset.

5.3.4. Controlador PID A ao derivativa tira proveito da informao de processo que permite prever, a curto prazo, a tendncia da varivel de processo. Assim, ao observar que a varivel est aumentando, a ao derivativa atuar no sentido de reduz-la, mesmo que o erro e a integral do erro apontem em outra direo. Desta forma, a ao derivativa torna a resposta do controlador mais rpida. O uso de ao derivativa requer cuidados, e deve ser evitada em variveis cuja medio esteja sujeita a rudos (como vazo em escoamento turbulento). Neste caso, o

comportamento oscilante da vazo faz com que a derivada mude continuamente de sinal, com efeito negativo sobre o desempenho do controlador. A ao derivativa deve ser evitada em situaes onde o erro varie bruscamente, em forma de degrau. Um exemplo dado por cromatgrafos de processo, que atualizam suas leituras em intervalos de alguns minutos: nestes instantes, a derivada infinita; um controlador PID abre ou fecha completamente a vlvula de controle nesta situao. Outro exemplo ocorre quando o setpoint alterado pelo operador, especialmente em sistemas digitais. Atualmente, uma das formas de evitar este problema consiste em calcular a derivada da varivel de processo (PV) em vez da derivada do erro. 5.4. Sintonia de controladores Os controladores possuem parmetros ajustveis que permitem alterar seu comportamento de modo a obter o melhor desempenho para uma dada aplicao. O ganho do controlador, por exemplo, est relacionado agressividade do controlador: ganhos altos fazem com que o controlador atue com mudanas rpidas na sada, enquanto ganhos baixos fazem com que a sada se altere pouco, caracterizando um comportamento mais passivo do controlador. Um campo interessante da teoria de controle, com muita aplicao prtica, a sintonia de controladores. Hoje, dispomos de um conjunto de regras empricas e matemticas que permitem sistematizar a busca de melhores desempenhos, sem comprometer a segurana do processo. As regras empricas gerais podem ser encontradas na literatura; o livro-texto discute vrias destas regras no captulo 7.3. Ziegler e Nichols foram os primeiros a sistematizar, com dois mtodos extremamente simples e facilmente aplicveis na indstria. Estes mtodos devem ser encarados como uma forma sistemtica de obter uma primeira aproximao (em geral conservadora), a ser melhorada. O mtodo de sintonia em malha fechada consiste em deixar o sistema em controle proporcional, aumentando o ganho at obter uma oscilao de amplitude constante. Este ganho denominado ganho limite (Ku), j que ganhos maiores levariam instabilidade. O perodo de oscilao nesta situao chamado de Pu. Ziegler e Nichols propuseram que a seguinte tabela fosse utilizada para determinar os parmetros de sintonia:
Kc controlador P controlador PI Ku/2 Ku/2,2 Pu/1,2 tau (I) tau (D)

controlador PID Ku/1,7 Pu/2

Pu/8

Hoje em dia existem diversas ferramentas de software que permitem obter os dados em tempo real (por meio de um sistema de controle) durante transientes. A anlise destes dados permite identificar o comportamento do processo e propor parmetros para a sintonia de controladores.

Captulo IV Teoria de controle - domnio temporal

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1. Entendimento do problema 2. Conceitos bsicos 3. Estudo dinmico de sistemas lineares 4. Equipamentos convencionais de controle
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5. Desempenho de controladores
Terceira parte

6. Controle avanado 7. Referncias

6. Controle avanado
6.1. Conceito Os controladores estudados anteriormente se caracterizam por uma relao biunvoca entre uma varivel controlada e uma varivel manipulada. Em diversas situaes, interessante utilizar formas distintas de relacionar mais de uma varivel controlada e/ ou mais de uma varivel manipulada. Uma das formas mais simples a atuao do controlador em duas vlvulas (split-

range) distintas, cada vlvula correspondendo a uma faixa da sada do controlador. Neste caso, uma nica varivel controlada permite a manipulao de duas outras variveis. Observe que, neste exemplo, dependendo das faixas de atuao, somente uma varivel manipulada de cada vez. Neste captulo, estudaremos algumas estratgias de controle que fazem uso de mais de duas variveis em uma malha de controle fechada. 6.2. Controle de razo Uma situao muito comum em unidades de processo a necessidade de manter uma relao entre quantidades. Em unidades com escoamento contnuo, isto se traduz na necessidade de manter uma razo entre vazes de correntes distintas. O controle da razo fundamental em processos com reao qumica, onde se deseja manter uma relao estequiomtrica entre reagentes (relao ar/ combustvel em uma fornalha, por exemplo), em processos de separao (refluxo em colunas de destilao) e de mistura (blending). Geralmente, uma das vazes determinada por outros sistemas da unidade ou fora dela. O objetivo do sistema de controle, ento, manipular a outra vazo para que, mesmo que a primeira vazo varie, a razo permanea o mais constante possvel. Uma forma de implementar o controle de razo consiste em medir as duas vazes e calcular a razo entre elas. Este valor calculado passa a ser a PV para um controlador de razo (FFC), que recebe um setpoint e manipula uma das vazes para que ela fique proporcional outra.

Esta implementao apresenta uma desvantagem: em determinadas situaes (partida, emergncias), pode ser necessrio controlar a vazo e no a razo. Um outro

esquema, freqentemente utilizado na prtica, o de utilizar um controlador de vazo para a segunda corrente de processo que opere em trs modos: manual, automtico e razo. Os modos manual e automtico so os tradicionais; o modo automtico permite que o operador fornea um setpoint de vazo. O modo razo utiliza um elemento (FY) que multiplica a vazo da primeira corrente por um setpoint de razo, determinando assim o setpoint do controlador de vazo.

6.3. Controle em cascata Provavelmente, a estratgia de controle avanado mais aplicada na prtica o controle em cascata. O controle em cascata utiliza pelo menos duas variveis controladas para atuar sobre uma nica varivel manipulada. O controle em cascata consiste de duas ou mais malhas de controle integradas. A malha interna contm a vlvula e o controlador chamado escravo. A malha externa abrange o outro controlador, denominado controlador mestre, cuja sada fornece o setpoint para o controlador escravo.

O controle em cascata eficaz em situaes onde existem perturbaes a serem eliminadas. o caso do controle de temperatura pela injeo de vapor: caso fosse utilizado apenas um controlador de temperatura atuando diretamente sobre a vlvula de vapor, no haveria como compensar eventuais variaes de presso na linha de vapor. O uso de um controlador de vazo escravo permite atuar de forma diferenciada durante as variaes de presso. Em alguns casos, o controle em cascata tem um desempenho melhor do que o controle simples por uma nica varivel. Exemplos em sala de aula. Um exemplo comparativo de estratgias de controle tradicional e avanado pode ser encontrado na homepage de Paul Henry. Selecione o item "Process control" e compare os esquemas de controle de nvel de gua em caldeiras com um, dois ou trs elementos. Para pensar: qual malha de controle deve ter resposta mais rpida, a externa ou a interna? Por qu? 6.4. Controle seletivo

Existem processos em que uma varivel manipulada, que interfere sobre mais de uma varivel de processo, exige estratgias diferentes dependendo do estado do processo. A vazo de vapor para o fundo de uma coluna de destilao, por exemplo, afeta a temperatura do fundo e, pela vaporizao do lquido, o nvel do fundo da coluna. Em uma situao normal de operao, provavelmente se deseja que a vazo de vapor seja utilizada para controlar a temperatura do fundo, mas se o nvel estiver muito baixo, pode passar a ser prioritrio o controle do nvel de fundo, para evitar a perda de suco das bombas de descarga e talvez o entupimento do refervedor. O controle seletivo opera por meio de elementos comparadores, que selecionam o maior ou o menor entre dois ou mais sinais, enviando somente um deles vlvula de controle (ou ao controlador escravo). 6.5. Controle inferencial Em alguns casos, a varivel a ser controlada no pode ser medida de forma econmica. Uma abordagem o controle inferencial, em que a varivel controlada no medida diretamente e sim calculada a partir de outras variveis de processo que podem ser medidas mais facilmente. Um exemplo tpico o controle de composio. Em misturas binrias em fase vapor, a composio pode ser determinada a partir da presso e da temperatura por meio de uma equao de estado. Outro exemplo extremamente comum o controle de vazo mssica, que pode ser feito a partir de medies da vazo volumtrica, da temperatura e (no caso de gases) da presso. Exemplos mais sofisticados incluem o clculo do excesso de ar ou da carga trmica de uma fornalha e a modelagem de propriedades fsicas de produtos (ndice de octanagem de gasolinas, ponto de fluidez de plsticos, etc.). 6.6. Controle feedforward A implementao de estratgias de controle feedforward normalmente envolve o conhecimento de modelos do processo que permitam determinar o melhor valor da varivel manipulada a partir do valor atual da(s) varivel(is) monitorada(s). A impreciso do modelo um aspecto de segurana importante que dificilmente permite a implementao de estratgia feedforward "puras". Em geral, o valor calculado pelo controlador feedforward enviado a um controlador feedback, aumentando a

robustez do sistema.

6.7. Controle multivarivel O uso de modelos que representam o comportamento dinmico do processo permite a implementao de controladores que, por meio de simulao, podem calcular mais de um valor de sada, a partir de mais de uma varivel de processo. Controladores que apresentam diversas PVs e diversas sadas so denominados controladores multivariveis. Um dos controladores multivariveis mais utilizados o DMC (dynamic matrix control), ou suas variaes. Este tipo de controlador descrito no item 8.9 do livro texto, e no ser includo nesta homepage devido grande quantidade de equaes. 6.8. Outras estratgias de controle avanado Com a facilidade de implementao de algoritmos complexos em mquinas capazes de efetuar os clculos necessrios em tempo hbil, diversas estratgias diferentes de controle avanado esto sendo utilizadas. Um dos campos recentes que recebe muita ateno (especialmente de marketing) a aplicao de redes neurais e outras ferramentas derivadas do estudo de inteligncia artificial (fuzzy logic, sistemas especialistas baseados em regras).

7. Referncias
Controle convencional Luyben, captulos 6 e 7 Seborg et al., captulo 9, inclui discusso sobre preciso e repetibilidade, dois conceitos importantes para especificao e compra de instrumentos. Controle avanado Luyben, captulo 8

Marlin, captulo 14 (controle em cascata), 15 (feedforward), 17 (controle inferencial) e 23 (controle multivarivel).