Borislav R. Milojkovic i Ljubomir T.

Grujic
UT
U R
M K
.J
MASINSKI FAKUl TET
UNiVERZITETA U BEOGRADU
1977.
Borislav R. Milojkovic
Ljubomir T. Grujic
AUTOMATSKO UPRAVLJANJE
Uredjivacki odbor: Komisija za izdavacku delatnost
Masinskog fakulteta u Beogradu
Glavni i odgovomi urednik: Milorad Ristic, red. prof.
Strucna ocena i misljenje: Katedra za automatsko upravljanje
Masinskog fakulteta u Beogradu
06.06.1977. god.
Izdavac: Masinski fakultet Univerziteta u Beogradu
Prvo izdanje, tirac: 2 000
Cena: 230.- dillara
Ofset stampa: Zavod za graficku tehniku Tehnolo&k:og fakulteta
u Beogradu, Karnedzijeva 4, tel. 324 - 934
Prestampavanje iIi umnozavanje u celmi ili delimicno nije dozvoljeno.
PREDGOVOR
Prvi dokument 0 nastavi iz oblasti automatskog upravljanja na Teh-
nickoxH fakultetu u Beogradu poUce iz 1935. godine i pokazuje da je na Masinsk(T-
elektroteh.'lickom odseku U okviru nastavnog programa predmeta "Parni motari i
motari s ulJUtrasnjim sagorevanjem" bio i cdeljak "Regulatori i regulisanje ter-
m.ickih masina". Po naStavnom plalll! iz 1937. godine profesor A. Stevovic je dr-
zao nastavu i.z predmeta "pami motori s regullitorima". Posle oslobodjenja, na-
stava js poverena, tada docenm, S. Stevovicu, koji. objavljuje skripta: "Regulato-
r1", 1948. godine. Nastavnim planom cd 1954. god. je uveden nov predmet: "Os-
novi regulisanja". Nastava iz ovog predmeta, koja je pocela 1956. godine, bila
je poverena, tada docenm, B.Milojkovi6u. Te godine je prvi put izlagana proble-
matika dLllamike sistema automatskog regulisanja na Opste masillskom odseku, a
po nastavnom planu od 1966, gcdine on je posta.o opsti predmet u VI semestru za
sve studente. Po nasta,Vilom planu, Masinskog fakulteta u Beogradu od 1973. god.,
ovaj predmet prerasta li novi predmet: "Automatsko u;oravljanje koji se kao opsti
predmet pl"edaje SVh'1l grupama u VI semestru sa 2 + 1 i u VII semestru sa 1 + 2
cas3. nede.ljno.
Ovaj UdZOOllik ima za ci1.j da omoguci swdenHma da ovladaju pro-
blematikom predvidjenom nastavnim programom predmeta "Automatsko upravlja
i. da inzcmjerima koji se interesuju za OV'J. oblast u odredjenom obimu zado
voljj n3ihovo interesovanje i pomogne U resavanju praktienll i ;oroble -
ma do odredjenog stepena.
Beograd, marta 1977. god.
B.R.Milojkovic
LJ. T.Grujic
-
SADRZAJ
Strana
UVOD 1
KRATAK ISTORIJSKI OSVRT 1
KRATAK PREGLED PRIMENA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
I-OPSTI DEO
I-I. SISTEM
1-1.1. Pojam sistema
I-I. 2. Vrste sistema
1-1. 3. Strukturni dijagram sistema
1-1.4. Ulazne i izlazne velicine sistema
1-1. 5. Osnovne sprege
1-1.6. Objekt
1-1.7. Poreme6aji
1-2. UPRAVLJANJE I SISTEM UPRAVLJANJA
!;:-2.1. Upravljanje
1-2.2. Upravljani objekt
1-2.3. Upravljacki sistem
I-2.4. Sistem upravljanja
1-3. SISTEMI AUTOMATSKOG UPRA VLJANJA
1-3.1. Vrste upravljanja
1-3.2. Znacaj automatskog upravljanja
1-3.3, PodeJa sistema automatskog upravljanja
G
G
8
10
10
14
19
20
22
22
23
23
24
26
26
28
29
I-4. OTVORENI SISTEMI AUTOMATSKOG UPRA VLJANJA 37
1-4,1. Strukturni dijagram otvorenih sistema automatskog
upravljanja i primed 37
I-4.2. Funkcije i struktura upravljackog sistema 11 otvorenom
sistemu automatskog upravljanja 45
1-4.3. Osobine otvorenih sistema automatskog upravljanja 47
1-4.4. Pregled oSllOvuih simbola 48
1-5. ZATVORENI SISTEMI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA -
SISTEMI AUTOIVlA TSKOG REGULISANJA 57
1-5. L Primer! i strukturni dijagrami s iBt.ema automatskog
regulisanja 57
1-5.2. Funkcije i struktura reguJatora 80
I"5.3. Komponente regulatora 83
1-5.4. Osobine sistema regulisanja 101
I-S. KOMBINOVANI SISTEMI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA 119
1-6.1. Primeri i strukturni dijagram kombinovanih sis tema
automatskog upravljanja 119
1-6.2. Osobine kombinovanih sistema automatskog upravljanja 125
IT
1-7. USLOVI ZA UVODJENJE AUTOMATSKOG UPRA VLJANJA
OBJEKTOM
]] - METODE ANALIZE SISTEMA
TH. UVOD
[I-2. VREMENSKI ODZIVI SISTEMA
U-3. POKAZATELJI ODSKOCNOG ODZIVA OBJEKTA
II-4. LAPLASOVA TRANSFORMACIJA
U-4.1. Uvod U operativni raeun
II-4.2. Laplasova transformacija
II-5. PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA
II-5.1. znacaj i definicija prenosne funkcije sistema
II-5.2. Prenosna funkcija i odziv sistema
II-G. BLOK DIJAGRAM SISTEMA
II-G. L Zn acaj i definicija blok dijagrarna sistema
II-6.2. Ekvivalentni blok dijagrami za osnovne sprege
IT-7. POJACANJA SISTEMA
II-7. L Definicija pojacanja sistema
II-7.2. Odredj ivanje pojacanja slozenih sistema
II-S. STATJCKE GRESKE UPRA VLJANE VELJCINE
II-8.l. Definicije statickih gresaka upravljane velicme
II-S.2. Izra6unavanje stati6kih gresaka upravljane velicine
11-9. FREKVENTNA KARAKTERISTlKA SISTEN1.A
II-S.l. Definicija frekventne karakteristike sistema
II-9.2. Analiti6ko odredjivanje frekventne karakteristike
II -9.3. Eksperimentalno odredjivanje frekventne karakteristike
II-9.4. Osobine frekventne karakteristike
II-9.G. Logaritamska frekventna karakteristika
III - OSOB INE I ANA LIZA SISTEMA A UTOMA TSKOG
UPRAVLJANJA
IIH. DVOD
III-l.l. Rezimi rada sistema
III-1.2. Staticke kardkteristike sistema
III-I. 3. Stati6ka karakteristika i jednacina ponasanja.
Linearizacija
III-1.4. Stati6ke i dinami6ke osobine sistema
UI-2. MATEMATICKI MODELl OBJEKTA
IlI-2.1. Uvod
III-2.2. Odredjivanje matematickih modela masinskih
objekata
Stralla
126
133
133
135
143
152
152
154
177
177
178
183
183
183
203
203
205
208
208
20S
212
212
213
214
219
222
244
244
244
247
251
255
257
257
258
III-a. MATENiATICKI MODELl I TEHNlKA IZVODJENJA
PRENOSNIH ORGANA
III-3.l. Dvod
1I1-3.2. Vrste dominantnih ponai5anja prenosnih organa
IH.-3.3. Tipovi prenosnih organa
fII-3.4. Tehnicko izvodjenje prenosnih organa
III-4. TIPOVI DEJSTVA REGULATO\!\
m-4.l.Uvod
III-4.2. Regulatori za objekte prve vrste
1II-4.3. Regulatori za objekte druge vrste
III-4.4. Objekti trece Vl'ste
III-fl. 5. Opst! zaklju6ci 0 izboru regillatora na osnovu Xs
HI-5. ANALIZA DlNA1Vf[CKOG PONASANJA SISTEMA AUTOMAT-
SK03 UPRAVLJANcTA U VREMENSKOM DOMENU
IE-5. L Uvod
IlI-5.2. Dinamicko ponasanje zatvorenih sistema automat
skog upravljanja
fn-5.:l. Analiza dinamickog ponasanja jednog sistema au-
tomatsKog regulisanja
1I1-6. PROSTOR STANJA SAU
IIl-6. L Znacaj prostora stanja SAU
III-6.2. Fizicke osnove pojma stanja sistema
III-B. 3. Stanje, velicine stanja i. prostor stanja sistema
III--(iA. 1zoor veli6ina stanja, Odredjivanje vektorske jed
naeine stanja
1I1-G.5. C){iL'erijlvanje kretanja sistema
III-G.G. Odredjivanje flmdamentaIne matrice sistema
III-6. 7, Odredjivanje rezolventne matriee
Ill-6.8. Jednabne pona{mnja stanja i izlaza, prenosna
[unkei\a i odziv sistemR
Ul-7. STABILNOST SAT)
IlI-7.1. Zo!jemj kretanje i stvarna kretanja
Hi-7.2. Ravnotemo stanje
III-7.3, Osobine stabUuosti linearnih SAn
Il1-7.4. TJslov[ stabilnosti linearnih SAD
rII--? ~ 5H Kriterijumi stabi;llost;. hxt-earHih ~ 3 A T . . j
III-S. UPRAVLJIVOST I OPSERVABILNOST
III - 8 . 1. ()Vod
III-8.2. Upravljivost sistem;'
UI--8.3. 0pHervabilnos, sistema
lH--SA. Prine,p dualnosti.
L TEPATUHA
Strawl
293
293
354
35.1
856
3::;9
:lGl
362
362
362
3G4
:;72
312
373
3S0
385
100
405
410
415
122
422
426
488
4D7
.\)
1
UVOD
KRATAK ISTORIJSKI OSVRT
Od kada je covek osetio potrero za svrsisbodnim koriscenjem pri-
rodnih pojava, potrehu za organizovanim drustvenim zivotom i proizvodnim ra-
dom ad tada je osetio potrero da njima upravlja. Sama ideja upravljanja je in-
spirisana upravljanjem u prirodi, kao sto je upravljanje u zivom organizmu u
cHju njegovog zdravog i pravilnog razvoja, zivljenja i razmnoZavanja.
Vremenom je covek nastojao da svoje zivoine i radne uslove ucini
sto povoljnijim za sehe, da hi kasnije svoje zahteve prosino i na sto ve6u pro-
duktivnost, bezbednost, rentabiillost, na sto veeu tacnost i kvalitet proizvodnog
rada.
U prvo vreme, 60vek 'j'"e svoje sposob!losti koristio na najnesvrsi-
shodniji, najprimitivniji. i za njega neodgovarajuei nacin rada - uglavnom za iz-
vrsavanje fizickog rada. Da bi se osloOOdio mukotrpnog fizickog rada on je ua-
stojao da pronadje sredstvo - uredjaj - masinn koja ee ga u tome uspesno za -
meniti.
Tako se doslo do viseg stepena koriseenja covekovih sposob!losti-
- kroz njegov rutinski umni i fizieki rad. Da hi se os10OOdio i ovog rutinskog
rada i da bi istovremeno poveeao produkHvnost, rentabilnost, pouzdanost, bez-
bednost, tacnost i kvalitet proizvodnog rada on je ostvario (i stvara ih sve viSe)
telmicka sredstva koja 6e ga efikasno zameniti u proizvodnom, rutinskom i um-
nom i fizickom radu. Ova tehnieka sredstva su nazvana automatskim uredjajima
(masinama, postrojenjima, vozilima) - automatskim sistemima.
Automatski. uredjaji su se koristili od davnina. Njih su konstruisa-
Ii jos start Grci. Arhitas iz Tarenta (oko 400 g.p.n,e.) konstruisao je drveoo
golubicu koja je automatski letela, a Heron iz Al.eksandrije je izradio prodajni
automat koji je vernicima prodavao posveeenu vodu (oko 250 - 150 g.p.n.e.) Ill.
Ovi uredjaji su nazvani: au tomaH, sto potiee od grcke reei: a.'\n:o\J.a.'to!:, (au.-
tomatos) - ouaj koji. se sam kreee, koji nastaje sam po sehi Ill.
U razvoju. automatskih uredjaja poseban znaeaj ima pronalazak au-
tomata s povratnom spregom. Fovraina sprega pastoji u prirodi. u bieu. sto je
bio ugled za konstruisauje uredjaja s povratnom spregom, Teska je reei kada je
covek nju prvi put svesno, svrsishodno konstruisao, U 121 se navodi 131 da eu
Arabljani. oko Nove ere pravili vodene casovnike s povratnom spregom.
Francuski fizicar Papal). (D. Papin) je konstruisao prvi automatski
venti! 1679 141,1680.151, koji je koriscen kao sigurnosni ventil za kotao pod po-
vecanim pritiskom.
2
Ruski mehanicar Polzunov (1. I. Polzunov) je 1765. godine konstrui-
sao prvi automatski regulator nivoa vode u parnom kotlu 161, sl. 1-
Engleski roehaniCar Vat (J. Watt) 17 i-I 9 I usa vrsavajuci paron
roasinu (1765. - 1784. god.) je uvea regulisanje broja obrtaja rOOi eega je kon-
struisao centrifugalni regulator broja obrtaja, koji je poznat lr.ao Vatov regula-
tor (sl. 2).
Ovi pronalasci prectstavljaju poeetak razvoja i primene
nove tehnicke oblasti - autoroatskog upravljanja.
Francuski matematicar Ermit (e. Hermite) je 1856. godine ustano-
v-io vezu izmedju broja korenova kompleksnog polinoma its) u proizvoljnoj poJu-
ravni (sta vise, unutar proizvoljnog trougla) i zn.aka izvesne kvadratne forme
1101.
Skotski_ fizicar Maksvel (J. C.Maxweli) u svom radu "0 regulatori-
ma" 1868. god. tlll, ruski matematicar CeMsev 1121 (P.L. Cebisev), 1871.god.
i msId istrazivac, inz.eujer Vii'injegradski 1131 (I.A. Vii'inegradskij), 1876. god,
BU dati prve reorijske radove 0 automatskim regulatorima i dinamickom ponasa-
nju Sistema automatskog reguHsanja.
Godine 1877. britansld matematicar Raut (E.J. Routh) 1141 daje
efikasan algoritam, u eleganlnom obliku, da se odredi broj k korim-ova creal-
nog polinoma f (s) u desnoj poluravni (Re s > 0). Za k = 0 R.autov algoritam
daje uslove stabilnosti.
Francuski matematicar Puankare (H. Poincare), 1881. i 1882. god.,
u svojim radovima 1151 ukazuje na fenomen granienih krugova kod nelinearnih si-
stema, daje reoriju indeksa i proucava problem stabilnosti kretanja sisrema dru-
gog i treceg reda.
Ruski nancnik Ljapunov (A.M.Ljapunov), 1892. god., u SVOJOJ eu-
venoj i fundamentalnoj disertaeiji 1161 postavlja opsti problem stabilnosti kreta-
nja i svoju drugu metodu kvaiitativnog resenja ovog problema.
Austrijski istrazivac, inz.enjer Stodola (V.A. Stodola), 1893. i 1894.
godine, je prvi proucavao dinamicke probleme sistema automatskog regulisanja
turbina 117i.
Neznajuci za Rautov algoritam, Hurvie (A. Hurwitz), 1895. god.,
daje drugo efikasno reiieuje problema odredjivanjR koreuova r6Rlnog polinoma
f(s) u levoj pomravni (Re S < 0) 118 i. Jednostavnije reiienje ovog problemR su
1914. godine otkrili francuski matematicari Lienar i Sip:lr (LiOOard - Chipart)
1191.
Americki inzeujer Najkvist (H. Nyquist), 1932. god., utvrdjuje fr-
ekventan kriterijum stabilnosti Sistema automatskog upravljanja s povralnom spr-
egom izraZeu preko frekventne karakteristike ujegovog otvorenog kola 1201.
Godine 1938. sovjetski naucnik Mibailov (A. V.Mihajlov) 1211 daje
frekventan kriterijum stabilnosti sistema automatskog regulisanja preko hodogra-
fa njegovog karakteristicnog polinoma f (j W ).
ODVOD PARE
NIVO-H
IREGULiSANA
VEuciNAl
I DOVOI) VODE
REGULisuei ORGAN
81. L Polzunovljev regulator: plovak sa poJugama
VEN'riL
CENTRIFUGALNi
MEHANizAM
Sl. 2. vatov regulator: reduktor - centrifugalni mehanizam - poJuge.
Ventil je regulisuCi organ parne masine
3
4
Ovi rezultati su predstavljali pocetak razvoja teorije automatskog
upr.wljanja ili su postali kljucnl za nju, i cine osno'lU tzv. klasicne teorije au
tomatskog upravljanja.
I teorija i primena automatskog upravljanja su pocele intenzivno
da se razvijaju u toku 2. svetskog rata, da bi u posleratnom periodu taj razvoj
bio u stalnom, velikom, usponu. On je danas u toku s mnogovrsnim perspekti.-
varna u buducnosti.
KBA TAK PREG LED PRIMENA AUTOMATSKOG U.PRA VLJANJA
Automatsko regulisanje pritiska, koje je Papen prvi ostvario, pri-
menJUJe se u parnim i gasnim postrojenjirna: u parnom kotlu, u raznim komora-
rna s gasom Hi tecnoscu pod pritiskom, U vodovodnim instalacijama, pumpama,
U hidraulicnim servos is tern ima, U hemijskim procesima kao sto su procesi pro-
izvodnje leko va , plasticnih masa, celuloze, vestackih djubriva i sumporne kise-
line i u nuklearnim elektranama.
Automatsko regulisanje nivoa tecnosti, koje je Polzunov prvi ost-
vario, primenjuje se u parnim kotlovirna, raznim rezervoarima kao sto su re-
zervoari za naftu, u raznim bazenima, u hemijskim procesima, akumu1acionim
jezerima hidroelektrana, u autornat,skim masinarna za p:ranje rublja i sudova, U
nuklearnim elektranama i dr.
Autornatsko regulissnje broja obrtaja, koje je Vat prvi ostvario ,
primenJUJe se U rnotorirna unutrasnjeg sago re vanja , U parnim, gasnim i hidrau-
licnim turbinama, i dr.
Automatsko regulisanje odnosa dva fluida se koristi u procesima
sagorevanja fluidnih goriva<
Automatsko regulisanje temperature se ostvaruje u parnim kotIo-
vima, raznim pecima, susarama, klimatizovanim prostorijama, rashladnim ure-
djajima, sistemima za grejanje i provetravanje, elektrotermickim grejacima vo-
de, automatskim masinama za pranje rublja i sudova, u motorima unutrasnjeg
sagorevanja, parnim i gasnim turbinama, hemijskim procesima, U tehnoloskim
procesima, u procesirna livonja, u procesima obrade rnetala rezanjern, u proiz-
vodnji celika i plasticnih masa i u nukleamim elektranama i dr.
Automatsko regulisanje sile zatezanja se koristi u tekstilnoj indu-
striji pri proizvodnji tkanine.
Automatsko regulisanje vlaZnosti se primenjuje u susarama kli-
matizovanim prostorijama.
AutomatSko regulisanje putanje (kursa) kretanja se ostvaruje kod
aviona. projektila, raketa, orbitalnih opservatorija, brodova, PQdmornica tra-
ktora.
Automatsko upravljanje brzinom kretanja se primenjuje kod raketa,
5
projektila, aviona, brodova, podmornica, batiskaia, au tomob ila , traktora, vozo-
va i metroa.
Automatsko regulisanje koncentracije, odnosa dva fluida i pH - '11'-
ednosti se ostvamje u raznim hemijskim i tehnoloskim procesima i procesima
sagorevanja.
Automatsko regulisanje broja vozila pred raskrsnicom se primenju-
je u gradovima s velikom gustinom vozila u saobracaju.
Programsko automatsko upravljanje se primenjuje na maSillama a-
latkama, u raznim hemijskim i tehnoloskim procesima, i u raznim gradjevinskim,
tekstilnim,poljoprivrednim i rudarskim masinama.
Automatsko pracenje. i gonjenje se primenjuje na 'lOjnim omdjima,
u raketama i projektilima.
Automatsko upravljanje citavim proizvodnim procesom se primenju-
je u termoelektranama, hid roe lektranama , nuklearnim elektranama, zeiezarama,
livnicama, industriji .piva, industriji lekova, u prehrambenoj industriji, u teksti-
lnoj industriji, u industriji automobila i traktora, u industriji masina alatki i a-
lat-:l, u hemijskoj i elektronskoj industriji, proizvodnji lezista i dr.
Automatsko prepoznavanje likova se koristi u postanskom saobraca-
ju i u masinskom citanju tekstova.
Automatske masine se koriste za prevodjenje tekstova s jednog je-
zika na drugi, za dijagnostilru. u medicini i dijagnostiiru. neispravnosti tehnickih
uredjaja i za vestacku inteligenciju.
Objektivan pregled najvamijih rezultata teorije automatskog uprav-
Ijanja posle 1940. godine, usled njihove obimnosti, izlazi iz okvira ovog kratkog
uvoda. Potrebno je uociti. da su oni omogucili navedene, i mnoge druge, prime-
ne automatskog upravljanja, pri remu je garantovan visok kvalitet, Hi najviSi mo-
guci, rada Sistema.
6
- opihr DEO
I-I, SISTEM
1-1.1. pojam sistema
Osnovni zadatak fakulteta je da u odredjenom, relativno kratkom pe--
riodu, studentima prenese bitna manja iz odgovarajucih oblasti i da ih osposobi
da, po zavrsetku studija, uspesno primenjuju stscena znanja u resavanju strucnih
problema. Da bi fakultst ostvario ovaj zadatak potrebno je da u njemu radi odgo-
varajuce nas tavno , administrativno, tshnicko i pomocno osoblje, da irna odgova-
rajuce prostorije i opremu. Osim toga je neophodno da se za taj fakultst intsre-
BUjU i opredeljuju studenti na osnovu trajnih intsresa i potreba nase zemlje. Kao
takav, fakultet predstavlja sloienu celinu koja je sastavljena iz pojedinih jedini-
ea: osnovnih organizaeija udru.zenog rada i studenata. Ove jediniee su medjusob-
no fu nk c ion a lno po ve zane u ee Ii nu, a u eilju izvriiavanja postavljenih
zadataka. Takva celina,!?,astaJ(ljena od vise jediniea predstavlja fizicki sis te m.
Rudarski kombinat ima za cilj da za odredjeno vreme iskopa ( i
preradi) rudu. Da bi se i:o postiglo potrebne su razne jedinice. One su medjuso-
bno funkeionalno povezane u jednu eelinu - u sistsm.
Zadatak termoelektrane je da, ostvarujuci slozene strujne, tsrmie-
ke i elektricne procese, pretvori potsncijalnu energiju goriva u elektrienu ener-
giju. Da bi se to ostvarilo, potrebno je, izmedju ostalog, da postoje uredjaji za
snabdevanje gorivom, loziiits za sagorevanje goriva, izmenjivaei toplots za zag-
revanje vode, stvaranje i pregrejavanje pare, da postoji parna turbina za pret _
varanje toplotno-strujne energije vodene pare u mehanicku energiju obrtanja 1"0-
tora turbine i elektrogenerai:ora i da postoje elektricni vodovi i transformatori
za prenos proizvedene elektriene energije. Svi ovi delovi (jediniee), sva postro-
jenja i uredjaji, zajedno sa zaposlenim osobljem, funkcionalno su povezani u ce-
linu - termoelektranu, koja predstavlja jedan sistem.
Mesaliea za prolzvodnju betona, da bi ostvarila postavljeni zadatak,
izmedju ostalog sadrzi i obrtni bubanj, motor za njegovo poli:retanje, elements za
prijem sljunka, peska i cementa. Svi ovi njeni delovi BU funkeionalno povezani u
eelinu - mesalicu, koja predstavlja sistsm.
Prethodni primed ilnstruju sledecu definieiju fizickog sistsma.
1. DEFlNICIJA: Fizicki sistsm (krace: sistsm) je skup jediniea (elemenata, delo-
va, uredjaja, organa, podsistsma) funkcionalno povezanih u jed-
nu celinu radi ostvarenja odredjenog cilja koriscenjem, pretvaranjem i razmenorn
energije, matsrije Vili informaeija,
7
Flzicki sistem treba razlikovati. od matematickog sistema.
Primer matemaUckog sl.sre.lllll. je sisrem jednacina, U ovim izlaganjima, ako ni-
je posebno drugacije naznaceno, pod sisremom se podrazumeva fizicki sisrem..
Alro se za marematieki. sistem. ka.ze sarno: sistem, onda se pod-
razumeva cia Ol!. predstavlja verodostojal!., dovoljllo taeal!. matematicki opis 00-
govarajuceg fiziclrog sistema.
Definicija sistema takodje pokazuje da on predstavlja funkcionalnu
celinu koja ne mora cia bude i konstruktivna celina. Primed su mnogobrojni: u-
pravljanje erektlranom iz dispeoorskog centra, upravljanje iz komandnog G'eni:ra
rakei:om kOja nosi sate lit, daljinsko upravljanje roboi:om iii televizijska
i prijemnik.
Mnoga tshnicka dostignuca su vezana za Pronalazak i razvoj novih
elemenata i uredjaja. Rana tshnieka ostvarenja kao sto su toeak, pomga s oslo-
neem. zupCal!.ik i vodeni casovnik, predstavljaju primere tehniekih dostignuea ve-
zanih' za pojedine elements i uredjaje. Pronalazak i usavr!iavanje tranzlstora, flu-
idicnog pojaeavaca i lasera. su primeri savremenih dostignuca tehnike eJ.eme-
nata i. uredjaja.
Medjutim, osim tshnike e1emenata i uredjaja postoji. i Bve se vise
razvija tshni ka sis te ma. Automati?,(Hrana elektraoo. ili Zelezara, sistsm, au to-
matskog upravl.janja rak.etom ili automatske masina alatke su rezultatl tshrnke at-
stema. Za niu su Mine medjusobne veze i utieaji uredjaja, jedinica sistema, a
ne samo te Jadinice pojedinacno. U tshnici sistema osobine pojedinih delova (je-
dinical sistema se prou.cavaju samo U onoj merl koja je dovoljna da se upoznaju
osobir:e eelog sistema. Drugim recima, osobine pojedinih delova sistema p rou ca
vaju se u onoj meri u kojoj one utieu. na osobine cel.og sistema.o
Graniea izmedju tshnik.e uredja.ja i tslmike sistsma nije ostra. D-
na je donekle l relativna, jer zavisi da Ii se uredjaj posmatra kao eeli:m. - sistern,
Hi kao deo sistsma - kao lljegova. jedinica (podsisrem). Moi:or unutrasu)eg sago-
ravanja moZe da se posmatra kao uredjaj (maiiina) konstruisana da potsncijalnu
energiju goriva pretvori u mebanicku energiju, U tom smisln motor je rezultat
tshnik.e uredjaja (masina). Medjutim, motor zajedno sa svojim regula.tortma (bra-
ill. obrtaja i temperature zidova cilindara) moZe oa se posmatrd kao sistem. U
tom srucaju, zadatak tehnike sistema je da obezbedi dobro dinamic!ro ponasanje
motora: od;tupanja broja obrtaja i temperature zidova cUindaI'a i glave motora
od nominainili vrednosti treba staino, pri bHo kojim dozvoljenim uslovima rada,
da budu u dopustsnim granicama. Nekada se postavlja i dodaini. zahtsv cia ta 00-
stupanja vremenom iscezavaju. .
Poseban dec tehnike sistsma je te hni ka sis te m a au toma t-
skog upravljanja, eiji. je zadatak da prouci osobine objekta (procesa) ida
ostvari takvo upravljauje njime koje ee garantovatl izvrsenje od njega zahteva-
nog dinamicKog ponasanja (kretanja, rada) i pri tome, osigurati mu trazeni kva-
litst tog ponasanja (kretanja, rada).
8
1-1.2. Vrste sistema
Sistemi mogu da budu raznovrsne prirode. Oni magu da budu b io--
10 ski (mnostvo jedinki jedne vrste, m1'8stiliste, plantaia, biee), e k on om ski
(pri v1'8dna organizacija, banka, trgovinsko preduzeee, privreda jednog podrueja),
drustveni (studenti Masinskog fakulteta, sportsko druiitvo, porodical. tehni-
c k i (gradjevinska, rudarska, poljopriv1'8dna Hi teks Ulna masina, maGina alaUm,
avion, brod, automobil, raketa, parni kotao, turbina, alrernator, elektrana) ili
kombinovani (fabrika je biolosko-drustveno-ekonomsko-rehnicki slstem).
Sistemi mogu da budu razlicite strukturne slozenosti (turbogenera-
tor - rermoelektrana - energetski sistem 1'8publike - energetski sistem drzave).
2. DEFJNICIJA. Marematicki model sistema je formalan opis pomocu matematl-
ckih simbola, relacija, operacija, dijagrama Vili tabela dinami:-
ckih i statickih osobina sistema nezavisno od pocetnih uslova, vrednosti ulaznih
velicina i karaktera tih promena.
Ako se pretpostavi da matematicki model dovoljno tacno opisuje fi-
zicki sistem, da daje verodostojan opis fizickog sistema, onda on sadrzi sve in-
formacije 0 fizickim osobinama tog sistema.
Sisteme mozemo podeliti prema njihovim matematickim mode lima,
kao sto je prikazano na sl. 1, imajne! u vidu da postoji simetrija seme U odno-
su na vertikalnu OBU na svakom nivou seme.
Ova izlaganja su ogranicena samo na deterministicke, vremenski
neprekidne, stacionarne linearne sisreme automatskog upravljanja koji su sa u-
sredsredjenim parametrima, a mogu da imajn kasnjenje. Pri tome, pridev de-
terministicki znac! da su sve osobine sisrema poznate ili se mogu od1'8diti, !:j.
svi parametri sistema su utvrdjeni (dererminisani). Ni jedan parametar sisrema
se ne menja srueajno, na nepoznat nacin. Osim toga se usvaja i da se sve ula-
zne veUcine menjaju na poznati, utvrdjeni nacin. Ne proucavaju se direktno uti-
caji slucajnih ulaznih velicina. Vremenski neprekidni - maci da se informacije,
signali, dejstvo, izmedju elemenata, delova oedinica) sistema stalno p1'8nose u
tok-u vremena. Ne postoji element u sistemu koji samo povremeno deJuje na dr-
uge njegove delove, a u ostalim trenucima prekida prenos signah (informacija,
dejstvo) kroz sistem. Stacionarnost sistema oznacava nepromenljivost svih nje-
guvih osobina tokom vremena, tj. svi parametri sistema su konstantni. Linear-
nost sisrema oznaeava vise njegovih svojstava*: a) da promena vrednosti ulazne
velicine k puta menja stanje i vrednost izlazne velicine tacno k puta u sva-
kom trenutku, pri cemu to nema uticaja na karakter promena stanja i izlazne vs-
lieine, b) da su stanje i izlazna velicina Sistema, pri ulaznoj velicini jednakoj zb-
iru nekih poznatih ulaznih veHcina, jednaki zbiru stanja odnosno zbiru izlaznih ve-
*Ovde se prepusta citaocu da iniuitivno razjasni pojmove stanja i izlazne velicine
sistema, koji su precizno definisani u toku daljih izlaganja (Ill).
,)
Heina, koji. odgovaraju tim poznalim uhznim velicinama, c) da promena poeetncg
stanja sistema k - puta izazi va i.stu tolilru promenu stanja i izhzne Velll:ine u
svakom trenutku, a bez uticaja na karaktere njihovih promena, d) da ;;tanje 1 iz-
lazna velieina sistema, kojl odgovaraju poeetnom stanju jednakom zbim poznalih
poeetnih stanja, predstavliaju zbirove stanja odnosno izlaznih velicina lStog
ma, koji odgovaraju tim poznatim pocetl1im stanjima. Ako sistem poseduJe sve 0
sobine a) - d) istov1'8meno jedino onda se kaZe da zrr njega vazi zak'') super--
po z j c i j e. Znaci da je sis tern linearan tada i sarno tada kada za nJega za-
kon superpozicije.
SiSTEMi
SJQHASTjCi<i
SA USREDSREtlENiM PARAMETRiMe. SA
-------
RASfOPEUENIM PARAMETRIMA
__

IJREMENSKt NEPREKIPNI .llREMENSKi QISKRFTNI
-J
STACioNARNi NESTACIONARNI
r--... . f'-______
..
dNEARNi NELINEARNI
S1. 1.
Kaiinjenje u sistemu 7.11H.Ci da se signali (informacije, dejstva) kroz
sistem ne prenose t1'8nutno, tj. da on ne reaguje istovremeno cun. se oni pOJave,
vee s nekim lmsnjenjem. postojanje sarno jednog elementa s kasnjenjem u siste-
mn moze da izazove kasnjenje n prenosu signala kroz ceo sistem.
10
1-1,3, Strukturni dijagram sistema
Uprkos velikoj raznovrsnosti osobina razlicitih sistema, postoje iz-
vesna njihova zajednicka, opsta obelezja. Da bi se ona uoci1a, sistem se eesto
posmatra apstraktno, kao tz. "crna kutija", kao jedna celina cija se struktura n.e
prikazuje, vee se ona i njegova svojstva izraZavaju kroz reakcije sistema na spo-
ljne velicin.e koje na njega deluju. Pri ovakvom posmatranju sistema koristi se
njegov simbolicki graficki prikaz u oblilm pravougaonika, sl. 2, Sistem je ozna-
cen sa "SI!, Ovakav simbolicki prikaz sistema pravougaonikom, pri eemu su svi
bitn! uticaji (Xu
1
, "u2"'" "u
a
) na sistem simbolicki prikazani strelicama usme-
renim ka pravougaoniku S i. Bve njegove bitne reakcije (xiI' xi2' "', Xis) si-
mbolicki prikazane strelicama usmerenim ad pravougaonika 8, naziva se d ij a-
gram Sistema. Zato se kaze da strellca prikazuje smer dejstva odgo-
varajuee velieine.
X
U1
Xi,
- -
Xi2


5


.
XUq

Xis
S1. 2.
Dijagram Sistema, koji je raselanjen, de talj an, tako da js si.mboli:-
eki prikazana struktura Sistema, koja pokazuje sve jedinice sistema i. nj ihova me-
djusobna dejstva, naziva se strukturni dijagram sistema.
r-1.4. ulazne izlazne velieine sistema
Na sistem (s1. 2) U opstem slucaju deluje q razlicitih velicina ,
adnosno u sistem se dovode q razlicitih signala, koji su oznaceni sa "'u
1
, "u2'
., " "u I ako broj velicina koje mogu da deluju na sistem moZe da bude veea
od q, sve one bitan uticaj na rad, kretanje sistema. Broj q oznacava
da sarno q ad tih velieina bitno utieu na ponasanje sistema. Na primer, na au-
tomobil na zemlji deluje Meseeeva privlacna sila. Medjutim, to dejstvo je od za-
nemarljivo malog uticaja na kretanje automobila. lli, temperatura eovekovog tela
11
koji ulazi u sooo utice na temperaturu vazduha u nJOJ, ali se cesto taj uticaj
nemaruje, tj, ne uzima se kao ulazna velicina za tu sooo,
3. DEFlli"rCIJA. Ulazna velie ina sistema je ona spoljna velicina koja bitno utiee
na njegov rad (kretanje, proces). Oznaeava se sa njeno
dbJStvo na sis tern je simbolieki. prikazano strelicom usmerenom ka njemu (81. 2).
Njena vrednost u trenutku t je "u (t).

..

--
x...
\
-
1
Xi
T
---
----
S1. 3,
B rzina 8trujanja vazduha (vetar) bitno utiee na kretanje aviona (s1.
3a). Zato predstavlja njegovu ulaznu velieinu xu' s1. 43..
s
oj c:)
81. 4.
Za nivo (x.) vode u doboSu parnog kotla (s1. 3b) bitno je koliki js
zapreminski dotok vade J jedinici vremena - Q i zapreminski protok pare u je-
dinici vremena - Q . Promena svake ove velic&e menja nivo vode u dobosu -
1
12
ima ,bitan utic:aj na njegovo ponasanje. Stoga su, = x
UI
. i Q
i
= ulazne
velicine dobosa (s1.. 4b), i ako vodena para u flZlckom smlsiu lzlaza 13 njega.
OV'd.j primer pokazuje da ulazna velicina ne oznacava velicinu koja u fizickom
smislu ulazi u 13 [stem, vee velicinu koja ima bitan uticaj na dinamicko ponas&-
nje sistema (u ovom primeru, na nivo vode'u rezervoaru), a nastala je van nje-
gao
Intenzitet top10inog zracenja - Xu (s1. 3c) bitno utice na tempera-
turu (xil) (i pritisak - x(2) vazduha U Znaci da je intenzitet ozrace-
nosH prostorije jedna njena ulazna velicina (s1. 4c).
Kao rezultat dejstva ulaznih velicina na sistem i njegovih osobina
pojavljuju se njegove reakcije. One karakterisu njegovo dinamicko ponasanje (kr--
etanje, rad, proces). Za neke od njih smo zainteresovani, dok su ostale nevaz-
ne za nas.
L DEFlNICIJA. Velieina koja predstavlja rezultat dinamickog ponasanja (kretanja,
rada) sistema, a za cije vrednosti i promene smo zainteresovani, naziva se 1 z-
lazna velicina tog sistema. ana se oznacava sa xp a njena vrednost u
trenutku t je Xi (t). Njeno proistieanje iz rada sistema je na njegovom dijag-
ramu (sL 2} simbolicki prikazano strelicom usmerenom od njega ka okolini.
Brzina v aviona predstavlja njegovu iziaznu velicinu>'v = Xi (si.
3a i s1. 4a). 8tepen zapdjanosti spoljne povrsme aviona je takodje rezultat nje-
govog leta, ali je bez bitnog znacaja za pilota i putnike, te stoga nije izlazna VB-
licma aviona.
Nivo vode u dobosu parnog kotla je njegova izlazna velicina
(sl. 3b i s1. 4b), posta nas upravo on interesuje i treba da bude konstantan
jednak zadatam nivou. a u cHju njegovog bezbednog i pravilnog rada.
Temperatura - Xii i pritisak
i s1. 4c) su njene izlazne velicme, posta se
budu jednake njihovim zadatim vrednostima.
- Xi vazduha u prostoriji (s1. 3c
da vrednosti ovih. veliCina
P:rethodni primeri pokazuju i da broj q - ulaznih velicina Sistema
moZe da bude razlicit .od broja s njegovih izlaznih velicina.
ju komponente
Ako sistem ima Vise ulaznih velicina (q > 1) onda one predstavlja-
vektora ulaza (Hi krace, ulaza)
IS
Ako sistem ima viSe izlaznih velicina (13 :> 1) onda oue predstav-
komponente vektora izlaza (Hi krace, izlaza)
\
\
x,
\
'2

)
X,
I
13
I
Potrebno ie uoelti da. izlazna velicma sistema ne oznacava velici-
IIll koia izlazi iz njcga fizickom smislu, sto je takodje ilustrovano prethodnim
prim;rima. Na primer, nivo vode u dobosu ne izlazi iz njega.
Za problomn.tlku koja co ovde biU izlozena vrlo je vazno dil. se \lO-
ci da u trerrutku t postoji promena vrednosti veltcine X jedino a-
ka se njona Vl'ednost x(t) u tom trenutku razlikuje od lljene vrednosti x(t + IJ t}
u proizvoJ.jno bliskom sledecem trenutko t + At, ( at:> 0 !1 t < 1).
t
t
c)
8L 5
Nil. st, 58 i s10 50 su prikazan.i slueajevi kada nema. prm:nene Vl-
ednosti voHcine x u trenutko t, a 11.a s1. 5b je dat s]u{;aj kada t.c'l. promena
postoji (ra?,licita je od fmie).
Da bi se postiglo sa.zetije izlaganje cesto ce se govoriti 0 prome-
ni velicme u smi.slu promene njene vl'ednosti.
velicinu
nastaJa lisled dejstva ulazlJe vell-
odzlv sistema na ulaznu
14
Ako je, na primer, ulazna veliCina sinusna funkcija, Xu (t) =
x sin ttl t, onda je x. (t) sinusni odziv sistema i on se najees6e razlikuje
od veli6ine :xu sir!: w to
o.
I-I" 5. Osnovne sprege
Na sl. IT je prikazan sistem 8 koji se sastoji iz dye komore 8
1
i S2 i pneumatskog sabiraca S3" Ulazni pritisak je isH za obe komore, a
nj ihovi izlazni pritisci xi
1
i x deluju u istom smem na elastiene membra-
ne 1 i 2. Na membranu 1 s strane deluje atmosferski. pritisak, a na me-
mbranu 2 - izlazni pritisak xi' Na prikljuclm A se dovodi napojni vazduh lron-
stantnog pritiska p . Na osnovu ravnoteze sila koje deluju na membrane 1 i 2,
6ije su povrSine (i povrsine svake membrane se smatraju jednakim s 0-
be strane posmatrane membrane), dobija se
81. 6
Ova jednaciIla predstavlja jedna.{'inu ravnoteze sila koje deluju na membrane. Mla-
znik 3 s prigui3nom ploCicom 4 omogucava da pritisak xi dobije vrednost
jednalm xiI + x. "
12
Komore 8
1
i 8
2
pretvaraju ulazni pritisak Xu u pritiske xiI i
Na osnow ove anallze se dobija strukturni dijagram sistema kao
sto je prikazan na s1. 7. Sabirae S3 je simboli6ki prikazan kruzicem, sto va-
zi za sve strukturne dijagrame.
15
Za sistem S je karakteristicno da se sastoji iz dva podsistema,
8
1
8
2
, cije su ulazne velicine i jednake,
=X
U
a algebarski zbir njihovih izlaznih veliema je izlazna velicina cele sprege,
x = x + x.
i 12
Ove dYe jedna6ine su jednacine spre'zanja sistema 8
1
8
2
U siStem S.
X
U1
r
I
Xu
)(1.12
f
I
6. DEFnnCIJA. Ako se sistem
lazne veli6me
stema,
Xi,
I
5,
I
S3
xi
xi2
,
52
J
S
Sl. 7
8 sastoji iz dva podsistema (S1 i S2
1
Cije su u-
x xU2 jednake ulaznoj velicmi Xu celog sl-
ul
a algebarski zbir njihovih izlaznih veli6ma predstavlja izlaznu velicinu cele spre-
ge,
tada supodsistemi paralelno povezani (spregnuti), a sistem S pre-
dstavlja paralelnu spregu podsistema 8
1
i 8
2
, s1. 8.
Kada se izlaz iz 8
2
(s1. 6) poveZe sa ulazom komore ispod mem-
brane 1, a na ulaz komore iznad membrane 2 dovede atnlosferski pritisak, onda
se x oduzlma od xi'
12 1
Ako se velicina x. oduzima. oct x. ,na njenom ulazu u sabirac
12 11
16
stavlja se znak minus ( - ) (s1. 8). Ako se ona sabira sa
6e znak plus (+ ) izostavlja, s1. 7.
X
U1
Xi 1
S,
+
Xu
X
uZ xiZ
52
81. 8
onda se najces-
Xi
Na s1. 9 su kOI?:ore 8
1
i 8
2
povezane tako da je pritisak xi U
prvoj komori istovremeno ulazni pritisak za drugu komoru. Ove dye
Xu I
6J


'2 '
-
)( i1


fl
5,
I
52
81. 9
re cine sist:em 8, cija je ulazna velicina Xu istovremeno i ulazna velicina prve
komore 8
1
, Y'u = x
ul
' a izlazna velicina xi je istovremeno i --izlazna velicina
druge komore 8
2
, xi = X[2' 8truktumi dijagram sistema 8 je prikazan na 81. 10.
Xu xU1 Xi, '" xU2
><j,., xi
5, 52
L
S
81. 10
17
7. DEFlNICIJA. Ako se sistem 8 sastoj i iz dva podsistema (81 i 8
2
), koj i su
povezani tako da je ulazna velicina x celog sistema 8 isto-
vremeno i jedina ulazna velicina podsistema 8
1
, ua njegova izlazna velici-
na x je jedina ulazna velicma podsistema 8
2
, cija je izlazna velicina
LJtovremeno izlazna velicina x. 2 celog sistema 8, onda su 8
1
i 8
2
red-
Xi2 1
no vezani (spregnuti), a sistem 8 predstavlja njihovu rednu spre-'
gu, s1. 10.
5,
81. 11
X-
I
8lstem 8 sa s1. 11 se saslOj; iz komora 8
1
i 8
2
i sabiraca 8
3
,
Na ulaz A sabiraca dovodi se vazduh pritiska xu' a na B - ,pritiska x
i2
koji
vlada u komori 8 . Ulaz C je otvoren, Izlazni pritisak sablraca Je ulazlll pn-
Usak komore
2
8
1
i jednak jc razlici - xi . Izlazni pritisak xil je is-
tovremek izlazni pritisak xi celog sistema i pritisak X
U2
komore 8
2
,
8trukturni dijagram ovog sistema je prikazan na S1. 12.
Uopste, vazi sledccc (s1. 13):
8. DEFlNICIJA. Ako se sistem 8 sastoj l iz dva podsistema 8 J i 8
2
, pri cemu
je jedina ulazna velicina x podsistema 8
1
jednaka algebar-
skom zbiru ulazne veli6ine Xu celog sisteiita 8 i izlazne velicine x
i2
pod-
sistema 8
2
,
Hi
a n;ei40VR zlnzna veliema xi je istovremeno izlazna velicina Xl celog siste-
ma Sedina ulazna velieMa X podsistema 8
2
, onda se podsistem 8
2
na-'
Uz
s
81. 12
hni u povratnoj grani (sprezi) sistem3 S. 'fada ceo sistem S pre-
dstavlja s icc' tern sa povratnom granom (spregom), s1. 13, i to sa
po zit i v 11 0 m povratnom granom (spr-egom) jedino ako je
( 1 )
odnosl1o sa negaUvnom povratnom granom (spregom) jedino ako je
( 2 )
Xu
a
X
U1
1
)( i1 Xi
c\.,./+
I
51
J lb
~
)(i2
52
S
81. 13
9, DEFJNICIJA. Sprega a - b , koja pocinje oct napadne tacke (mesta) (a ) u-
laza sistema i zavrSava se na njegovom izlazu (b) naziva se
direktna sprega (grana) Hi glavna sprega (gr1t;:J.a).
10. DEFINICIJA. Sprega b - C od izlaza sistema ( b) do ulaza sabiraca ( C)
naziva se povratna sprega (grana) sistema. OnR je
pozitivna aka vazl (1), a negativna ako vaZi (2).
Covek u svom rOOn, kretanju, koristi negativnu povratnu spregu:
ako Zeli da dohvati predrnet onda on pomera xuku ka tom predmetv i staino pra-
ti powzaj svoje xuke poredeci ga sa njenim Zeljenim polozajem. On pI'Iima Dlfor-
macijn 0 powZajn xuke (Xi) i njenom Zeljenom polozaju (xi,)' Informacija 0 xi
se prenosi negativnom povratnom spregom. U svojoj glavi off utvrei razl[lru x
, d" l' Iv )' t Iv } 10" I ,Ul
J.zme )U ze Jenog \"ij 1 S varnog \"1 po zaJa xu ,e: Y
IIl
= xiz - Xi ,Ina osno-
vu ove razlike on dalje pomera ruku s odgovarajuCim korekcijama. Ako sa 8
1
oznacimo njegovu glavu, a sa 8
2
xuku, dobi,ja se stxukturni dijagram sa s1.
14.
S1. 14
U covekovom organizmu postoji veliki broj neg'ativnih povratnih sp-
rega koje omogueavaju zdrav, pravilan rad njegovog organizma.
1. 1. 6. Objekt
U pogledu ponasanja (r<ida, kretan.ia) sistema raznovrsne prirode
(bi.oloskih, ekonomskih, drustvenih, tehnickih Hi kombinovanih) postwljaju se od-
redjeni zahtevi. Na primer, od fabrike automobila se zahteva da za odredjellO
vreme proizvede odredjen broj automobila propisanih periormansi, a da pri to-
me troskovi proizvodnje ne budu vee; ad dopustenih troskoV'd.. oct termoelektrane
se zahteva. da. proizvede odredjenu kolicinu elektriene energije uz propisani ste-
pen iskoriscenja. U pogledu kretanja aviona iIi broda postavlja se zahtev da se
on odredjenom brzinom ~ ( Q j a se menja s vremellOm) krece po zadat.om kursu .
Covek od daVllina nastoji da u prostorijama u kojima boravi obezbedi prijatnu k1-
imu (temperaturu, pritisak i villzoost vazduha). ad struga. se zahteva da ostva.ri
odredjenu dubinu rezanja materijaill. Turbokompresor treba tla da.je vazduh odre-
djenog pritiska i protoka. Ovakvi sistemi se nazivaju objekti:
11. DEFINIC1JA. Sistem koji treba da ostvari odredjeno (propisano, zadato, no-
minalno} kreronje (po!'.ai3auje, rad, proces) je 0 b.i e k t, a sa-
rno to kretllnje (ponasanje, raa, proces) je njegovo zeljeno kretanje (ze -
tjeno ponasanje, zeljeni rad, zeljeni proces).
20
Na (strukrurnom) dijagmmu objekt je oznacen s 0, s1. 15.
o
S1. 15
Primeri objekta su: razne masme (poljoprivredne, gradjevinske ,
tekstilne, rudarske), rudarska jama, kompresori, rurbine, ko tlo vi, elektrane, a-
vioni, projektili, brodovi, podmornice, automobili, traktori, motori unutrai'mjeg
sago re vanj a, elektromotori, stambene zgrade, masine alatke, rashladni uredjaji,
pumpe, peei, susare, instalacije za razne hemijske i tennoloske procese, peka-
re, Zeleznieka postrojenja i vozila, masine za pranje rublja i sudova, transpor-
teri i fabrike.
I-I. 7. Poremecaji
Tehnicki objekti su projektovani za odredjene, nominalne uslove ra:-
da. Medju tim , stvarni uslovi rada objekta cesto su razlieiti od nominalnih. Us-
led toga se i stvarno ponasanje objekta razlikuje od njegovog reljenog pouasanja.
Na primer, vetar izaziva skretailje aviona iii broda sa .zeljenog
kursa, povecanje potroi'mje elektriene energije izaziva smanjenje broja obrtaja
rotora turbine, pad temperarure okolnog vazduha dovodi do snizenja temperatu-
re vazduha u prostoriji, smanjenje toplotne moM uglja dovodi do pada tempera-
rure pregrejane pare u pregrejaeu parnog kotla i povecani dotok vode u rezervo-
ar izaziva poveeanje nivoa vode u njemu. Ove velicine su poremecajne velieine:
12. DEFlNICIJA. One ulazne velicine objekta koje izazivaju odstupanja njegovog
stvarnog od Zeljenog ponasanja, a nastale su bez koriS6enja in-
formacije 0 tom Zeljenom ponasanju,su poremecajne velicine (kraee: po-
relneeaj i), koje se ozuaeavaju sa z (i odgovarajueim indeksom ako je to po-
trebno), s1. 16.
Xi
o
S1. 16
21
Ako na objekt deluje VlSe poremecajnih velie ina, onda su one ko-
mponente vektora poreme6aja (ili kra6e: poremecaja) ~ ,
Vezbanja:
zl \
z2
z
p
L Navesti primere fiziekih sistema i nacrtati njihovtl dijagrame. Objc:sniLi koje
su velieine ulazne a koje izlazne za svaki ad tih dstema.
2. Navesti primere matematiekih sistema. Objasniti razliku izmedju fil-iekog si-
stema i matematickog sistema.
3. Navesti primere za rednu, paralelnu i povratnu spregu (cesto slstem s pov-
ratnom spregom nazivamo kratko: povratna sprega, kada je jasno na sta fle
misE pri tome). Nacrtati njihove strukturne dijagmme.
4. Objasniti razliku izmedil.l ulazne i izlazne velicine jednog si;-;tema to UWlt-
rovati prime rima.
5. Navesti primere objekata. Utvrditi !ita je njihovo reljeno punasanje. Alk1.li.: .i.-
rati da Ii za njih postoje poremeeaji. Ako postoje navesti ih.
(L Da Ii zeljeno ponasanje objekta utice na njegove poremecaje?
7. U cemu je razlika i.zmedju ulazne velicine objekta uopste i. lljegovc poremeca:-
ine velieine?
22
1-2. UPRAVLJANJE 818TEM UPRAVLJANJA
1-2.1. Vpravljanje
Ni najbolje konstruisan avion Hi brod ne moZe sam, bez odredje-
nog dejstva, da se kreee zahtevanom brzinom po zadatom kursu. Nt najbolje 0-
premljena fabrika ili elektrana ne moze sarna po sebi, bez odredjenih dejstava,
cia ostvari avoju zahtevanu proizvodnju. Ni najbolje izveden strug, ili bUD koja
druga masina alatka, ne moze sam da obradi predmet, bez odredjenih dejstava
na ujegove elemente (na primer, ua noz, suport, Ila stezJ:lU glavu). Ni najbolje
konstruisan motor bez odredjenih dejstava ne moze da obezbedi zahtevanu snagu
i broj obrtaja.
Da bi se obezbedio, ostvario, zahtevani rad objekta neophodno je
da postoji odgovarajuce dejstvo (uticaj) na taj objekt, tj. da na njega deluje od-
govarajuca ulazna velieina.
1. DEFLNICIJA. Ona ulazna velieina objekta, za cije formiranje je neophodna in-
formacija 0 njegovom ieljenom ponasan.ju, a koja deluje na ob-
jekt da bi obezbedila ili ostvarenje tog zeljenog ponasanja Hi da odstupanja stva-
mog od Zeljenog ponaSanja buou u dozvoljenim granicama, je upravljacka v>-
licina (upravljacko dejstvo). Ona se oznacava sa u, a ako ill je vise
i sa odgovarajucim mdeksom, s1. 1.
...
...... t
u,
Xi,
0
ur
X
IS
81. 1
Ako na objekt deluje vise upravljaekih velicina, onda su sve one
komponente. vektora upravljanja u,
u =
koji se krace naziva: upravljanje.
23
Jasno je da ako na objekt deluje sarno jedna upravljaeka velieina
da je ona tada i vektor upravljanja odnosno, krace reeeno, oro je tada uprav-
Ijanje:
U primeru aviona iii broda jedna upravljacka velicina je poloiaj
(ugao zaokretailja) krmHa odnosno kormila. Druga upravljaeka velieina je Vllclla
sila pogonskog motora. Pomocu ugla zaokrenutosti krmila ostvaruje se odgova-
rajuci kurs leta aviona, a pomocu vuene sile moiora - brzina leta.
1-2.2. Upravljani objekt
Objekt cijim radom treba da se upravlja iii se njime vec upravlja
naziva se 0 b j e k t up r a v Ij anj a. Svi objekti navedeni u t. 1-1.6. su objekti
upravljanja.
BuduCi da moZda i ne postoji tehnieki objekt koji nije objekt upra-
vljanja, ili ako takvi objekti postoje onda su vrlo retki i predstavljaju posebne
slueajeve, u ovim izlaganjima ~ . e poJmovi objekta i objekta upravljanja poistove-
cuju.
2. DEFLNICIJA, Ako na objekt deluje vektor upravljanja, tj. upravlja se njego-
vim dinarniekim ponasanjem, onda se on naziva jos i uprav-
Ijani objekL
3. DEFLNICIJA. Izlazne velieine xiI' xi ' .. , xis upravljanog objekta naziva-
ju se upravljane vette ine .
V primeru upravljanog aviona njegova. visina leta je jedna upravlj3-
na velicina. U primeru upravljanog struga jedna njegova upravljana velicina je
broj obrtaja radnog predmeta. U primeru upravli:1l1og parnog kotla jedna njego-
va upravljana veliema je temperainra pregrejane pare.
4. DEFINICIJA. Deo ijedinica) objekta na koji deluje upravljacka veliCina, i 1<0-
ji prenosi to dejstvo na proces u objekin (na procesni deo objek
tal je upravljacki organ (objekta).
Kod aviona je to krmilo, a kod turbine je ulazni ventil njen upra
vljacki organ.
1-2.3. Upravljacki sistem
Promena zaokretanja krmila aviona je rezultat dejstva pilota 11
odredjenog uredjaja (autopilota). Promena kolicme unetog guriva k,y! moz(; <la
izazove promenu vrednosti temperature vodene pare u parnom koHu je renl!al
rada davaca uglja. Oba ova dejstva Se stvaraju u nekom sistemu nu OSnO\1l l 1(,
rmacije 0 Zeljenom ponasanju objekta.
24
Uopste, upravljacke velicine su rezultati rada nekog sistema, t"
J"
one su njegove izlazne velicine.
5. DEFlNICIJA. Sistem koji svojim radom ostvaruje upravljacke velicine (sistem
cije su sve izlazne velicine - upravljacke velicine) je upra v-
Ij a c k isis te m. On se oznacava sa US, 81. 2.
Xu,= Xi1z
U1
xUk= Xisi
X U,s+1 U S
XUq Ur
S1. 2.
Posto upravljacki sistem predstavlja poseban vid sistema stoga i
on ima svoje ulazne velicine ko.ie nose neophodne iDformacije za ora-
vilnog upravljanja - tj. informacije 0 zeljenim vrednostilla x. v -
upravljanih veliclna tlz' x
i2z
,, x
isz
\1' x
i2
' ... , xis'
1-204. Sistem upravljanja
. Iz sam.ih vektora upravljanja, upravljanog objekta i upra-
vljackog sIstema prolStice da ova dva sistema cine jednu celinu - sistem uprav-
Ijanja.
6. DEFINICIJA. Sistem sastavljen iz objekta i upravljackog Sistema, koje pove-
zuje vektor upravljtmja, je sistem upravljanja. On se 0-
znacava sa SU, sl. 3.
7. DEFINICIJA. Proces koji se oavlJa u sistemu upravljanja, a ciji je zadatak
da se ostvari zeljeno dinamicko ponasanje objekta, je proces
upravljanja.
Posto se proces upravljanja ostvaruje dejstvom upravljanja na ob-
25
jekt, onda se na osnovu definicija vektora upravljailja i upravljacK'ih velicina za-
kljucujc se da je za formiranje i ostvarenje upravljanja objekta neuphodno da se
koristi informaeija 0 wljenom ponasanju tog objektl.
L....-...-.....
XI'"
z U
)q
US 0
,------
I
su
S1. 3
U slucaju objekta sa samo po jednom izlaznom, upravljackom i po-
remecajnom veli.cinom, opsti strukturni dijagram njegovog sistema upravljanja je
dat na s1. 3, kada se upra vljanje form ira i na osnovu informacija 0 wljenom i
stvarnom dinamiekom ponasanju objekta i na osnovu informacija 0 poremecaju.
veOi:ban)a:
1. Obj:l.sni1.i zasto se uvodi upravlJanje objektom i cille se tc postiw.
2. U cernu jc raz]ika izmcr\ju uprav]jacke vcheine i poremecaja jednog objekta?
3. zasto je za formiranje upravljanjll. jednog objekta neophodno dll. se koristi in-
lormacija 0 Zeljenom dlnamickom ponasanju objekta.
4. Izabrati primere objekata i odrediti nj move upravljacke organe.
5. 8ta je zadatak upravljackog organa objekta?
2(;
]-3< SISTEMI AUTO.MATSKOG UPPJ,VL,IANJA
Istorljski upr-avljanje l,;;.oje je covek stvo"C}l.-;
bilo TJprllvl,iD.bki dister.o je bio covek Hi. gr-upa Ijudi.
;Yedan od prv Hi objekata upravljanja je bila pBciru't u
Da hi ndrzavaU vt'ednostl ternperature u njoj
nni .su loY:iH vatt1) ,
nastojanj}j da se oslobodi ne S<--llTlO Del iscrpljuju6eg fizi-
t ou. napornog i nlukotl'pnog rutinskng Ul1111.og k.3.0 i
pouzdm.loscu j i:.:'lcno {;cu
boljitn k,,ralitetlJll1 1 rezultata doveH su do po tr.'Bb!;:: Oi1
S3.rno uredjaj, 1_q
sarno covek j:;=;: ,s is tem cnog u.pl'avlja:nja,. S2mo u-
I'U (::110 l1pl'a anje J
sastav.ljen od i u:redjaja je ,'3JG XTI poluautomatsk-
of.{ npra Ijan a sanlo upravlja:nje j8 poluautonl11 }(O

sanlO uredjaL ili sIrup sanJO sistem
skog upravlja.nj npravljanje je -. automatsko
pr'avljanje.
upravljanje je prika7,nno na sL IJ :.1,. Na 1150j je objekt
l:rav Ijanj;l cev s 1USelYl J a upravljana yeti cilia je ternperaulra vode - e- l";[1enu
'(,eljenu vrednost e Qoredjuje vredn.ost terrtDeratU.re nlO'-'
O{.ist.upa od zaJate vrednos ti usled dejstva
H1peral1.u:-e vrele vode" pro.mena dotoka vrele prornena dotoka hladne vo-
de}o
.< < Na 81. 1, a je so. Z oznacen centar covekovog mozga koji de-
ljnise zelJenu vrednost temperaiure vode u tU8U. On tu iDformaciju preuosi moo.
zdanom cenLru u kome se izracunava odsiupauje stvarne od zeliene vrednosti te
N3. osnovu te razlike se preko nervuog sistema na misicc
:UKU kako 01 <se ostvariJo odgovarajuce otvaranje iii zatvaranje, venUla na dover
(llma, hladne 1 vrele vode u tuiL Svojim culima (kozom) covek m.eri stvarnu vre-
dnost temperature 'lode U tusu. SignaU 0 njoj se saljn mozgu preko nerVllog s;-
<..
" Na 81. l,b je prikazan SISJ;em aulnmatskog upravljanja temperatu-
re vode u tusu. No. njoj je prikazano kako ulogu coveka kao upravliackog siste-
ma pn'uzima tehnicki upravljacki sistem sastavljen 00 niza (organa),
27
Njegov den oznacen sa Z je zadavac - organ za postavljanje i pamcenje ii.elje-
ne vrednosti temperature. On stalno daje signal 0 Inj vrednosti.
rW)(jf"G'li
L.,..

MOZAK
i- NERVi t- Misici i- VEI,nil 1-
NERVi
I- CULA
X,i"Elt ZeUE!>!A VREDNOST
TEMPERATURE VODE U TUSU
IZ\!RSHi
'lENTiL
ORGAN ---1
3 4...-_--..5
.,
bJ
81. 1
C!;:\!
I y
TUS
CEil
I
T US
"
Ova izlaganja su posve6ena deterministickim, vremenski l1epreki.-
dnim stacionarnim Ilnearnim siswmima automatskog upravljanja objekata sa us-
redsredjenilJ:.1 parametrima. A posln BU ona namenjena prvenstveno studentima
maSin.'lke tehnike, biee usredsredjena u prime rima na maslnske objekte uprav-
ljane hidraulicnim, pneumatskim Hi kombinovanim upravljackim siStemima. Tak-
28
vj primen lZ el.ektrotehnike, hemijskili procesa i tehnologije su dati u Hte1'am-
1';. 1231 - 1591.
Sistem automatskog upradjanja ce biti. oznacavan sa SAU.
U daljem teksm ce se pod upravljanjem podrazumevati au tomaJ;-
sko uprav ljanje.
13.2. znaeaj automatskog upravljanja
Znf!.caj automatskog upravljanja proistice iz znacaJa zadatka koji se
postavlja upravljanju uopste, i jz pred:nostl automatskog upravljanja nad neauto-
matskim (ruenim i pDluautomatskim) upravljanjem.
Automatsko upravljanje obezbedjuje zadovoljavajuci rad upravljanog
objekt<l, tj. obezbedjuje da odsmpanja njegovog stV'drllOg od zeljenog ponasanja 00-
du stamo u dozvolJenim granicama, obezbedjuje "ezbedan, pouzdan, ekonomican,
ta can , pl'emZal\ stalan, proizvodni rad tog objekta h_':z neposrednog covekovog u-
eesea u procesu upravljanja. CovekovG ueesee u radu objekta ,ie posredno. Ono
se sastoji u njegomm nadgledanju, prov(;ravanju i"pravllos;:i rada sistema automa-
tskog upravlj anja , Time je neposredllt p."o.izvodn: coveko\ rad dignut na visi kv:\-
litativnl nivo. Od njega He trazi. srednja lli-vis61ea stmcna sprema da bi pravo'-
vremeno mogao da spreCi iii otkloni neispravnost u radu sistema automatskog u-
pravljanja. Time je on oslobodjen od rutinskog proizvodnog rada. Njegov dopri ..
nos proizvodnji je kreativan. On analizira rad postojeeeg sistema i otkriva mo-
gucnosti za daljim povecanjem njogovog kvaliteta, bezbednosti, pouzdanosti, ren-
tabimosti, proizvodnosti, tacnosti preciznostL
Na taj naein, eoyek postavlja zahtev za automatskim upravljanjem
objekta koje ee obezbediti sto bolji njegov rad u datom smislu, prema datim me-
rdima, odnosno prema usvojeuom kriterijumu dobrote tog rada. Resavanjem 0-
vog zadatka covek projektuje, konstruise i. ost\aruje optimalni sis tem au-
tomatskog upravljanja - sistem automatskog upravljanja koji obezbedjuje
najbolji (optimalan) rad objekta u smislu datog kriterijuma.
Sam kriterijum moZe da bude razlicit i zavisi od namene, zadatka,
svrhe objekta. On moze da bude kvalitet prelaznog procesa upravljanog objekta,
stabilnost njegovog zeljeuog rada, kolleina enorgije potrebm za rad objekta, ko-
licina materijala potrebnog za taj rad, vreme izvrsenja jednog raduog ciklusa ,
pouzdanost u radu, kvalitet proizvoda rada objekta iE odstupanje stvamog od Ze--
Ijenog rada tog objekta.
Rad izvesnih objekata se ne moze ostvariti bez automatskog uprav-
ljanja njiina. Na primer, predVidjena, zahtevana proizvodnja elektriene energi:ie
u nuldearnoj elektrani Hi kvaUteten, optimalan, rad termoelektrane ne moze se
postici bez koriscenja automatskog upravljanja njima. Oddavanje klime (tempe-
rature, pritiska i vlaZnosti) vazduha u prostoriji na Zeljenom nivou ne mol\<) se
efikasno ostvariti bez primene automatskog upravljanja. Dovoljno je da se seti-
mo da se klima vazduha ne sme znatno menjati bez obzira na promene stenja 0-
kolnog vazduha. Savremena masovna industrijska proizvodnja se ne moZe efikasno
29
izvesti. bez primene automatskog upravljanja. Savremeni avioni ne mogu pouzdano
da lete u bilo kojim vremenskim uslovima bez automatskog upravljanja letom u
teskim uslovima tog leta. Ova potreba za automatskim upravljanjem je jos dras-
ticnija u primerima raketa j projektila zbog potrebne brzine reagovanja. Pra-
vHan rad motora Hi turbine ne moze se efikasno ostvariti, u bilo koj h'11 uslovi-
rna njiliovog raila, bez primene automatskog upI'avljanja. Proizvodnja lekova, ko-
ja zahteva izuzelno velilm preciznost, taenost, pouzdanost i pravovremenost prer
mena u radu objekta, ne moze se efikasno ostvariti bez koriscenja automatskog
upra.vljanja. Ovo vaZi i za masovnu savremenu prehrambenu industriju, proi"ver
dnju raznih pica, rafinerije nafte, industrije djubriva, duvansku industriju, ;:;.e1e-
zare, serijsku proizvodnju automobila i drugih vozila, industriju masina alatki i
alata. Automatsko upravljanje je primenjeuo i u automatizovanim vozllLrna i au-
tomobilima sa automatskim menjacem brzina.
Neophadnost koriscenja automatskog upravljanja umesto rucnog iii
poluautomatskog upravljanja Cesto proistice iz velike brzine odvijanja procesa u
objekm, us led brzih promena njegovog s tsnj a, sto zahteva i brzo reagovanje u-
pravljackog sistema. U takvim slucajevima je brzina covekovog reagovaoja neder
voljna, a uz to je on podlozan i zamoru i dekoncentraciji. Ovakav primer je a-
utomatsko pracenje Hi gonjenje iIi gadjanje neprijateljskog cilja u vazduhu, na
zemlji ili u vodi (neprijateljskog avionll, tenka, broda ili podmornice).
OSim toga, koriscenje [lutomatskog upravljanja je neophodno za da-
lje covekovo oslobodjenje od rutinskog rada, a samim tim, i za dalje skraciva-
Ilie njegove radne nedelje i to uz istovremeno povecanje produktivnosti i kvalite-
ta tog rada.
Automatsko upravljanje se primenjuje, i ta primem se sve vise
Sin, i u oblastima u Kojima je covekovo neposredno ucesee smatrano nezamen-
Ijivim: u programiranoj nastavl, u uspostavljanju dijagnoze neispravnosti. delova
vozila, u odgonetsnju, citan:iu, adresa sa pisama i prevodjenju tekstova, u kon-
troli tolerancija, u masovnoj obradi i pamcenju podataka, u (automatskom) met-
rou (u kome se vagoni krecu bez vozaca), u kretanju i spust.anju satelita, u us-
postavljanju dijagno? bolesii, u montazi sloZenij ih mas ina , u konstmisanju ro-
bota i vestacke sake* i u razvoju i ostvarenju "vestacke inteligencije".**
1-3.3. Eadela sistema automatskog upravljanja
Podela sistema automatskog upravljanja moze da se lzvrsi po ra-
zlicitirn osnovan1a, na osnovu razlicitih merila (kriterijuma).
podela Sistema uopste, data u t. I-1.2., moZe da se primeni ina
sisteme automatskog upravljanja, te se ona nece ponavljati.
* Jedna od danas najboljili vestaekih saka je konstruisana u nasoj "emIji, u Ju-
sUrum "Miliailo Pup in " u Beogradu 1611.
** J-ecina od lahoratorija za vesL'1clm intehgenciju nalazi se na Masacusetskom
institutu za tehnologiju, Kembridz, Masai:usets, SAD.
30
Prema karakteru zeljenog ponasanja objekta, sisteml automatskog
upravljanja se dele na sisteme programskog upravljanja, prateee sisteme i sis-
teme parametarskog upravljanja.
Ako je zeljeno ponasanje objekta unapred poznato, odredjeno, pot-
puno definisano u funkcij i vremena onda je njegov sistem antomatskog upravlja-
nja sa programskim upravljanjem - sis tern pro gram s ko g up ra v Ij anj a.
Ovde je bltno da zeljeno ponasanje objekta zavisi sarno od vremena i da je ta za-
visnost potpuno odredjena. U posebnim slucajevima, Zeljeno ponasanje objektamo-
Ze da bude nepromenIjivo tokom vremena. Na primer: temperatura, pritisak i vl-
aznost vazduha u prostoriji treba da imaju stalno odredjene, konstantne, vrednos-
ti; broj obrtaja rotora turbine treba da bude konatantan; nivo vode u dobosu par-
nog kotla treba da bude konstantan; elektricni napon struje koju proizvede elektr-
ana treba da bude konstantan. Medjutim, visina putnickog aviona koji leti iz mes-
ta A u mesto B treba da se menja prema unapred poznatoj funkciji vremena;
broj obrtaja radnog predmeta na strugu treba da se menja po unapred poznatom
zakonu u zavisnosti od vremena; automatsko punjenje boca treba da se odvija na
predvidjeni nacin tokom vremena.
Ako je zeljeno ponasanje objekta nepoznato, nepredvidljivo - sluca-
jnog karaktera, ako se ono ne moze utvrditi Ul'apred predvideti onda je njegov
sistem automatskog upravljanja sa prateeim upravljanjem-s is te m p ra te ee g
upravljanja Hi prate6i sistem upravljanja. Na primer, zahtevana
snaga elektrane treba da ima vrednost koja je odredjena stvarnom potroSnjom e-
lektriene energije. Ova potrosnja se ne moze tacno predvideti, ona je slucajna
ve lic ina. zato je sistem automatskog upravljanja elektrane prateei sistem auto -
matskog upravljanja. Iii, kurs projektila koji goni neprijateljski avion je odre -
djen kursom tog aviona, koji je slucajan. Zato je sistem automatskog upravlja-
nja projektila takodje prate6i sistem automatskog upravljanja.
Ako je zeljeno ponasanje odredjeno u funkciji nekih parametara Hi
velicina sistema, koji se menjaju tokom vremena, onda je njegov sis tern automa-
tskog upravljanja sa parametarskim upravljanjem - sistem parametarskog
up ra v Ij a nj a. Na primer, brzina kretanja transportera, brzina rezanja autom-
atskih strugova, brzina i dubine busenja busilica i broj obrtaja brusilica, koje su
ukljucene u automatizovanu proizvodnu traku neke fabrike, treba da imaju vredno-
sti koje su odredjene dotle nastalim otpadom materijala, brojem nepravilnih pr-
oizvoda i ostvarenom proizvodnoscu te trake, koji predstavljaju njene izlazne ve-
licine. Znaci da je zeljeni rad trake odredjen njenim izlaznim velicinama i sa -
mim njenim zadatkom.
Ovde ee se izloziti jos sarno podela sistema automatskog upravlja-
nja prema informaciji koja je potrebna i dovoljna za ostvarenje pravilnog upravlj-
anja objekta. u tom smislu se oni dele na otvorene, zatvorene i kombinovane si-
sterne automatskog upravljanja. Kao sto je vee bilo receno, za sve sisteme upra-
vljanja te i za sisteme automatskog upravljanja, je zajednicko da je za formira-
nje upravljanja neophodna informacija 0 zeljenom ponasanju objekta. Medjutim,o-
na nije uvek i dovoljna.
31
2. DEFlNICIJA. Ako se za formira.nje pravilnog upravljanja objekta ,koristi info"
rmacija sarno 0 njegovom zeljenom izlazu, iii sarno informaci-
je 0 njegovom zeljenom izlazu i 0 poremecaju koj i deluje na njega, onda je njc--
automatskog upravljanja otvoreni sistem automatskog u'
;ravljanja. U prvom slucaju, kada se upravljanje [ormLra jedino na osnov!.!
informacije 0 zeljenom izlazu objekts, s1. 2, onda je sistem automa.tskog uprav-
!iii
!,!,= !S.i
US
.Y. (lI.i
z
)
0
SAU
81. 2
lial1ia bez kompenzacije poremecaja, ukoliko se on pojavi, sL 3: zatl)
ito 'upravljacki sistem ne stvara t.akvo upravljacko dejstvo ll2: objekt ko]e ce da
kompenzuje (neutralise) uticaj poremecaja na dinamicko ponasanJe tog objekta.
[1-
lI.iz
U ==
us
!:!\15.i ,)
SL 3
11a bi se obezbedio z:J.dovoljavajuci rad objekta i kada nr< njega deJuje poremecaj
z , upravljanje se U otvorenom sistemll. automatskog form:ra na 005-
novu informacija i 0 0eJ.jenom objekta i 0 poremecaJu, pn eemu se po-
stize direktna kompenzacija poremecaja, s1. 4.
3. DEFINICIJA. Ako se za formiranje pravihlog upravljanja objekta korisil inio-
rmacija sarno 0 odstupanju njegovog stvarnog ponasanja od nje-
govog i'.eljenog ponasanja, onda je sistem automatskog upravljanja iDg objekta
32
zatvoreni. sistem automatskog upravljauja, s1. 5.
r
31. 4
x
-I
Zatvoreni sistem automatskog upmvljanja se odlikuje postojan.jem
povratne sprege kOja je negaUvna, sto je potrebno do. hi up1'avljacki sistem mo-
gao da utvrdi mzliku E izmedju ze lienog i stvarnog izl.aza objekta, s1. 6,
= x .
--lZ
I
S1. 5
x.
-1
r 1
SAU
Na strukturnom dijagramu sistema automatskog' upravljanja sa s1. 6 je sabirac,
koji utvrdjuje gresku .!: i naziva se upo redj i vac, sirnbolicki prikazau kru-
gom i sarno simbolicki nacrtan izdvojeno od US i ako mu pripada.
33
Ova mzlika: E = ::iz -::i je g1'eska izlaza objekta, iii kr-
ace, greska.
U zatvorenom sistemu automatskog upmvljanja se ostvaruje i nd i-
1'e k tna kompe nza c ij a po re m e c aj a. Ona se postize formiranjem upravlj-
auja no. osnoVll g 1'e S ke (E) stva1'nog ponasanja objekta, koja predstavlja poslc-
dim dejstva poremecaja promene zeljene vrednosLi izlaza xiz.
l
u= I
Id , '-.1 ___ __ -,
SAU
S1. {)
4. DEFINICIJA. Ako se za fo1'miranje pravilnog upravljanja objekta koristi info-
rmacija i 0 zeljenom i 0 stvarnom njegovom ponasanju i 0 me-
1'enim poremecajima, onda je njegov sistem automatskog upravljanja - sis te m
kombinovauog upravljanja Hi kombinovani sistem automatskog
upravljanja, s1. 7.

L....... X
!:! =
_I
US
-Ai ,XizZ)
0
r--
L...--.
SAU
81. 7
34
Na s1. 7 je prikazano da se signal 0 vektoru poremecaja z dOVD-
di u upravljacki sistem sto oznacava da se u upravljacki sistem dovode slgnali
sarno 0 merenim poremecajima (zl' z2"'" zu)' koji su neke od komponenti ve-
ktora poremecaja.
Upravljanje se form ira na osnovu .informacija 0 gresci stvarnog iz-
laza, 0 wljenom izlazu i o. merenim poremecajima, sl. 8.
z
!.ii
L..-. x'
U= -I

us
U(E'Xi-'Z)
0
- - Z
',,-
SAU
81. 8
Kombinovani sistemi automatskog upravljanja ostvaruju istovreme-
no i direktllu i indirektnu kompenzaciju poremecaja
Pose ban vid kombinovanih sistema automatskog upravljanja su ada-
ptivni sistemi automatskog upravljanja. Oni se koriste za upravljanje objektom
cije SU osobine unapred nepoznate, menjaju se tokom vremena na nepredvidljiv
nacin, i ne mogu se tacno i potpuno utvrditi tokom njegovog rada. Njihov uprav-
Ijacki sistem se sastoji iz dva podsistema: adaptacionog sistema A8 i adaptibil-
nog sistema AB8, s1. 9. Adaptacioni sistem prima informacije 0 poremecaju
, gresci wljenom izlazu objekta i stvarnom izlazu objekta Ove
informacije se dovode i u adaptibilan sistem, Ciji parametri iIi struktura mogu
da se menjaju. Zadatak adaptacionog sistema je da, na osnovu dovedenih infor-
macija, podesava parametre iIi strukturu adaptibilnog sistema cime utice na ka-
rakter zavisnosti upravljanja od i i time se obezbedjuje njego-
vo praviJno dejstvo na objekt. Potrebno je uociti da za uspesan rad adaptivnog
sistema automatskog upravljanja cesto nije dovoljno dovoditi informacije 0 z, E,
X, 0 i x, u upravljacki sistem, vee je potrebno dovoditi informacije 0 zeljelioffi
-1Z -1
\:5.zl i stvarnom (:9 stanju objekta. Ovo je jasno ako se ima u vidu da jedino po-
znavanje stanja dinamickog objekta omogueava da se odredi njegovo buduee kreta-
nje. U tim slucajevima strukturni dijagram adaptivnog sistema antomatskog upra-
vljanja se dobija prema s1. 9 ako se x. formaJno zameni a E sa greskom
stanja .:: = - x , s1. 10. -1 -
SAU
L ___
!.Z

SAU
us
81. 9
.f

Ie

!.
Z
!5.z

)(
US
8L 10
\
I!J

1 I
. I
I
o


0
!5.
35
!5.i
li
36
Adaptivni sistemi autrlmatskog upravlj,mja su znacajni za masine
alatke, letelice, elektro-pogone industrijske procese.
Vezbanja:
1. Navesti primere ruCnog, poluautomatskog i automatskog upravljanja. Objasni:-
ti potrebu za upravljanjem izabranih objekata.
2. Objasniti razlike izmedju rucnog, poluautomatskog i automatskog upravljanja.
3. Navesti prednosti automatskog upravljanja nad neautomatskim upravljanjem.
4. Od cega zavisi struktura sistema upravljanja?
5. 8ta je greska upravljane velicine? U kom sistemu upravljanja se signal 0 njoj
koristi za formiranje upravljanja?
6. Da li postoji potreba za upravljanjem tehnickim (masinskim) objektom ako na
njega ne deluje poremecaj? Navesti primere.
7. Da Ii koriscenje automatskog upravljanja neminovno izaziva povecanje bro-
ja nezaposlenih radno sposobnih Ijudi? Cemu vodi, u nasoj zemlji, s ve veca
primena automatskog upravljanja tehnickih objekata?
8. Navesti primere pJ:imene automatskog upravljanja u svakodnevnom zivotu, na
primer u domacinstvima.
37
1-4. OTVORENI SISTEMI AUTOMA TSKOG UPRA VLJANJA
1-4.1. Strukturni dijagram otvorenih sistema automatskog upravljanja i primeri
Otvoreni sistemi automatskog upravljanja ;;e koriste za upravljanje
objektom kada na njega ne deluje, niH ce delovati, po reme caj ili kada se moze pr-
edvideti vrsta poremecaja pri cemu on treba da bude pogodan za merenje. U sva-
kodnevnom zivotu koristimo otvorene sisteme automatskog upravljanja. Takvi si-
stemi su sistemi programskog automatskog upravljanja masina za pranje rublja i
masina za pranje sudova, masina za prodaju postanskih vrednosti ili za prodaju
sokova. Oni su nasH veliku primenu i u automatskom upravljanju radom masina
a1atki. Jedan primer je dat na s1. 1.
Xii
I
Sl. 1
Na 81. 1 je 1 - breg pomocu koga se zadaje zeljeno pome ranje
(X
iz
) alata - 9 . Ereg se obrce konstantnom ugaonom brzinom 8to izaziva pome-
ranje klizaca 2 koji je povezan sa elektrlcnim klizacem pomerljivim duz omskog
otpornika 3. Polozaj elekticnog klizaca oclredjuje struju kao i elektrieni napon
U kojl se pojacavaju u pojacavacu 4 i pojacani prenose na elektromoior 5. Zao-
kretanje rotora elektromotora 5, koje je oznaceno sa u jer predstavlja upra-
vljanje, izaziva zaokretanje zupcanika 6 i radnog vretena 7, elme se postiw ze-
Ijeno pomeranje nosaca a1ata 8 i samog alata 9, sto je pokazano na struktumom
dijagramu 81. 2. Upravljacki organ objelcta je reduktor 6 sa vretenom 7, nosac-
em alata 8 i alatom 9. Ovaj strukturni dijagram vazl i za otvorene sisteme au-
tomatskog upravljanja masina alatki i u slucajevima kada se za pamcenje prog-
rama (xiz) koristl busena traka. 'fada je 1 - busena traka, a 2 i 3 su zamenje-
38
ni 6itacem trake (desifratorom). U slownijim slucajevima, kada je izlaz vektor
.!ii' za pamcenje .!iii se koristi cifarski. racunar 1 - 2 sa cifarsko - analognim
pretval'acem 3.
u
I
US
i "b-________________
I
o
SAU
81. 2
U ovom primeru 1 - 3 cine organ za pamcenje Zeljenog pomeranja
davanje signala 0 njemu. Zato se on jOs naziva i zadavac. 4 je pojacavac,
a 5 - izvrsni organ upravljackog sistema jer on ostvaruje upravljacko dejstvo rut
objekt.
Uopsteni strukturni dijagram otvorenih sistema automatskog uprav-
ljanja bez kompenzacije poremecaja je dat rut sl. 3.
I
R
25.i
z
-I
I
-I
x'
u
_I
1
us 0
SAU
I
S1. 3
Ako na objekt dejstvuje poremecaj z onda on izaziva odstupanje
stvarne vrednosti izlazne velieine objekta od njene zeljene vrednosti, sto je oz-
naceno sa II X. :
lZ
AX. = x - X
lZ i ii
(us led dej stva z).
Upravljacki sistem svojim dejstvom na objekt izaziva odstupanje stvarne od zada-
te vrednosti iste izlazne velicine koje je oznaceno sa llX
iu
:
h X
ill
= Xi - \z (usled dejstva u).
Kada na linearni objekt deluju istovremeno i poremecaj z i upravljanje U onda
39
je l'ezultujuce odstupanje AX. stvarne vrednosii. izlazne veliC,ine objekk'l od
ne zadate vrednosti jednako iSiru prethodna dva:
ax. = AX. + Ii. X
11' lZ ill
zadatak upravljackog sistema je da obezbedi da 16x. I bude staino u dozvolje-
nim granicama ili, u najboljem slucaju, stalno jednarfo nuJ.i:
AX. O.
1r
Ovde sledi:
AX
iu
= - l1\z
sto znaci da upravljacki sistem treba svojim dejstvom na objekt da stvori odstu-
panje AX. stvarne od zadate vrednosii njegove izlazne vehcme koje je jcdnako
po apsolullioj vrednosti odstupanju ( AX. ) usled dejstva poremecaja na objekt, a
suprotnog znaka. Ako upravljacki sistenf ova postiZe na osnovu informacija samo
o x" i z onda on ostvaruje direktnu kompenzaciju pcremecaja z.
lZ
Na s1. 4 je prikazan otvoreni sistem automatskog upravijanja
rvoara s gasom pod pritiskom pri cemu se ostvaruje direklna kompenzacijn. pore-
mecaja. Pritisak p dotocnog gasa je poremecaj z. Njegova promena izaziv@ od-
stupanja pritiska p u gasa u rezervoaru 8, koj i lreba da bude jednak konstanU1om
Zeljenom pritisku p. = x ... Ovaj rezcrvoar je objekt, a p = Xi je izlazna ve-
licma. Ulazni priti.sik p lZ deluje na membranu M pneumatskog motora 3. Aim
u
5

Py=Z------------,
Sl. 4
40
se on poveca, onda se membrana podiZe, sto se preko vertikalne poluge prenosi
na horizontalnu polugu 4, na koju deluje sila opruge 2. Ova sila prenapregnute
opruge se zavrtnjem 1 podeiiava tako ua bude srazmerna zeljenom pritislru Pi
gasa u rezervoaru, a napadne tacke A i B sile pritiska na membranu MI, koja
se prenosi na polugu 4 l opruge 2 su tako izabrane da nominalnom ulaznom pri-
tisku ocig(l'lara nominalai otvor ventila 7, odnosno zeljeni pritisak gasa u rezer-
voarn. Oslin toga, polozaji ovih nap"dnih tacaka garantuju, da pri povecanju pri-
tiska gasa u rezervoaru 7,a llKi ' usled povecanog ulaznog pritiska, dolazi do oL-
varanja ventila 7 upravo 7,,, onoliko koliko je polrebno da u rezervoaru nastane
pad priliska za "xi' Taela je rezulfujuce odsiup:mje pritiska \ od l.eljene vre-
dnosti jednako null, odnosno x. c. x
il.
. Ovo se postize time sto podizanje poluge
4 izaziva snizenje pritiska vazduha u pneumatskom vodu 5, u koji se dovodi vaz-
duh napojnog pritiska PN ~ const.. 8toga opada sila pritiska na membranu M2
pneumatskog motora G, ~ o j a se usled dejstva sile napregnute opruge pomera na-
vise. PoMo je membrana kruto povezana s ventilom 7, tada dolazi do veceg ot-
varanja ovog venLila i pada pritiska X. za h x .. UoCimo da se ovom prilikom
pretpostavlja da je zapreminski protok1gasa u jeclinici vremena-Q. konstantan i
jeclnak nominahlom zapreminskom isticanju u jedinici vremena. Strhkturni dijag-
ram ovog sistema je prikazan na 81. 5. U ovom primeru upravljacki organ obje-
kta je ventH 7, a procesni (rll.clni) deo objekta je rezervoar 8. Ostvarnje se di-
rektna kompenzacija poremecaja. Ceo prenos signala je pneumatski. zato je sis-
tem - pneumatski sistem automatskog upravljanja (s1. 4).
I
Xi
o
us
SAU
81. 5
zavrtanj 1 .sa oprugom 2 eini organ za pamcenje zeljenog pritiska
i davanje signaIa 0 njemu. Membrana pneumatskog motora 3 je merai element,
a sam motor je merni organ pomocu koga se meri poremecaj z. Poluga 4 je sa-
birac. Pneumatski vod je pretvarac (pretvara pomeranjc poluge u promenu pritis-
1:
ka) i pl"enosni element (prenosi signal do 6). Pneumatski motor G je izvrsni or-
gan upravljll.ckog sistema.
UoeiJno da prethodni sistem automatskog upravljanja pt'itiska ncc'e
obezbediti zahtevanu vreclnost tog pritiska ako se prorneni potrosnja gasa
ulazni pritisak Pu ostane nepromenjen, zaLo sto upravljacki sisLem ne
a
il.1:[ormaciju 0 Qi Aka se promene Pu .onda na objekt deluju dva poremcc.a.
ja (sto nija l.1acrtano na s1. 5): Pu zl i Q
i
c- z?" Tada uprav1.iacki sist.em 1-0-
rnpenzuje dejstvo sarno porernecaja zl' ~
Opiiti strukturni dijagram otvorenih Sistema au1.omatskog upFavl\R-
nja sa direktnom kompenzacijom poremecaja dat je n.a s1. G. .
I ~
I
I
~ .. ~
!
US
1"-1
lij
a
I !
SAU
81. 6
Na s1. 7 je prikazan otvor6ni sistem automatskog upravljanja ni vm'
teenosti (l[j) u rezervoaru, koj( treba da se odrzava na konstautnoj zeljenoj vred-
5
t
)(.1
, I
1
81. 7
42
nosH (Xi f.) Poremecaj je promena dotoka tecnosti: '" z. Ona se meri pomo-
eu blende 3 i hidraulicnog motora 4. povecanje pro taka izaziva povecanje sile
pritiska na Hip motora 4 s njegove gomje strano sto preko poluge 5 izaziva po-
dizanje klipova razvodnika 6. Pomocu zavrtnja 1 i opruge 2 se postavlja reljeni
nlvo tecnosti (X .. ). Za veci Zeljeni nivo potrebno je zavrtnjem vise priteguuti op--
rugu sto co pomeranje klipova razvodnika 0> nanize, usled cega ulje pro-
taka Q u sekundi doUce u cilindar 7 s donje strane njegovog klipa pomeraju6i
ga navise. Ovaj klip je u krutaj vezi. sa ventilom 8, koji se tada zatvll.rll. smanju-
)UCl lSncanje Qt. Usled toga se povecava nivo Xi' Ako je xiz konstantuo, a
poveca se dotak Q ,klipovi razvodnika 6 se podiZu sta dovodi do kretanja kli-
u .
pa hidraulienog motora 7 naniZe i do otvaranja venUla 8, usled cega sepovecav-a
isticanje Q
j
u smanjuje nim Xi' koji je poceo da raste posta je dotok Q
u
po-
vecall. Ventil 8 je i U ovom primeru upravljacki organ objekta. D ovom sistemu
ceo prenos signala je hidromehanicki. Zato se on (kratko) naziva hidrauiicni
sistem automatskog upravljanja, koji je otvorenog kola dejsM sa dire-
kmom kompenzacijom poremecaja. Dpravljanje llivoa tecnosti se postiZe odgovara-
jucom promenom isticanja Qi'
SAl)
81. 8
Strukturni dijagram ovog sistema je prikazan na 51. 8. Docimo dll.
se hidraulieni motor 7 koristi da hi se stvorila potrebna i dovoljna sila za pro-
menu otvora venUla 8.
Zavrtmj 1 sa oprugom 2 je organ za postavljanje i pam6enje Zelje-
nog nivoa i davanje signala (siJa napregnute opruge 2) 0 njemu. Blenda 3 zajedno
sa hidraulicnim motarom 4 predstavlja merni organ koji meri poremecaj z i da-
je signal (rezultujuca sUa pritisaka rut klip u motam 4) 0 njemu. Poluga 5 je sa-
birac. Klipni razvodnik je pretvarac i pojacavac, a hidraulicni motar 7 je izvriini
organ upravljackog sistema. Upravljackl sistem organi 1 :'", ;.1
81
,,,[ elm'
. l' "j' rgan obJ'ekta) i rezervoar 9 (pnlc:esnl ell''', (J, .. eKla" to
ventll 8 (upra v ]lw {l 0 0 ,. . ' ..'" 1 '. ( .. , ',.
. 't'ru'K'''I'nom eli]'agramu celo" ;wlomaLsLog upl.av'J=J"" 81, c)
nrikaza.no na s w. . to
Hidraulicki otvoreni sistem automaiskog iz
.. d s k 'l'st' up -avlJ'anJ'o temperature teenoSll \,1 11\,e5a11u. Co ..
primera maze a e or L .,d. J. ,
< .. "k"1m I 9 U ovaj konvektivni i'?menj IVI.lC Illploie RC
sistem Je sernal.s 1 pr1 zan 11a s..' , L 'is La tei""
1 d
'a i"cnosl D"otoka Q J u seknndi i konstantne temperature J 1 1.
(OVO <;;.. .,'J' """,'" Ute." "c. <! :/ e
j I, 'tw'n proto)' .. Q 2 1.1 sekurJdi i vm)J';1,WJ1.. "2 1
nos. ",. "" .'... .'" 1I .... d" bid' da temperatura e x
zadatak ,,'Istema auu;matskog upr,'vt,ltnJ<'l Je a ,0 ez)e 1 , ,.,.' ;\. ,. ;,r1
.' ' rude stamo na konstantnoj zelJenoJ vredllObLl ,,1 n dozv"l ..
tecnost! u mes" LeI. k'. iI' "
!"im gran ':1!'\'Ul OleO 11Je, Izlazna vehc.",ma obJ.e.,,,,,,, .' , .... , ',."',''',,' "',
I
z l)oJuge kt JU vez:tJC
01
'" Je upr'av lJana 'lCilcin.. UpravljackJ;, VO loma ]e. po,.o "J. ' ,
= \ .. ' .. bo1icki r venLl10m 8. s1. :J. Sa,,,
Idlp hidraulicnog: motora 7 (WJl Je Slffi - ,J, .. " ..
venti.l je upravljacki organ. Upravljanje se ostvaru)e promenom protok"
S1.. 9
44
Ako treba i nivo teenosti u mesalici da se odrZava na konstantnoj
zeljenoj vrednosti, onda se moZe primeniti i upravljanje prikazano na s1. 7. Ta-
cia ce objekt imati dye upravljane velicine: temperaturu i nivo tecnosti i postoja-
6e dva upravljacka sistema.
Na s1. 10 je prikuzan otvoreni sistem upravljanja temperature va-
zduha u prostoriji. Poreme6aj je tempera iura okoline e '" z" i ona se meri
pomoCu pneumatskog mernog elementa - komore s gasori1l. Ako se ona poveca,
gas se si.ri i povecava se pritisak na membranu 4 pnenmatskog motora 5, s nje-
ne donje strane, sto izaziva zatvaranje venUla 6 kroz koji pl'Otice vrela voda ka
radijatoru (grejl1om telu) 7. Zeljena vrednost temperature se postavlja pomocu za-
vrlnja 2 i opruge 3. Ve60j zeljeuoj vrednosti temperature vazduha n prostoriji ad-
govara veca sila napregnutosti opruge, i obratno. U ovom primeru, koji predsta-
vl:'a pneumatski sistem automatskog upravljanja, posebuo je interesantan struktur-
ni dijagram objekta. On je prikazan U okviru strukturnog dijagrama celog sistema
2
(I I
/1/1
Zz
S1. 10
automatskog upravljanja na s1. 11. Sa 9, 10, 11 su oznaceni raz.liciti naeini pre-
nosa uticaja odgovarajucih vel:cina na temperaturu vazduha u prostoriji. Uticaj
temperature 8
0
okolnog vazduha je izraZen zakonom 0 prolazu toplote od njeg'd,
kroz zid, do vazduha u prostoriji, sto je izrazena sa 10. Ako se sa q oznaci
preneta toplota u sekundi, onda
ql c
1
(eo - El)
1 (Zl - xi)
45
;'e biok 10 pri cemu je 01 - koefioijent pro1'lZu wplote. ProJaz toplote se
op.suJ ' I Q' k d "uwr V'l
ostvaruje i od vreie vode temperature 8
v
i prow,u u' TOZ 1'u IJ' ,.' ,-
zduh u prostoriji, sto je iz sa
qv = 2 (8 v - 8)
El ". consL
v
i prikazano sa 9. Blok 11 oznacava da se ostvaruje prenos toplote zracenjem.
us
SAU
81. 11
\
LEh
o
Pneumatska komora 1 je merni elcment i davae signaJa 0 poromc-
Zavrtanj 2 S oprugom 3 je organ za postavljanje i pamcenje zeljene 1:0-
cajn z1' to ... Membrana 4 ]'p sabine a ona i poluga kruw ve"
mperature vazduha n pros rl.] 1. ' . . . ].
zane s njom Clue izvrsni organ upravljackog sistema. Vcntil G za]edno s rau-
jato rom 7 je upravljueki organ objekta.
1-4.2. Funkcije i struktura upravljackog sistema U otvoTCuom sistcrnu
automatskog upra vljanja
Funkcije ',isrem3. u sisicn)u
1 I
- in i"orn1.aci j,' " '''cl]('U()1n po-
pravljanj3. i7, njegovog zac:ltul eta ua '. ..,' "." . '. .-".
...,. ';' b' kta i 0 porcu1.ecaju aka postoji J11ogucnost l1Jcgovop: nastupa.nja, ,)b'L-
llaSan]U 0 Je, . . " ,<,t" "c b'
zbedi, zadovoljavajuce, iii cak zcIjeno, dinnrniC!m ponasan.le tog; ,
46
taj zadatak izvriiio upravljacld sistem treba da ostvari sledece funkcije:
- Upravljacki sistem treba da primi i "zapamti" ("sacuva
tl
, "usk-
ladisti") informaciju 0 zeljenom dinamickom ponasanju objekta i da daje signal
o njoj. Da bi w postigao upravljacki sistem treba da sadrZi odgovarajuci uredjaj
- organ za postavljanje i pamcenje zeljenog ponasanja objek-
ta, koji je oznaeen sa 1 na 81. 12, a naziva se jos i zadavae.
- Druga funkcija upravljaekog sistema u otvorenom sistemu autom-
atskog upravljanja je da izmeri poremecaj i stvori signal 0 njemu. Radi izvriie-
nja ove funkcije upravljacki sistem sadrZi merni organ poremecaja - 2,
s1. 12.
- Upravljacki uredjaj treba taeno da prenese signale 0 zeljenom po-
nasanju objekta i mernom poremeCajll, da ih obradi - pretvori u nove signale ko-
ji zajedno odredjuju upravljanje. Ove funkcije on postize pomocu prenosllih o-
rgana 3 i 4 i sabiraea 5, s1. 12. Prenosni organi odredjujll oSllovni karak-
ter upravljanja.
- Na osnovu tako dobijenog rezultujuceg signala upravljacki sistem
treba da ostvari upravljanje dovoljnog intenziteta (sila njegovog dejstva na uprav-
Ijaeki organ 7 objekta 8 treba da bude dovoljno velika) i pravilnog karaktera koji
su u osnovi odredili prenosni organi $ i 4, a cesto i 6. Ovu svoju funkciju up-
ravljacki sistem izvrsava pomocu svog izvrsnog organa 6, s1. 12.
z
o
us
SAU
81. 12
Potrebno je uoCiti da prenosni organi izvrSni organ llpravljackog
sistema cesto sadrZe pretvarace (prijemnike) , ciji je zadatak da vredno-
sti jedne velicine pridruie srazmernu vrednost druge velicine (druge fizieke pri-
rode, na primer pomeranje i prowk: svakoj vrednosti protoka odgovara odredje-
no pomeranje klipa),pojacavaee, koji pojaeavaju intenzitetneke fizieke veliCi-
ne koriste6i dovedenu pomocnu energiju, i odasiljaee (predajnike) name-
njene tacnom odasiljanju i prenosu signala kroz kana Ie veza.
-17
1-4.3. Osoblne otvorenih sistema automatslwg upravlj:lllja
Bitne osobine otvorenih sistema automatskog upravljanja su sledcce:
_ Upravljacki sistem i objekt su redno spregnuLi, te se prenos si-
gnala odvija u otvorenom kolu dejstva. Smer prenosa sig11ala kroz sistem naziva
se smer dejstva. Kod otvorenih sistema automatskog upravljanja je 8mer de-
jstva odredjen prenosom signala (dejstvom) sa upravljackog sistema na objckl .
Povratno dejstvo objekta na upravljacki ststem ne postoji kod ovih sistema a-
utomatskog upravljanja.
_ Informacija 0 ieljenom ponasanju objekta je neophodna za formi-
ranje njegovog praviinog upravljanja.
_ Ako su i upravljaeki sistem i objekt, svaki posebno, stabilni on-
da je i ceo otvoreni sistem automatskog llpravljanja stabUan. Ova nje!;ova osolJi-
na znacajno pojednostavljllje prollcavanje i projektovanje otvorenog sistema alltom
atskog upravljanja. Ona je posledica redne sprege upravljackog sistema i objekta.
_ U otvorenom sistemu automatskog llpravljanja direktne kompenzacji-
je poremecaja upravljacki sistem reagllje na uzrok (poremecaj) rada 0-
bjekta, i to ne eekajuci pojaVll njegove posledice (greske llpravljane velicine)., SL-
oga je nacelno moguc,e da se stvarno ponasanje objekta podudara s ze-
Ijenim ponasanjem u svakom trenutku j pri dejstvu merenog poremecap.
_ Otvorenisistemi Gutomatskog upravljanja mogu da obezbede zado--
voljavaiUCi rad objekta jedino ako na njega deillju mereni poremeeaji - poreme-
caji 0 kojima se dovodi informacija II upravljacki sistem. Ako na objekt deluje
neid nemereni poreme6aj, onda se nece obezbediti njegov zadovoljavajllCi rad .
Ovo predstavlja sustinski nedostatak otvorenib ststema automatskog upravljanja.
_ U slucaju nastupanja nemerenih poremecaja, a u cilju obezbedje-
nja zadovoljavajuceg rada objekta, neophochl0 je da covek neposredno u_
radu otvorenog sistema automatskog upravljanja kao deo njegovog llpravlJackog SI-
stema, sto predsk'tvlja jos jedan neuostatak ovakvib sistema automatskog uprav
Ijanja.
18
1-4.4. Pregled osnovnih simbola
Ovde se tabelarno daje kratak pregled osnovnih /iimbola elemenata
i organa autamatskog upravljanja.
..
If
TABLICA OSNOVNIH SIMBOLA ELEMENATA I ORGANA
SISTEMA A UTOMA TSKOG UPRA VLJANJA
Simbol
Znacenje
Parni vod
Voda, kondenzat, napojna voda, hladna
voda
Zapaljiv gas,
gas uopste
-
-
Sagorlji vi gas
(Ilije upravljacki gas)
Pr:oizvQ(:li, npr. benzin

-=
Cvrst materijal, npr. sljaka, pepeo itd .
Izradjeni
(sagoreli) gas
$' r Upravljacki pneumatski vod
I
c?
Akomulatar gas a pod pritiskom
9
Instrument uopste
)
8
I
Instrument .s dYe' funkcije
j
4D
I
I
Simbol Znaeenje
-
~
Mlin za ugalj
0
Razdvajac, dodavac
0-
Turbina
II!
I
I
Gorionik u peCi
H
I I
t
~
] r
Razvodnici
EJ
}-bL
=e=r
I l ~
! ~
I
'-
C ilindar s klipom (Iuipni mota r)
r
--t><J-
Ventil uopste
!
.b
"'"
------cJ<r-
Sigurnosni ventil s oprugom
51
50
Simbol Znacenje
Simbol
znacenje
I
I ~
Ventil s membranskim motorom
konstantnog prigusenja
I
Prigusnica I
r%
Ventil s hidraulicnim motorom
(upravljanjem)
I = = = = = = ~
Venturi cev
g
Ventil s elektricnim motorom
(upravljanjem)
I
rJ<J
Rucni 'lentil ==e1
\
Izvor elektricne struje uopste
cK
Kondenzator
G==cb
<. neratorom
Turbina s
elektricnun ge
====t
,
Pumpa
GJ===
I
Motor
\
I
I
I
i
I !
I
- - - - - - - - ~
Q
II
. 1 ",i"'" """i' I
a - Galvanski
lZvor e e
Kompresor b ~ i - ' ... -11-
b - Baterija s vise celiJa
!
I I
ril
I!ii
Priguiinica uopste
[2]
Pretvarac
L-.
52
53
~
Sinlbol
1
Znacenje
I
0
Pretvarac S elektrieuinl izlazninl signa-
lorn
I
1 0
----l
C
Davac signala 0 intenzitebJ zracenja
I
l-
I
I
znacenje
[2]
Pretvarac s pneumatskinl izlazninl signa-
lorn 0,2 .. 1,0 bara
C8
Regulator uopste
0
Prenosni organ uopste
A ~
__ i ~
Trokraki ventil
sIt
G
PID prenosni organ uopste
'---
r
9"F
Prigusna zaklopka
I

ili
Odasiljac (predajnik) signala (koriscen na-
k?F
I
Odbojni priklopac
ziv u nasoj tehnickoj praksi je "transmi-
m
ter")
'---I
~ !
Davac
(merni element - ME) signala 0
nivou
--------- ,
[]8
pojacavac uopste I
I
r
I
I I
Davac signala 0 broju obrtaja I f
y
I
Pokazivac vrednosti pritiska - nnanome-
\
tar
i
I a - uopste

b - s obrtnim masama
a b
lj
I
Pisac
I
\
I
54
Simbol Znacenje
U
Brojac
0
Pretvarac signaJa Xl jedne fizicke prirode
x2
u signal x
2
druge fizicke prirode
I
Davac signala 0 nekoj velicini uopste (me-
t
rni element - ME)
I
t
Davac signala 0 vrednosti pritiska (mer-
ni element pritiska)
! Davac signala 0 vrednosti temperature
I
t
(merni element temperature)
I
Davac signala o protoku (mern( element
I
III
protoka)
8
Zadavac - organ za postavljanje i pamce-
nje zeljene vrednosti upravljane velicine
Prikaz sistema pomocu njegovog dijagra-
~ ~ P -
rna (bloka) s preJaznom funkcijom( prikaz
sistema u vremenskom domenu)
Simbol
Znacenje
Prikaz sistema pomocu njegovog d iJap; l'[l-
X
U
(5) 1 + 5 Xi (5)
rna s prenosnom funkcijom - pomocu blok
1 + 52
dijagrama (prikaz u kompleksnom dome- I
nul I
Prikaz sistema pomocu njegovog dijap;ra-
Xu(jw) 1+jw
~ )
rna s frekventnom karakteristikom (prilwz
sistema u frekventnom domenu)
1 - w
2
I x1
Sabirac
x3
= X
+
~ !
X2
-(1
X3
2 , . ~ ~
-
l'
Grananje signala
x x
-
Vezbanja:
1. Analizirati primer sistema automatskog upravljanja sa s1. 13. Proveriti nje-
gOY strukturni dijagram dat na s1. 14. Pri tome koristiti Tablicu osnovnih si-
mboJa automatskog upravljanja.
2. U cemu se sastoje dobre osobine, au cemu nedostaci otvorenih sistema au-
tomatskog upravljanja.
3. U cemu je razlika izmedju izvrSnog organa upravljackog sistema upravljac-
kog organa.
I
I
\
56
4. Navesti prim-:re otvorenih sistema automatskog upravljanja. Nacrtati njihove
funkclOnalne seme i struktume dijagrame.
MERNi iNSTRUMENT
81. 14.
1- 5. ZA TVORENI SISTEMI AU TOlViA TSKOG UPRA VLJANJA
SI8TEMI AUTOMAT8KOG REGULI8ANJA
r-5.l. Primeri i strukturni dijagramj si:otema auLomatskog regulisanja
57
Na objekte u toku njihovc g.da mogu do deluju nepredvidljivi po-
remecaJl, koji mogu biti razliciti po svom intenzitetu, karakieru, vremenu tra-
janja i trenutku nastupanja. Upravljacki sistem treba da neutralise, kompenzuje,
uticaj bilo kog poremecaja na rad objekta. Ovo se moze postici stvaranjem up-
ravljanja sarno na osnovu greske upl'av]jane velieine, bez obzira koji je poreme--
caj izazvao tu gresku. Upravljaeki sistem prima informacije sarno 0 Zeljenom i
stvarnom ponasanju objekta, s1. 1, i na osnovu njih utvrdjuje gresku upravljane
ve lie ine , s1. 2.
~
2<.i
z
I
r-
!5.i
r
US 0
-
SAU
81. 1
8abil'ac,koj i uporedjuje Zeljeni izlaz ~ l z i stvami izlaz ~ i objekta i utvrdjuje gre--
sku E , pripada upravljackom sistemu. Medjutim, da bi se naglasilo uporedji-
vanje -zeljenog i stvamog izlaza objekta ova) sabirae se simbolicki crta izdvoje-
no od upravljaekog sistema, sL 2, i naziva se uporedjiva(;.
I ~
,
.
fi
,
I
'!si
z
ld ~ i
US
I
0
i
81. 2
58
Zatvo1'eni siBtemi automatskog upravljanja se nazivaju sistemi
automatskog 1'egulisanja-SAR. Njihovi upravljaeki sistemi se nazivaju
- R. Upravljacke velicine se nazivaju reguliiiuce velieine i
oznacavaju se sa y i odgovarajucim indeksom. Upravljani izlaz x objekta je
ta,da regul.i.s.ani izlaz (objekta) odnosno, up1'avljane velicine-1su reguli.-
san.e. vellclne. Samo upravljanje se pri tome naziva regu!isanje, a upra-
vlJackl organ objekta je njegov regulisuci organ.
Iz definicija proeesa upravljanja i sistema regulisanja proistiee s1-
edeca definieija, koja se daje za slucaj objekta s jednom izlaznom velicinom (sl.
3 ):
1. DEFINICIJA. Regulisanje je proces koji se odvija u sistemu upravljanja
s eHjem da obezbedi zadovoljavajuci rad objekta i kada je on po-
dvrgnut dejstvu proizvoljnog poremecaja, a ostvaruje se dejstvom upravljacke ve-
Heine na taj objekt, pri cemu se trenulne vrednosti upravljacke velicine u for-
miraju samo na osnovu informaeije 0 g-resei E upravlJ'ane velicine -
Xi'
. . Sa strukturnog dijagrama sistema automatskog regulisanja, s1. 3,
ndl se da u njemu postoji direkilla grana po re mecaj a, ad napadne tacke poreme-
caja do mesta izlaza iz celog sistema (a - b), i direkilla grana zeljene velicine,
z
>qz
co;--

b
Xi
d' -
R 0
e Yo
SAR
S1. 3
od tacke zeljene vel[cine do mesta izlaza iz celog sistema (e - b). Prva
sadrZl samo objekt, a druga - uporedjivac (samo njegov deo koji ne menja Zllak
ulaZlloj velicini), regulator i objekt.
.. . Na s1. 3 je simbolicki uveden sabirac izmedju regulatora i objekta
kOJl pokazuJe da se uticaji reguli.iluce velieine y i poremecaja Z sabiraju i
rezultujuce dejstvo Yo utice na rad objekta.
, . V sistemu automatskog regulisanja postoji povratna sprega poreme-
ca)a, koja je od mesta izlaza (b) objekta do ulaza (e) sabiraca ispred njega. Ona
59
saddi uporedjivac (njegov deo koji menjo. zno.k njcgovoj ulDs.noj veliciJ1J) l regu-
lator. Jasno je da je ova povrama sprega negativna.
povratna sprega zeljenc jc od mesta izlrrza objckUl do 11'
laza uporec1jivaco. no. kome se menja zna" l1Jegovoj ulaznoJ veliciIli, zbog ",,!;a je
i ona negativna.
Smer dejstva u sislemu :llllol'lalskog reguhsanja jc tDko.v da :l.a re-
gulator (upravljacki siSlem) clcluju ieljcna I :;[varna vrednosl reglilisane veli(:[nc,
!zoje se u njernu uporedjuju i kao re;oLilt2l St' dobija Greska se ko]"]sti Z:L
forrniro.nje vrednosti regulisuce velii:i.llC y Eeguli.c;uCa velii':ina i poreme('aj de
luju no. objekt i utieu na njegov izlaz.
U daljem te ks 111 sistem :mlomatskog' regulis3.ilJ'l ee se nazivati k1'a-
tko: sistem regulisanja iii regul.Lcljsko kolo.
Greska S regulisane .. e\]cine Xi je poslcdica deJstva reguliBuce
velicine y i poremeb.ja '" na obieU. Gresicu !zoju iZ:tzLVa regu lisuca ve ,ii,i.na
oznacimo sa v ' a onu kOJu izaz,va porem.ecaj - sa Yo Ruzultujuca greska
je
Ona treba do. bude priblizno jeclnaka null,
Z \i. Zato LrciJa da vazj
::;
Y E Z '
Znaci, regulator treba d,e deJl.\je na objekt tako da u njcmu stvara gresku regu-
lisane velicine koja ce po apsolu tnoj vrednost' biti priblizno jednaka gresci nas-
taloj usled dejstva poremecaja, ali do. Sll one suprotnog znaka. U ovome se :;a-
stoji nac ill , smisae, dejstva regulaiora, sislemu regulisan]a. Drugirn recima'
misao dejstva r'eguiat"ra Ie naein njegovog dejstva u si-
stemu re,';uli:c;allju 011 se sastnji u tome cia regulator tezi do. u oll]ektu sLvori
gresku regulisal\e vclieine Juprotno;!: znaka od znaka njere greske izazvane uti
eajem poremeCaj.l S ; Lm ela Stl n.;ihove apsolutne vrednosti Ti ..
me regt1",tor l:ezi el:.1 kompenzuje ulieaj pOrenll'Cflj;" 7.naci da 011 obavlja fuuke,-
jLl kOmp(;llzatola. lVIecljuiiw; tko i nema "ore.l';eca]a moze ela posLoji
re6'1llisane velii':illl' usJed ptomene njene ioljen" vrudnosti. I L'lda regulator t1'e
ba da uskladi stvarno ponai:anje obj.'kta sa njcgovim zelJenim ponasanjem, sto
poka7,uje da on jy,vrsava i [ullkeiju u's ld au Ii i ka. Cm niu izvrs'1va j karla delujc
poreme6aj l1a objekL.
Sistcm re,.ulisanja pnti8ka gasa u rCi.ervnaru 'c prika1,an na 51. II.
Zeljeni pritisak se P" u:ulja p"m"cu ;cavrtnjrl 1 kojim sc opruga 2 pnte;oc ak" su
zahteva ve6i pritisak gasa u l'ez"rvoaru, i obratno. Sila naprugnute oprogc JC sr
azmerna zeljenom pri.Ul'\m i ona deluje na polugu 3, kO,ia utH:e l1n.ol.l{;Jnu va",
duha koji iz pneumatskog voda 4 [stice kro" mla",nicu A. Zato ]C pOiUg'i :J pngu':;-
nlea za mlaznik A. Vazduh konst:mtnog pritiska PN c1ovodi se si;,t,ec:'u kao po-
mocna ene1'gija potrebna za pumeranje membrane pneumatskog moeo' 5 i otva'-
ranje ventUa. G (t). za rad lzvrsnog prp:ana 5 i zrr njegovo dejstvo no.
GO
organ 6). Poluga 3 u svojstvu prigusnwe zajedno s mlaznicom A J-e .
_ _ pojacavac
Iwjl omogucuje ria se sila pritiska na membranu pneumatskog motara 8 pojaca u
silu pntlska na membranu u pneumatskom motaru 5. Ako se poveca ieljon[
81. 4
pritisak, poluga 3 se pomera naniw sta izaziva povecanje pritiska u vodu 4 i u
komori iznad membrane pneumai-sirog motora 5. P - ""
81. 5
c., _ ovecana Slia pritiska na mem-
branu postaje veca od sile napregnute opruge is-
pod nje i otvara ventil 6, usled cega se poveca-
va dotok gasa, a time i pritisak gasa u rezervo--
anI 7. Ovo se prenosi 11a membranu mernog e1e-
menta 8, te se ona podiZe i podize polugu 3. Ja-
sno je ria konstrukcija sistema treba da bude 1;ak-
da obezbedi da se pritisak p dovede na njegovu
zeljenu vrednost. Zadatak ovih izlaganja je da iz-
10ii metode za resavanje ovog problema.
Zavrtanj 1. s oprugom 2 je oro-an za
tavljanje i pamcenje zeljenog pritfska u
zervoaru i davanje signala 0 njemu odnosno za-
davac. Pneumatski motor 8 je organ 'koji
meri regulisani pritisak i daje signal 0 njernu u
vidu pomeranja vertikalne poluge. Horizonk'llnB_ po-
61
luga 3 je uporedjivac. Pneumatski vod 4 s mlaznicom A je pretvarac i odasi-
ljac (predajnik) jer pomeranje poluge 3 pretvara u promenu pritiska koju salje
pneumatskom motaru 5. On (5) je izvrSni organ" regulatora i formira reguliSucu
velicinu y.
81. 6
Uocimo sledeci problem, koji je osnovni problem dinamickog pona-
sanja sistema regulisanja. Njegovo resavanje je jedan od oS11ovnih zadataka ovih
izlaganja. Ako se pritisak gasa u rezervoaru poveca iznad zadate vrednosti usled
dejstva proizvoljnog poremecaja na vremenskom intervalu [1; l' 1: 2}'
o < 1: 1 < "[2 + OJ , s1. 6, onda ce ventil 6 da se zatvara. Moujutim, unap-
red se ne zna koliko ce to zatvaranje biU. Ako bi se desHo da ,so venLil zatvam
dovoljno tako da. se stvama. vrednost pritiska asimptotski dovoui. na zadatu vred-
nost, kriva 1 na s1. 6, onda je sistem regulisanja stabiJan. Ako to zatvaranje
venUla nije dovoljno da se potpuno kompenzuje dejstvo poremecaja te se priLisak
menja prema krivi 2, s1. 6, onda je sistem reguJ isanja na granici. stabilnosti.
Ako se ventil suvise zatvara kada pritisak raste, odnosno suvise otvara kada pri-
tisak opada, moZe doci do promene pritiska po ,mkonu krive 3, sL 6. Tada jo
sistem regulisanja nestabilan. Jasno je da je izbor regulatora !zoji garantuje sta-
bilnost sistemu reguJ.isanja osnovni problem koji treba pozitivno resitL
U ovom primeru porernecaj i mogu da budu neieljene promene u do-
toku gas a Qu' odnosno u pritisku pU" U opstem slucaju poremecaji mogu da bu-
du i nezeljene promene u Q[ i Pi.
Strnktumi dijagram ovog sistema je prikazan na s1. 7.
Ventil 6, koji u ovom primeru predstavlja regulisuci organ objek-
ta, je vecih dimenzija. Njegovi pokretni delovi su inertni jer nj ihova masa nije
zanemarivo mala, a njihovom kretanju se suprotstavljaju otpori. (otpori
62
nja izmedju, pokretnih i nepokretnih delova, otpori kret,anju pokretnlh delova k1'-
oz fluid i sila prenapregnute opruge). Da bi nastalo kretanje vret,erul tj.
promena rq,,'Ulisuce velieine y, neophodno je da sila pritiska na membranu pne-
umatskog motor-a 5 bude veca ad rezultujuce sile svi.h otpora. Postel povrSiml me-
mbrane ne moze da bude velika, jel' se obieno zahteva dll gllbllriti (dimenzije )
pneumatskog .motora 5 nisu veliki, potl'ebno je da pritisak bude veel od ne-
ke kriUC:-ne vrednosti Pk' pri kojoj je sila ovog pritiska P
k
jednalw navedenoj
rezultanti (s1. 5). Aim je pritisak p xi u 1'ezervoam manji od P" onda se
on ne moze koristiti za pokretal1je membrane - za akiiviranje pneuma'tskog mo-
tora, Pneumatski motor je "neosetljiv" na U19-Z11i pritisak Pl;:" Zato se op-
81.. 7
seg [0, p,*] ulaznog pritiska naziva zona (oblast) neosetl:jivosti
ovog regcl'tatora (sL 5). 8toga je za aktiviranje regulatora neophodno dovest[ pr+
Usak >P
1
, odnosno potrebno je koristiti pomocni izYor energije (na primer
kompresor lmh daje vazduh konstc'Ultnog pritiska P;N> PI ) koji ce davaE vazduh
pritiska veeeg od Sada 6e se ta vrednost prit1l3bl 6* menjati srazmerno
promeni pritiska p x. u rezervoaru, kao sto je I'd pravUnom proje-
ktovanju sistenla pritisak P-, ee biti tako izabran da bude p* = p. kada gre-
"1'< J.l k
ska E 131, - P regulisanog pritiska pima najmanju dozvoljenu (aigebarsku)
vrednosL, Odnosno kada pritisak pima l1ajvecu dozvo]jenu vrednost.
U ovom primeru je za aktiviranje i rad regulatora neophodllO dover
djenje pomoene energije el1ergije iz nekog pOl1loenog en6rgetskog izvora, a ne
direktno iz objekta.
Regulator C:-ij i md zahteva dovodjenje pOllOCl1e energije je 1'e gu 1a-
tor posrednog dejstva. Ako reguL1.tor radi bez dovodjenja pomocne
gije ondcl je on neposrednog dojstva. Pomocu prvog regulatora se ostvaru-
je posredno regulisanje, a pOllo6u drugog noposredno regulisa-
nje.
U prethodnom primeru jo ostvareno posredno rogulisanje pritiska.
Primer neposrednog regulisanja pritiska je dat na s1. 8.
G3
U oba ova primera regulisanje priliska g-asa u rezervoaru je OSl-
vareno promenom dotoka gasa. Medjutim, ona se mo'l posLici i }JL'omel1on1 is-
Ueanja, u slueaju kada se regulisuci organ objekta (ventil) nabzi na odvodnom
vodu.
Qi
81. 8
Opsti stmkturni dijagram sistema regulisanja (SR) je dal na 81. 9.
Jasno je da on vazi za prethodne primere, kao i za sledece.
R o
l ________________________
81. 9
Pneumohidraulicni. sistem programskog regulisanja pomeranja ala
ta masine alatke prikflzan je na sL II), Zadatak je cia se ain.!. pomera po odre-
d"enom zakorm i da se to pomeranje regulise. Program pomeranja alata je ko-
na busenoj traci L Njega oC:-itava ("clesUruje
ll
) pneumatski. <"Hac 2 koj i. (;a-
lje odgovarajuce signale u pneumatski motor 3. Na osnovu primljcnih signala
pueu matski motor 3, koji pretvara signal priUsl\2- u signal. pomerania polu2'o p'o-
mera Idipove hidrauhenog r<l:woc1Dilm '1, kroz koji proLice ulje poo u
8L
hidrauJicni rri.otor f) )Qf \')"r"" "'.. I" T 1 \ _ 0' _ .' .t.; uJUCl 11Jegov dSo.el tog(} se poTtleraju kUpovi raz
6 .kOj 1 p.roU6e ulje viseg p:dtiska ka cHindl'u 7 izazivRjUej. kretanje
kllpa, 110saca alahl i. sam.og alata 8 ltd', .radnog preclmeta Ovo Dornerani8 se
pre1-0 poliwc 1 (' nllaznice - .
\. _ h .J,. pneurnatskog voda 11 i plleumatskoU: rnotora pre-
nos L na kosuJj .lev
31. 11
65
Ona se tada pomera u smem kretanja razvodnika 6 sve doUe dok klipovi razvotl-
nika ne zatvore njene otvore (tj. sve dotle dok kOSuljica ne zauzme svoj llU III ,
srednj t, poloZaj u odnosu na klipove razvodnika).
Strukturni dijagram celog sistema je prikazan na s1. 11.
Busena traka 1 zajedno sa pneurnatskim senzorima 2, pneumatskim
motorom 3, klipnim razvodnikom 4 i hidraulicnim motorom 5 koji sluz kao po-
jacavaci signala, cini organ za postavljanje i pamcenje ieljenog pomeranja no%a
8 i. davanja signala 0 tom pomeranju. Klipnl razvodnik G zajedno s k08uljicom 13
je uporedjiva,c koji je istovremeno i pre tva rae jer pomeranja pretvara u prolD];
ulja. Hidraulicni motor 7 je izvrsni organ regulatora, dok njegov merlli organ 0i-
ne poluga 10, mlaznica 11 i motor 12. OUi mere pomeranje noY.a Xj prenose i
salju signal 0 njemu kroz povrainu grann, koji se prenosi Dll kosuljicu 13, eli i
se poloZaj poredi s polozajem rdzvodnika 6.
ro
t
31. 12
Sisi:cnt autOlnatskog regulisanja ugi::t skretanja aviona - tp
je semll,tski na s1. 50,a .. Zeljeni kurs aviona oorcdjujc zeljeni ugrroskrct.anja
On se postavlja pomocu ziroskopa 1, koji ne menja svoj pravac pri skI'ct:mju
viona sa zeljellog leurs,,. usled toga kroz ldizac omskog ot.pornika 2, koji jc vc-
zan za ziroskop, proiiee elektricna struja. Kao rezu ltat, na pojacaV<H:' 3 deluje
elektricni napon. pojabmi napon se salje u elektrornolDr 4 koji deluje na klipni
hidraulicni motor 5. Hidraulicnl molDr [) preko prenosnika zaokrecc
krmilo G za ugao 5 u odgovarajucem smen!, sto Lreba da obezbedl vracanje a ..
viona na zeljeni lmrs. U ovom primeru sistem ref,'Lllisanja je dcktrohidraulicni.
Njegov stnlkturui dijagram je prikaz[<Jl na s1. 13. Velar mo1.c c1a bUlle pOI'eli"'-
66
caj z. Potrebno je uociti da je knnilo reguliSuci organ aviona. Delovi regulato-
ra su slede6i. Ziroskop 1 je organ za pamcenje zeljenog kursa, omski otpornik
2 je istovremeno i merni organ i uporedj ivae. 3 je pojaeavae, 4 - pre tvara e, a
hidr'dUli6ni motor 5 je izvrilni organ regulatora.
z
Xi
R
j
10
SR
S1. 13
Za sisteme regulisanja je karakteristicno da, usled postojanja po-
vratne sprege, pravilno funkcionalno povezivanje njihovih de10va i njihovo pravi-
lno dimenzionisanje za rad objekta u nominalnim uslovima rada ne garantuje za-
dovoljavaju6i njegov rad u promenljivim radnim uslovima, tj. ne obezbedjuje nje-
govo dobra dinamicko ponasanje. U primero sistema regulisanja aviona to znaci
sledece. Us1ed dejstva poreme6aja (vetra) z od trenutka t do t (sl 12 b\ nac-
". 1 2" f
stale skretan]e (Xi ;l x.v) aVlOna sa zadatog kursa. Moze se desiti da regulator
previse zaokrene k n n i l ~ , i ako je zaokretanje u pravilnom smero. Tada ce avi-
on da se zaokre6e na suprotnu stranu i to mozda vise nego sto je bilo zaokreta-
nje usled dejstva vetra. U oVom slucaju stvarni kurs aviona se moze menjati pr-
ema zakonu prikazanom na s1. 12, c, sto se ne sme dozvoliti. Za takav sistem
regulisanja se kaZe da 1e nestabilan. Regulator treba da deluje na avion, tako
da ga vraca na Zeljeni lmrs. To je prikazano na s1. 12, d i tada je sistem re-
gulisanja stab ilan. Jasno je da svaki sistem regulisanja treba da bude stabilan.
Hidraulicni sistem regulisanja kolieine materije koju prenosi tran-
sporter konstantnom brzinom prikazan je na s1. 14. Klizae 1 menja svoj polozaj
sa pramenom kolieine materije koju prenosi transporter. Ona je srazmerna deb-
ljini xi' Promena xi preko klizaea izaziva promenu palozaja razvodnika 2 koji
razvodi ulje pod pritiskom u hidraulieni motor 3. On pomera ploeu 4 i njome
menja kolieinu materijala 5 koja dolazi na transporter. Strukturni dijagram sis-
tema je prikazan na s1. 15. Ovde klizae 1 predstavlja merni organ, a poluga 6
promenljive duzine je organ za pamcenje zeljene kolieine materijala (od njenog
G7
rastojanja od transportera, kada je razvodnik 2 u srednjem poloZaju, zavis i ko-
liko 6e biE xiz koje je u ovom slueaju konstantno) i uporedjivae i pretvarac,a
hidraulicni motor 3 je izvrsni organ regulatora.
SL 14
Hidromehanicki sistem regulisanja broja obrtaja (n ) brodske turbi-
ne je prikazan na s1. 16. Zavrtanj i oprogal su organ za postavljanje i pameenje
z
y
R
SR
Sl. 15
zadatog broja obrtaja i davanje signala 0 njemu. Kada je on konstantan, sile pr-
enapregnutosti opruga se ne menjaju. Ogrlica 2 je uporedjivae: ona poredi silu
opruge sa komponentom rezultuju6e centrigugalue sile obrtnih masa koja deluje
68
duz vertikalne ose pomeranja ogrlice. To pomeranje se horizontalnom polugom
prenosi na klipove razvodnika 3, koji zajedno sa pokretnom kosuljicom predsta-
vljaju sabirae i pretvarae. Ulje koje kroz njega protiee dolazi u hidraulieni mo-
tor 4, koji je izvrsni organ regulatora. Opruga 5, prigusivae (uljna koenica) 6
81. 16
i poluga 7 su korekcioni elementi u lokalnoj negativnoj povratnoj grani regulatora.
Njihov zadatak je da obezbede 8tO bolje dinamicko ponasanje turbine, tj. 8tO bolju
promenu broja obrtaja turbine, koja je izazvana promenom opterecenja (potr08nje
elektricne energije) - z. VentH 8 je regulisuci organ objekta - iuriJine 9. Reduk-
tor 10 zajedno sa centrifug'ainim masama 11 cini merni organ regulatora koji me-
ri broj obrtaja rotora turbine i daje sigual 0 njemu. Strukturni dijagram je dat
na s1. 17. U ovom slucaju, regulisanje broja obrtaja rotora turbine postize se
promenom dotoka Q
u
pare u turbinu.
Kada se turbina pusta urad potrebno je da se broj obrtaja njenog
rotora postepeno povecava do zadate vrednosti. Radi toga se zavrtanj okrece tako
da postepeno priteze desnu oprugu 1, s1. 16. Time se menja rezultujuca sila na
ogrlicu i menja se njen polozaj. Vece pritezanje ove opruge izaziva, preko polu-
ge, ogrlice 2, razvodnika 3 i motora 4) otvaranje ventila 8 i povecanje broja 0-
brtaja turbine pri njenom konstaninom opterecenju.
Elektrieni sistem regulisanja temperature
storiji je prikazan na s1. 18. Izvor elektricne energije
y
69
e = xi vazduha u pro-
1 sluzi za napajanje orn-
z
X;
o
I-----+.--__ .J
R
SR
8L 17
skoo- otpornika R elektricnom strujom. PolcZaj klizaca ovog otpornika je odre -
dje: Zeljenom vrednoscu temperature vazduha u prostoriji i on odredjuje otpor- .
nost dela 2 omskog otpornika R. Termoelement 4 stvara kontraelektromotornu 81-
'I
81. 18
70
Ju Sl'ay,mernu pl'omeni vrednosti temperature v[{zduha u prosl.urijL Uhznj eJ.ek-
Il'icni napon pojacavaca 5 je napon elektrienog voda 1 i on je gl'esci
temperarure e -.:- xi" Pojacavac ovaj napon srazxnerno tDj
gresci i time se posi i.2e da je promena toploine ene1.'gije prenei:<:: s gTe,jabl {; nR
V;)_7A1Uh '.I pros{oriji 7 srazmerna gresci LcmperaLllrf) vazduh3" 8tl'ukturnt dijagr-
arn 'i;:;f.ema je dat na
81. 19
8istem .regulisanja temperatJJre vazduha u individuahloj
7,i:r
rad
i je prikazan na 8L 20, a njegov strukiurni dijagram na 81. 21. Poreme-
cajl mogu cia budu: zl - tempeI"dtura okohog vazduha, z2 dotok spoljnjeg va-
zduh4, z3 - vetaI', z4 - intenzitet: ozracenosti zgl'ade. Temperaiura se meri
81. 20
.."
N
t
I'f
I
I
-"
-,,<'''""
71
I

..ci
0
U)
+
0"",""
.
Q:
fq

UJ
:t:

....,J
G't

Q
0
j

--.0


...,.
...,.1

*l
72
memim elementom (1\11:;') j" d' , I "
" \,' L, (OJl, .aJe Signa 0 nJo] , Ov-aj signal se u odasil'aC:-u
(OD) pO,Pc,lVa I on ga tako pOJacanog salje uporedjivacll, ko" rima s' .J
IJenoJ Lemperaturi iz zadavaC:-a (Z) U 0 d'" d" J' p, 19nal 0 ze-
d'uje 0T"skr " , p re Jlvac pore I ova dva si6'11ala i utvr _
J ]' h 1 }'iz - Xi regulisane temperaiure x,. Na osnovu rim"s U' ,,'
g'U:ha greske (;: preuosni organ (PO) d Ju' , k' I, p, 1) nOb ,,1-
" . e Je pre 0 lZvrsnog or'mna (IO) rQgt lata-
ra, kOJl Je pneumatski motor na ventil (V) a time na ' tol b " Q vi ."
te L iz pumpe (P) i 0" '," 00 (gonva 2 u loz!&-
kotlu (K) i , ' :" ,,,,or:va (R). Onme se menja temperatura vode u
. , ] ,orn (RJ), sto lzaZlva promenu temperature x'
, I'
7
Ii
81. 22
73
8istem regulisanja pritiska p = Xi gasova u parnom kotlu je pri-
]l:a7..an na s1. 22. Regulisanje pritiska p se U ovom primeru ostvaruje prome-
nom kolicine gasova koji izlaze iz kotIa sto se posUre automatskom pro me nom
polozaja prigusne zaklopke 6 koja se nalazi na odvodnom vodu iz kotla. Zadavac
1 daje signal 0 zeljenom pritisku p. Ovaj signal se dovodi u uporedjivac 3,
u koji se dovodi i signal 0 stvarnom pritisku p. Uporedjivac daje signal gr-
eske IS: = - = c (Pz - p), c > 0, koji se dovodi u prenosni organ 4. Zada-
tak prenosnog organa je da obezbedi zadovoljavajucu promenu pritiska p prl de-
jstvu proizvoljnih poremecaja. Poremecaji mogu biU temperatura gasova u 10zl-
stu, BL = zl, i dotok vawuha u loziste, Q
v
= z2' Prenosni organ 4 preko pneu-
matskog motora 5, koji je izvrSni orgau regulatora pritiska, deluje na prigusnu
zaldopku 6. Ona je regulisuci organ objekta.
Xi
o
R
81. 23.
Na osnovu ovog opisa je nacrtan na s1. 23 strukturni dijagram si-
stema automatskog regnlisanja pritiska gasova u kotlu.
Regulisanje temperature vodene pare u parnom kotlu se postiz.e Jl3;-
knadnim ubrizgavanjem vode, s1. 24. Da bi se postiglo 8to bolje regulisanje ove
tempera.ture, regulator meri i brzinu njene promene (3,4 na s1. 24).
Zadavac 1 (s1. 24) daje signale 0 zeljenoj vrednosti temperature e
na izlazu pregrejaca pare 9. 8tvarna vrednost temperature se meri pomocu me-
mog elemeILta 2, koji salje signal 0 njoj u uporedjivaC:- 5. Brzina promene tem-
perature se meri pomocu mernog elementa temperature 3 i prenosnog organa di-
ferencijalnog dejstva (diferencijatora) 4, koji signal 0 toj brzini salje u uporedji-
vac. Ako je temperatura veca od zadate vrednosU, ili je jednaka njoj ali ima te-
ndenciju porasta, prenosni organ 6 11<'1 osnovu signala rezultujuce greske dobije-
nog iz uporedjivaca 5 deluje preko pneumatskog moi.ora 7 na trokraki ventil 8
74
tako da se pove6ava dovod vode a smanjuje dotok pare u pregrejac 9. Pri tem-
peraturi e manjoj od zadate temperature, Hi jednakoj njoj s tendencijom opada-
nja, dejstvo prenosnog organa 6 je takvo da se povecava dotok pare u pregrejac
a sma.lljuje dotok vode.
81. 24
Promena potrosnje pare Q remeti temperaturll pare na izlazu pl"
egreJaca. Zato je ona jedan po reme6aj , 'f. = zl' Drugi poremeaaj je tempera i;u:-
ra gasova u lozistu, e
L
= z2' a treai je i!?olieina gasova koja odlazi iz kotla ,
Q = z3' jer od nje zavisi brzina strujanja gasova oko pregrejaca te zbog toga
nje zavisi i kolicma toplote preneta pari II pregrejaeu u jedinici vremena.
75
Na osnovu ove analize je nacrtan strukturni dijagrum sistema 1'0-
gulisanja temperature pare na izlazu iz pregrejaea na s1. 25.
I--_-+-v....,. 18 ;
o
81. 25
Automatsko regulisanje temperature 8t =Xj u rezervoaru 15 (s1. 26) zu
polimerizaciju treba da obezbedi da ona bude jednaka ili b1iska svojoj zadatoj VI'-
ednosti. Ovo regulisanje se ostvaruje promenom temperature 8
2
teenosti koju
se nalazi u hladnom omotacu rezervoara. U ovom primeru seoostvaruje i reguii-
sanje temperature 8
2
u pomocnom (sekundamom) sistemu regulisanja, koji si-
gnal 0 reljenoj vrednosti 8
2z
temperature 8
2
dobija iz motora 6 preko zadava-
err 7. Ovu zeljenu vrednost 8
2
" odredjuje greska - Cl(8
H
-8
J
)
osnovne regulisane velicine - teihperature
1
, Ovakuv naem regulisanja se II
tehniekoj praksi cesto naziva "kaskadno rogulisanje". Potrebno je uociH aa je

1
= Xi osnovna regulisana velicina i da je 8
2
za nju regl1lisuca veli6ina, kao
j da je sistem reglllisanja temperature 8
2
samo deo regulatora temperalll re Or
Zadavae 1 daje signal 0 reljenoj vrednosti temperature
8
1
Xi i salje ga II uporedjivae 4.. Merni element 2 temperature 9, daje Big-
nalo njoj, kojl prima odasiljac :3 i pojacani signal salje u 4,
Na izlazll llporedjivaca se dobija signal greskc!;: regulisane temperature 8
J

Na osnovu ovog sij:,'11ala gn:ske prenosni organ G ira signal 0 zelJenoj vred
nost]. temperaiure 9
2
koji se pj'eko motora C prenosi na zadavac 7
1'8 02' On daje signal 0 relj8l1oj temperaluri 02 koji se dovodi u UPO)'c'
djivac 8. Signal 0 stvarnoj ternperalu1'! 8
2
se dobija na izlazu me1'nog dcmc
l1ta 13 i preko predajnika 14 se salje, kao pojaeani signal u uporecJjiv;ll! H,
koji formira signal greske E 2 2. = C2(8
2z
- 8
2
), osnO\1lJ ovog
76
signaJa greske 2 prenosni organ 9 preko pneumatskog motora 10 odredjuje od-
nos protoka Qt tople teenosti i protoka Q
h
hladne teonosH kroz trokraki ven-
tiJ 11. Temperatura okoline eo moze cia bude poremecaj.

2 - -
- - _I-. .... -
PR
-
aiv
81. 26
Na osnovu prethodne anahze je nacrtan na s1. 27 strukturni dijag-
ram sistema regulisRllja temperature u rezervoaru za polimerizaciju.
8istem regulisanja broja obrtaja hidraulione turbine je sematski pr-
ikazan na s1. 28. Na ovoj slici, kao i na sledecim, regulator nije detaljno pri-
kazan. Na OSllOVU prethodnih primera lako je zamisliti jedllO od njegovih mogu-
cih izvodjenja. U slucaju ovog sistema regulisRllja, broj obrtaja turbine se regu-
lise promellOm polozaja lopatica sprovodnog kola. Drugi primer je regulisanje
broja ohrtaja n
2
= xi vodjenog vratila. Prikazan je na s1. 29. Regulisanje br-
oja obrtaja se postize promenom prellOsnog odnosa (n2/
n
l)'
Regulisanje pritiska gasa u rezervoaru, s1. 30, ostvareno je pro-
menom kolicine gasa koji u njega dotice u sekundi. Regulisanje pritiska tecllOsti
iza pumpe je ostvareno, s1. 31, promenom kolicine tecllOsti koja protice kroz
povratni vod u sekundi.
77
8istem regulisanja sa s1. 32. [rna zadatak da odnos A zapremin-
skih protoka dva fluida u sekundi odrzava na zeljenoj vrednosti A z ili u njenoj
z
R
81. 27
blizini. Ovo se postize merenjem oba protoka, prl cemu proiok QuI odredjuje
zeJ.jeni protok = QuI' kojl se poredi sa stvarnim Qu2' Na osnovu

1>1
8L 28
78
njihove razlike regulator promenom otvora ventila V menja protok iza njega ta-
ko da se postigne "z'
px-
81. 30
81. 31
Regulisanje temperatur;; vazduha u peci, s10 33, ostvareno je pro-
menom dotoka goriva. Takav naein regulisanja se koristi i za regulisanje tem-
perature gasa u rezervoaru, s1. 34.

__
81. 32
Z77777ZL2Zd
e [:j e.X;. X.
'l
81. 33 81. 34

t r
,
79
Regulisanje temperature tecnosti u izmenjivaeu toplote maZe da se
ostvari promenom dotoka toplijeg flu ida, s10 35a iIi promenom isticanja same
(zagrevane) tecnosti, 81. 35b.
81. 35
Xii
sO
1-5.2. Funkcije i struktura regulatora
. Zadatak regulatora je da na osnovu lnlormacije samo 0 gresci re-
6'lilisane velicine obezbedi zadovoljavajuCi md objekta, i to bez obzira na vrste
po re me eaj a a do odredjenog njihovog intenziteta.
Da bi regulator izvrsio svoj zadatak potrebno je da on ostvari sle-
deee funkcije za Cije ostvarenje treba da ima odgovarajuee uredjaje, koji se na-
zivaju prenosni organi ili kraee, organL
- Regulator treba da primi i zapamti informaciju 0 ieljenom pona-
sanju objekta i da daje signal 0 njemu. On ovu funkciju izvrsava pomocu svog
organa za postavljanje i pamcenje zeljenog ponasanja objek-
ta (zadavaca) - 1, s1. 36, koji se u opstem slncaju sastoji iz prijemni-
ka signala (1.1), memorije (1.2), pretvaraea (1.3) i pojacavaea
(1. 4). Prijemnik signala prima informacije 0 zeljenom izlazu, kOje se salju u
memoriju i tu se cuvaju (pamte). 1z nje se dobijaju odgovarajuei signali koji rna-
gu da se pretvaraju u signale druge fizicke prirode i potom pojaeavaju u pojaca-
vaeu da bi se poslali u uporedjivae.
Xi
R
81. 36
- Regulator treba da izmeri stvarne vrednosti regulisanih velicina
(da primi informaciju (, stvarnom dinamickom ponasanju objekta) i da daje signa-
Ie 0 tim vrednostima (0 stvarnom ponasanju objekta). Ow funkciju regulatora iz-
vrSava njegov merni organ 2, koji seuopstem slucaju sastoji iz mernag
elementa (2.1), pretvaraca (2.2) i odasiljaca (predajnika) (2.3).
Memi element meri regulisanu velicinu i cesta zajedna s pretvaracem daje Sig-
nal a njoj, koji je tada druge fizicke prirode. Ako su regulisana velicina i Sig-
nal iste fizicke prirode onda se pretvarac ne koristi, vee sam mern i element
daje odgovarajuci signal. Zbog toga se on naziva i davae s ignala (0 reguli
sanoj veliclni). Odasiljae primljeni signal iz pretvaraca pojacava i salje ga u
uporedjivac, tako da je istovremeno i pojaeavac signala.
81
- Regulator treba da utvrcli greiiku izl:tza (radilm izmedju ieljen-
orr i stvarnog ponasanja objekta) ida daje signal 0 njoj. Organ ,regulatol'l1kop
i;vrsava ovu funkciju je uporedjivae 3. On Radrzi sabirac (3.1) kOJI Stg-
nal 0 stvarnom izlazu oduzima od signala 0 ze Ijenom izlazu i
6i signal salje u poj acavac (3.2) koji taj signal gre,;ke pojacava 1 odasIlJe do
prenosnog organa 4.
- Regulator treba da obezbed i odgovarajuc i karakter svog dej stva
na objekt sto se postiie pomoeu korekciolliit prenosnih organa 4 - G.
Korekcioni orf!an 4 je redni korekcioni organ, 5.1e korekclOnl or -.
"an glavne" grane, a 6 je korekcioni orf.>;an povratne grane, kOla
lokalnu povratnu grrll1U regulatora .. Od oVih.kot'8/<Cio-
nih prenosnih organa zavisi kvalitet rada regul i.sanog fo da
pravilno izabrati tip, strukturu i paramelre korekciomn orr;ana 1 oSLVantl l1Jlho
vo pravilno povezivanje, sto predstavlja jedan ()d osnovnih zadataka proJektovanp
i analize Sistema regulisanja.
z
Gl-r-
y Xi
L-.J i
_J
0
R
SR
SL 37
- O,yirH Loga regulatol' Lrcba da ohu;,;bedi karnklJ:r
promene vcJi.cine, on istovrerr!entJ treba joj dl;VUlj,tU mix'
ni,itet dejstva, tj, SilH dllvnljnu 7,<) ULenu \ t.:lj;\D.,<.;1iO {dnVO}'p\!J iltZC';
lJ,je rcgulisuccg organa ohjekta. Ovu lunkciju rel.:;uiatnI' r,SLv:truje
izvr{:,nr)g D.rgana rz, On i';li.lr:l,i tl opf.:\ieln slut':3jn p (71\ ",)0
.ja avac (?,2) i vrsni elem nt (7,;;).
IJei21 l jru1
82
s1. 36, a globalna struktura regulatora spregnutog sa objektom u sistemu regu-
lisanja na s1. 37.
Potrebno Je uoeiti da jedan konstruktivni sklop, koji je podsklop
regulatora,JUoZe da izvrsava funkcije dva ili vise prenosnih organa. Tada se na
strukturnom dijagramu regulatora blokova odgovarajucih prenosnih organa stapa-
JU u )edan blok - blok koji predstavlja taj konstruktivni sklop. U granienom slu-
eaju, ceo regulator mO;7,e da predstavlja jedan konstruktivan sklop.
(I.;
--
81. 3R
Primer takvog regu-
latora, koji je neposrednog de-
jstva i ima vrlo veliku indus-
trijsku primenu u regulisanju
pritiska vazduha u pneumato;kim
vodovima, jc pneumomehanicki
regulator pritiska, s1. 38. Kroz
regulator protice fluid eij i priti-
sak Xi treba da bude jJribliz-
no jednak konstantnom zadatom
pri:.lsku Xi," koji se paste'!v
lJa ponlocu pritezanjenl
opruge. Na tal nacin regulator
"pamU" :reljeni pritisak. Sila
. . . opruge J(; signal
o zelJenon:.prILlsku Onadchije na membranu k.ljn ob;,."vlja funkcije memog org-
ana,UjlOrefiJlvaca korekc'01
1
1h prenosnih org-ml;l. [ iZV'''IlOg organa. Za nju je kr-
tito vezanu vrewno veMila. ko;e predsta;'lj,\ regulisuci element objekta. Aim se
Sl. 39
priti.sak Xi poveca, membra-
m se podize zatvarajuci ventil.
Usled toga se flu id vise prigu-
suje i njegov pritisak opada.
Sa malom konstruk
tivnom izmenom, sL 39, takav
pneumomehanicki regulator se
koristi za regulisanje tempera-
ture vazduha u prost.oriji, sto
se postize promenom protoka
grejnog fluida kroz ventil i ra:-
dijator iii promenom proloka
svezeg topIog vazduha kroz ve-
ntil, koji se uduvava u aklima-
tizovanu prostoriju.
. Imajuci u vidu da je regulisuci organ deo objekta i da se on naj-
eesce l>roucava alA 1 b' kt
z "...( no s 0 Je om, ovde se nece dati pregled regulisucih orga-
na.
83
]- 5.3. Komponente regulatora
Bice dat kratak pregled osnovnih mehanickih, pneumatskih, hidra-
ulienih i kombinovanih komponenti (elemenata) regulatora, Cij im se iJovezi vanjem
mogu dobiti prenosni organi za izvrsavanje razlieitih funkcija regulatora. Ovde
cemo pojam "element" koristiti u six-em sm (slu - u smislu osnovne komponent.e
(regulatora).
Ovi elementi bitno zavise od karaktera zeljene regulisane velieine
x. _. Ako je ona konstantna staIno, onda su ovi elementi izuzetno jednos lavni, s1.
U primeru pod a) po lozaj oslonca po luge odredjuje \z' U sluCajevima il),
tl.
b.
<:.
d.
e.
!!.
III
S1. 40
84
e) i f) sila prenapregnutosti opruge je srazmerna xiz' U primeru eiasticne eevi
(meha), pritisak u njemu je srazmeran x
Lz
sto se maZe postici i odgovarajucom
krutoscu meha. U slucaju e) napojni pritisak je srazmeran Omski otpornik
(g) takodje moze da se koristi kao element za pamcenje zeljene vrednosti reguH-
sane velicine.
Ako postoji mogucnost povremene promene vrednosti xii' prj ee-
mu je ona konstantna na odredjenom vremenskom intervalu, potrebno je omogu-
citi promenu oslonca poluge (a). sile prenapregnutosti (b, c, f), pritisaka (d, e),
iii klizaca otpornika (g), srazmerno promeni x .. Pritisak x. na izlazu pneu-
matskog elements za postsvljanje i pamcenje sig:iala (h) je sra1zmer'dn zeljenoj
vrednosti xiz regulisane velicine.
,Ako xiz treba da se menja po odredjenom programu u toku vre-
mena, onda sam program moze da bude prikazan oblikom brega (a, b) iIi odgo-
varaju6im busenjem trake (e), s1. 41, koji se pomeraju.
81. 41
t 1'1'\

{b
bXiz.
Element za postavljanje i pamcenje zeljene vrednosti regulisane (1I-
pravljane, uopste) velicine se joS naziva i zadavac.
1-5.3.2. 'Merni elementi
Bice prikazani osnovni merni elementi velicina koje se naJcesce re-
gulisu. Merni elementi pritiska su najcesce istovremeno i pretvaraci, s1. 42. Pod
a) je nacrtan membranski merni element. Membrana M je elasticna. Njeno pome-
ranje je srazmerno pritisku p. Isto vazi i za elasticnu cev (meh) - b). Zaokre-
tsnje nastalo usled izduzenja Burdonove cevi, c), srazmerno je pritisku, sta va-
ii i za prstenastu vagu pod e). Njeno zaokretanje je posledica promene poloZaja
njenog tezists izazvane promenom rasporeda masa lIsled primene pritiska. Pome-
ranje zvona pod d) je srazmerno promeni pritiska p. Isto vazi i za pomeranje
klipa c Hind ra pod f).
85
Merni elementi protoka su prikazani na s1. 43. Oni se zasnivaju
na razlicitim principima. Pod a) i b) su prikazani meraci protoka na osnovu pa-
da pritiska usled sUZenja preseka. U prvom slucaju meri se pritisak ispred su-
zenja i na mestu najveceg suzenja. U drugom slucaju (b) koristi se blenda B
81. 42
za suzenje preseka eevi. Mere se pritisci ispred , lza nje. U oba slucaja
je srazmeran padu pl'itiska, to je pomeranje ,nembrane i poluge kOJa Je s nJom
kruto 'lpojena srazmerno protokll. U srucaju c) se koriste Pita cd. Ulazni pre-
sek unut.rasnje cevi je normalan na pravac strujanja, a spoJ.jasD ,e cevi - parale-
lan s njim. Na tsj nacin ,;e meri di.namicki pr.iI,i3ak pomo6u membrane.
je srazmeran kvadramom korenu iz razlike pIitisaka, lj.,. Je.
mom korenu pomeranja poluge (membrane). U r,rvc] pnbllZllostl se moze USVO],-
ti linearna zavisnost proto!;a od pomeranja. Ustsva pod d) obezbedjllje konstant-
an pad pritiska. pomeranje jB srazmerno povriiini kroz koju fluid na mes-
tu suzenj;t usled diska D, odnosno, srazmerno je protoku. Pod e) se preliv sa
plovkom koristi za merenje protoka. Pomeranje plovka je promem
protoka. Pod f) i f\) su prikazani brzinski meraci protoka, kod l(Gllh ]e bro] 0-
brtsja srazmeran protoklL Svi ovi merni elementi protoka sn istovremeno 1. pre-
Lvaraci.
Merni dementi nivoa su prikazani na s1. H. polozaj plovka (a)
86
direklno odredjuje nivo. Merni elementi nivoll. zasnov2xd nll. merenju hidrost-'ltic-
kog priti.ska teenosti prikazani su pod b), d) i e), doh je pod c) prikazano me-
renie nivoa na osnovu tezine teefiost[ u cevi 1.
81. 43
Merni elementi temperature su dati na 81. 45. Pod a) je dat hi-
dropneumatski memi element temperature (kao teenost se koristi aceton ksiloi
voda itd.), a pod b) - pneumatski. U oba slucaja povecanje temperature' e
ziva sirenje fluida (teenosti ili gasa) 000. povee'Ulje pritiska na membranu. Njeno
87
pomeranje je srazmerno promeni temperature. Bimetaini memi element (e)
se sastoji iz dva priljubljena metala (Ila primer: hrom - bakar iIi hrom - alu-
minijum) sa razlicitini koeficijentima sirenja. pomeranje slobodnog kraja bime-
III
Ii i III Xl
cl
bXj

bJ=;C
P"IiiX,

c--[--
IIJ
It)
81. 44
tala ie srazmerno promeni temperature. Dilatacioni memi element temperature
(d) se zasniva nll. Sirenju metala 8 povecll.njem temperature. Termoelement (e)
stvarll. napon srazmeran temperaturi e. Svi ovi merni elementi su istovremeno
i pretvaracL
QliXi ...

r'Z!

-n"


cj II) III
S1. 45
88
. ,. broja obrtaja su prlkazani na s1. 46. Za primere
poo aj 1 ,b) poluge 1 je srazmeran kvadratu broja obrtaja, ali se s dovo-.
Ijnom (pri malim promenama broja obrtaja) moze smatrati da je prom-
ena polozaJa po luge srazmerna promeni An broja ohrtaja. Pod a) je prikazan
81. 46
memi element broja obrtaja, a pod b) se broj obrtaja prenosi na pu-
mpu 2 CIJl Je prot.o:{ tom braju obrtaja. Imajuci u vidu zavisnost pro-
.. pada prthska tecnosti kroz prigusnicu P, moze se s dovoljnom tacno&-
cu USVO]ltl da ]e pomeranje klipa u hidraulicnom klipnom motoru M srazmerno
Sl. 47
promeni A n broja obrtaja n.
Pod e) je prikazan pneumatski
cifarski memi element broja 0-
brtaja. Signal (ax.) na njegovom
izlazu odgovara jJdnom obrtaju
brega.
Na s1. 47 je semat-
ski prikazan ziroskop sa dva
epena slobode kretanja (dvoste-
peni ziroskop). On se sas toj i
iz diska 1, koji se velikom 'u-
gaonom brzinom (na primer
10 000 obrtaja u minuti) obrce
oko svoje ose xl' i njegovog
rama 2, koji maze da se abr-
aka svoje uzduine ose x3'
Ziroskap se nalazi u telu 3 .
Ako se telo zaokrece za ugao
Ijl ugaonom brzinom w oko
ose x
2
tada, usled slaganja
ziroskopskog sprega, koji iza-
ziva obrtanje diska, i momenta
89
zaokretanja tela, dolazi do zaokretanja ziroskopa oko njegove ose x
3
' cemu se
suprotstavljaju sile otpora opruga 4 i prigusivaca 5. Rezultujuci moment izazi-
va zaokretanje ziroskopa za ugao C( Ako krutosU opruga nisu zanemarlj iva ma-
le, tada je ugao ex srazmeran ugaonoj hrzini w zaokretanja tela oko ose x
2
C( = bw
.C b x
i
posto je W = xi velicina koja nas interesuje - izlazna velicina tela (objekta ).
Ovakav iiroskop se naziva brzinski ziroskop. Ako je krutost opruga zanemarlji-
vo mala ili ih uopste nema onda je ugao a srazmeran uglu \jl zaokretanja LeL"}
oko ose x
2
ex = b Ij)
= b x
i
posto je sada 4l = xi izlazna velicina objekta. Ovakav ziroskop se nazi va poz;-
cioni ziroskop.
S1. 48
Ziroskop sa tri stepena slobode obrtn.t\ja sematski je prik;zan na
s1. 48. Predstavlja trostepeni ziroskop. Koristi se u regultsanJu kur"a
aviona, rakete, projektila, podmornice, torped', i1 b'ltiskafa. Njegov) os10)1c,
A i B su pricvrsceni za telo, za lmji je vezan koordinaini sistem xl );.2':3 Za
90
cenk'tr diska ziroskapa je vezan kaordinatni sistem x'x'x' 1 .. . .
, v. .' l' Z :1' {aJI ne menJa SVo]
pa,azu] U odnosu na neb usvojeni lllercijalni koord'natnt siStem be l'
,co 1;.'.. ... . t< 1 ZO)Zlra na
plOn:enu po,oza]a tela u tom lllerCl.1alnom sistemu. Na taj nacin se dobijR infor-
maClJ3 0 stvarl1Dm kursu tela, mereci na primer Ojlerov ugao 9. Prava ON se
dobijR u preseku ravni X1x
Z
8R ravni
xix;. Ona adredjuje Ojlerove uglove
(jIi til
Ziroskop se koristi. za pam-
cenje zeljene vrednosti regulisane vell-
cine (ugla, ugaone brzine), merenje nje-
ne stvarne vrednosti i davanje signala
o gresci te regulisane velicine. Zato on
obavJ.ja vise funkcija regulatora.
Merni organi ugaonog ubrza-
nja se sastoji iz inercijalnog diska 1,
opruge 2 i hidraulicnog prigusivaca 3,
W" Xi s1. 49. SUa opruge sila otpora Drigusi-
vaca i inereijaJ.na ;ila diska se ;up;ot-
stavljaju zaokretanju diska, koje na.sta-
S1. 49 je Dsled promer,c ugaone brzine W, g.
. lisled ugaonog uerzanjlr w, njegove oso-
vine 4. :rl v dlIDenzionisanju diska, opruge i prigusivaea moZe se dova-
IJuo.m smatrati da je ugao zaokretanja diska a srazmeran ugaonom ubr-
zauJu W xi tela za koje je vezana. osovina dis ka,
S1. 50
rna ubrzanju tela,
b x.
1
by .
bw ,
Ovaj element se naziva ugaoni akee-
Ierometar.
TransJ.atorni akcelerome-
tar, s1. 50, se sastoji od inereijal-
ne mase 1,opruga 2 i prigusivaca 3,
koji. se na.laze u ramu 4 kruto veza-
nom za telo koje se translatorno kr-
ece sa ubrzanjem y x.. Ovo ubr-
zanje je izlazna ve!icina \eJa (objek-
tal (koje nije nacrtano). Izlazna ve-
liema akcelerometra je srazme-
91
U sistemima automatskag upravljanja cesto je patrebno infarmaci-
ju 0 nekoj velicini dovesU u vise elemenata. Potrebno je odgovarajuci signal is-
tovremel1D davesti na ulaze vise elemenata, tj. potrebno je ostvariti grananje si-
gnala.
f.
SL 51
Mehanlcki, pneumatski i hidraulicni organi sign.ala Sl1 pri-
kazani na s1. 51. Pod a) je dat mehanicki element - polug
a
za grananje signula
x _ pomeranja. Grananje broja obrtaja (iii momenta) sa i lJez promene zna.ka je
ostvareno pomocu vratila i zupcanika, sto je prikazal1D pod b). Pneumatski org2-
ill grananja signala su dati na 81. 51, C - f, pri cemu klipni. motori pod e) mo-'
gu da budu posmatranl 1 kao sematski prikaz hidra.ulicnih matora iskoriscenib za
hidrauliene elemente grananja signala. U svim ovim slueajevima (e - f) ulazni s1:
gaaJ. x kojl se grana je pritisak fluida (gasa kod pneumatskih i tecnosti kad hid-
raulienib elemenata grananja). Osim toga, pretpostavlja se da nema promene u
intenziteu..l ulaznog signaJ.a. x pri njegovom prenosu kroz element: oct mesta uJ.a.-
za do mesta izlaza. avo se postir..e pravi1'lim dimenzionisanjem elemenata. Na 8L
51, f je sa P1if oznacen konstantan napojni pritisak. Ovaj element je posrednop;
dejstva i naziva se jos i aktiva.n element. On omogucava da 88 signal x
92
prenese do d1'llga dva elementa kojt mogu biE udaljeni. ad mesta ulaza i do 100 m.
To je omoguceno pomocnom energijom !cojn nasi vazduh pritiska Pw Za razliku
od ovog aktivnog elementa, svi ostali elementi na 81. 51 (a - e) su neposredxlOg
dejstva, koji se jos nazivaju i pas ivni elemen ti. Za njihov rad nije potreb-
no dovoditi pomocnu energiju. Cesto (0 - e) oni ne mogu x da prenesu
do udaljenib elemenata (na rastojanju od nekoliko desetina metara), fe zahtevaju
korisCenje pojacavaca ili da budu zamenjeni aktivnim elementima.
Na s1. 51, f su prikazane tri mogucnosti pretvaranja pritiska x
11 pomeranje y.
Za ostvarenje procesa regulisanja objekta neophodno je da regulau.)r
poredi zelieni i stvarni izlaz objekta - da utvrdjuje gresKU regulisanog izlaza. Za-
to organi poredjenja imaju veli.ki funkcionalni znacaj.
Poluga moZe da se koristi kao element poredjenja pomeranja, 81. 52.
i Sila, 81. 53. Diferencijal, s1. 54, se koristi za poredjenje broja obrtaja xuI i
x
uZ
' Vratilo 1 se okrece sa 'bl obrtaja u sekondi, sto izaziva, preko konusnog
'I'
I IXIIj
l
21.. 21.
81. 52 81. 53,
zupcanika 2, obrtanje konusnih zupcanika 3. Ako bi vratilo 4 hilo nepokretno, ta-
da se ne bi okretao zupcanik 5. To hi dovelo do kretanja zupcanika 3 po zupca-
niku 5 u smeru okretanja vratila 1. Ako se vratilo 4 obrce u suprotnom smeru
od smera ohrtanja vratila 1 sa x
u2
ohrtaja u sekundi tada ce zupcanici 3 da
se krecu po zupcanicima 2 i 5 u smeru xul ako je :XU1> x 2' iii u supromom
smeru ako je xul -< i to sa -x 2' ohrtaja u Jasno je da
zupcanlCl nece ostvarivati ovo kretanje ako :XUl '= x 2' posto su sva cetiri ko-
nicna zupcanika jednakih dimenzija. Za zupcanike 3 su preko rama 6 vezani zup-
canici 7 (ram 6 i zupcanici 7 su k1'llto vezani), koji se okrecu sa x. =:XUl - x 2
obrtaja u sekondi u smeru obrtanja vratila 1 za x, > O. i obramo.
1
Zupcanici
1 '
93
se slDbodno obrcu oko vratila ! odnosno 4, a zupcanici 3 se slobcdoo ohreu 0-
ko osovinica rama 6.
PazasH prenosnlk, s1. 55 omogucava da se izvrsi iz -
d
ugla x zaokretanJ'a vratila puza 1 i translatornog pomeranJa nJegovog
1 . ktan'
rama 2 svedeil.o
g
na ekv' 'alentnl ugao. Kao rezultat se doblja zao .re Je zup-
canika 3 za rezul1ujuci ugao.
81. 55
Koturaca se takodje moze korisli ZG poredjenje pomeranja, 81. 56,
Pncumatski organi poredjellja tip" su ciati na s1. 57
",,' poredjenje nadpriti.s:)k", iZllad atmos fe,l,,.;ko
g
Ako se
j s1. 58. vul ad k d 50
adpritisci meni"ju ()\ 0 do 100 mm ouda u.'3vaja n pnnsa 0
u II 0 kao nuW pritiSak, tal'w da je nadpritisak od lU') mm HrO
mmd 2
st
' -'-50 II III H '1 odnosu na tako usvoi':mi nuiti pritisak, a atmos,fers ,[
vrenOl 2' ' ,'1
pritisak inm tada relativnu vrednost od ,,50 rllm H
2
0. U ovom smw u se moze
dobiti pritisak sa negativnim znakom, 81. 58
Na sL 57 promena pritilllm Xi
mii3taje usled pomeranja donje me-
mbrane i prollume 7.apremine vazduha u komori koji je i
je pokazano na sliei) takodje zatvoren.
druge strane (sto ni-
Ako se velicini x
u2
promeni smer p07.itlvnog dejstva se or-
gan
i poredjonja sa 81. 52 - s1. 56 mogu koristiti kao sabira.l:i. Pneumatsln
.' k' t' I b' C ako x, i x promene med)u-
mont sa s1. 57 more dl1 se ortS 1 {liO sa 'ra Ul i' '
soroo svoja mesta, }l sa 81. 58 ako nulti priti:;aL ( 0 ) L xuZ pro;11eue mesta.
organ poredjenja xul i x
U2
$ ga sil-
moZe da Lude pneul11atski ill hidy'::mliclJl, r;L 59.
moY,C d:1, pnenrnatsKi.T(i
94
cern koji sadrZi dva ventila, pneumatski vod roeh izmedju njih, 81. 60.
1-5.3.5. Pre tvarae i
Zaciatak pretvaraca je da obezbede linearnu vezu izmedju ulazne l
izlazne velieine kada su one razlieite fizieke prirode iIi grubo reeeno da ula-
znu velieinu pretvore (preslikaju) u izlaznu velieinu d r u g ~ prirode. '
XU!
-
o
-
PrJ DL
---'------
81. 56 81. 57 81. 58
Svi merni elementi, s1. 42 - 50, mogu da se koriste kao pretva-
mei.
Pretvarac pomeranja u pritisak je prikazan na s1. 61 i s1. 62, a
pomeranja u protok na s1. 63. Ventil (s1. 62) takodje moze da se koristi kao pr-
etvarae pomeranja u protok.
81. 59
81. 60
Ako se usvoji Xul = 0 i promeni smer velicini x u ~ , tada se c-
lem.euti poredjenja. sa s1. 55 \ s1. 56 rnogu korlstlti kao pretvaraci pomeranja
U obrtanje. U istu svrhu se mogu korisLiti i pncumatski iIi hidraulicni roL'lcioni
810 61 81. 62 81. 63
molori, s1. 64 i 81. 65. Pomeranjem kHpova razvodnika. 1 ostvaruje se doticanje
fluida u moior 2, sio izaziva okretanje ujegovog )'otacionog klipa S.
81. 64
Pretvarac pomeranja u elektrii:T.i napon U ~ xi je om ski oipor-
llik 1. sa klizaeem 2 (potenciometal'), 81. 66. Po ten ciometal', s1. 67, se koris-
ti i za pretval"dnj<) ugla II elektricni napon. JndllkUvni pretvaraci se koriste Z8
pretvaranje pomel"J.llja ili ugla n elektricnu strllju (el.ektricni napon) i ob-
ratno, s1. 68 i s1. 69. Elektricni napOll xi (elektrii:'lla struja ) indukovan po-
meranjem (zaokreta..'ljem) kotve 1 za \1 - je srazmeran tom pomeranju.
90
l
0
II
iiI-
<
',.
:2
',.
2
1 Xu
'=
.
S1. 65 81. 66
81. 67 81. 68 81. 69
Po j a c a va c i su narnenjeni pOJaca vanju ulaznog signala u izlazni
signal, izmedju kojib se uspostavlja linea rna , iIi sarno u prvom pribliZenju line-
arna, zavisnost. Izlazna velicina irna isti karakter prornene koji ima ulazna ve-
lie ina, ali je njen intenzitet odredjen broj puta, tj. k puta (k > 0), veai od in-
tenzitetn ulazne velicine. Broj k je pojacanje pojacavaca.
Pneumatski strujni pojacavaci su prikazani na s1. 70 - s1. 73. u-
lazni pritisak x se pojacava u iziazni pritisak x .. Pojacavaci sematski pri-
na s1. - 81. 74 rnogu da se izvedu i kao
1
pneurnatski i kao hidraulic-
ni POjacavac sa s1. 74 je klipni pOjacavac.
97
X;
-
Xu

SF
Xu
I
81. 70
81. 71
S1. 72
f---lr=---o
8L 73
98
Pojaeavaei koji pojaeavaju signal da bi se on s dovoljnom taenoscu
mogao preneti do sledeceg elementa i pored njegove udaljenosti od pojaeavaea su
odasi!jaei (predajniei). PojaCi vael sa s1. 70 - 72 mogu da se koriste kao odasi-
Ijaei signala i na rastojanja od nekoliko desetina me tara. Isto vazi i za pneuma-
taki odasiljae signala 0 ulaznom pritisku sa s1. 75,a, leoji predstavlja mehovski
NAPOJNi
\l
AZDU
1
UlAZNi NisKi
PRirisAK
(lj
81. 75, a
81. 75,b
pneumatski odasiljac (predajnik). Njegov izlazni pritisak Pi je srazmeran ulaz-
nom pritisku i menja se na isti naein na koji se menja ulazni pritisak p:
u
tj.
X.
I
ax
u
a. >1 ,
99
za x ... p ..
l. l.
Pnr)l'matski odasilja(: (predajnik) signala 0 raz lie i ll. p ..
tisaka p i. .P
Z
' b.p p, - p , prikazan je na s1. 75,b. Ova elva )Jr'
eko mehov!l. fL t 2 deJuju no polUgl1 3 obrtnu oko A. Poloz,aj 0"
ve taclz.-e --ie odredleD [loln:Gajen:l po luge ;1 koja se nloze porDeraiL Na drugorn
jn poluge'3 je 5 hOjfi fJe suprotstavljo njenom pomeranju ka mloznikn G,
tako da je to pCHneranje ohnluto srazrnerno razlici AP pl'Hisaka PI i Pt.;' Pri
rnanjoj pl'itisakft liP" tj, pri vecem rastojanju poluge 3 od lnlaznika G do-
lazl. pada prHiska u k()lllOri 7 u koju stamo doUce napojni vazduh pritiska
PN kroz prigusnicu 8> Uslod pada prUiska u kom.ori ? 1_ i lIsled dejstvrt na-
pregnute opruge B pneum:ltskog pojacavoca 10 n" sk10p 11 pokretT.lih elasticnih me ..
mbrana, dolazi do podiz,mja celog sjdopa 11. To je pl'aceno zatvar3Jljem dvokra
kog venUla 12, a usled dejstva napregnute op1.uge 1;3. Tilne se
0VOg koji. se prenosi na sledcci elernent u-
pravljackog D8.. se obezbedilo da izlazni pritisak ]\ u svakoHl trenu-
tku bude sraZlueran razHci IJ. p prHisaka Pl i zato on preko pneUll1atskog
voda 14: j nleha 15 deluje na. poJugu 16 obrtnu Joko B Snlanjenje pritiska
iZaZV:::l .. DO srnanjenjem_ A P1 dovodi do pomeranja poluga 4 i 3 ulevo do pove-
pritl.ska u mlazniku G< Ovo pokazuje ela pneumatski. voel 14, moh 15 i poJu ..
g8 16 1 4. ,;ine spregu odasiljaca. Ako ova povratna sprega ni""
je pravilno izv;;;dena onda moze odasiljac da bude nestabila.n" Tada se nece obez
beditj njegov ulcan rdd o
I 5.3.8.
elernenU osivaruju dejstvo regu1'ltora (upravljackog sisie.rna
uopst.e) us. objekt korisceujem pomocne energije.
81. 76 81. 77 S1. 78
lOO
Pneumatski ili hidraulicni klipni motori, s1. 76, - s1. 77, pneuma-
tslG membranski motori, s1. 78 i s1. 79, i termopneumatski membranski motor
81. 80, se koriste kao lzvrSni organi. Oni omogueavaju dejstvo regulatora na ob-
jekt dovoljnog inte.nzitet.'1, ako je pritisak flulda na klip iii membranu dovoljno ve-
hkl .1 ako Je povrsina klipa ili membrane dovoljno velika. Rad ovih elemenata je
obp.snJen u prethodnim izlaganjima, osim rada termopneumatskog motora. Pro-
mena toplotne energije koja se sa grejaca 1 prenosi na vazduh u komori 2 izazi-
va pomeranje membrane 3. Grejac moze da bude strujni (da kroz njega protice
topla teenost ili pregrejana para) ili elektricni (s1. 80)
81. 79
S1. 80
Rotacioni pneumatski ili hidraulicni motori, sL 64 i s1. 65, tako-
dje mogu da se koriste kao izvrsni elementi.
Prethodan pregled mehaniekih, pneumatskih, hidraulicnih i kom-
binovanih elemenata regulalora i upravljackog sistema uopste, pokazuje da se
regulat.ori (upravljaeki sistemi uopste) eesto mogu u celosti izvesti kao pneu _
mat.ski, hidraulicni ili kombinovani sistemi. Njihove dobre osobine su
na vibracije, zraeenja, bezbednost u slueaju pozara, robusnost i u
teskun uslovima rada (vlazna sredina na primer), jednoS"tavnost odrZavanja, po-
u raelu, dugi vek dovoljna preciznost, taenost i brzina preno-
slgnala za masine i procese. OdrZavanje ovih regulatora i upravlja:-
ckrh sistema se moze poveriti telmickom osoblju koje odrZava i sam objekt, od-
nosno proces.
gu i7\"esti
drau lieni,
Pot:cebno je napomenuli da se regulatori i upravljacki sistemi mo-
klO pneumo -clekt.ricni, hidroelektricni, elektropneumatski, elektrohi-
eleicLl'ienL clekll'onski ili elektromagnetni 121 621.
101
I-5.4. Osobine sistema regulisanja
Bitne osobine sistema regulisanja su sledeee:
- Sistem regulisanja se odlikuje zat.vorenim kolom dejstva sa nega-
tivnom povratnom spregom, sto predstavlja njegovu strukt.umu osobinu.
- Potrebna i dovoljna informacija za pravilan rad regulatora je in-
formacija 0 gresci regulisane velieine i nienim izvodima. U sistemu regulisa-
nja informacija 0 poremecaju se ne koristi za [ormiranje upravljanja. Drugaeije
receno, regulator stupa u dejstvo na osnovu informacije 0 posledlci (gresci), a
ne 0 uzroku (poremeeaju). Zbog toga sistem regulisanja ne moz;e nl teorijski da
ostvari idealan slueaj: on ne moze da obezbedi StahlU podudamost. stvamog i ie-
Ijenog ponasanja objekta ako na njega poremeeaj, ill ako se zeljeno pona-
sanje objekta menja tokom vremena.
- U sistemu regulisanja se ostvaruje jedino indirektna kompenzaciju
pore mecaj a. Direktna kompenzacija poremeeaja se ne ostvaruje.
- Regulator moze da obezbedi zadovoljavajuei rad objekta, bez obzi-
ra kakvi poremeeaji, do odredjenog intenziteta, deluju na taj objekt, sto predst-
avlja bitnu prednost sistema regulisanja nad otvorenim sistemima automatskog u-
pravljanja. Dovoljno je znati da su poremeeaji najeesee slueajne prirode i u po-
gledu trenutka svog pojavljivanja i u pog1eduTtajanja njihovog dejstva, karakteL'u
i intenziteta njihovih promena. Sta vise, ne moze se uvek predvideti koji sve po-
remecaji mogu da deluju na objekt.
- StabiInost objekta i stabiInost regulatora (svakog ponaosob) ne ga-
rantuju stabiInost sistema regulisanja. Ova cinjenica eini analizu i sintezu (pro-
jektovanje) ovih sistema slownijim nego sto su one za otvorene sisteme automa-
tskog upravJ.janja. Ta einjenica takodje postavlja problem stabiInosti sistema re-
za jedan od oSllDvnih problema koj i treba pozitivno resiti. Odatle prol-
stice fundamentalan znaeaj proueavanja stabiInosti sistema regulisanja.
- 8istem regulisanja (podrazurneva se automatsko re6'lllisanje) ne za-
hteva neposredno ueesee coveka u cHju ostvarenja zadovoljavajueeg rada objekta
i kada na njega deluju poremeeaj i dozvoljenog intenziteta.
Vezbanja:
1. Navesti primere sistema regulisanja. Nacrtati njihove strukturne dijagramc.
Objasniti. znaeenje svih velieina u njima. Objasniti sta je regulisuci organ olr
jeleta, a sta je radni (procesni) den objekta. Odrediti sve delDve Gedinice, or-
gane) regulatora u izabranim prime rima. Objasniti kako se ostvaruje reguli-
sanje objeleta i kako se postize pameenje inJormacije 0 zeljenoj vrednosti re-
gulisane velieine. Analizirati da li se izabranim objektima moze upravljati u
otvorenom sistemu upravljanja tako da se obezbedi njihov zadovoljavajuei rad
i kada deluju poremeeaji na njih.
102
103
2. Uporediti sisteme upravljanja sa direkl110m
remecaja.
indirektnom kompenzacijom po-
3. Nacrtati funkcionalnu semu i strukturni dijagram regulalDra:
- pritiska gasa u rezervoaru
- temperature fluida u rezervoaru
- nivo tecnosti u rezervoaru
- broja obrtaja vratila
- protoka Huida l c r o ~ cev
- brzine kretanja trake transportera
- ugla zaokretanja letelice.
4. Na s1. 81 je data funkcionalno - simbolicka sema sistema aulDmatskog upr:lv-
Ijanja nukleame e1ektrane, koji se sastoji iz lokalnib sistema ref,'1llisanja.
- Odrediti sve sisteme regulisanja, regulisane velicine i nacine njihovog regll-
lisanja.
- Nacrtati struktume dijagrame svih lokahlih sistema regulisanja.
- Nacrtati strukturni dijagranl autornatekog upravljanja cele e1ektrane.
o
S1. 82
MOTOR
SUS
5. Na s1. 82 je prikazana funkcionalno - simbolicka sema sistema regulisanja br-
oja obrtaja staCionarnog motora SUS. Nacrta.Li strukturni dijagram sistema r"'-
gulisanja i objasniti kako se ostvaruje regulisanje broja obrtaja. Odred i.ti t"';-
104
gulisuc[ org-an molora.
SL 83
M R
SUS
6. Analiziratl sistem automatskog regulisanja temperature zwova cilindara moto-
ra SUS prema s1. 83. Objasniti proces regulisanja. Odrediti organe regula to-
ra. Nacrtati slruklurni dijagram eelog Sistema regulisanja.
7" Prilikom projektovanja sistema regulisanja slozenih objekata treba da se de-
finise koje ce sve vel.icine biti regulisane i 0 kojim veli6inama ce se signali
dovodit.i na komandnu tablu. KomandIla tabla je najeesce udaljena od objekta
desetine, stotine me tara iIi kilomelara. Generalni projekt (glavni projekt) tre-
ba da definise opremu svih sistema I'egulisanja objekta. Ovde ce bitt dat pri-
mer simbola za tu opI'emu.
PRDViER
TABELARNOG PRlKAZA IDENTlFlKACIONIH S1LA I FUNKCIONALNIH OZNAKA
MERNE I REGUL-\CIONE OPREME USVOJENIH OD STRANE FABRIKE "TELE-
OPTIK" - ZEMUN* I PRIMENJENIH U NASOJ lNDUSTR.IJI
(Ovi simboli su definis::tni standardima DJN 19227 od 1973. g. ** )
ctl 0
Definicija slova i njihovo moguce postavljanje U opiitoj oznaci
J

4::: W
Prvo slovo
Drogo slovo
Trecc slovo
J
:;:;0
> Promenljiva procesa iIi I
Tip citanja i droge iil-
Dopunske funkcijc
",s 0
nauin pokretanja
I
nkcije

2
3
4
J I
*
I
LA
Analiza*
A1arm*
Alarm**
,
1
C
D
E
F
G
H
I
L
M
p
,"'-
R
S
T
V
W
lOG
2
.,
.J
"
*
Provodlj \ vost* Regulisanje* lRegulisanje:t :t
*
Gustina** Razlika **
-
ElektriiSna veliiSina ** Element (prim::trno) , -
I
*
Protok** Pona s::tnje '* -
Podesavanje ** St::tklo* q1e z::t merenje) -

- -
- Pokazivanje* (indik::tcija Polm:dvanje *'
I
Nivo* - -
I
*
-
I
VlaZnost** -
*
-
J
Pritisak** -
- Regulis::tnje *
!
[RegisLrovanje **
*
Brzina ** Blokada*
-
*
Temperatura **
- -
*
Viskozitet** - Ventil *
Tezina* (tezina,masa) Izvor*
-

Primarni vodovi _instrumenta-
cije (pri.tisak, IJl11]e povez;va-
nja, itd .. )
$' 1" fI' r
.,... Vodovi za pneumatiku
1( X
Kapilarnc cevi L11sLrumenata
Osnovni simboli razvo-
da i11strumenatacije;
_ ..
.. - Grejne cevi i11strumenata
------- Elektricni vodovi
0
Razvodne kutije (elektr. )
106
I
0
I
Postavljen na mestu I
I
I
I Osnovni simboli za in-
strumente sa jeclnom
8
sluzbom i [unkcijom *
Postavljen na tabli
8
Instrument postavljen na
mestu
Osnovni simboli za ko-
mbinovanje instru.rnena-
ta iIi grupe sa dve 8111-
@
zbe iii funkcije*
Instrument postavljen na
tabli
".
.... ::--
0
Odasiljac postavljen na
mestu
Osnovni simboli za oda-
siljace (predajnike - tra-

Odasiljac postavljen na
nsmitere)*
I
tabU

Pokazivac (indikator) *
protoka**
c:
Element za protok (prlma rn i) , t*
FE
bez instrumenta za merenje,
3

Pokazivac protoka -
diferencijalni tip,
lokalno postavljen*

I
N
I
0::
(L
o
Ul
tn

o
I
'-
I-

de
20

Tr(FR-7)
[i
f
PR
2
VR(FRC-8
107
Regulator protoka - diferencijalni tip, sal
mehanickom transmisijom, lokalno POSin-
vljen *
Regulator protoka, tipa rotametra ili d r-
ugog interlinijskog tipa * I
Registrator protoka sa pneumatskim oda-
siljacem postavljenim na mesLu prijem-
nikom postavljenim na tabli*
Registrator protoka - mehanicki tip, di-
rekino povezan sa pisacem koji registru-
je pritisak, postavljen na mestu *
Registrator protoka sa pisacem za regis-
trovanje pritiska, oba elementa sa pneu-
matskim odasiljacima postavljenim na La-
bli i montiranim na Labli*
Instrument za regulisanje i regisLrovanje
protoka. sa pneumatskim prenosom i pri-
jemnikom montiranim na tabli. CYJasiljai::
je postavljen lokalno*
Osnovni simbol za sigurnosni ventil (odu-
Sna)*
108

Osnovni simbol za samok ... ""etni
(integral-
nil regulisuci ventil*

OsnoVIli simbol za regulisuci. ventil sa
menim upravljanjem*

Osnovni simbol koji pokazuje pneumatski
prenos signala izmedju instrumenata (e1e-
ktrieni prenos isti, sarno drugi tip pri-
kazivanja veza)*
0-
Osnovni simbol koji pokazuje pneumatsku

vezu instrul1:enta,i ventila sa membranom
kao motorom*

Izvor temperature*
I
I

Pokazivae temperature
iIi te rmome tar, 10-
kalno postavljen*
4
Temperaturni element bez povezivanja sa
instrnmentom *
i
I
i
i
I
!
I
ffI\
'G7
I
I
I
I


I
I
!f'R\
\B7
--;if"" --iA!'-' -'1


Pi
8
109
Pokazivae temperature vezan za viiiemes-
tnl pokazlvae temperature na tabli*
Pokazivae i regularor temperature vezani
za visemesne instrumente na tabli*
Instrument za registraciju i reguUsanje
temperature montiran na tabU (sa e1ek-
trienim merenjem) *
Pokazivae pritiska postavljen 10kalno*
'--____________ -1-_____________ ,_
110
-I
I
4
Tr{PR- 6 sa PR- 2}
VR(PRC-1)
Tr(PRC-1)
VR (TlC-31
PiBac pritiBka, montiran na tabU *
Instrument za registraciju pritiBka sa dva
pisaca postavljen na tabli. Jedan pisac i-
ma pneumatsku transmiBiju*
I
Regulator pritis!\1l sa pisacem i pneumat-
skim odasiljacem. Prijenmik je postav-
ljen na tabli*
Regulator temperature sa pokazivacem ,
tip sa punjenim sis temom , montiran 10-
kaIno*
l
\ Samokremi regulator
I
I
tempe ratnre *
1
" 1
.t..:...
I " "
i Regulator temperature sa plsacem J. Pl-
I sac temperature . kombinova,11i instru'
l men.t - roontiraYl na tabU*'
I
I
\
I
[
I
I
I Slepi regu.lator nivoll. - nnulrarnji tip*
I
I
-"'1
I
I
112
r
I
! 11------1
L7
I F h I ~
I I VR(LlC-6)
'I I L ~ C TdLl-t,)
1
I Staklo za odmeravanje*
I
/
' Pisac nivoa so. pneumatskim odasiljacem
i prijemnikom na tabU - spoljni tip oda-
siljaca*
I
Regulator nivoa sa pokazivacem, kombi-
novan sa transmiterom za prenos na po-
kazivac ni voa na tabU *
113
I
! u
Regulator nivoa sa pisacem. Plleumatska
transmisija. Spoljni tip*
l ~ ~ I
VR(LRC-2)
FJ
I !-<v
bJ
I
I
I i
~
Alarmer llivoa - unutrasnji tip*
I i
l-ld
VR(LRC-3 sa LR-4)
L
Regulator nivoa sa pisacem kombinovan sa regu1<ttorom nivoo.. Pneu-
__ m_3-_ts_k_o._t_r_ans_m_i__ s_ii_a,_prij emniCI montirani no. tabli*
114

i [-I -----I Pt
I
I
Lokalno postavljen alannni uredjaj za
pritisak*
Samokretni (integ-raJni) regulisu6i ventil
pritiska*

Regulator pritiska, zatvoreni tip (prika-
zan je regulator neposredno montiran iz-
nad diafragme) *
VR(PC-3)
Tr(PdRC-S so PR-2)
.. 8 SO PR- 2)
Diferencijalni regulator priLislw sa pisaccrn j odasilja.ccrn liombinoV8n sa
rer\'if-:i.raLororn pritiska.' KGmbinovani inslrul1wnt je poslavljol1 na
VR(HIC-2)
----i:1<J---
t

\ 2
'--
i
I
!
I
(Ci)
'-V
!
I
!
___
ROTACIONA
MASINA
115
l
Pneumatski regulawr i pokaziVD.c S"
nlm ukljucivanjem, postavljen na I
Regulator pro vodljivos tl, lokaJno pOSL'lV-
1jen*
I
Regulator koncentracije vodonikovih jona I
sa p isacem, montiran na tabU *
Regulator brzine, postavljen lokalno*
Registrator tezine, postavljen lokalno;t'
116
j
IvR(VR-2l
I !-. ---I
I
(PAPIR MASINA)
VR
2
Tr(VR - 2)
l
Registrat.o.r viskoziteta sa pneumatskom
transmisijom, postavljen na tabli. (Ele-
ment je postavljen u cevi za uzimanje
uzoraka)':'
Regulator gustine, zatvoreni tip, bez
skale i elementom uXlutrasnjeg tipa. Po-
stavljen je na mes!u;,
Registrator gustine sa pneumatskim pre--
nosom, postavljen na tablif
Registrator vlaZnosti, postavljen lokalnot
,
I
,
!
b
117
I
Regulator temperature sa pisacem, pos-
;:n tavljen na tabU, sa dejsivom na regula-
u tor i pokazivac protoka koji je lokalno
LL i montiran (Primedba: "REGUIACIONA
n: MRE ZA If duz linije kompr. vazduha uka-
> zuje na kaskadno upravljanje) *
J
I Regulator protoka sa pisacem kombino- I
"-; van sa pisacem nivoa. Oba elementa ra- I
~ I de sa pneumatskim preJ;losom. Odasiljac I
:ill nivoa je spoljasnjeg t i ~ a .. ?vaj kombino- i
cr: vani instrument Je prtcvrscen na tablu* I
I
~ I I
! ~ I
I I
I ~
------------------
I
I
I
I
I
j
118
I
f 1
I r -- - I II'
I 1 pritiska sa pisacem. Dricvrs-
I
cen na tablu, prenosi lokal- i
I 2 ,VR(FRC_5) no postavljene regulatore protoka sa pi- I
I ""'ill .. ' I
I
119
I-S. KOMBlNOVANI SISTEMI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Zadatak kombinovanlh sistema automatskog upravljanja je da ostva-
re i direk1nu i indirektnu kompenzaciju dejstva poremecaja na objekt u cilju obe-
zbedjenja zadovoljavajuceg rada tog objekta. Buduci da je cesto t:esko izvesU di-
rektnu kompenza.ciju svih poremecaja, ona se koristi samo za neke poremecaje.
A da bi se obezbedio trareni rad objekta i pri dejstvu ostalih poremecaja na ob--
jekt primenjuje se njihova tndirektna kompenzacija. Stoga kombinovani sistemi a-
utomatskog upravljanja predstavljaju sintezu otvorenih sistema automatskog upra-
vljanja i sistema regulisanja.
1-6.1. Primed i strukturni dijagrami kombinovanih sistema automatskog uprav-
Ijanja
Na s1. 1 je sematski prikazan kombinovani sistem automatskog u-
pravljanja temperature vode u konvektivnom izmenjivaeu toplote (mesalicq.
S1. 1
Temperatura e tecnosti u mesalici je njena izlazna velicina ,
e = xi' Ona treba da bude priblimo jednaka njenoj Zeljenoj vrednosti xiz' Pro-
mena doticanja QuI hladne struje i promena temperature 9
u2
tople struje su
poremecaji:
= Z
1
od kojih je prvi (zl dominantan, te se on meri pomocu blende 1. Signal 0
12,0
njemu se dovodi u upravljacki sistem US, u koji se dovode signali 0 ieljenoj
i stvarnoj 0) temperaturi teCl10sti u mesalici. Temperatura \l = x; se
pomocu pneumatskog mernog elementa temperature 4 (s1. 45,b: I--G.3.2.)"
Uprav]jacki sistem formirs upravlj,mje u ns poremecaja z1 _ Zadatak
O'iog upraFljanja je da u objektu iZ:lzove gresku temperaiure 1\ koja ce da po-
nisH g;resku nasta]\! uslnrl dejstva zl" Istovremeno, upravljacki sistem formi-
ra i upravljan.je u
2
na OS110VU u;reske '.::.: x
iz
- Xi temperature cij i je
zadatak ela u objektu stvori_ novu gresku temperaiure koja ce ela bude supr-oma
po znaku oel postojece greske, a njoj priblizno jednake apsollJtne vreelnosti. Up-
ravIjacld sistem ostvarnje oelokupno, rezultujuce upravljanje u kao r.bir preL-
hodna dva:
8trukturni dijagram ovog sistema upravljanja je dat 11[[ s1. 2, Deo
upnwljackog sistoma koji stvara HI je oznacen sa POI' a deo koji forrnira
u
2
i'
JlrO('{'Pl1i
Venti] je regl.tli,$uci organ objekta,
.ie mesalica 3.
niegov pl'oizvodni, radni,
1'd'iJ;gz kornhinovanog :;isterna. autorna.tskog upravljanja pr-
itiBka gasa u rezervnaru je dat llU RL 3,
Ako se powea dotieanje gasa Q
u
zl onda se poveca pritisak ga--
S8_ u rezervoarn, Medjutim, [stovremenn se ovo c10Licanje meri pomocu blende 1
) pneumatskog sabiraca 2, tako ela se sklop membrana pooiie zatvarajuci mlazni:-
3 :!sled cega raste pritisak gasa u' i nastaje pomeranje membrane izvrruog
o "ml '.1<1)1<)8nO otva.ranje venUla.:i upravljac!cog organa reZeI'VOaI'3 G,
121
Aim se sman]-i temperatura e gasa, e = z , onda ce opasei i pr-
,,-'
itisak gasa u rezervoaru, doci ce do otvaranja mlaznlCe 3, smanJenJa prt-
Hska podizanja membrane izvrsnog 4 i ventila5, us:ed
ceo'a ce da S8 sma-nji isticanje i pritisak xi be da raste ka zelJelloJ vrecinostl.
b Ako se zaOKretanjem zavrtnja 7 1, usled toga,
postavi ))lfIDji pritisak, pono"\,,o C8 doci do otvaranJa ventlla, sto treba .u 0 "
oidi dovodj8nje pntlska xi na now zelJenu vrednost.
81. 3
potrebno je da Be elK; ako so. svi
elementi pravilno funkei-
za nominame raclne uslo-
onamo povezarlr.t cak t ako su pravilno dim.enzion.iBani
to gara.,'tu]"e pravilan rad, rad, objekta 11 prOme!lljiVlm
''', ' '. " ,- -, -; bezbed'eno
"aili"1im u,,1ovun.a 'Osled nost0jarqa pOVT2..ti-".te q";; tnne 0 J ...
1_ _L ''''-0''0' d' '("l'm "pow, sanie, . Na pruner _ u poslednjem sJucaju, ;;;atvara-
nJegovo liO '
81.
122
nje ventila 5 maZe da bude suvise veliko tako da pritisak u rezervoaru poraste
iznad dozvoljenog, a usled toga moze nastati suvise veliko otV'"dranje ventlla ko-
je izaziva suvise veliki noyi pad pritiska, s1. 4. Pod a) je prikazano smanjenje
ulaznog pritiska pu u trenutku 1; a pod b) na s1. 4 - promena pritiska gasa
xi u rezervoaru. Ovako ponasanje upravljanog objekta je moguce, ali se ne sme
dozvoliti. Amplitude pritiska xi rastu tokom vremena i u jednom trenutku bi.
moglo da dodje do havarije rezervoara. Za takav sistem automatskog upravlja.-
nja se kaze da je nestabilan. Jasno je da se ne sme dozvoliti da on bude nesta-
bilan, vee treba da bude stabiIan sto ce obezbediti da pritisak tezi da ostane u
blizini svoje Zeljene vrednostl, 81. 5. OCigledno je da ovakvo ponasanje objekta,
81. 5
tj. ovakva promena pritiska zadovoljava postavljeni zahiev: najvece odstupanje
stvamog od zeljenog pritiska nikada ne sme da predje dozvoljenu granicu EM'
tj.
Sada je jasl10 da je za ispravan rad objekta, za njegovo dobr\) di:-
namicko ponasa.'1je, neophodno da njegov sisiem automatskog upravljanja bude st-
abiIan. Ovaj zakljucak vazi za sve sisieme automatskog upravljanja, bez obzira
na njihovu strukturno
JliIedjutim, analiza stabilnosti sisiema automatskog upravljanja kojl
(zatvoreni i kombhl0vani) satlrZe povratnu spregu, ne moze da se izvrsi razmi-
sljanjem - logickim rasudjivanjem. Potrebno je izvrsiti odgovarajuce proraeune-
- racunske provere, sto je izlozel1O u trecem delu ovog udzbenika.
Strukturni dijagram, sl. 6, prethodnog kombinoval1Og sisiema au-
tomatskog upravljanja, s1. 3, kao i struktumi dijagram sisiema iz prvog
ra, s1. 2, ilustruju opsti struktumi dijagram kombinovanih sistema automatskog
upravljanja, s1. 7 i s1. 8.
Na 81. 7 je pokazano cia upravljacki sisiem ima podsistem - 1
koji ima ulogu upravljackog sisiema U otvorenom sistemu automatskog upravlja-
123
nja, tj. koji treba da form ira u
l
u cHju direktlle kampenzaclje uticaja mernog
poreme6aja zl' Osim toga, upravljacki sistem sadrii podslstem 2 koji izvrsa-
81. 6
va ulogu regulatora - f>..ft osnovu greske upravljane velicine on formira u
2
u ci-
lju mriirektne kOln.penzacije utieaja svih poremecaja na :raG Oba ova po-
dsistem.a p. i u.pravljackog sistema pomocu til i liZ uskladjuju stvarne pro-
men.!? upravljane veUcine "i sa njenim zeljenim promeruima xiz'
81. 7
124
Rezultujuce upravljanje u se doblja kao algebarskl zbir (razlika)
posto se razlika
prethodno poJaca k puta u pojacavafu 4 i prenese do izvrsnog organa 5 u ko-
me se i ostvaruje upravljanje u. Ono deluje na regulisuci organ 6 objekta, koji
ga prenosi na radni, proizvodni, procesni deo objekta - 7.
Globalni strukrurni dijagram kombinovanog sistema automatskog u-
pravljanja dat je na s1. 8.
Xii
Xi
51. 8
Na s1. 9 je prikazan kombinovani sistem upravljanja nivoa 'lode u
doboSu parnog kotla. Upravljana velicina xi je nivo vade u dobosu, a poreme-
caj je potrosnja pare Qi' z = Qio
S1. 9
I-Go 2. OSObJ1l8 kombinovRuih sistema automatsi<og upravljanja
B ltne osobine kombtnovanih sistema automatskog upravljanja su 81-
edece:
- Za formiranje pravilnog upravljanja u kombinovanom sistemu au
tomatskog upravljanja potrebne su i dovoljne informacije 0 zeljenom ponasanju !J
bjekta, 0 gresci njegovog stvarnog ponasanja i 0 poremecaju cije dejstvo treba
da se direktno kompenzuje (neutralise) uticajem upravljanja na taj objekt.
OBtvaruje se lndirektna kompenzacija uticaja svih pcremecaja na
md objekta na osnovu greske njegove izlazne velicine i direktna kompenzacija u
ticaja merenog poremecaja na taj objekL
- Ako na objekt deluje samo merni poremecaj, teorijski je mog.,6e
ostvariti poaudamost stvarnog i wljenog ponasanja objekta.
-PoSto u kombinovanom sistemu automatskog upravljanja postoji po-
vratna sprega, stahihlOSt upravljackog sistema i stabilnost objekta (svakog pona-
asob) ne garaniuju stabihlost eelog sistema upravljanja. Stabi.lnost kombinovanog
sistema automatskog upravl.janja treba ispitati u svakom pose bnom , konkretnom
slucaju.
- Da bi se obezbedio zadovoljavajuci rad objekta nije potrebno da
covek neposredno ucestvuje u procesu upravljanja cak i ako na objekt deluju ne-
mereni poremecaji.
126
1-7. USLOVI ZA UVODSEN,JE AUTOMATSKOG UPRA VLSANJA OBJEKTOM
Da bi se uvelo automaisko upravljanje objekt.om potrebno je clovo-
ljno da istovrelneno budu, ispunjeni svi slede6i uslovi:
1. Dn bi uopste postojula potreba za upravljanjem objektom neophodno je da Stl
definisani. zahtevi u pogledu njegovog oct objekta treba dn
se zahteva (Itt u nominaL>1i1l1 uslovima svog rada oS1:vari odredjeno ponasanje-
- zeljeno pOP<Jsanje koje karaktel'ise xiz' Zeljeni vektor izlaza xiz treba da
bude deJ'inisan m u toku rada samog objekta.
Na primer: parni koLao treb'l. da proizvede pam odredjene, zadate temperatu-
re, zadatog pritigka i protoka; avion treba da leU po zadatom kursu; broj 0-
brtaja stezne gIft,!, stmga teeba da se menja po zadatom zakonu; broj obrta-
ja rotora turbine treba da lma zadatu vrednost u nominalnim uslovima rada.
2. Potrebno je da se zahteva da stvarno ponasanje objekta ne odstupa od njego-
vog zeljenog pona,ianja ni u jednom trenl'.tku van odredjenih r,rmlica, a za sve
dozvoljene promene njegovog wljenog ponasanja i za sve poreme6aje cij i in-
tenzitet ne pc'elazi rlozvoljenu vrednost.
3. Neophodno je da mogu da nastanu odstupanja stvarnog od Zeljenog ponasanja
1130 objektu van dozvoljenih granica ako se ne upravlja njegovim radom. Uzrok
tome mogu da budu poremeeaji Hi promena njegovog zeljenog ponasanja. Ako
ni promene njegovog zeljenog ponasanja niti dejstva poremeeaja ne izazivaju
odstupanja njegovog stvamog od zeljenog POilll,sauja van dozvoljenih granica,
onda nema potrebe za upravljanjem njegovlln radom.
Promena toplotne moei iF kolicine goriva koja se lInosi u loziste parnog kot ..
ia iIi promena potrosnje elektricne energije ee izazvati odstupanja broja obr-
k'lja rotora turbine od zadatog broja obrtaja. Aim su ova dva poremeeaja ve-
ceg inienziteta onda i broj obrtaja turbine, ako se njome ne llpravlja, odstu-
pa od zadatog brojn obrtaj;l van dozvoljenih granica. Brad treba ua se krece
po zauntom kursu, ali on t'J sam, bez upravlj::mja njegovim kretanjem. ne mo-'
ze eta os tva ri.
4. potrebnn .Ie da postoji moguenost da se dobljn sve informacije 0 objektu koje
su neophodnc: zn dpravljanje. To znaCi da treba da postoji moguenost dovo -
djenja signala () zeljenom izlazu objekta bez obzira na naein formiranja upra-
vljanja. lJ ;c<lucaju da treba di rektno da se kompenzuje uticaj nekog poreme-
caja neophodno je ua postoji moguenost da se on izmeri, bHo neposredno bi-
10 po,sredno preko merenja neke druge velicine. Ako treba da se ostvari za-
dovoljavajuei rad objekta bez obzira koji poremeeaji deluju na njega onda je
neophodno da izlaz objekta moze da se izmeri (bilo neposredno hilo posred-
no).
;). Objekt treba da ima osobinu llpravljivosti, sto, gmbo reeeno, 7.naci da se mo-
ze pod dejstvom nekog ostvarljivog upravljanja iz svakog dopuiitenog ostv8.rlji-
vog stanja prevesti u njegovo wljeno stanje za ograniceno vreme i da se pri
ovim dozvoljenim odstupanjima stvarnog od wljenog ponasal1ja moze dovesti
127
u stanje koje obezbedjuje njegovo zeljeno ponasanje. Ove dye osobine znace
da objekt treba da bude upravljiv i u odnosu na svoja stanja i u odnosu na
svoje izlaze. U suprotnom slueaju ne postoji upravljanje koje garantuje da
se posle ogranicenog vremena objekt moze dovesti u zeljeno stanje.
Da bi objekt bio upravljiv on treba da ima OdgOvar'djUei upravljacki organ sa
dovoljno sirokim opsegom dejstva. To znaei da on moze efikasno da prenese
dejstvo upravljanja na njegov proces. Drugaeije receno, opseg dejstva uprav-
Ijackog organa treba da bude takav da se njegovim dejstvom na objekt mogu
kompenzovatl. uticaji svih poremeeaja do odredjenog, dozvoljenog, intenziteta
i da se mogu ostvariti p:romene stvamog izJa.za tog objekta koje ee u nomina
lnim uslovima njegovog rada biti jednake zeljenim promenama njegovog lzla-
za. U suprotnom slucaju se ne moze ostvariti efikasno upravljanje radom ob-
jekta,
6. Neophodno je da zahtev[ za tacnoseu, pre ciznoscu, kvalitetom rada obiekta.,
zahtevi za bezbednoscu, pouzdanoscu, produktivnoseu i ekonomicnoscu tog ra
da i zahtevi da se covek oslobodi rutinskog (fizickog i umnog) rada poviace
potrebu da se iskljuci covekovo neposredno ucesec u upravljaIljn objektom, ti.
da povlace potrebu da upravljacki sistem bude automatski.
Automatsko upravljanje se uvodi jedino kada su svi ovi zahtevi (1 ... 6.)
njeni. Ako se pri tome mow predvideti koji poremeeaji mogu da nastupe
svi se mogu meriti, a zahteva se njihova direktna kompenzacija mda 6e se
upravljanje formi.raH u otvorenom sistemu automatskog upravljanja sa kompe
nzacijom poremeeaja.
Ako se svi poremeeaji ne mogu predvideti Hi ne mogu izmeriti i ne zahtev8
se njihova direkma kompenzacija (svih iii nekih) onda se upravlja"je formir8
u sistemu automatskog regulisanja.
Ako se zahteva kompenzaciia svih poremeeaja i to direktlla za neke od nj ih
koji se mogu meriti, a ostali se ne mogu predvideti ili se ne mogu izmeri
tt, onda se upravljanje ostvaruje u kombinovanom sitemu autom.atskog upra'l-
ljanja. Zahtev za direktnom kompenzacijom nekih poremecaja proistice 12 po
trebe da se obezbedi dobar kvalitet rada upravljanog objekta kada na njega de-
luju ti poremecajL
Vezhanja:
1. Na 81. 10 je prikazan sistem automatskog upravljanja parnog korla. Utvrdite
koje su velicme upravljane velicine, a koje Sl! istovremeno 1 regulisane. u-
tvrditi za svaku od njih naein na koji se njome upravlja.
2. ProvP':iti da Ii. dijagram sa s1. 11 predstavlja strukturni dijagram sistema a-
utomatskog upravljanja parnog kotJa..
3. AnaliziraU sistem automatskog upravljanja nivoa vode u dobosu parnog kotla
sa 81. 12. Nacrtati. njegov strukturni dijagram t obja.sniti znacanje svih veli-
cma u njemu.
128
4. Analizirati sistem autornatskog upravljanja nuklearne elektrane sa s1. 13. Na-
crtati njegov strukturni dijagram i objasniti. znacenje svih velicina u njemu.
5. Analizirati sistem automatskog upravljanja destilacione kolone sa s1. 14. Od-
re(JiE njegov strukturni dijagram i nacine upravljanja svim upravljanim veli-
cinama.
81. 10
129
,..
x ~ - - - - - - - - - - - - - - -
PARA VlSOKOG
-
81. 13
N )----<-(}---{
133
IT - METODE ANALIZE SISTEMA
IT-I. UVOD
Prilikom proucavanja sistema automatskog upravljanja javljaju se
dva osnovna problema, zavisno od zadatka i cilja samog upravljanja.
Pretpostavimo da je dat objekt, da je za njega usvojen ko,ncept u-
pravljanja sto znaci da je definisan strukturni dijagram celog sistema automat-
skog upravljanja (tj. definisano je da Ii se radi 0 otvorenom zatvorenom iii ko-
mbinovanom sistemu automatskog upravljanja) i da je izvrSen izbor upravljackog
sistema. Pri tome su definisani zahtevi u pogledu dinamickog ponasanja objekta.
Zadatak upravljackog sistema je da svojim dejstvom na objekt obezbedi ispunjenje
tih zahteva. Proucavanje sistema automatskog upravljanja u ovom slucaju sastoji
se u proveravanju izbora upravljackog sistema u smislu garantovanja da ce zah-
tevi postavljeni dinamickom ponasanju objekta biti zadovoljeni i pri promenljivim
uslovima njegovog rada. Ovakav nacin proucavanja sistema se naziva analiza
sis tem a. Analiza sistema automatskog- upravljanja je znacajna pri pro veri ra-
da postojeceg sistema Hi usvojenog sistema automatskog upravljanja.
Drugi zadatak je projektantskog tipa. U ovom slucaju za dati ob-
jekt treba izabrati strukturu sistema automatskog upravljanja, zatim, tip, stru-
kturu i parametre upravljackog sistema taka da on svojim dejstvom na abjekt 0 -
bezbedi ispunjenje zahteva pastavljenih dinamickom ponasanju tog objekta. U 0-
yom slucaju se proucava uticaj raznih vrsta upravljanja i upravljackih sistema
na dinamicko ponasanje objekta i vrSi se najpovoljniji njegov izbor. Ovakav na-
cin proucavanja sistema se naziva sinteza sistema. Sada je jasno da zada-
tak sinteze predstavlja zadatak projektovanja sistema automatskog upravljanja.
U ovim izlaganjima se razmatra sarno analaiza linearnih, stacio-
narnih, vremenski neprekidnih sistema automatskog upravljanja sa usredsredje-
nim parametrima. Sinteza ovih sistema kao i proueavanje drugih vrsta sistema
automatskog upravljanja izlaze iz okvira ovog udzbenika.
Zahtevi dinamickom ponasanju objekta, odnosno celog sistema au-
tomatskog upravljanja u okviru koga nas u osnovi interesuje upravljani objekt,
mogu da budu postavljeni u razlicitim vidovima. Moze se zahtevati da sistem
bude stabilan, da bude upravljiv,da bude opservabilan ili invarijantan na neke
po reme caj3. MoZe se zahtevati da pokazatelji prelazne funkcije (prelaznog i us-
taljenog rezima rada) sistema budu u zadatim granicama. Takodje se moZe za-
htevati da sistem ima odredjene frekvenme karakteristike. Zadatak analize sis-
tema automatskog upravljanja je da se prouei da Ii su ovi zahtevi ispunjeni za
usvojenl iIi postojeci sistem. Da bl se to postlglo potrebno je da postoje odre-
. djeni postupci, prilazi, metode analize sistema. Metode analize sistema auto -
134
matsKog upravljanja su brojne. Moze se reel da. postoje cetiri osnovns domena
analize sistema u okviru kojih su razvijene razlicite metode: analiza. sistema u
vremenskom domenu, u prostoru stanja, u kompleksnom i frekventnom domenll
i. u algebarskom domenu. Problemi anallze sistema se resavaju u odgovaraju-
elm domenima analize primenom metoda analize iz tih domena.
Analiza pokazatelja (karakteristika) preiazne funkcije Sistema mo-
ze da se lzvrSi, zavisno od pokazatelja koji Se posmatraju, u vremenskom do -
menu i u kompleksnom domenu. Biee pokazano aa izmedju OV11 dva domens pos-
rojl odredjena veza 'koja se uspostavlja. matematickim operatorom: La.plasovom
transformacijom. Njena primena na sistem omogueava definisanje njegove preno-
sne funkcije i blak dijagrama. Koriscenje blak dijagrama omogucava da se lster
vremeno dobiju informacije 0 strnkturi i matematickom modeJu Sistema, kao i
da se odredi sistem koji je ekvivalentan poIaznom sistemn u pogledu njegovog di-
namickog ponasanja, a ima jednostavniju strukturno Ovakvo strnkturno uproS6ava-
nje biok d ijagrama cesto pojednostavijuje analizu sistema.
Primena Laplasove transformacije omogucila je razvoj efikasnih in-
zenjerskih metoda analize i sinteze sistema.
Analiza stanja i kretanja Sistema se moze izvesti u vremenskom
domenu i prostoru stanja. Razvijeni su efikasni posiupci analize sistema U ov[m.
domenima. Pri tome je 'uspos"ts:vljena veza i sa kompleksnim sa algebarskim
domenom.
Osobine sistema sa stanovista stabilnosti se mogu efikasno analizi:-
rati u kompleksnom i frekventnom domenu i u algebarskom domenu. Ova analiza
se zasniva na koriMenju kriterijuma stabilnosti, pri cemu izOOr kriterijuma sta-
bilnosti zavisi od konkretnog sistema. Za sisteme automatskog upravljanja ova
analiza ima fundamentaian zuacaj jer ona omogucava ispitivanje osobina skupa kr-
etanja i stanja Sistema umesto ispitivanja samo pojedinacnih kretanja i stanja tDg
sistema.
Analiza upravljivosti Sistema, kOja ukazuje na to da li se svim st-
anjima datog sistema uopste moze upravljati iIi ne, moze da se izvede u algeba-
rskom domenu Hi kompleks nom domenu, sto vazl i za analizu opservabilnosti si-
stema.
U ovom deJu udibenika ce biti izlozene osnove metoda analize sis-
tema automatskog upravljanja.
Vezbanje:
1. Objasniti razliku izmedju analize sinteze Sistema.
135
II - 2 VREMENSKI ODZlvr SISTEMA
1. DEFINICIJA. Promena izlazne vellcine sistema u toku vremena, bilo da je iz-
azvana dejstvom ulazne velicine bilo dejstvom pocetnih uslova
bilo dejstvom i uiazne velicine i pocetnih uslova, je vremenski odziv sis-
tema, ili krace: odziv sistema.
Vremenski odziv sistema je jedna od dinamickih karakteristika si-
stema. On je rezultat rada sistema i opisuje taj rad. Odnosno, vremenski odziv
sistema je rezultat prirode (osobina) sistema i dejstva ulazne velicine i pocetnih
uslova (pocetnog stanja) sistema. On je izlazna (spoljna) reakcija sistema na o-
va dejstva.
Kao sto ce biU precizno definisano u poglavlju III-6.3., siStem je
linea ran jedino ako za njega vazl zakon superpozicije. Odatle proistice da pozna-
vanje odziva XI (t) i xi2(t) na uiazne ve!icine x 1 (t) i nekog siste-
ma, omaguca val da se odredi odziv Xi (t) istog sis na ulazuu velicmu Xu (t) =
= cl Y'ul (t) + c2 \r2(t), pri eemu su c
1
i c
2
neki reaini brojevi:
Xi (t) = c
1
x
n
(t) + C
2
X
i2
(t)
( 1 )
Ova osobtna linearnih sistema bitno pojednostavljuje njihovu dinamicku analizu:
analizu njihovog dinamickog ponasanja.
Taenost jd. 1 proistice iz sledeceg razmatranja. Dinamicko pona-
sanje linearnog stacionarnog vremenski neprekidnog sistema sa usredsredjellim
parametrima (u daljem tekstu: Iinearnog Sistema) moze da bude opisano linearn-
om diferencijalnom jed."1ftcinom sa konstantnim koeficijentima:
a + a + + a x.(t) =b X (t)+ ... +b lX(m-l) (t)+bmXu(m) (t),
n 1 n-1 1 0 lOU m- U
n (2)
Pri ovome js n - najnizi red diferencijalne jednacine (2) koja potpuno opisuje di-
namicko ponasanje datog linearnog Sistema, s1. 1 (videti dalje 1. definiciju u
II-4.1.).
x'''1 ... __
s
__ ....s
S1. 1
Matematicki posmatrano, odziv Xi (t) sistema (si. 1) je resenje
njegove diferencija1ne jednacine ponasanja (2) za datu p<l'Omenu ulazne velicine i
date poceine uslove.
136
Oznaeimo sa X.
1
(t) promenu izlazne velieine sistema (s1. 1) na-
stahl usled dejstva ulazne veli\tine oblika X
ul
(t). Sa Xi2(t) je oznaeena prome-
na izlazne velicine istog sistema izazvana dejstvom x (t) kao njegQve ulazne
veli.eine. Tada vaze slede6e jednaeine, a na osnovu (2)Y2
+ . , + aOxil(t) = boXul(t) + '" + ,
a (t) + . + a x.
2
(t) = b x 2(t) + '" + b x (m) (t)
n 1 a IOU m u2
Usvojimo sada da je ulazna velicina sistema oblika:
Tada je, na osnovu (2):
n
r
k=o
a x(k) (t)
k 1
m
r
k=o
b x(k) (t) + c
k ul 2
Pavezujuei desnu stranu ave jednaeine sa jd. 3 i jd. 4 dobija se:
sto povlaci
n
r
k=o
Ovim je dokazana jd. 1.
( 3 )
( 4 )
Ovo razmatranje pokazuje da je za upoznavanje, utvrdjivanje i ailllc-
lizu vremens],ih odziva linearnih sistema dovoljno prouciti njihove odzive na 00-
redjene, tipiene promene ulazne funkcije, koje su definisane u sledecem tekstu.
Za sve ove funkcije je zajednicko da su njihove vrednosti do pocetnog trenutka
jednake nuli. Za poceini trenutak se usvaja to = 0, sto je opravdano posta se
proucavaju sarno linearni stacionarni sistemi cije dinamiCko ponasanje ne zavisi
od izbora poeetnog trenutka (III-6.3.),
Da bi se izvesne karakteristike (na primer, pojacanje ili vremen-
ska konstanta) sistema ispitale i odredile korisilo je da se ispita odziv sistema
na odgovarajueu tipienu promenu njegove ulazne velicine.
Jediniena odskoena funkCija, koja je oznacena sa hit)
(po Hevisajdu po kome se jos naziva i hevisajdova funkcija), definisana
je sledecim izrazom:
(= 0, t (-00, 0) ,
hit) . [0, 1), t = 0
\ = 1, t E.(O, +00)
137
Grafik ove funkcije je prikazan na s1. 2. U trenutku t = 0 vrednost ove funkci-
je se menja od 0 na 1. Fizicki posmatrano, funkcija h mora pri tome da uz-
me sve vrednosti izmedju 0 i 1. zato je taj deo oznacen punom linijom (s1. 2).
h(t)
t
rm
I
Uocima da se funkcija
Sl. 2
za proizvoljan realan broj a l' 0 naziva odskocna funkc ija. Za neke si-
steme (na primer, za parne katlove i parne turbine) nije dozvoljeno 0( = 1 vee
(it e (0, 1) a prema odgovarajucim propisima 0 njihovom bezbednom radu.
Jediniena odskoena funkcija s kasnjenjem Tk je
{
- 0, t(-OO, Til! '
hit - T
k
) [0, 1J, t = Tk
= 1, t (T k' +00) ,
!lto sledi iz hCt) za 1: = t - T
k
, Grafik ove funkcije je prikazan na s1. 3.
Funkcija
za a. . (-00, +(0) je odskocna funkcija s kasnjenjem Tk'
Jedinicna impulsna funkcija, koja je oznacena sa 6 (t) (po
Diraku po kome se naziva jos i dirakova funkcija), je definisana relacijom:
138
5(t) lim 1 [hit) - hit - e: )1.
+ E
0;-0
S1. 3
1
Na 81. 4 su nacrtane funkcije E hit) ,
[ hit) - hit - e: Na s1. 5 je prikazana jedinicna
1 h!t!
1
"i"1f--......:;.::...-----
,
..... -._..,
6
e
I
e
I
L_...., __ ..... --
- e"lt -el
S1. 4
IJ
1
- hit -e:)
""
impulsna funkcija !i (t)
Oua ima o80binu da je
0+
! Q (t) dt = 1, 1l(0, 0 +00,
0-
l5 (t) = 0 za svako t, -00 <: t <: +00,
koje je raz!icito od nule: t ,; O. Prva ad ovih jednacina se dokazuje na s1edeci
nacin. Ostale proisticu direktno iz definicije Ii (t). Na osnovu definicije Ii (t) je
0
+ t
1 r [ 1
! 5 (t)dt = lim J h(t) - hit -
6- E- 0+ 0
t '-0+
81. 5
Funkcija
a5(t)
za proizvoljno aE; (-00, +(0) je impuls na funkcija.
8inusna funkcija, oznacena sa sit), definisana je U ovom ko-
nteksw. sa:

0 , te,(-oo, 0) ,
sIt) [0, (J(sin e], t = 0
=asin(wt+e), tt(O, +(0),
sto se n<JZe sazetije napisati U obliku
sIt) = CI. hit) sin (wt + 8)
Ova funkcija je prikazana na sl. 6 za e . (0, -1-) i (t t (0, +00)
140
81. 6
Nag ibn a fun k c i j a, oznacena sa nit), definisana je sa
[0 t(-oo, 0]
r
t, t(.Lo, +00), m(-oo, +00) ,
8to se moZe krace napisati u oblilru
nit) = !:tth(t)
Nagibna funkcija je prikazana na s1. '7 za a(.(O, +00).
81. 7
Eksponencijalna funkcija, oznaeena sa e(t), je u ovom ko-
ntekslu definisana sa
141
(= 0, 0) ,
e(t) .,; a J. t - 0 ,
\ = ae IJ t (0, +00)
Ovo se moze krace iskazati sa
e (t) = />t hit) .
Grafik eksponencijalne funkcije je prikazan na s1. 8 za a (. (0, +00).
81. 8
Odzivi sistema na ovakve promene ulazne velieine imaju posebne
nazive. Ako se ulazna velie ina menja po zakonu lmpulsne funkcije:
onda se odziv sistema naziva: impul'sni odziv oznaeava se sa
i(t) .
Ako se ulazna velieina sistema menja po zakonu jediniene odskoene
funkcije:
Xu (t) = hit)
0ndaje odziv tog sistema njegov odskocni odziv. On se oznaeava sa
g{t) ,
i naziva se jos i prelazna funkcija sistema.
Potrebno je uoeiti da, u opstem slueaju, impulsni odziv sistema:
i(t) nije impulsna funkcija, kao i da odskoeni odziv sistema: g(t) nije odskoc-
na funkcija.
142
Vezbanja:
1. U cemu je razlika izmedju impulsne (odskocne) promene ulazne velicine sis-
tema i njegovog impulsnog (odskoCnog) odziva?
2. Da. Ii. se. funkcija,. je neprekidna na intervalu (0, \), moze apro-
kSlllllratl zblrom odskocnih funkcija s razliCitim kasnjenjima? Prikazati to
graficki i analiticki.
3. Da Ii je prelazna funkcija sistema uvek obli.ka odskocne funkcije?
143
IT-S. POKi'.ZATELJI ODSKOCNOG ODZIVA OBJEKTA
Osnovni zadatak objekta je da U l'.ominalnim uslovima svog rada 0-
stvari zahtevano dinamicko ponasanje, koje je opisano zeljenom promenom total-
ne vrednosti njegove izlazne velicme:
U promenljivim uslovima rada objekta zahteva se da njegovo stvarno dinamicko
ponasanje bude dovoljno blisko njegovom zahtevanom dinamickom ponasanju. Dru-
giln recima, razUka E (t) izmedju reljenog iXiz(t i stvarnog (Ki(t dinamic-
kog ponasanja objekta treba da bude u odredjenim granicama za poremecaje do
odredjenog intenziteta za koje je on konstruisan. Greska izhzne velicine objekta
je definisana sa:
( 1 )
Razlika izmedju stvarnog dinamickog ponasanja objekta i njegovog reljenog dina-
mickog ponasanja je odstupanje Xj(t) izlazne velicine tog objekta:
( 2 )
Jasno je da je greska E (t) izlazne velieine objekta jednaka njenom odstupanju
s promenjenim znakom,
Da bi se definisala zahtevana bliskost stvarnog dinamickog ponasa-
nja objekta njegovom reljenom ponasanju, lj. da bi se definisala dozvoljena gre-
sica (t) njegove izlazne velicine, potrebno je da se definiSu sJedeci pokazate-
lji kvaliteta tog stvarp.og dinamickog ponasanja, 81. 1. Na ovoj slid su dati stva-
rno i zeljeno dinamicko ponasanje objekta U opstem slucaju. Osnovni pokazatelji
kvaliteta stvarnog dinamiekog ponasanja su:
\d - dinalllicko odstupanje, koje se jos naziva i preskok, predstavlja
najvece trenuino odstupanje izlazne velicine objekta:
Xid = lllr' xi (t) ,
lO, +0)
<: d - dinamicka greska:
e: cl = - x td '
1: d - trenutak nastupanja dinamickog rntlstupanja dinamicke greske:
\s - staticko odstupanje je granicna vrednost odstupanja izhzne velicine
objekta od njene zeljene vrednosti kada t- +00 , ako ta graniena vrednost
postoji:
144
Xis = lim Xi(t)
t ... +oo
e: - staticka greska je gramcna vrednost greske izlazne velicine objekta
s od njene zadate vrednosti, ako ta granicna vrednost postoji:
m
E = lim (t).
13 t- +00
81. 1
naj veca (maksimalna) dozvoljena apsolutna vrednost greske posle isteka
vremena "t
8
1: - vreme 8m irenja je vreme potrebno da protekne tako da posle trenutka
s
t ="t S apsoluina vrednost greske nije veca od E m
I(t) I ~ Ii: m za svako te: [1: s' +(0)
Ovi pokazatelji odziva sistema su najcesce zadati za odskoCnu pro-
menu zeljene vrednosti izlazne velici..."le i stvarni odskoeni odziv objekta, s1. 2.
Na ovoj sliei su velikim slovima oznacene totalne vrednosti izlazne velicine (ako
je Xi - pritisak onda Xi oznacava njegovu totalnu vrednost, tj. Xi je apsolutni
pritisak a ne manometarski pritisak). Prema tome je
145
x.(t) = X.{t) - X . (O-),
I I lZ
pri cemu je X . (t) = X . (O+) - konstantne vrednosti Xii za te[o, +(0). Zato je
lZ lZ
X . it) = X . (O-) + [X . (O+) - X . ( O - ~ hit)
lZ lZ lZ lz1
S1. 2
Odavde je:
X . (t) = X . (O-) + x . (O+)h(t)
lZ IZ lZ
Greska izlazne velicine ima ism vrednost bez obzira da li se ra-
Cuna u apsolutnoj skali u odnosu na Xiz(t), ili u relati vnoj skali u odnosu na
xiz (t), jer je:
(t) = Xiz(t) - Xi(t)
= [XiZ(t) - XiZ(O-)] -[ Xi<t) - Xiz(O-)]
= xfz(t) - xi (t)
Ako prelazna funkcija objekta ima oblik priguSene oscilacije sa
sl. 3, oni:la prirodni logaritam kolicnika dYe uzastopne njene amplimde predsta-
vlja logaritamski dekrement: D koji je definisan sa:
o ~ In ( 4 )
146
gde su:
( 5 )
dobijeni na osnovu izraza:
( 6 )
koji priblifuo opisuje prelaznu funkciju, u opsrem slucaJ'u kada J'e ona prrgu' Suo
osc ilato rna.
1
Iz (4)
D = (t
2
- t
1
)!;W
n
T
Iz (6) sledi
8tO pokazuje da je T:
T = 2n
w
n
F<2
I
-t-.-.
'11- &-11111-1; wnt ) lI{t)
I
,
81. 3
(5) se dobija da je Jogaritamski dekrement
( 7 )
perioda sinusne funkcije
sit} = sin( W t r.
2
+ 9) hit) ,
n
i da je njena ucestanost w :
1r2
W=wVl-t.
n
147
( 8 )
Jednacina (7) uspostavlja vezu izmedju logaritamskog dekrementa D, sl.epena pr-
igusenja !; , neprigusene ucestanosti W n i periode T sinusne funkcije (8). Zna-
Ci da je za odredjivanje D dovoljno poznavati !;, w niT.
Ii (6), kao i s1. 3, sledi da \ (t) ima dYe obvojnice:
-tw t -!;"h t
(1 E s + A en) hit) (1 - E s - A e ) hit)
Koristeci ove izraze, (6) i I::(t) = hit) - xi (t) doblja se:
-!;W t \r----9 1
E(L) =[I::s -Ae n hit)
Vreme smirenja t s se odredjuje iz us 10 va
IE (t) I:::; I:: m te; t s ' +(0)

Ovaj uslov je sigurno zadovoljen za svako t:;::t , ako je t takvo da vaii:
IE -!:Wut 10,
I S - Ae
tj.
Odavde je
t= _1_ In
!:W
n
I::
m
A
( 9 )
Sada je sigurno da stvarno vreme smirenja nije vece od t . Stoga se t uzima
kao procena vremena smirenja; t s = t , tj.
Odavde vidimo da
1

predstavlja mem vremena smirenja za odredjene vrednosti A,
( 10 )
( 11 )
148
Koeficijent t se nazi va stepen prigusenja ako je > 0, jer od
njegove vrednosti zavisi priguSivauje amplitude oscilacije. Ovo sledi i iz (6) i
iz (7). Vticaj koeficijenta !; na karakt.er x. (t) je prikazan na s1. 4. Ako je
1 onda je to kriticno prigusenje pri kome \scezava prigu;no oscilatoran kurak-
ter promene xi (t). Za !; > 1 je x.(t) aperiodicka fUll.kcija (iii, zbir aperio-
dickih fUll.kcija). Vrednost !;: 0 je 19ranicna vrednost koja oznacava da ne po-
stoji prigusenje. Tada je promena xi (t) oscilatornog karaktera. Za < 0 se
dobija Xi(t) sa vremenski rastucom amplitudom.
o
ucestanost

--n,--

_ _ .. V_ .. _._
Posto Ie );

Oi;c,U,j ?rnog karaktera pri 0 i posto ,Ie tada
te nt'prigusene oscllaCije jednaka W n
za b 0,
zbog toga se wn na/.lva J'r1r ,dna ucestanost "" 'lgU-
sene oscilacije).
Za sistem drugog reda, cija je jednacina ponasanJa:
0, 1) ,
a pri jedinicnoj odskncnoj promeni ulazne velicine:
prelazna funkcija je oblika:
ada vde se lake nalaze:
Ed - exp (- )

- exp(- A&1t) ,
gde je

Staticka greska je
e: 0
s
1
A

Vreme uspostavljanja dinamicke greske je
1: 1t
d to
n
e arc cos &
a procena vremena smirenja na osnovu obvojnice je
1:
S
1
In A e: -1
m
1
---In (e: VI - \;) ,
!;wn m
149
Medjutim, ako se zahteva tacna informacija 0 vremenu smirenja 1: s onda je
potrebno da se koristi dijagram sa s1. 5, !coji prikazuje zavisnost vremena smi-
renja 1: s od stepena priguiienja t
1:
s
= 1:
s
(t)
Prekidi funkcije 1: (!;) nastaju zato sto infinitezimalno mala promena stepena
prigusenja t moZes da izazove konacnu promenu vrednosti vremena smircnja"t 5'
Ovo je prikazano na s1. 6. Prikazani su odskocni odzivi dva sistema. Razlika
izmedju ova dva sistema je jedino u razlicitim vrednostima stepena prigusenja:
!;1 I s 2
148
Koeficijent se naziva stepen prigusenja ako je > 0, jer od
njegove vredno8ti zavisi prigusivullje amplitude oscilacije. Ovo sledi i iz (6) i
iz (7). Uticaj koeficijenta na karakt.er x. (t) je prikazan na 81. 4. Ako je
= 1 OI1da je to kriticno prigusenje pri kame \scezava prigu,,uo oscilatoran imrak-
ter promene Xi(t). Za !; > 1 je x.(t) aperiodicka funkcija (iE, zbir aperio-
dickih funkcija). Vrednost !: = je 19ranicna vrednost koja oznacava da ne po-
stoji prigusenje. Tada je promena xi (t) oscilatomog karaktera. Za 1; < 0 se
dobija Xi(t) sa vremenski rastucom amplitudom.

o
-7\--
--\-


\.;1 4
ucestanost
Posto 1e x . i
OJ=
ohell., :lrnog karaktera pri t = 0 i posto .,e tada
te nt:prigusene oscilacije jednaka OJ n
za i: 0,
zbog toga se OJ
n
na7.lva J)rlr,dna ucestanost (uceOtano..;t J.":'dgU-
sene oscilacije).
Za sistem drugog reda, cija je jcdnacina ponasanja:
.. 2 2
x.(t) + 2!;W X(t) + w x.(t) = OJ x (t)
1 n 1 n 1 n U '
1) ,
a pri jedinicnoj odskncnoj promeni ulazne velicine:
Xu (t) = hit) ,
prelazna funkcija je obUka:
Odavde se lako nalaze:
Ed = - exp (- )

- exp(- A!;lt) ,
gde je
exp a. = eO.
Staticka greska je
E = 0
s
A
Vreme uspostavljanja dinamicke greske je
""::::: It
"d OJ
n
e = arc cos i:
1
a procena vremena smirenja na osnovu obvojnice je
1:
s
= __ l __ ln (Em F2)-1, Em (0, '1).
!;Wn
149
Medjutim, ako se zahteva taCna informacija 0 vremenu smirenja 1: s onda je .
potrebno da se koristi dijagram sa s1. 5, koji prikazuje zavisnost vremena SIDl-
renja 1: s od stepena prigusenja S
.s = 1:
s
(S)
Prekidi funkcije 1: (!;) nastaju zato sto infinitezimalno mala promena stepena
prigusenja S moZes da izazove konacnu promenu vrednosti vremena smirenja 1: s.
Ovo je prikazano na s1. 6. Prikazani su odskocni odzivi dva sistema. Hazlika
izmedju ova dva sistema je jedino u razlicitim vrednostima stepena prigusenja:
150
'm
1
!
)
VErn"
V Ewl' 0,05
h J I
V1
/ :V. l
1/
V, h 1/
/
/
I
/
: it 7
V IV
I
0,3 lifo 0.'5 II (1'1 III 10 1,1
81. 5
Medjutim, razlika izmedju te dye vrednosti je infinitezimalno mala:
o
81. 6

i 1\
j \
Ali, razlika izmedju vremena smirenja 1: sl
infinitezimalno mala.
Vezbanja:
1. U cemu je razlika izmedju Xi (t)
2. U cemu je razlika izmedju Ed' E i E ?
s m
3. Da li 1: s zavisi od Ed?
151
4. Da Ii manje vreme smirenja garantuje manje lEd I, iii manje I E S I ili manje
e: m za sistem drugog reda?
5. Kako se moze proceniti vreme smirenja sistema ciji stepen prigusenja
(0, I)?
152
II-4. LAPLASOVA TRANSFORMACIJA
II-4.1. Dvod U operativni ramn
Posmatra se linearan sistem sa sl. 1, cije se dinamicko ponasa-
nje moze opisati diferencijalnim jednacinama razlicitog reda. Medjutim, za pro-
ucavanje dinamickib osobina sistema dovoljno je poznavati takvu diferencijalnu
Xu/ tl
1
S
Xi It!
...
S1. 1
jednacinu najnizeg reda. Isto vaZl i za proucavanje odziva sistema na poznatu
promenu ulazne velicine, a pri poznatim svim pocetnim uslovima.
1. DEFINICIJA. Diferencijalna jednacina najnizeg reda koja potpuno dinamicki
opisuje sistem, tj. koja omogu6ava da se odrede vrednosti iz-
lazne velicine sistema i svib njenib izvoda na intervalu [to' +00) za svaki poc-
etni trenutak to' -00 -< to -< +00 , a pri poznatim pocetnim vrednostima (u tre-
nutku to) svib izvoda izlazne velicine i pri poznatim vrednostima ulazne velict-
ne na intervalu [to' +00), je diferencijalna jednacina ponasanja tog
sistema, iii krace: jednacina ponasanja sistema.
Docimo da poznavanje promena vrednosti velicina x. i x orno-
gucava da se odrede svi njibovi izvodi. Zato je sistem potpuno dnJarnicki
u
OpiSfu'1
jednacinom ponasanja posto se za svalm definisanu promenu ulazne velicine x
i za definisane pocetne uslove moze njenim resavanjem odrediti promena izlazuil.e
velicine Xi tog sistema.
D ovim izlaganjima, aIm se posebno drugacije ne naglaSi,proucava-
ju se sistemi cija je jednacina ponasanja oblika:
a + a +a x.(t) =b x (t)+ ... +b lx(m-l)(t)+b x(ml(t),
n 1 n- 1 0 IOU m- u m u
(1)
D ovoj diferencijalnoj jednacini ponasanja se javljaju velicine x. i x i niibovi
. d' I d' k d '. (k). 'ib IUd ' t
lZVO l. zvo 1 -og re a su oznacenl sa Xl l"'U. ,a nJ ove vre nos 1 U
153
trenutku t su (t) i X(k) (t), sledstveno. Dsvojimo da umesto ovakvog oz-
naeavanja izvoda kbristimo simboliku zasnovanu na operatoru p koji
predstavlja' diferenciranje po vremenu
d
<It ( . ) = p( ) .
Tada je prvi izvod veUcine x (X moZe da bude xi ili Xu):
dx
(it = px.
Oznaka px predstavlja brzinu promene vrednosti vellcine x. Njen drugi ilOvod
je prvi izvod prvog .izvoda
d dx
ill t(Itl
Primenjujuci operator P u smislu formalizma operativnog racuna dobija se
2
= P x
Na, , .. vljajuci ovaj postupak i koriste6i matematicku indukciju pokazuje se da vazi:
dkx k
--=p x
dt
k
Primenjujuci ovaj rezultat na jednacinu (1), ona se moze napisati u obliku:
Vidimo da se nista formalno ne rnenja ako ovo prikaZemo i na slede6i nacin:
U: 'k:) Xi c( '. pk) Xu
Nastavljajuci dalje S ovim formalizmom, dobija se
m
k
r b
k
p
k=o
x. X
1 n
k
IJ
r
a
k
p
k=o
Aim bi se uspelo da se za razne koeficlJfnte ak' razlicite stepcne n
rar.ne promene ulazne velicine Xu odredi, na primer tabe larno , odgovaraJuca
154
promena \, oilda bi se izraeunavanje Xi kao resenja diferencijalne jednaci-
ne II) svelo na jednostavno koriSCenie takve tablice. Resenje ovakvog zadatka je
postignuto primenom jednog drugog operatora - primenom Laplasove transforma-
cije.
rr-4; 2. Laplasova transformacija
Laplasova transformacija funkeije x predstavlja lik ove funkcije
koji je dobijen kao rezultat njenog integralDDg preslikavanja iz domena njenih vr-
ednosti u kompleksni domen.
Primena Laplasove transformaeije na line arne difereneijalne jedna-
erne sa konstantnim. koeficijentima omogucava da se njihovo resavanje ostvari a-
nalizom u kompleksnom domenu uz primenu inverzne (obratne) Laplasove transfo-
rmaeije, a sto se u sustini svodi na primenu tablice Laplasovih transformacija.
Time se problem resavanja difereneijalne jednaclne svodi na cisto algebarski pr-
oblem.
Osim toga, primena Laplasove transformacije na diferencijalnu je-
dnacinu ponasanja dovodi do pojma prenosne funkeije sistema, koji ima
ntalan znacaj jer omogucava da se analiza dinamickog ponasanja sistema izvrSi
u kompleksnom i frekventnom domenu.
Uocimo da cemo sa x u daljem teksiu oznacavati neku proizvolj-
nu realnu funkciju vremena t. Njenu vrednost u trenutku t = 1: cemo oznaciti
sa:
x(1: ).
FunkCija x na koju se primenjuje Laplasova transformacija na-
ziva se original, a kompleksna funkcija X zavisna od kompleksnog broja s:
CD
t
-st
Xis) = x(t) e dt
o
( 2 )
je Lap 1a s 0 va t ransf 0 r mac ij a funkcije (originala) x.
Sa Res oznacimo realan deo (6) kompleksnog broja s =G-liJJj
Res = 6 . Sada moZe precizno da se definise Laplasova transformaeija:
1. DEFIN"ICIJA. Ako su funkcije
f;
X+ (s) = lim _! X(t) e -st dt
0..... 0+0.
(IJ"'+oo
- +
X (S) i X (s)
( 3 )
155
definLsane za svako s, Re s > Y , za neki realan broj Y, onda" i sarno oilda
su one leva (-) Laplasov.a transformacija funkcije x i desns. (+) La-
plasova transformacija funkcije x, sledstveno. Ako i sarno ako su
pri tome one jeOOake onda se oznacavaju sa XiS) (2) i nazivaju Laplasova
transformaCija funkc ije x.
Laplasova transformacija X funkcije x se cesto oznacava sa
,:(\x (t)} :
XiS) =,x\'X(t)}.
f
.. fl se oznacavaJu i sa 'i!.+l{X(t)}.
Leva (desna) Laplasova trans ormaclp UnwIJe x
Laplasova transformacija X(:;:) funkcije x poStoji jedino ako je
definisana odgovarajuca ( 0. .... d:;:.l) granicna vreOOost s desue strane 3. Da
bi se objasnili uslovi koji garantuju postojanje Laplasove transformaclJe fu-
nkcije najpre ce se objasniti prekid prve vrste te funkcije, ako on POStoJl.
2. DEFIN"ICIJA. Funkcija x ima pre kid prve vrste za t = 1: ako i sa-
rno ako:
(i) postoje granicne vreOOosti
HIre x(t)'= X( 1: )
+
lim X(t) = x( 1: )
t-+,
t-"t -1-
(ii) njihova razlika je ogranicena i razliCita je od nule:
Ix( 1:-) - x (,+Ji (0, +00) ,
(iii) i da je vrednost te funkcije za
ranicenom intervalu.
= 1: Hi definisana iii pripada nekorn og-
U tacld prekida t 1: funkcija x moZe da ima vrednost x( 1: )
iIi x( 1:+) iii neku drugu ogranicenu vreOOost.
Na primer, odskocna funkcija irna prekid prve vrste za
impulsna funkcija ima prekid druge vrste za isiu vteOOost t" O.
0, a
Dovoljni uslovi postojanja Laplasove transformacije neke funkcije
se navode bez dokaza:
1. TEOREMA. Da bi postojala Laplasova LransLormacija X fun-
keije x dovoljno je da:
(i)
(ii)
je funkcija x neprekidna iIi da na svakorn og.ranicenom
intervalu ['1' 1: 2]ima ograniceno mnogo preJoda samo
prve vrste,
da postoji okolina (-1: ,1:), 1:>0, tacke i. = takva da je
za neki pozitivan broj (!! vrednost funkeije
ti; Ix (t)1
ogranicena za svako t(.(-1:,1:) i da je
156
(iii)
x (t) ;; () za t e (-00, 0) ,
ida zan e k ire a la n b r 0 j Ot iunkcija
e -()I.t lx(t)1
ima ogranlcene vrednosti za svaku proizvoljno veliku Vt"-
ednost t (tj. da je funkcija x eksponencijalnog recta).
Najmaaji brej Il koji usiov (Hi) ove teoreme nazivll se
apscisa apsolutne konvergencije funkcije x i. oznacava sa Y, Y
min.
Ako funkcija x ispunjava uslove ove teoreme enda Dna sigurno i-
ma Laplasovu transformaciju. MedjutLrn, ako neka funkcija x ne ispunjava sve
uslove ove teoreme to jos ne znaei (posto su ti us:lovi. same dovoljni) da ena ne-
rna svoju (levu, desnu) Laplasovu traasformaciju. Na prirne, impulsna funkcija ne
ispunjava uslove teoreme, ali ipak ima levu i desnu Laplasovu translormaciju,kao
8to ce biU pokazano u sledecem izlaganju (ll-4.. 2. 3.).
Ako je poznata Laplasova traasformacija XIs) [Ulllwije x, ako je
Y apscisa apsolutne konvergenCije funkcije x i ako je ona neprekidna m ima pr-
ekid prve vrste u trenutku t ouda je, V-I,
X(t + 0) + xit - 0) 1
2 = 21tj
C+JjOO st
X(s\ e d
, , s
c-joo
1 c+joo st '1'-1 ( '\
pri cemu je 2n:j J X(s)e d
s
=J..... ,-XiS}) - inverzna Laplasova tran-
c-)oo
sformacija funkcije X(s).
Ovde 6e biti izlozene osnovne osobine Laplasove transforrnacije ko-
je irnaju prirnenu u proueavanju sistema automatskog upravljaU:ja,
1. STAy. Laplasova transformacija je linearni operator, tj. za
nju vazi zakon superpozicije:
Do ka z. Na osnovu definicije Laplasove transformacije je
157
Posto je integral zbira funkcija jedank zbi.ru nj ihovih integrala, O!l.da sledi:
D [00 t J
L ale J (t) e -13 dt ,
k=o 0
8to :iokazuje stay.
Ovaj reZ".11tat (4) je fundamentalan za primenu Laplasove transfor-
macije na linea me sisteme.
2. STAV. Promena skale nezavisno promenljive t funkcije x
utiee na njenu Laplasovu transformaciju na sledeci
nae in:
fJl.X(a s ), XiS)
( 5 )
Dokaz:
00 00
= r e-
st
dt =11 [x{{ie a
\. -'0 0
d+} =cr.X(a s)
Za lineam.e sisteme s kaSnjenjem sledeci rezultat omogucuje njiho-
vo proueavanje prirnenom Laplasove transformacije.
3. STAY. Laplasova transformacija funkcije
T
k
:
x (t) = x(t - TJJ '
X
T
c ka8njenjem
k
Tk
moze da se izrazi pomocu Laplasove
x bez kasnjenja na slede6i nacin:
transformacije funkcije
D okaz. Uoeirno da iz X(t) = 0 sledi x(t - T0
Prema definiciji. Laplasove transformacije je
t = +00 't = +00
dt = d't
Stoga je
( 6 )
o za svako t (-00, Tk)'
158
co
r
-Eit
xh:)e dt
1'10
za primenu Laplasove transformacije u proucavanju sistem1l. auto-
matskog upravljanja visestruki znacaj imaju granicne teoreme Laplaso-
ve tran sf 0 rma c ij e koje su formulisane sa sledeoa dva stava. OIlE' se pri-
menJuJu u izracunavanju odziva sistema, pocetnih uslova i staticke greske i-zlaz-
ne velicine objekta, kao i u resavanju drugih problema koji oe bUi formulisani
u sledecim izlaganjima.
Granicne teoreme Laplasove transformacije omogu6avaju da se po-
cetna vrednost X(O+) j granicna vrednost x (+00) , ako postoji, velicine x izra:-
cunaju na osnovu poznavan.ja njene Laplasove transformacije. Ove teoreme vaze
ako su ispunjene sledece pretpostavke:
1. PRETPOSTA VKA. Funkcija x:
(i) ___ je neprekidna na intervalu (0, +CD),
(ii) je diferencijabilna na intervalu (0, +m) osim u ogranLCenom broju taeaka
u kojima njen prvi izvod ima same prekide prve vrste,
(iii) je ekspanencijalnog recta sa apscisom konvergencije y = 00
4. STAy. Ako je ispunjena 1. pretpostavka
vredno s ti
i ako postoje graniene
ond a je
+
lim sX (S)
S -+ +0)
+
lim+ X(t) = x( 0 )
t-o -1-
= lim sX (s)
s .... +co
Do k a z. Stay se dokazuje na -osnow sledeceg:
("\ CD CD 00
f x(t)e-stdt = x(t) e-stl - I' (-S)x(t) e-stdt
0-.... ) 10+ 10+
-X(o+) + s X+ (s)
pri cemu je koriscena parcijalna integracija. Posto je
( 7 )
( 8 )
00 -st
I. lim x(t)e dt = 0
0+ " .... +00
onda se iz (8) dobija:
= lim [sx+ (S) - X(o+) J = 0 ,
s-+m s ... +00
tj. (7) posto X(o+) = lim x(t) ne zavisi od s.
t ..... o+
159
Ovaj stay izraZava prvu granicnu teoremu Lapiasove transformaci-
je. Druga granicna teorema Laplasove transformacije je iskazana kroz:
5. STAY. Ako je ispunjena 1. pretpostavka i ako postoje granicne
vrednosti
+
lim x(t) i lim sX (S)
Re s:;;..o
onda je
lim x(t) = X(+m)
t ..... +oo +
= lim sX (s)
s_o
Re s;;;.o
D okaz. Najpre se izraeunava
Ovaj rezultat zajedno sa (8) daje:
lim [ sx+ (8) - X(o+) ] = x(+oo) - x(o+)
s ...... o
sto dokazuje (9).
( 9 )
U ovim rezultatima se zahteva da vazi 1. pretpostavka, eija se pr-
va dva uslova zahtevaju da bi X(t) bilo definisano svuda osim u ogranicenom br-
oju tacaka. Treci uslov (iii) zahteva da x bude funkcija eksponencijaJnog reda
sa apscisom konvergencije "y = O. Ako je X(s) Laplasova transformacija od x,
anda je ovaj zahtev ispunjen aIm je X (s) analiticka funkcija za svako s eij i
reaJni deo nije negativan (Re s;;;. 0)
5. stay vaZi i kada je XIS) analiticka funkcija za svako s ciji
je reaJni dec pozitivan (Re s > 0). Na primer, za
1 t
XIs) = sIS _ 1) je x(t) = (e - 1) hit) i x (00) = +m Medjutim, lim s X (S)=-1.
s ...... o
160
5. stay ne srne da se primeni jer XIS) i sX(S) nisu analiticke funkcije za
Re s > O. Ustvari X (1) = +00
Medjutim, za X (S) = +, k = 0, I, 2, .. , 5. stay srne da se
s
primeni.
6. STAV. Ako je funkcija x diferencijabilna k-puta onda
k . 1
1- (k-i)-
r s X (0+).
i=1
Dokaz. Za k = 1 se iz (8) dobija:
;(+ = sx-+ (s) - sl-I x (I-l)(o+)
= s x+ (s)
k=l
r
i-I (k-I) -+
s x (0).
i=1
Za k = 2 je
=
Prema prethodnom rezultatu je:
.t{k(tfr = sxtX(tfr -x (0+) .
Smenjuju6i xtx (t)} sa (11) dobija se:
2{X(t&
[
:;: -] :;:
= s sX (S) - xW') - K(O )
= s2x+(S) - [s X(rt) - X(o+)J
vaii:
(10 )
(11 )
Ovim je dokazana tacnost jednacine (IO) za k = 1 i k = 2. Pretpostavirno da
vaii i za proizvoljno k. Tada (10) vaii i za k + 1 na osnovu slede6eg:
(k+
1
) (t)} = x (It) (t)}
= J{x(k)(t0 -
k+l =+
= s X (s) -
161
k+l. l
4= _ sl-1 x(,c+l-i) (0+)
X (S)
i=l
Ovim je stay clolm.zan matematickorn illclukcijom.
Ovaj stay je jedan od kamena temeljca primeIle Laplasove trans-
formacije u proucavanju lillearnih Sistema. Vazno je da se uoh da U opstem sl-
ucaju Laplasova tr3.-11SIormacija k-og izvoda funkcije x zavisi od njene jYJCetflJe
vrednosti i od pocetnih vrednosti njenih izvoda do - 1). -og zakljucno. Ako su
ove pocetne vrednosti jednake nuli onda se (10) matno uproiiCava:
1. POSLEDICA. Ako je funkcija x diferencijabilna k-puta i ako su
svi pocetni uslovi do (k-l).-og zakljucno jednaki
nuli onda je
= SkX(S) (1"2)
ZnaCi, ako su svi pocetni uslovi do (K - 1). -og zakljucno jednaki
nuli onda mo:remo rormalno k-ti izvod velicille x da zamenimo sa
skx(s) u diferencijaln-Oj jednacini ponasanja Itnearnog sistema pod uslovom da
se to ucini sa svim izvodima u toj jednacini ukljucujuci i nulti izvod (x(O) (t) '"
'" x(t. U OVOID slucaju broj sk odgovara operatOru _0,
7. STAV. Ako je funkcija x integrabilna
ond a j e
(t "' 1
:;r 11 X(t)dtj= sX(S)
\..0 -
D 0 k a z. Neka je funkcija </l definis&"'}a sa
t
I{l (t) = / x(t)dt
o
Tada je
.:p (t) = x(t)
Odavde je
{'P (t1 = J <Ill (t)e -st dt
o
1
s
00
!
-st
o 4l(t)d(e )
ako
+
o
j e f x(t)dt = 0
';0 -
( 13 )
162
!lto dokazuje stay.
U ovom izlaganju se pokazuje kako se odredjuju Laplasove trans-
formacije odskocne, impulsne, ekaponencijalne i sinusne funkcije. U sledecem
poglavlju (11-4.2.4.) je data tablica Laplasovih transformacija.
8. STAV. Laplasova transformacija jedinicne odskocne funkci-
je je
=+. (14)
Do kaz. Prema deflnicijama odskocne funkcije Laplasove transformacije su
0+
I h(t)dt = 0
o
)1>;' } 1
m
-st ;0+ -st 1
m
-st y+[ J
oZ "lh(t) = 0- h(tle dt = 0- h(t)e dt + 0+ 1 e dt = oZ.. lh(tljm
9. STAV.
1 - ! -st
= (- s) die )
0+
1
=-
13
Leva Laplasova transformacija i desna Laplasova tra-
nsformaciia jedinicne impulsne funkcije su:
= 1, .l{O(t)} = 0 (15 )
Do kaz. Koriste6i deflnicije impulsne funkcije i Laplasove transformacije i oso-
binu lL'learnosti Laplasove transformacije, nalazi se:
Primenjujuci sada jd, 14, jd. 6 i jd. 14 zajedno, dobija se
y- 1 1 lIe -es
.,J.. {15(t)j = lim (T s -- E -13-) = lim
E .... 0 '""o
Na osnovu Lopitalovog pravila je
Dalje je
= lim
e: ... O
- Es
_-.>-(-_s,-)e__ = 1
s
1 - e -ES
13
-+ m t ,
1. (Ii (t)} = I Ii (t) e -s dt = t! o
L 0+ 0+
e -st = 0
163
10. STAV. Laplasova transformacija eksponencijalne funkcije je
t h(t)] = s = Ci. ( 16 )
Do kaz. Iz deflnicija ekaponencijalne funkcije Laplasove transformacije prois-
tice:
m m
!
at -st / -Is-a. It
=. e e dt = e 'dt
o 0
Uvodi se smena p = s - a :
Y' t m tIm -pt
cI-... {g h(t)] = ! e -p dt = - D J die )
o 0
1
P
sto dokazuje (Hi).
1 -pia
(- -)e
p 0
11. STAV. Laplasova transformacija sinusne funkcije je:
Do kaz. Koristi se p0znata Ojlerova jednacina iz koje sledi:
1 jwt -jWt W pt -pt
sin w t = 2j (e - e ) = 2P (e - e )
za
p = jw
Sada se koristi osobina IJnearnosti Laplasove transformacije
164
r (e
Pt
-
= l{e-
pt

Na osnovu (16) je:
'l Za{sinW (8 = P - 8 p)
= aw
2p
sto dokazuje (17)
2p _ aw
2 2 --2--2
s - P s + w
Laplasova transformacija je nasla veliJru. primenu u proucavanju
lineamih sistema i zato sto su Laplasove transformacije mnogih funkcija izra-
cunate i tabelamo sredjene, sto je dato u slede60j tablici:
Tablica Laplasovih transformacija
Br. Original x
t
1
I. Xl (t )X
2
(t -t )dt
0+
= x
I
*x
2
t
= / (t -t )X
2
(t )dt
0+
= X
2
*X
1
2 B(t)
3 hit)
4 nit) = th(t)
5
l-lh(t)
6 hit - (I.)
Laplasova tran8formacija X (8)
+
X (s) = 1, X (s) = 0
Xis) ne postoji
I
s
1
'7
(n - I)!
n
1
s
s
-C!. 8
e
Br. Original x(t)
7 hit) - h (t -- ()i. )
at
8 e h(t)
) hit
hit)
0- - e h{t)
;0 a h(t) cus
1(;5
Lapiasova transformacija Xis)
1 - 01, S
s(l e )
1
s - (l.
s -C<,
n
(s - (l.)
Q

S(S + )
;-:(::: ) (S
) (3
166
Br.
21
22
Or iginal x (t)
KZ
a. +w h(t)sin(wt+e).
w
OI.h(t) sin( w t + e)
e = arctg J!L
a
23 h(t)(1 - COSwt)
w
2
24
26
e = arctg -YL
iJ.
t
e -o.t 1. t hit)
2 2 + ---,V ......
2
-""'i
2
,SIl(W - - J
a+w wa +w
e = arctg -YL
a
-at
28 e h(t)cosf.l t
29
V(v-a}+fJ)2 e-
at
hit) sin (!)t + 9)
Il.l
e = arctg _0_
y-a
Laplasova transformacija X (s)
8t8in 8l +w cos e
a 2 2
s + w
2 2
sis + w )
8 +a
2 2
sis + w )
2 2
(S +y) +(!;
1
2 2
(S + a )(8 + W )
1
2 2
s + s + w n
s+a
2 n.2
(s+ll) +["
s +y
2 2
(8 + IX) + f:>
Br. Original x(t)
[
__ 1_ + 1 e -at - hit)
22 !l.Ya.
2
+0
2
J
30 iJ. +f.J '7
. II)
8 = arc tg --:::a-
9 = arc
- yt
r 21 2 e 2 2
J
+
Lv (a + fJ) 'f [(V -a) + {J
e-
at
sin (IJt 9) Jh(t)
34 + 1'2 2 IT 2 2 J
fJ V ci. + fJ V (y - a) + IJ .
6 r;
e = arctg --=a- + arctg Y - a
35 . ,fto-a}+1J
2
e-
at
Sin(w
t
+
9
)jh(t)
TI12211 22 J
IJ V ex + fJ I(y -(1) + IJ
e = arctg - arctg - arctg
6-0: -(I,
167
. Laplasova transformacija XIS)
1
1
s +y
2 2
sf<s+ll) +0]
1
1
2 Z,
sIs +y) [Is + ot) + lJ J
s +5
168
Br. Original x(t)
1 -((t
36 - 1 + e )h(t)
37 _1_(1_
((2
-at
e
-o:t\
((te Ih(t)
/
40
41
2 2J1/2 -at }
+!J (Ii 1 - 2a.) e sin( IJ t+() hit)
IJ (6
1
- 2a )
e = aretg ----,,--,--------- - aretg
ri - 13
2
- 1) a + 6 -a
2
Y =
1 0
hit)
2aG
8
2
= aretg 2 2 2
ot -fJ +W
[
1 6
2
+w
2
1;2 .
-W(-y-) Sill(Wt + (
1
) +
2 2 1/2
, I [(5-a) + 1.3" -a.t ,l
,12 (,l L y j e sin(et + hit)
y" (2O:W)2 + (a
2
+/3
2
_ W
2
)2
w 2aw
(llc aretg -5- - aretg -;:---,,--.,,-
a
2
+ /3
2
._ w
2
2aG t3
9
2
"arctg Y _ C( + aretg 2
a-ri+w2
Laplasova transformaeija X (s)
I
2
s (s HX)
i 1
2
S(8+0:)
S +IJ
2
sis +a)
2
s +6 s+6
I 0
I
2 2 r; 2 2,
(s + w) 08 + a ) + (5 J
s +6
2 2 r; 2 2J
(s + w ) L(S + a) + I.i
1G9
Br. Original x(t) Laplasova transformaeija X (s)
S +6
2 r: 2 21
s liS + (( ) + fJ J
() = 2 aretg + aretg ---f:--
a v-a;
S2 + Ii s + Ii
1 0
44
2
s (S + a)(s +'3)
__ 1_(1 _ 1)1 +
ot-1.3 fJ fJ2
45 t xl (t)
U Tabliei Laplasovih transformacija je data konvolueija fnnk-
e ij a xl i x
2
(pod br. 1), koja se oznacava
xt x
2
'
a definisana je sa
t
xP2 =J; xl ('I:) X
2
(t -,; )d,;
c
Ovaj integral se naziva konvolucioni integral. On omogucava da se oelre-
di odziv sistema (za nulto s tanj e) na proizvoljnu ulaznu velicinu na osnovu poz-
navanja njeEovog impulsncg odziva (za nulto stanje), stc 6e biti detaljnije objaii-
njeno u daljem izlaganju.
Laplasova transformaeija konvolueije funkcija dokazuje se na sle-
deci nacin:
1 c+joo +81:
21t j J Xl (s)e ds x
2
(t -,;) dt
c-joo
170
Sada se uvodi u = t - 1: , sto pokazuje da t = 0+ povlaci u = t,
1: = (l) povlaci u = 00 u du = -d't Posto je x
2
(u) = 0 za u < 0, zato je:
1
e+jco st aJ -su
/ Xl (s)e I x
2
(u)e du ds
- 2Tt j
e-joo 0
tj.
1 xl (1: ) X
2
(t - 1: )dj = X: (S) X;(S)
U Tabliei LapJasovih transformaeija su date Laplasove transforma-
eije osnovnih funkeija. Ako se u toku rada pojavi funkeija koja se ne nalazi u toj
tablici, onda se njena Laplasova transformaeija nalazi koristeci osobine Laplaso-
ve transformaeije i ras1avljanjem same funkcije na zbir jednostavnijih funkcija
cije se Laplasove transformaeije nalaze u 1ablici.
Medjutim, pri proucavanju linearnih sistema najceS6e se srece 0-
bratan problem: u toku proracuna se odredi Laplasova transformacija X (s) veli-
cine x Cija je funkeionaina zavisnost od vremena nepozna1a. Tada se javlja pr-
oblem odredjivanja originala x(t). Pri proucavanju siozeniiih linearnih sistema
pojavljuju se Laplasove tran.sformaeije oblika koji se ne nalazi. u tabliei.Da bi se
u 1akvim s]ucajevima odredio original koristi se tz. He visajdov razvoj fu-
n k e ij e X (s). Da bi se objasnio Hevisajdov razvoj potrebn.o je da se definiilu
pose bne tacke funkeije X (S)
3. DEFINICIJA. Fun.kcija XiS) ima nuIu s
ako je
2. I lim - So) -v X(S)]l E: (0, +00)
s_so
SO II -og reda ako samo
4. DEFINICIJA. Funkeija XIS) ima pol s = SX V-og reda ako samo ako
je
1. X (S) analiticka i jednoznacna u okolini s,. sX,
171
Iz ove deiinic iie sledi da je
= +()()
Aka je X (s) racionalna funkcija s polinomom u brojiocu stepenfl
m, i S polluoIllon:c u imeniocu stepena n, onda ona ima onoliko nula u
nosH:
! = +00 ,
kolika je razllka
n - m
Pri. ovome se pretposmvJ.ja n;;;' m, sto povlaci. da XIS) noma poiDva u beskona-
enosti. Osim toga, ukupall. broj (ogranieenih i neogranicenih po moduluj nula je-
dnak je ukuj}!lom broju polov.l. Ulrupan broj n.ula ogranicenog modula jednak je m.
5. DEFlNICIJA. Racianalua funkeija X (s) s polin.omom U brojioeu stepena m t
polinamom u imeni(;C\l stepena n;,::. ill je nedegenerativna aim i samo ako
je svaka nula s;: njenog imeniDca razlici1a ad svake nule sO[, njenog brojioca,
.I
0.L X
S. r S.
1 J
i := 2, "" ill ,
U suprotnom slucaju XiS) je degenerativna funkeija.
U daljem tekstu sve nule brojioca racionalne funkeije X(s) se na-
zivaju nule funkc ij e XiS), a sve nule imenioca funkcije XIS) se nazivaju po-
Iovi funkeije XIS} bez abzira da Ii je XIS) degenerativna ili nedegenera-
tivna funkeija.
U slede6em izlaganju 6e se razmatratl i degenerativne i nedege-
nerativn8 racionalne funkcije X(s):
Xis)
m
r.
k=o
----
n
r a
k
k=o
n;;;.m, a 1.
n
Ako je n = m onda u (18) treba Xis) zameniti sa X (s).
Oznacimo brej ilac funkcije X (s) sa r,p (S),
k
'!lis) = r. b
k
s ,
k=o
m
a imenila(; iste funlwije oznacimo sa f(s) ,
f(s) a 1.
n
( 18
172
Funkcija f(s) ima ukupno n nula koje su istovremeno i svi polovi od X (S).
Stoga ce nule od f(s) biti oznacene sa s1f, i = 1,2, "', n. Pretpostavimo
najpre da su svi polovi sf od X (S) medjusobno razliciti:
x x
St -I Sj ,
Tada je
t, j = 1,2, .. , n, i -I j.
XIS) = ____ ___ _
(s - - (S - Sd
ili
+
R
n
+---
x
8 - S
n
( 19 )
( 20 )
pri cemu koeficijenti Ri treba tako da budu odredjeni da vazi (20). Koeficijent
Ro se naziva rezidijum funkcije XIS) u polu S = +00 jer je
Ro' = X(+oo).
Ako je Ro -I 0 onda u prethodnom izlaganju (npr. jd. 20) XIS) treba zameniti
sa X-IS). Koeficijent R. se naziva rezidijum funkcije XiS) u polu si'
i = 1,2, ...... , ll.. -.,., "-"'1-
Izraz S desne strane jednacine (20) r.aziva se Hevisajdo v raz-
voj funkcije XIS) ciji su svi palovi prosti (iednostruki, prvog reda). Rezidi-
jumi Ri se izracunavaju prema
R = <P (S) I
i f(S) S=B.
1
pri cernu je
d
f (S) = CiS f(8)
12. STAV. Rezidijum Ri racionalne funkcije XIS) (18)
jednostrukom polu zadovoljava (21).
1
Dokaz. Neka se jd. 20 pomnozi sa (S - s::'). Tada je
1
n
x x
(8 - si )X(S) = Ro(S - 8
i
) + r (8
j=l
iii
Odavde je
lim f(s

i
X (S)J = R.
1 1
R
j
+ R.
1
( 21 )
u njenom
Posto je

f(8)
uOIJija se
(S
ll ... lim [
J r:.' sX
1
n n
I,)
Posto 80 j ) :ll11.:Hrai n zn
vog pravila dobi:ia:
S ,- Sf sto ga 8e primenom Lopi w.Jo
R cc
i
x
<p (8) + (8 - 8 i ) ,p (S) () I
lim. ----'f7, (-s-) ....:......--- t (:) S=B.
5-"5; 1
100 '.'1 ''i stava proistice interesantan i vazan rezuHat za degenera-
ti vnu funkciju :{ Is):
2. POSLEDICiL Ako funkcija XIS) (18) ima 8ve jednOSL}'uke polove
i ako je degenerativna onda j njen reziuiju]11 je
dnak nLlli. u svakom polu koji j jednak nekoj ad nula ad XIS):
Ovo znaci da pol funkcije XiS) (18) koji je jednak
nekoj od nuia iste Xis) ne utice na ablili: ariginala
x(t).
U opstem slucaju funkcija X(S} ima vl::;estrnke l jednostnlke polo
ve, Pretpostavimo da XiS) irna jechn pol.
x
S = S.
1
reda Vi> 1 (visestrukosti Vi> 1), ida su svi oS tali polovi od X(s) jednc>:; nl
ki (VI = V
2
= =V
i
-
1
=V i+l = ... =Vn 1). Tada H,,,ns:ljdov razvoj (yJ
X (8) ima sledeci obUk:
R
n
X(s)
Rl R2 R
j
_
1
R
i
+
1
"Ro + ----.:- + --x-' + ". + '--x-' - + ---x- + ... + ---,--
8 -.1 8 _. 8
2
S - Sj_l s - 8
j
_
I
_
1
s - V
Ril Ri2
+ ---x- + ---x-"-2 + ... +
S - si (s . B
i
)
x V
(S - S.) 1
1
n f 0 zahteva da 8e Xis) zameni 8 X- (8) U (22).
o
1
+
( 22
174
13. STAV. Koefieijent R .. u Hevisajdovom razvoju (22) funkeije
XIS), koj i polu sf reda Vi, je odredjen sa:
v. -j
d 1 [ :x; Vi 4'(s) Ji'
(s - Si) f(S) /,
ds 1 s=sr
R ..
IJ
1
( vi - j)!
x Vi
Do k a z. Pomnozimo (22) sa (s - si )
v
R.
v.
n
1
x i
_l_ x
(s -
Si) XIS) (R +
r ) (s - Si) + [
0 x
j=1 s - s. j=l
Ii
J
Odavde je;
(v i - j) ! Rij
v.
- Sx) 1
i f(s)
sto dokazuje stay.
(s -
x Vi_j.
Si) Rij
Odavde sledi da pol sX: od Xis), koji je jednak nekoj nu-
Ii od XIS), bez obzira n:1 njegovu visestrukost, ne utice
na oblik originala x(t). Tada su svi R .. :; 0
IJ
ZAKLJUCAK. Imajuei u vidu ovaj stay i 2. Posledieu, jasno je da u degenerativ-
noj funkciji X (S) treba najpre skratiti sve jednake nule i polcve i
dovesti je na nedegenerativan oblik X*(si. Tek tada treba odredjivati Hevisajdov
razvoj funkcije Xis) i to sarno na osnovu njenog nedegenerativnog oblika, sto u
takvim sJucajevima moze znacajno da uprosti proracun.
Ako je poznata Laplasova transformacija XIS) neke funkcije x
onda se ta funkcija dobija primenom inverzne Laplasove transformacije na X(s),
koja je definisana sa
c+joc
J
c-lco
st
XIS) e ds, c [y, +co).
Na osnovu (22) je
n
R.
v.
Rij }
=L-
1
{Ro +
1
X(t)
r
J
+
r
x
_ Sx) j j=l s - s. j=l (s
Ii
J i
Primenom tablice Laplasovih transformacija dobija se:

v
n i
x(t) = Roli (t) + r R. e
J
hit) + r
j=l
J
j=l
Ii
Odavde proisticu sledeei zakljucei (sl. 2):
x
R.. S t
__ t
j
-
1
e i hit)
(j - I)!
175
1. Ako je stepen broj ioea (m) jednak stepenu imenioea (11) od X- (S) onda x(t)
sadrii impulsnu komponentu Ro 5 (t). Ako je m < n onda ova komponen ta ne
postoj i u x (t).
o
1.
b)
a) 2.: Resj'=o, h'sif
o
b) 5j_ 0
81. 2 sX
t
x
2. Jedn("strukom polu Sj
govara konjugovani pol
odgovara komponenta R. e J hIt). Njemu takodje od-
sj = sj+ l' Stoga je kodponenta Xj (t):
x. (t)
J
It SX t
(R.
e J + R e J+1 ) hit)
J j+1
176
realna funkcija. Karakter njene zavisnosti od vremena je odredjen vrednos6u
realnog deja poJa SX
)
Re SX =
J J+l
Akoje Resx<O ouda /x.(t)/_O za t ..... +oo. sedobija
Xj(t) u neprigusene a pri Re sf> 0 komp6nenta xJ' (t) dive-
rgira od nule. 0
3. je pol reda r > 1 ouda je i njegov konjugovani pol
j
-x x
Sj = Sj+l
takodje reda r. Komponenta x. (t) je oblika
)
v.
Xj.(t) =r __ I_Ql e) + R
Lj=l (j - I)! i,j i,j+l
Ako je Re < 0 onda Ix.(tll - 0 za t- +00. Pri Re 0
ta x. (t) divJrgira od nule.) )
)
komponen-
Ova analiza pokazuje da po 10 vi Lap la so ve t ransf 0 rm a c ij e
Xis) sustinski odredjuju karakter zavisnosti velicine x od vr-
emena t.
Vezbanja:
1. Kakav je operator Laplasova transformacija?
2. Koje su i kako glase osnovne osobine Laplasove
3. Odrediti x (0+) i X(OO) ako je:
a) XIS)
1
s
b) XIs) =
1
2 2 ' S, [0, +00),
s +2!;w s+w
n n
1. Odrediti polove od X (S) iz 3. zadatka.
5. Na6i Hevisajdov razvoj ad X (S) i oiginal X(t) ako je
XIS)
s + 2
sIs + 1)(8
2
+ 68 + 8)
c X s = __ 1_
) () s(s+1)
II-5. PRENOSNA FUNKCIJA SISTElv1A
II -5. L Znacaj i deflnicija prenosne funlwije sistema

, i
Prenosna funkcija sistema (sL 1) je jedan od osnovnih pojmova ve-'
z,anih za linearne stacionarne sisteme sa usredsredjenim pararnetrima. Oaa 01l1G-
gu6ava analizu dinamickil1 osobil1:l sis-
x, hi .1 .... __ S __ ...,ji---X_i I_I ,_
tema u kompleksnom domenu, na cemu
se zasnivaju IilllOga efikasna resenja ra-
znih problema proucavanja ovih sistema.
1. DEFINICIJA. Flillkcija W(s) je pr-
8i .. 1
enosna fUl1kcija
sistema (s1. 1) ako i sarno ako
je ona koli6nik Laplasovih transformacija Xi (s) i Xu (8) njegove izlazne i ula-
zne velicine pri svim pocetnim uslovima jednakim nuli:
W(S)
Xu(S)
x(k) (0+) k = 1,2, ... , m-l,' x(k)(o+)
U 1 = 0, k = 1,2, .. ,n-1.
Laplasova transformacija Xi (S) [xu(s)l izJazne velicine se
naziva jos i njen kompleksni lik. Prenosna irlnkCija sistema sa s1. 1 je
odnos kompleksnih likova izlazne i uJazn.e velicine tog sistema za sve poce me u-
slove jednake nulL
Linearni stacionarni sistemi sa usredsredjenim parametrima i bez
kaSnjenja su opisani obicnim linearnim diferencijalnim jednacinama. oblika:
a + . + a.x. = b x + + b x(m) ,
n 1 11 0 U m u
m..; n. (1
Primeninlo LaplasoYU transformaciju na OYU jednacinu pretpostavlja.ju6i da su svi
pocetni uslovi jednaki nuE:
m-l,
.(k) 0+ - 0 I - 0 <
Xi ( ) - , {-- ,.1, '.', n-l " ( 2 )
Tada se na osnovu tablice Laplasovih transform.acija dobija iz (1), a uz (2)
a sn X.(s) + + a X.(S) = b X (S) + + b sm X (S) ,
11 1 0 IOU m u
odnosno
a + a s +
o 1
+ b
m
m
s
n
+ a s
n
Prema prethodnoj de finicij i, leva strnna ove jednacine predstavlja prenosnu funkci-
178
ju sistema:
m
k
L b
k
8
W(S)

n
k
L a
k
s
k'-'O
n;.m.
( 3 )
Ovo je opsti oblik prenosne funkcije sistema. On pokazuje da pre-
ne zavisi 00 Lapla80ve transformacije ulazne velicine, tj. od
Ces to se W (s) daje i u sledecem obliku ako su b 0 f 0 i a 0 f 0:
1
TIs +
-2 ill
+ T
2
s + ... + T s
W(S) = k
m
1 +
2 2

Tls + T
2
s + +
n
pri cemu se k,
b
k =_0_
bo " 0,
a f 0,
a ' 0
0
naziva pojacanje
nte:
'"
T.
[
sistema, a T.
1
T.
I
(
ai l/i
-30-)
o
Ti su njegove vremenske konsta-
II-5.2. Prenosna [unkcija i odziv Sistema
Posmatra se sistem sa s1. 1 cija je diferencijalna jednacina po-
na:'ia.nja oblika (1). Pretpostavimo najpre da nisu svi pocetni uslovi jednaki nuli
(tj. da ne vaze jd. 2). Laplasovom transformacijom jd. 1 dobija se:
Prema 6. Stavu Od. 10, II-4.2.2.) je:
k
i-1 (k-i) ::
'[ s x (0)
i=o
sto 8a prethodnom jednacinom daje:
n
k +
n k
L UkS Xi (s) - r Uk r
si -1 (ot)
k=o k=o j=o
1
m
k +
n k
i-I (k-i) +
r bks (8)
-
r
b
k
r 8 Xu (0-)
k=o k=o [=0
Odavde 8e nalazi:
Ovaj rezultat pokazuje da odziv sistema zavisi 00:
1. prirode sistema sto je izrareno nulama polinoma
n k
f(s) = r a
k
s
k=o
jer su te nule istovremeno i polovi od Xi(S) ,
2. ulazJ:le veUcine sto je izrareno kroz Xu(S),
179
3. nacina prenosa dejstva ulazne velicine na izlaznu velicinu sto je odredjeno
prenosnom funkcijom W (S) (3),
4. pocetnih uslova sto je izrareno kroz vrednosti
JednaCinu (4) mozemo napisati i u drugom oblilrn koristeCi defini-
C\;" prenosne funkcije sistema:
n k n k
(k-J) + J-1 (k-i) + i-I
r L a
k
Xi (O-)s - r r b. x (O-)S
-I- -I- k=o j=o - k=o [=0 k u
Xi(S) = W(S) + ---"-------n------------
k
r a
k
s
k=o
Ako je ulazna velicina oblika jedinicne impulsne funjwije,
Xu(t) = 6 (t) ,
tada su
x(j) (0-) = 0, j = 0,1, "', ill - 1
u
Laplasova transformacija ulazne veUcine je
( 5 )
180
X ~ (s) =' 1.
Izlazna velicma xi predstavlja impulsni odziv sistema:
xi (t) = i(t) ,
a njena leva Laplasova transformacija je oznacena sa I (s):
- -
X, (s) =' I (S)
L
Na OSllOW prethodnog i (5) sledi:
n
r
k (k ') , 1
r a
k
xi -J (O-)sJ-
k=o j=o
I (S) = W(S) + --"---n------
k
r a
k
s
k=o
( 6 )
Iz zakljucka u 11-4.2.5. i iz (6) proistice sledece. Neka W*(S) oznacava nedege-
nerativan oblik prenosne funkcije sistema, koji se naziva nedegenerativna
prenosna funkcija sistema. Ona se dobija iz prenosne funkcije W(s) si-
stema ako se u W(s) izvrsi skracivanje svih medjusobno jednakih nula i polova.
1. STAV. Nedegenerativna prenosna funkcija W*(S} Sistema je le-
va Laplasova transformacija njegovog irnpuisnog odzi-
va za nuIte pocetne uslove:
j = 0,1, . , n - 1.
Uocimo da (6) pokazuje da se inverzuom Laplasovom transforma-
cijom prenosne funkcije W (s) takodje dobija impulsni odziv sistema (videti Za-
kljucak u TI-4.2.5.).
Ako se ponovo razmotri izraz (4) za X,(S) zakljueuje se da se
odziv sistema sastoji iz dva dela : 1
1. iz odziva x. za nulto stanje (za nulte pocetne uslove), Cija je La-
plasova transfo1i!macija:
x ~ (S) = W*(S)X-(S) ,
lU u
2. iz odziva x
iN
za nuIti ulaz, cija je Laplasova transformacija:
n k (k-J') _ 1-1 n k (k-J') _ '-1
r r akx, (0 )S' - r L h, x (0 )sJ
k ~ j=o 1 k=o j=o k u '
181
pri cemu je
Znaci da jc odziv sistema
( 7 )
zbir njegovog odzlva za nUlto stanje i odziva za nulti ulaz. Ovo je vaZP.o da se
uoci. Cesto se kaze da odzi" xiu (t) opisuje prinudno ponasanje sistema, a od-
ziv xiN(t) - njegovo slDbodno (sopstveno) ponasanje.
imajuci u vidu (7) jasno je da je uvek vaZoo preciZllo odrediti 0
korn odzivu sistema se govori.
Odziv sistema za nulto stanje moZe da se odredi na osnow pozna-
vanja njegovog impulsnog odziva za nulto stanje i promene ulazne velicine.
2. STAV. Odziv sistema za nulto stanje: Xiu(t) je odredjen nje-
govim impulsnim odzivom za nulto stanje; ~ ( t ) i pri-
menom ulazne velicine: Xu(t) preko konvolucionog integrala:
t t
\u(t) =/ xu{"t) iu(t -"tid, = 1 Xu(t -t)i
u
(1:)dt (8)
o 0
D 0 k a z. In verznorr, Laplasovom transformacijom
rna za nuHo startje:
1 Y +jo::> - st
x. (t) ~ -0;-' J X. (s) e ds
LU ~ 'It J Y -jco lU
y<a. <+00 ,
dobija se odziv siste-
gde je Y apscisa apsolume konvergencije funkcije \u ( II-4. 2.1.). Posto je
- -
X iu (s) = W*(s) Xu (s) ,
i w*(s) = \(S) , sledi
1 Y +/jQO - - t
x, (t) = ~ I (s) X (S) e
S
ds .
lU 'It J Y -joo u u
KoristeCi sada
X (s) ,- J x (1;)e -at dt
u 0- u
nalazi se;
182
CI.+jro
J
a -jro
= J X (t ) i (t -1: ) d't
0- U U
Jednaeina (8) proistiee iz zakona superpozicije. Ona pokazuje da je
za amlizu ponasanja sistema pri nultim pocefnim uslovima dovoljno poznavati nje-
goy impulsni odziv za nulto poeetno stanje i ulaznu veliettlu.
Vezbanj a.
1. Odrediti prenosnu funkciju sistema eija je jednaeina ponasanja;
a) 8x. + 4X. + X. = 20x ,
1 1 1 U
b) 7i. + x. = ax + Sx
1 1 U U
2. Odrediti impulsni odziv sistema za nulto pocetno stanje ako je njegova jedna-
eina pomsanja;
a) X. + 3X. + 2x. = 4x ,
1 1 1 U
b) 4X. + Sx. = lOx
1 1 U
3. Dat je impulsni odziv za nulto poCettJo stanje sistema;
k -tiT
iu(t) = T e hit)
Odrediti njegov odskoeni odzh' za nulto pocetno stanje.
.
I
183
II-S. BLOK DIJAGRAM SISTEMA
II-S.L znacaj i definicija blok dijagrama sistema
Blok dijagram sistema saddi svu informaciju 0 strukturi sistema
kojt! sadrZi njegov 8tmkiurni dijagram, i 8VU informaciju 0 dinamickim o8obina-
ma sistema koju sadrZi njegova jednacina ponasanja. Blok dijagram omogucava
odredjivanje ekvivalentnih sistema u pogledu njihovug dinamiekog ponasanja i ako
su razliei.tih struktura. Time se postize bitno uproscavanje proucavanja sistema.
1. DEFINICIJA. Blok dijagram sistema je njegov strukturni dijagram u
kome su svi podsistemi opisani svojim prenosnim funkcijama, a
sve ""Heine su predstavljene svojim Laplasovim transformacijama.
Biok dijagram. sjedinjuje informacije 0 sistemu koje se 0 njemu do-
bijaju iz njegovog strukturnog dijagrama i jednacine ponasanja a pod uslovom da
se u prenosnim funl<eijama podsistema ne izvrsava skraciva.llje jednakih nula i po-
10 va, tj. da se one ne dovode na svoj nedegenerativni oblik. Aim se izvrsi skrd-
civanje (prenosne funkcije se svedu na nedegenerativa..TJ. obUk) onda blok dijagram
sjedinjuje informacije 0 strukturi sistema sa informacijama sarno 0 njegovom im-
pulsnom odzivu pri nultom stanju. Imajuci ovo u vidu, U svim oVinl izlaganjim3
81) u blok dijagram unose prenosne funkcije podsistema u punom (neskracenom)ob-
Uku, ukoHko se drugacije ne naglasL
II-6.2. Ekvivalenfni blok dijagrami za osnovne sp1'6ge
Odredjivarrje ekvivalentnih biok dijagrama ima veliku primenu u 1'6-
savanju raznih problema iz automatskog upravljanja zato sto se proucavanje sis-
tema moZe pojednostaviti na taj nactn.
2. DEFINICIJA. Dva biok dijagrama su ekvivalentna ako i samo ako su jed-
nacine ponasanja iz njih dobijene medjusobno identicne.
Na 81. 1 je prikazana redna sprega sistema cije su p1'6nosne funk-
ciie W
I
(S), W
2
(S), .. , WniS).
4
-G
S
] 1
1 w"sl ]
Xi!S!
-
W,n;;!
I
S1. 1
1. STA V. Preno sna fun kc ij a W(S) redne sprege sa s1. 1 je
184
( 1 )
a ekvivalentni blok dijagram za ovu spregu je oblika sa s1. 2:
Xu!s) Xi (s)
81. 2
Do k a z. Na s1. 3 je detaljnije prikazana redna sprega sa s1. 1.
Xu!sl:
W
l
lSl
Xil(s)
X
U1
(s) XuZ!sl
""2{5 I
X
i2
lsl=
X\l3(sl
81. 3
Xj,ll-l Is 2..1
Xunlsj
Vidi se da je izlazna velicina j-og sistema istovremeno i ulazna velicina O+l).-og
sistema. Odatle sledi jednacina sprezanja j-og i 0+1). -og sistema:
Xij(S) = X
u
,j+1(S)
Prenosna funkcija celog sistema je
Xi(S)
WIS) =--
. Xu(S)
Posta su
dobija se da je prenosna funkcija cele sprege:
= _X_in_(_S_) . Xi,n-l (s)
X. 2(S)
l,n-
Xun(S) X (s)
u,n-l
X 2(S)
U,ll-
sto dokazuje stay.
Prenosna funkcija redne sprege n Sistema jednaka je proizvodu
185
nj ihovih prenosnih funkcija, prema ovom staVU.
Na osnovu 1. 8tava sledi da mesto sistema u rednoj sprezi. ne u-
tice na prenosnu funkciju celog sistema.
Na s1. 4 je prikazan biok dijagram pamlelne sprege n ,slSlem'l.
'------..... -11 W, ,S I
81. 4
2. 8TAV. Prenosna funkcija W(s) paralelne sprege n sistema
sa s1. 4 je
W(s) = WI(S) + W
2
(S) + '" + Wn(S) , (2)
a ekvivalentni biok dijagram cele sprege je oblika dalog na
s1. 5.
81. 5
Do k a z. Na nl. 6 je detaIjnije prikazana paralehl:t sprega n
Vidi se da svi c' istem i im:lju istu ulaznu velicinu:
sistema sa s1. 4.
( 3 )
a sto sledi i.7C definicije paraleille sprege n-sistema. lzlazna velicina cele spre-
ge j'" jednaL, ::llgebarskorn zbi ru izlaznih velici11a sv ill siiJ tema:
186
Xu
Is)
Xu lsI
W21S1
"un!s)
WillS)
81. 6
Jd. 3 i ova jednacma su jednacme sprezanja
limo ovu jednacinu s Xu (S):
Xi(S) Xn (s) + X
i2
(S) + '" + Xin(S)
Koristeci sada (3) dobija se
Xi(S) Xn (S) X
i2
(S)
---=---+ ---+
Xu (s) Xul (s) X
u2
(S)
odnosno
Xin(S)
+---
Xun(S)
Xi
(s)
sistema u paralelnu spregu. Pode-
Ekvivalentna prenosna funkcija paralelne sprege n sistema jed-
naka je algebarskom zbiru njihovih prenosnih funkcija, prema ovom stavu.
povratna sprega sastavljena od dva sistema prikazana je na s1. 7,
na kojoj su u rete u obzir obe mogucnosti za zuak povratne sprege. U stvarnom
sistemu povratna sprega ima sarno jedan zuak, tj. ona je Hi pozitivna Hi nega-
tivna.
187
X" (5)
W,{S I
Xi(:!i)
+
-
WZISI
81. 7
3. 8TAV. Prenosn' funke'i,ia W(S) povratne sprege od
si.c;tero;"L sa sl, 7 je:
W(s) 1 ";:W (S) W (s)
1 2
W
l
(S)
( -1 )
a ekvivalentni u10k dijagram ce1e sprege je oblika prikaza-
nog na s1. 8, prl cemu u imeniocu prenosne fUllkcije W(S)
(4), s1. 8, znak minus (-) odnosi na pozitivnu povratnu granu
na s1. 7, a znak plus (+) vazi za negativnu povratnu granu
n a s1. 7.
81. 8
Dole a z. Povrama sprega sa s1. 7 jP ,L talJnije prikazana na s1. 9. Vidi se d:1
su jednacme sprezanja sistema povezan'h U pO'lramu spregu:
Xu,{sl
W,{S I
X.I.lIl

X
i2
(s I
W
2
(S I
Xu?!!l
81. 9
186
)(u 1 (s!
W
1
1S)
)(u 2(s)
W
2
1S1
X
U
(5)
:
,
I
I I
j
Xunls!
WnIS)
81. 6
Xi(S) = X
i1
(S) + X
i2
(S) + + Xin(S) .
X il Isl
)(i 2/
5
I
)(.(sl
X1n(S!
Jd. 3 i ova jednacina su jednacine sprezanja sistema u paralelnu spregu. Pode-
limo ovu jednacinu S Xu (S):
X/S) Xu (S) + X
i2
(S) + + Xin(S)
Xu(S} Xu(S)
Koristeci sada (3) dobija se
Xi (s) Xu (s) X
i2
(S)
---=---+ ---+
Xu(S) Xu1(S) X
u2
(S)
odnosno
Ekvivalentna prenosna funkcija paralelne sprege n sistema jed-
naka je algebarskorn zbiru njihovih prenosnib funkcija, prerna ovom stavu.
Povratna sprega sastavljena od dva sistema prikazana je na s1. 7,
na kojoj su uzete u obzir obe rnogucnosti za znak povratne sprege. V stvarnorn
sisternu povratna sprega ima sarno jedan znak, tj. ona je iii pozitivna Hi nega-
ti vna.
187
Xu(S)
W,(SI
) ( ; ( ~ )
+
-
W lIS)
81. 7
3. 8TAV. Pl'enOEn' funl';"j,ia WIs) povratne sprege sastavii"D" od
( ~ \' ~ \ . S j oS 1. e m ; ~ s a s 1 . 7 j!;:
W(S) C" 1 ';:W
1
(S) W
2
(S)
( 4 )
a ekvivalentni ,jlok dijagram cele sprege je oblika prikaza-
nog na s1- 8, pri cemu pe U imeniocu prenosne fUllkcije W(s)
(4), s1. 8, znak minus (-) odnosi na pozitivnu povratnu granu
na s1. 7, a. znak plus (+) li1lzi Zit negativnu povratnu granu
na s1. 7.
81. 8
Dokaz. Povratna sprega sa s1. 7 jP. cktaljnije prikazana na s1. 9. Vidi se d[i
sn jednacine sprezanja sistema povp.zan'h u pO';ratnu spregu:
lsI
", ..
W,'S I
,

)(i2 ($)
W
2
!S I
)(1.12(5)
81. 9
188
Xul (s) = XU(S) ": X
i2
(s) ,
Odavde je
Xu(S) = Xul (S) -+ X
i2
(S)
Xil (s)
X
ul
(S)
1
X
i2
(S) Xil(S)
.+:
X
u2
(S)
XuI(S)
Sada se dobija
sto dokazuje stay.
U pcvratnoj sprezi dva sistema razlikuju se nekoliko vafuih pre-
nosnih funkcija pored prenosnih funkcija WI(S) i W
2
(S) till sistema i W(s) - pre-
nosne funkcije cele sprege.
NAPOMENA. Uocimo da se prenosna funkcija sistema naziva JOB i prenos si-
stema.
3. DEFINICIJA. Direktan prenos sistema sa s1. 7 je ukupni prenos nje-
gove direktne (glavne) grane: prenos od izlaza iz sabiraea do iz-
laza iz sistema:
kao da ne pcstoji povratna grana (W 2(S) =. 0).
Povratni prenos sistema sa s1. 7 je ukupni prenos njego-
ve glavne i povratne grane kada ona nije pcvezana sa sabiracem: prenos od izla-
za iz sabiraca do njegovog ulaza:
189
Povratni prenos sistema se naziva JOB i prenos otvorenog kola sistema,
koje je nacrtano na s1. 10, i oznacava sa Wok(S).
Xul!!l _I
W
1
IS)
L-. __ --lI
WI (s) = W (s)
O{ P
S1. 10
Prenos celog sistema sa s1. 7 se jos naziva i njegov spregnu ti
prenos.
Ako flistem ima vise ulaznih i izlaznih velietna onda je polrebno
da se definise 0 prenosu izmedju koje ulazne i koje izlazne velictne se gol'ori .
Ovo 6e biti objaSnjeno na primcru sistema regulisanja, s1. 11. Sa WR(S) je 01,-
nacena prenosna funkcija reh'lllatora, a sa W 0 (s) - prenosna funkcija objekta.
Z!s)
Xiz{s) E(sJ V(s)
"'\
VIl!s) Xi!!>l
WR!SI
'''"--'''
Wills!
-
S1. 11
4. STAY. Laplasova transformacija Xi(S) reguiisanc velicine x
je odredjena sa:
pri svim pocetnim uslovima jednakim nuli.
Dokaz. Na osnovu blok dijagrama sistema regulisanja, s1. 11, su:
Xi(S) = Wo (S) YO(S) ,
YO (s) = :3(8) + Y (s) ,
( 5 )
190
Elimillis3J,jem Yo (s), Y(S) i E(s) dobija se
Xi(S).o Wo(S) fz(s) + WR(S)x."(S) - WR(S)x.(sjl
L . IZ I Ij
odnosno
Xl' (s) r
1
+ Wo (s) W
R
(,S,)'lJ = Wo (S) Z (s' + '" (s) "T (S) X I)
L 'I "0' VIR izlS.
Odavde direktno sledi (5).
Iz dobijellog rezultata (5) proistice da sistem regulisallja ostvaruje
dva osnovna prenosa signala: prenos dejstva poremeeaja z na regulisanu veli-
emu xi' 8to je izrazeno prenosnom funkcijom po poremeeaju:
( 6 )
i prenos dejstva z.eljene vrednosti regulisane velicine xii na stva.mu vrednosL
regulisane velicine X., 8to je iskazano prenosnom funKcijom po zeljenoj vred-
nosti: I
( 7 )
Uocimo da je bIok dijagram otvorenog kola sistema regulisanja ob-
lika datog na s1. 12, a njegova prenosna funkcija je
W ok(S) = W
R
(S) Wo (S)
x II Is l
1 I

I
Wolsl I
Xi Isl
81. 12
Povezujuci (5) - (7) dobija se:
Xi(S) = Wz(S) Z(S) -I- Wz(S) Xii(S) ,
gde su
191
Nas interesuje ne sarno promena regulisane velieine vee i prome
o
na njene greske E. Na osnovu prethodnog dobija se da je Laplasova transform a-
cija E (s) greske regulisane velieine odredjella sa:
E(s)
Posle sredjivanja izraza na desnoj strani poslednje jednaeine dobija se:
E (s) = - 1 + W (s)
ok
1
Z(S) + 1 + W (s) Xii(S),
ok
8 i
pri nultim svim pocetnLrn. uslovima. Ovaj rezultat pokazuje da, pri nullim svim
pocetnim uslovima, gre8ka E regulisane velieine nastaje usled dejstva poreme-
caja z i promene zeljene vrednosti xii regulisane velieine. Odnosno, rezul-
tujuca greska t: regulisane velicme se sastoji iz greske e: nastale usled dcj-
stva i greske t:" koja je posledica promene z.e1jene vrednosti:
... z
e(t) = Ez(t) + E zit) , ( 9 )
pri cemu su njihove Laplasove transformacije na osnovu (8) (9) odredjene sa:
(10 )
(11 i
Prema (8) i (9) proistice da se izracunavanje celokupne greske Ii: svodi na izm
cunavanje greske I:: z i greske I:: z' koje su medjusobno nezavisne. Izracunava-
nje ovih gresaka se zasniva na koriscenju (10) i (11).
Osnovna pravila algebre blok dijagrama, koja se koriste za upro-
scavanje blok dijagrama, data su u sledecoj tablici .
Br.
1
TABLICA PRAVlLA ALGEBRE BLOK DIJAGRAMA
Naziv
Transformacije
Promena mesta oduzi-
manja signala
Jednacina
.-t----- ._. ___ Dati biok dijagram
-------._-----------+-----------._--------------
2
3
Promena mesta sabi-
ranja s ignala
Promena mesta algeba-
rskog sabiranja signala
x
+
+
Ekvivalentni biok dijagram
x
)(1,------0,-----')(:..:-

TABLICA PRA VILA ALGEBRE BLOK DIJAGRAlYIA
x
Naziv
Br --------Da-tl -b'lol' -----
____ _____ ______ ---___ 0 IJagrmn
4
5
G
Razdvajanje grananja
signala
Promena mesta grananja
signala: premestanje tac-
ke grananja sa iziaza na
ulaz sabiraca
Promena mesta grananja
signaIa: premestanje tacke
grananja sa ulaza na izlaz
sabiraca
)(
x"" x,t. X
3
, )(2'" Xl
Xl
)(
Br
7
8
9
Br
10
11
TABLICA PRA VILA ALGEBRE BLOK DI,TACm.AMA (nastavak)
transformacije
Promena mesta biokova
u rednoj spre zi
Uproscavanje biok dija-
grama redne sprege:
struk iurno uprosca vanje
Uproscavanje biok dija-
grama paraIeh1e sprege:
strukturno uprosca vanje.
. ___ .::::D_ati biok . .-:d;::.iJ'-.' a,."gc::r.-:am-=-___ _
Ekvivalentni biok dijagram
Xu ~ ~ i Xl
' t ~ .
W2
TABLICA PRA VILA ALGEBRE BLOK DIJAGRAMA (nastavak)
Naziv
transformacije
Promena mesta biokova
u paralelnoj sprezi
Uproscavanje biok dijagrama
povratne sprege: strukturno
uproscavanje
Xu
Dati biok dijagram
Jednacina
Ekvivalentni blok dijagram---
Xu
Br.
12
13
Br.
14
15
TABLICA PRA VILA ALGEBRE BLOK DIJAGRAMA (nastavak)
Naziv
transformac ije
Premestanje bloka iz
paralelne grane
Premestanje bloka iz po-
vratne grane
Xu
Xu
Jednacina
Dati blok dijagram
Ekvivalentni blok dijagram
T -ggr
Naziv
TABLICA PRAVILA ALGEBRE BLOK DIJAGRAMA (nastavak)
Jednacina
Transformacije
Premestanje tacke gra-
nanja sa izlaza na ulaz
bioka
Dati biok dijagram
x
------+-----------------------------
Premestanje tacke grana-
nja sa ulaza na izlaz
bloka
Ekvivalentni biok dijagram
-----------------------r--------------------------------------------------------
16
Premestanje sabiraca sa
izlaza na ulaz bloka
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - ~ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
198
S
~
b.O
ol
:::r
'"0
v
.1
.D
B
!:l
!l
ol
.2:
;-
.!G
ol>il
.9
'0
ol
!:l
'"0
Q)
'"
S
\:l
b.O
ol
:::;>
'"0
.!G
.1
.D
~
q
x
~
?f;N
~
-~
?f;'"
x
+t.
..?S
~
e
x
~ .
x
X
?f;
" x
x
x
1-----1
I ~
IX
?f;
II
X
X
x
r - - - - - - - - - - f - - - - - - - - - 4 - - - - - - - - ~
00
,....
Struklura sistema moze da bude sl02ena. Osim osnovnih spt'cgD. (re-
dne, paralelne i povralne sprege) mogu da se pojave i ukrs lene sprege. Pr-
imer sistema sa ukrstenlm spregama pokazan je na s1. 13.
S1. 13
Analiza dinamickih osobina i dtnamickog ponasanja ovog sistema
moze da bude vrlo slozena usled njegove strukiurne slozenosli. Slrukturno upro-
scavanje biok dijagrama sistema moze bitno da pojednostavi tu analizu. Uprosca-
vanje blok dijagrama se izvodi na osnovu pravila algebre blok dijagrama izloze-
nih u Tabliei iz prelhodnog poglavlja (ll-6.2.4.).
Promenlmo mesta sabiranja signala na ulazima blokova 1 i 6 pr-
ema 2. Pr::-vilu Tablice. Zalim se premesta tacka grananja signala izmedju blo-
kova 1 i 2 na izlaz bloka 2 prema 15. Pravilu Tablice. Posle ovih transfor-
maelja doblja se ekvi valentni biok d ijagram prikazan na s!. 14.
Na 81. 14 se razaznaju dye povralne sprege koje se mogu uprosii-
ti u strukturnom smislu prema 11. Pravllu Tabliee, 81. 15.
Sabiraci 8e premestaju sa izlaza na ulaze blokova u ukrStenim sp-
regama prema 16. pravilu Tablice, 81. 16.
200
31. 14
Xu (s)
Xi!i .. )
.<. 1;W
1
'S)W 2 !SIWjS)
I
WI,(SI
I
W51 S)
l
W
2
(S J
81. 15
201
Xu.I'l
1

W
l
(S) W
2
(5) Xi flO)
W
4
'S) f----
W
4
'S) 1; W
1
(SIW
Z
IS1W
3
(SJ
-
}-6--
x.
u2
(.S-)

WS!SI WS(SlW,(S) Xi1'S)
f-----
WS(Sl W
2
!SI 1; Wr;(SIW
7
!SIWJSI
81. 16
Posto su se pojavile redne sprege koristi se 8. Pravilo Tablicc
tako da se blok dijagram transformise u novi blok dijagram sa s1. 17.
W
1
IS)W
2
IS) Wt,(SI
1; W
1
(SIW
z
!SIW:;(S)
__ L2 ___ --!-_---ll IN 5 (S ) W Ii (S j W, ( S I

S1. 17
Xi {s1
+
202
Docimo da sistem regulisanja ima blok dijagram ovakvog tipa (sl.
17), 8to je prikazano na s1. 18.
Vi .. )
S1. 18
Vezbanja:
1. Odrediti Laplasovu transformaciju Y(s) reguliSuce velicine y za nulte po-
cetne uslove, a u opstem slucaju kada su x. u (t) '1 0 i zit) to.
IZ
2. Proveriti Tablicu pravila algebre blok dijagrama.
3. Strukturno uprostiti bJok dijagram sa s1. 19.
S1. 19
,i
203
II-7. POJACANJA SISTEMA
II -7.1. Definicija pojacanja sistema
Znacajne karakteristike sistema su njegova poJacanJa razlicitog re-
da. Ona pokazuju granicnu vrednost odnosa izJazne vellcine (odnosno, njenog od-
govarajuceg izvoda) i. uJazne velicine odskocnog karaktera:
1. DEFlNICIJA. Pojacanje r-tog reda sistema, lmje se oznacava sa K
r
,
je graniCna vrednost r-og izvoda odskocnog odziva tog sistema
i odskocne ulazne velicine kada vreme t neograniceno raste. a za nulto pocel-
no smnje:
( 1 )
Ovde je gO'.
sve pocetne usiove.
odziv sistema na odskocnu funkciju a:h(i) za nulte
Pojacanje nuitog reda datog sistema se krace naziva: pojacanje
(tog) sis tem a i oznacava sa K;
K
O
= K .
Posto je h ( OJ ) = 1 i ga.(t) "d.g(t), gde je g(t) odziv siste-
ma na jedinicnu odskocnn funkciju za nnite sve pacetne usiave, anda iz (1) sledi:
K
1'
= lim girl (t)
t-" +m
( 2 )
Pojacanje r-og reda datog sistema moZe primenom druge granicne
teoreme Laplasove transformacije jednostavno da se izracuna na osnow pozna va-
nja prenosne funkcije tog sistema, a bez odredjivanja njegove prelazne funkcije
g(t). Na osnovu granicne teoreme Laplasove tra!lsformacije je:
lim g(r)(t) = lim .
( 3 )
t-<>+oo s ..... 0
Za pocetne usiove jednake uuli. je
( 4 )
Laplasova transformacija prelazne funkcije sistema za nuite pacetne uslove je:
l{g(t1 = W(S) ( 5 )
pri cemu je W (5) prenosna funkcija tog sistema, a lis je Laplasova trans-
formacija jedinieue odskocne uJaz:ne velie ille. Na osnovu (2) - (5) se konacno do-
bija:
204
( 6 )
1. STAY. Pojacanje r-og reda sistema, cija je prenosna funkci:-
ja W(s) , odredjeno je sa (6).
Linearni sistemi se prema svom pojacanju K dele u tri vrste:
1. Sistemi prve vrste imajunultopojacanje:
K = 0 ,
2. Sistemi druge vrste imaju nenulto ograniceno pojacanje:
o<IKI<+m,
3. Sistemi treee vrste imaju neograniceno veliko pojacanje:
Prenosna funkcija sistema moZe da se prikaze U obliku
m
k
r bks
W(s)
k=o
b f. 0, f. 0 .
n;:;::m, a
n
k
m n
L aks
k=o
( 7 )
Pretpostavimo da su koeficijenti
,y - 1, jednaki nuli:
k = 0,1,2, "', IJ. -1, ia
k
, k=0,1,2, .
o k = 0,1,2, 1
a
k
0 k = 0,1,2, ... ,
y
- 1
pri cemu Ill:: , , vE.

bj..l
f. 0
a
y
f.
Stoga je
W(s)
Sada se, na osnow (9), zakljueuje da sistem pripada
- prvoj vrsti Sistema jedino ako je
( 8
( 9 )
205
drugoj vrstl sistema jedmo ako je
I.l=v,
- tre60j vrsti sistema jedino ako je
jJ.<V
II -7.2. Odredjivanje pojaeanja slozenih sistema
SloZellOst sistema moZe da bude izraZena njegovom strukrurnom slo-
zenoscu: postojanjem paralelnih, povratnih, rednih i ukrstenih sprega. Sistem se
sastoji iz medjusobno povezanih podsistema Sl' 8
2
, "', SIl' cija su pojacanja
K K K poznata. Tada pOJ'acanJ'e celog sistema - K treba da se odre-
l' '-2' ... , ">:n
dt na oSllOW pojacanja svm podsistema.
1. STAY. Pojacanje (nultog reda) (K) redne sprege od n siste-
ma (s1. 1, II-6.2.1) jednako je proizvodu pojacanja (nu1-
tog recta) svi,h sistema:
D okaz. Na osnovu jd. 6 je
K = lim W(s)

Prenogna funkcija W(S) redne sprege je (jd. 1, II-6.2.1.).
Wig) = Wi (8) W
2
(S) . Wn(S) .
Stoga je
K = lim WI (g) lim W
2
(S) . lim Wn(s)
8-+0 S-'<I>O 8-0
K2 ",. Kn
( 10 )
Uocimo da se ovaj rezultat za rednu spregu ne moZe uopstiti lla po-
jacanja v[seg reda od nultog.
2. STAV. Pojacanje r-og reda (K
r
) paralelne sprege n sistema
(s1. 4: II-6.2.2.) jednako je zbiru pojacanja r-og red,a sv-
itt sistema.:
K
r
= + + '" + . (11 )
D okaz. Posto su dd. 6):
Kr""Um SrW(S),
s ...... o
i prenosna fUllkcija W(S) paralelne sprege (jd. 2; II-6.2.2.):
206
zato je
= K
1
r
+ K
2
r
+ +K
r
'" n
3. 8TAV. Pojacanje (nultog reda) (K) povratne sprege sastav-
ljene od sistema 8
1
u glavnoj grani i. sistema 8
2
u
povratnoj grani (s1. 7: odredjeno je sa
K1
K = 1 - K. K ( 12 )
+ -1. 2
Dokaz. Prenosna funkcija W(s) povratne sprege je Od. 4: II-6.2.3.):
W
1
(S)
W (s) = 7
1
-:;:::---:::CC-,--
+ W
1
(S) W
2
(S)
8toga je:
K = lim
W
1
(S)
lim WI (S)
s-o
1 + lim WI (s) W
2
(S)
s-o
Iz ovih rezultata sledi da se pojacanje vlseg reda od nultog jedino
za paralelnu spregu moze izraziti. u zavisnosti od istL.'1 pojacanja svih podsiste-
ma sprege.
Pojacanje (nultog reda) sistema se sracunava po istom algoritmu
po kome se sraeunava njegova prenosna funkcija.
Ako se trazi pojacanje viseg reda od nultog za ceo sistem, onda
najpre treba odrediti prenosnu funkciju W (s) celog sIstema. Zatim se K
r
izra-
cunava na osnovu jd. 6.
Vezbanja:
1. IZr'dCunatl pojacanja K, il za s [stem sa 81. 1.
81. 1
207
2. Izraeunati pojacanje sistema sa s1. 2
81. 2
208
II-S. STATICKE GRESKE UPRAVLJANE VELICINE
II-S.l. Definicije statickih gresaka upravljane velicine
U poglavlju II-3 je definisana greska E upravljane velicine X:
i staticka greska Es iste velicine:
Es = lim E(t) .
t-oo
1. DEFINICIJA. Staticka greska upravljane velicine nastala pri jedinicnim odsko-
cnim promenama svih ulaznih velicina, a pri nultim svim pOCet-
nim uslovima, je poziciona staticka greska E upravljane velicine X.:
r. sp t
E = lim Lh(t) - x.(t)]. ( 1 )
sp t .... +m 1
Ako je upravljana velicina temperatura, onda Esp oznacava od -
stupanje promene temperature od zadate jedinicne odskoene promene temperature
u stacionarnom stanju.
2. DEFINICIJA. Statieka greska upravljane velieine nastala pri nagibnim prolIi.e-
nama svih ulaznih velicina, a pri nultim svim poeetnim llslovima
je brzinska statieka greska sb upravljane velieine \:
Esb = lim [nit) - Xi(t) J. ( 2 )
t-+co
Ako je upravljana velieina temperatura oOOa njena brzinska staticka
greska predstavlja greslru promene brzme temperature za neogranieeno veliko VI'""
erne.
3. DEFINICIJA. Statieka greska. upravljane velieine nastala pri parabolienim. pro-
menama oblika t
2
h(t) svih ulaznih veliema, a pri nultim
;:: ,
svim poeetnim uslovima, je akcelerometrijska staticka greska Esa
upravljane velicine xi:
Esa = lim t
2
h(t) - Xi(t)] ( 3 )
t-+co
U daljem tekstu 6e poziciona staticka greska E biti nazivana:si-
sp
aticlm greska i bice oznacavana sa E s:
E =
S sp
II -8.2. Izraeuna vanje statiekih gresaka upra vljane velien:::.
Ovde se pretpostavlja da graniene vrednosti (1) - (3) postoje. Tada
8e njihovo izracunavanje vrlo efikasno izvodi primenom druge granlene teoreme
209
Laplasove transformacije.
1. STAV. Staticka greska upravljane velicine je odredjena sa
= lim [1 - SX.(S)] ( 4 )
<. S 1
8-0
Do ka z. Na osnovu (1) i druge granicne teoreme Laplasove transformacije je:
ES = lim SZ{h(t) - Xl(t)} = lim S Xi(S) J.
8"""'0 S"""l:"O
L POSLEDICA. Staticka greska regulisane velicine je odredje-
na sa:
(1
1
zit) o , -
xiz(t) = hit)
+
e =< ( 5 )
s
l
1 - KO
zit) = htt), XiZ(t) = hit)
+
D okaz. Na osnovu jd. 5 (IHi.2.3.) [ (4) je
sto dokazuje (5)
pri zit) = hit).
W O(S) W
R
(S) -,
Z (s) - 1 + W (S) W (8) J '
o R
1
posta su KO i pojaeanja objekta i regulatora i Z (s) = -s-
Odavde se dalje nalazi sledeci V8.Zan rezultat, koj i preciznije po-
kazuje uticaj pojaeanja objekta. i regulatora na statieku gresku,
2. POSLEDICA. Ako objekt pripada sistemima:
1. prve vrste onda je
s = {I 1 za IKJ [O,+CO) ,
-sW O(S)Z(S) ,
lim ] + WO(S)WR(S) za
s .... o
2. druge vrste onda je.
{
-I za = 0 zit) '" 0 ,
:l-K
o
za Y'R=O z(t)=h(t)
Es I
je od redjeno sa (5) za IE: (0, +co) ,
\ = 0 za I I = +co ,
3. trece vrste onda je
210

1 - s WO(S) Z(s)
+m)
1 + W O(S) WR(S)
za
IE: -- s-+o
S
0 za
=+0).'
\
Na analogan naein se izracunavaju brzinska i akcelerometrijska
atieka greska upravljane velicine.
2. STAV. Brzinska staticka greska upravljane velicine je od-
redj ena sa
( 6
tj.
( 7 )
3. STAV. Akcelerometrijska staticka greska upravljane veliei-
ne je odredjena sa:
( 8 )
tj.
sa
( 9 )
Uoeimo da u ovim izrazima moze da bude ili Z (s) 0 iIi
Z(s) =-
s
u 1. Stavu,
1
Z(S) -2-
s
u 2. Stanl,
1
Z(S) --3-
s
u 3. Stavu .
Vezbanja:
1. Odrediti pozicionu, brzinsku i akcelerometrijsku staticku gresku upravljane
211
velieine:
a) u otvorenom sisiemu automatskog upravljanja pri
s
b) u sistemu automatskog regulisanja pri
10 lOs
WR(S) = 10 ,
s T+2s
1 1
WO(S) = s ,
s 1+8
a za razlicite moguce promene zit).
212
II-S. FREKVENTNA KARAKTERISTlKA SISTEMA
II-S.l. Definicija frekventne karakteristike sistema
Za analizu dinamickih osobtna sistema veliki znacaj ima Furijeo-
va transformacija. Njenom prime nom se omogucava analiza sistema u frekvenL-
nom domenu na osnovu njegove frekventne karakteristike. Ovakav pristup prouca-
vanju sistema je nasao vrlo veliku primenu u tehnici zato sto se za mnoge sis-
teme njihove frekventne karakteristike mogu odrediti eksperimentalno. Sta vise,
frekventna karakteristika strukturno slozenog sistema moze da se odredi na os-
novu poznavanja frekventnih karakteristika svih njegovih podsistema, koje mogu
biti eksperimentalno odredjene.
Ctnjenica da se frekventna karakteristika za siroku klasu sistema,
koja ce bili odredjena u sledecem izlaganju, moZe eksperimentalno odrediti omo-
gucava analizu sistema bez (analitickog) odredjivanja njegovog matematickog mo-
dela. Pri svemu ovome, dovoljno je poznavati frekventnu karakteristiku sistema
definisanu graficki iIi tabelarno, sto znaci da nije neophodno da ona bude defini-
sana analiticki.
1. DEFINICIJA. Furijeova transformacija koja se ozna-
cava sa
ako ovaj integral postoji.
U ovim izlaganjima sve velicine imaju nulte vrednosti za t < 0 .
Zato je
co . t
jx(t)e-
JW
dt .
o
Furijeova transformacija je poseban oblik Laplasove transformaci-
je, koji se dobija za
s = jw ,
ako apscisa konvergencije velicine x nije pozitivna. Tada je
= X(S)/ sjW
= X(jw) ,
gde je X (s) Laplasova transformacija velicine x
2. DEFINICIJA. Frekventna karakteristika sistema F(jw) je kolicnik
furijeovih transformacija njegove izlazJ:l-B i ulazne velicine pri
213
svim pocetnim uslovima jednakim nuli:

x(k) (0)
0, k=0,1,2, ... , n-1
1
FOW)
'J{xu(t)}
,
x(k) (0)
0, k=0,1,2, ... , m-l
u
( 1 )
II-S.2. Analiticko odredjivanje frekventne karakteristike
Da bi se analiticki odredila frekventna karakteristika sistema uoci-
mo sledecu osobinu Furijeove transformacije, koja se lako moZe proveriti.
1. STAV. Ako postoji Furijeova transformacija velicine x, i
ako su pocetne vrednosti te velicine i njenih izvoda
do (k - l).-og reda zakljucno jednake null, onda je:
r{ x(k) = (jW)kjG(t)\ . ( 2 )
ponasanja
n
r
k=o
Na s1. 1 je prikazan linearan stacionaran sistem cija je jednacina
m
r
k=o

x. I, l 1L. __
5
__ ......
S1. 1
( 3 )
x( t 1
!
2. STAV. Frekventna karakteristika F(jw) sistema sa s1. 1, cija
je jednacina ponasanja (2), odredjena je sa:
F (j w)
m
'l"" b' k
t.. kOW)

( 4 )
n
L
k=o
Doka.z. PrimenimoFurijeovu transformaciju na jd. 3 pri svim pocetnim uslovi-
ma jednakim nuli:
x(k) (0)
= 0
u
k = 0,1, ... , m-I ,
x!k)(O) = 0
1
k = 0,1, .. , n-l
Tada se, na osnovu 1. Stava, dobija:
214
=
l J l
Na osnovu definicije frekventne karakt:eristike, sada se iz ove jednacine nalazi:
m
=
L
F(jw)

riXu(t) J
n
L
k=o
Za sistem
m
k
r b
k
s
W(s)
k=o
n
k
r aks
k=o
Za s = jW se dobija
WOw)
n ,k
r akuw)
k=o
bkUW)k
ak(jw)k
sa sl. 1 je prenosna funkcija
Poredeci (5) sa (4) dobija se sledeci formalan rezultat:
F 0 w) = W (s) I ' '
s=Jw
( 5 )
( 6 )
koji pokazuje da se frekventna karakteristika sistema moze odrediti iz njegove
prenosne funkcije W(s) aim se u njoj 8
k
formalno zameni s d W)k. Ovaj re-
zultat je znacajan jer pokazuje da sva pravila za odredjivanje ekvivalentnog ob-
lika prenosne funkcije mogu da se primene na frekventne karakteristike ako se
svuda prenosne funkcije zamene odgovarajucim frekventnim karakteristtkama.
II-9.3. Eksperimentalno odredjivanje frekventne karakteristike
Neka je ulazna velicina sistema sa s1. 1 harmonijska oscilacija
oblika sinusne funkcije;
i neka su svi pocetni uslovi jednaki nuli. Tada odziv sistema xi predstavlja
njegov odziv za nulto stanje:
koji je odredjen pod (i) u II-5.2. sa
Xiu(t) = 1-
1
Z W(s) .
Prenosna fU)1kcija W(s) je koHcnik dva polinoma:
m k
L bkS
g(s)
W(s) = f(S) =
k=o
Isto vazi i za Laplasovu transformaciju ula7.ne velicine:
x (S) = '{(s)
u $(s)
Mi mozemo da odredimo druga dva polinoma po s,
a(s) , i 13 (s)
takva da je
g(s) y (s) = a(s) +
f(s) $(sf - f (S) (> (S)
215
( 8 )
( 9 )
Ovi polinomi se dobijaju izjednacavanjem koeficijenata uz iste stepene po s s le-
ve i desne strane identicnosti:
is) lIl(s) +(1) (s)f(s) '" g(S)'Y(S)
Posto su a. (s) i 1.3 (s) sada odredjeni, onda moze xi (t) = X
iU
(t) ,
\(t) =Z-1 {W(S)Xu(S)} ,
da se da u obliku
xi (t) =)-1 { 1 <tl t:
= X'h(t) + x. (t) .
1 lp
Homogeno resenje jednacine ponasanja (3) je
= 'f -IS a.fsSl) } ( II.! )
\h(t) d-.. \
Njegov karakter je odredjen nulama od f (s), tj. polovima od W (S), (S).
\..p-1 resenje jednacine (3) za ulaznu velicinu Xu je
Xip(t)=rA.., (ll)
Karakter parLikularnog resenja je odredjen nulama polinoma III (S), tj. polovima
od Xu(S), (9). Partikularno resenJe \p je oblika ulazne velicine. Za ulaznu ve-
216
licinu Xu oblika sinusne funkcije (7) je
x. (t) = [x. sin (W t + e )lh(t) .
Ip 10 :.J
( 12 )
Mi cemo pokazati da postoji jednoznacna veza izrnedju frekvenme karakteristike
sistema FaW), S jedne strane, i amplitude x. i faznog pomeranja 8 par-
tikulamog resenja \ (12) za ulaznu velicinu iJi (7), s druge strane. Na toj
povezanosti FOw) s:l' x
iO
e se zasniva eksPerimentalno odredjivanje frek-
venme karakteristike sistema.
Za svako fiksirano w, F(jw) je kornpieksan broj. Stoga F(jw)
ima svoj moduo oznacen sa A (W):
A(w) = IFOW)1 ' (13)
i svoj argument oznacen sa Ijl (w)
'P(w) = argFOw) ( 14 )
Stoga je
(.15 )
Ovaj obHk frekvenme karakteristike je njen po la rn i 0 b Ii k .
3. STAv.:. l,.-Moduo A (w)
je kolicnik
x. (12) i amplitude x
IP - uo
frekventne karakteristike sistema FOw)
amplitude Xio(w) partikularnog resenja
ulazne s inusne oscilacije (7):
\o(W)
A(w) = -x-.-
lD
( 16 )
2. Argument 4'(W) frekventne karakteristike siste-
ma F(ioo) jednak je faznom pomeraju S(oo) partikularnog rese -
nja x. (12):
Ip
'P(w)=e(w). (17)
Dokaz. Na osnovu poznate Ojlerove formule je
1 jw t -j w t
sinwt = 2] (e - e )
1 j(wt+G) -j(wt+G)
sin(w t + e) = 2J (e - e ) .
Oznacimo sa x
uo
Xio(W) = X
iO
kompleksne amplitude:
x.
10
x
io
"2j'
Tada SU, za t > 0 :
217
( 18 )
j (W t+ e) -j (W t+ 8) )
Xi (t) = \0 (e - e
( 19 )
Njihovi izvodi su (za t > 0):
(k) [k jW t k -j W tJ
x (t) =x (jw) e - (-jW) e
u uo
( 20 )
(I) _ [. k j(wt+S) . k -j(wt+ei]
X i ~ ( t ) =x
io
dw) e - (-)w) e
( 21 )
posto je x. resenje jednacine (3) za ulaznu veliciny Xu (t) = xuo sinw t , dobi-
ja se, smeriEm (18) - (21) u (3) ,
k . t
b
- r
O
'
w
) e.}w
L k
X
L!
k=o uo
m
Posto je ovo identicnost i po
[
n kJ- j(oot+G)
L ak(jW) x
io
e
k=o
. k -j(w t+8)
(-)w) e
k -jwq
- (-jW) e J
i po w, zato se ona razlaze u d ve jednacine:
( 22)
l
n kJ - -J' (Ul t+G)
r a (-tW) x. e
k=o k 10
r m kJ - -jw t
='LL b (-jw) x e .
k uo
k=o .
(23 )
Iz jd. 22 sledi
X.
10
if
uo
m
'<" b' k
L. kOW)
k=o
X
io
jS
=--e
x
uo
sto sa (4) daje
218
x
io j9
F0 W }=-x-- e
uo
'!.p
"A(w)eJ (W)
Odavde proistiee taCnost tvrdjenja pod 1. i 2.
Potrebno je da se uoei da je pri jzvodjenju eksperimenata x
= canst. Medjutim, x
jO
zavisi od W , jd. 16. uo
Postupak eksperimentalnog odredjivanja rrekventne karakteristike
sistema moZe da se sprovede jedino aim je tacna sledeca pre tpostavka:
1. PRE TPOSTA VKA. Homogeno resenje x
ih
(10) jednactne (3) iscezava tokom
vremena:
lim Xih(t) = 0 .

Pod uslovom da vazi ova pretpostavka, postoji ograniceno
T takvo da s dovoljnom tacnoscu mozemo usvojiti da je
teeT, +00)
Ovo je prikazano na s1. 2, b. Tada je, posle vremena T:
vreme
(24 )
219
(T, +co) , ( 25 )
Znaci, ako je ispunjena 1. Pretpostavka, onda se mogu odrediti x, (w) i e (W),
W , '
Za usvojeno w snimi se x (i) = x sin.) t, s1. 2a, Istovremeno se smma 1
X,(t), s1. 2b. Posle dovoljn5 dugog T, kada se ustali amplituda oscila-
c1je naiziazu Sistema, vaze jd. 24 i jd, 25. Sa dijagrama na 81. 2b se oeita
x, (W), a sa Dba dijagrama na 81. 2 se odredi i fazni pomeraj e(UI). Ovim je
frekventna karakteristika F OW) za to W :
Xio(W)
FOW) = --x--
uo
(26 )
ana osnovu (16) i (17). Posto se za usvojeno (J odredi frekvenma karakterisLi-
ka F OW) prema (26), onda se ispitivanje pona vlja za novu vrednost W Na
taj nacin se izvrsava serija ispitivanja za razne vrednosti W , od W = 0 do
W = +00, teorijski posmatrano. PraktiiSno se W menja od dovoljno malib do
dovoljno velikib vrednosti koje omogucavaju da se sa zadovoljavajucom tacnoscu
odredi hodograf frekventne karakteristike.
II -9.4. Osobine frekventne karakteristike
Frekventna karakteristika je racionalna fuilkcija imaginarne pro-
menljive j W Njene vrednosti su kompleksni brojevi. Ona se moZe prikazati
u polarnom obliku (15) iIi u Dekartovom obliku preko svog realnog i imaginar-
nog deia:
FOW) = R(w) + jI(w).
Ocigledno je da su
R(W) = ReF(jw ) I(w) = lm.F0w)
realni i imaginarni deo od F Ow ). Na osnovu (4) je
m
k
r bk(jW)
R1(w) + JI
I
(w)
k=o
Fow)
n R
2
(w) + jI2(w)
. k
r ak(Jw)
k=o
( 27 )
( 28 )
Ovde su Rl i R2 realni delovi brojioca i imenioca. Njibovi imaginarni delovi
su II i I . Ne gubeci u opstosti, usvojimo da je m-paran broi, a n-neparan
broj. Iz 128) se dobija da su:
m
m-2
+ (_1)-2- b W m-2 J
m-l '
220
n-l
R
2
(W) = a
o
- a
2
w
2
+ a4w4 - a
6
w6
+ ... + (-1) 2
n-l
n-l
a
n
_
1
W
I(W)=Wra _aw2+aW4_ +(_1)2 n-l]
2 - 1 3 5 .. . an.w
Odavde sledi da su Rl i R2 pame funkcije!
Ri(-W) = Ri(W) , i = 1,2,
i da su II i 12 neparne ftinkcije:
\(-W) = -\(w), i = 1,2.
Na osnovu (27) i (28) sledi
(29 )
(30 )
R(W)
R1 (W)R
2
(w) ,+ 11 (w)I
2
(w)
2 2 I(w)
R
2
(W)I
1
(W) - Rl (w) 1
2
(W)
R
2
(W) + 12(1.0)
2 2
R2(t.'l) + I
2
(W)
( 31 )
Sada je jasno da (29) - (31) dokazuju:
4. STAY. Realni deo frekventne karakteristike je parna funkci-
ja od W, a imaginarni deo frekventne karakteristike
je neparna funkcija od W :
R(-IV) = R(W), I(-W) = -I(w)
Odavde sledi da je deo hodografa frekventne karakteristike za
W f: (-CD, 0] simetrican delu njenog hodografa za W Eo [0, +00) U odnosu na re-
ainu osu u ravni FOW).
Iz (28) se dobija da su moduo A (t.) i argument argF OW) frekve-
ntne karakteristike F 0 W) odredjeni sa:
2 2
Rl (fJ) + II (W )
2 2
R
2
(W) + 1
2
(W)
( 31 )
(32 )
Ova dva rezultata zajedno sa (29) i (30) dokazuju:
5. STAV. Moduo A (W) frekventne karakteristike F (iW) je parna
funkcija od IN, a njen argument Ijl (W) ie neparna fun-
kcijaodW:
221
A(-W) = A(w)'" 0, IP(-W) = -Ill (UI).
Kompleksna ravan (s1. 3) u kojoj je frekventna karakteristika 00-
redjena iIi svojim realnim i imaginarnim delom, ili svojim modulom i
ntom, naziva se ravan frekventne karakteristike F. Geometrt]s.ko me-
sto tacaka FOW) u ravni F dobijeno za promenu W od -CD do +00 nazlva se
hodograf frekventne karakteristike, s1. 4.

81. 3
--...... , ......
, iIrnF
81. 4
"
f()W1
"
\
\
\
\
\
i R f
222
Moduo A(W) frekvenme karakteristike se naziva amplituclno-
-frekventna karakterlstIka, a argument Ijl (iN) frekvenme karakteristi-
ke je fazno-frekventna karakterislika.
Jasno je da je frekventna karakteristika jednoznacno oclredjena sa
A (00) i If/( W}. Zbog toga se ona cesto prikazuje u dye realne rami, s1. 5.
to)
-

I
81. 5
II-9.6. Logaritamska frekventna karakteristika
Crtanje hodografa frekventne karakteristike u kompleksnoj rami F
moZe da bude zametno aka je sistem strukturno slozen. Na primer, za rednu
Xu Is i
WI!S!
X;iKl
W:zIS J
81. 6
spregu sa s1. 6 je frekventna karakteristika cele sprege jednaka proizvodu frek-
ventnih karakteristika podsistema:
odnosno
Odavde slede
(33 )
223
<p(w) +<p
2
(W) (34 )
Dok se crtanje Ijl (W) svodi n2 sabiranje ordinata Ijl (w) i <I' (w) , done crta-
nje A (w) zahteva mnoZenje A (w) sa A (uJ), sto
l
nije pogo5no za graficki rad.
Da bi se to izbeglo uvodi se loiaritams1{a frekventna karakLeristika
koja je de finis ana sa
20 log F(jw) 20 logA(w) c j 20,!>(uJ) log e.
Logaritamska frekventna karakteristika ima realan deo 20 log A(oo) [ d.b 1 kOJi se
naziva logaritamska amplitudno-frekventna lOZ-
nacava sa L(t.:
L( W) 20 log A (w) ,
i ima imaginaran deo
201jl (w) loge
koji je potpuno odredjen sa fazno-frekventnom karakteristlkomljl (00).
Znaci da L(w) i Ijl (w) jednoznacno odredjuju logarltamsku frekventnu karakte-
ristiku, te samim tim, i frekventnu karakteristiku FOW).
Vrednosti L(W) logarltamske amplitudno-frekventne karakLeristike
L za w lo, +00) se mere u decibelima: db. Decibel je mera pojacanja i slab-
Ijenja i kao takav je najpre koriscen u oblasti telekomunikacija. Iz te oblasti je
')renet u akustiku kao mera jacine zvuka i prenet je u automatiku kao mera od-
amplituda izlazne i ulazne oscilacije sistema. Da bi se objasnilo znacenje
decibela razmotrimo dva primera prikazana na 81. 7. Na s1. 7, a je prikazana
"

:2


til
V,
,
V
'2 ,.
" al bl
8l. 7
elektricna mreza (cetvoropolnik). Ulaznu i izlaznu snagu ove mreze oznacimo sa
PiP., sledstveno. Veliclna
u l
[bJ
PI
je mera pojacanja (s lab Ijenja) snage u mrezi. Aka je P
2
10P
l
tj . ako poja-
canje sn::ge jednako 10, onda , iznosi 1 bel. Medjutim, beJ (b ) Je SUVlse ve-
lika jedtnica. Zato se koristi decibel:
P
2
10 log P [db].
I
224
poznato je da vaii
Zato je
Pt' analogiji, mera slabljenja pritisk.a nestisljivog neviskoznog fluida koji struji
kroz horiznotalnu cev sa suzenim presekom je:
Na asnovu Bernulijeve jednacine je tada
janja flu ida. Sada je
l= 20
Za rednu sp:regu sa s1. 7 je
20 log FOW) = 20 log Fl(jW) + 20 log F
2
(gW)
odnosno
v. - brzine stru-
1
20 logA (1.0) + j 20 tp (w )loge =20 log Al (w)+j 20 !PI (w ) log e+ 20 log A
2
( W )+j 20 tp 2(w)loge
Odavde se doblja
Znaci da se logaritamske ampliiudnQ-frekventne karakteristike Ll i
L2 sabiraju za rednu spregu da bi se dobHo L cele sprege, sto se moZe lako
o-rilficki izvesti. lsto vaZi i za fazno-frekventne karakteristike III 1 i tp 2' koje se
sabiraju da bi se dobHo 'P cele sprege.
Logaritamska frekventn.a karakteristika se lako odredjuje korisce-
njem asimptota logaritamske amplitudno-frekvenme karakteristike. To ee biti po-
kazano na sledeeim primerima koji nisu ,vezani za fizicku prirodu posmatranog
sistema.
Logaritamska-amplitudno frekventna karakteristika L se graficki
prikazuje u logaritamskom dijagramu. Na apscisi je log w (logaritamska skala
po w), a na ordinati je L(w). Fazno-frekventna karakteristika w se graficki
225
pri.kazuje u polu-logarita.mskom dijagramu. Na apscisi je log I,) (logaritamska sk-
ala po w ) a na ordinati je '!l (OJ)
Jednacina ponasanja s [stema nultog reda prve vrste je u posebnom
slucaju (bm ~ b
m
-
1
"0 '" = b
1
= 0) oblika:
ke (0, +00).
Prenosna funkcija i frekventn.a iv."l.rakteristika ovog sistema su:
W(s) ~ liB,
F (j w) = jkw rc
j-
kwe 2
Znaci. da su ujegova ampHtudno-frekvenmE. karakteristika
A(w) ~ k ~
i. njegova faZrlo-frekventn.a karakteristika
I\l(W) =..1L .
2
Realni i imagina.rni deo frekvenme karakteristike su:
ReF(jw) = 0 , IrnF(iw)=kw.
Zato je hodograf frekvenme karakteristike
Hmt'
t,
~ l l ! l H -
F csIa imaginarna osa, s1. 8.
w
101100010000 lOGOOa
, '4' (wl [0]
o 1 Hl lOll
S1. 8 81. 9
226
Lagaritamska amplitudno-frekventna karakteristika je
L(J) = 20 log k + 20 log W .
Ona predstavlja pravu nagiba 20 decibela po dekadi, !lto oznacava da promena
vrednosti w deset puta izaziva promenu vrednosti L(w) za 20 decibela, s1. 9a.
Fazno-frekventna karakteristika je prikazana na s1. 9b. Ovi dijagrami vaZe za
sve sisteme nultog reda prve vrste bez obzira na njihovu fizicku prirodu,sto op-
ravdava usvojenu podelu sistema na sisteme prve, druge ill treee vrste.
Jednacina ponasanja sistema nultog reda druge vrste je u najjedno--
stavnijem slucaju oblika
Prenosna funkcija i frekvenina karakteristika ovog sistema 8U:
W(s) = k,
FOW) = k
= k e
io
Znaci da: su n'jegova amplitudno--frekvenina karakteristika:
A(VJ) = k
i njegova fazno-frekvenina karakteristika:
'P(W)=o.
Zato je hodograf frekventne karakteristike ovog sistema sveden na tacku (k, jo),
81. 10. Logaritamska amplitudno frekventna karakteristika L je prikazana ho-
1 jimF
I
i l !w(dbl
20 tOil K. K>1
1 10 100 100(! 10000 W
I
0
!k,jo)
ROlF
() :;: 3 4 Ioqw
0)
F i IWl
l
IP1WJ
1 10 100 1000 10000 W
[0 1
I I I
(Ii;:
:2 :3 4
loq W
b)
81. 10 SL 11
227
rizontainom pravom L = 20 log k, s1. 11, a, a fazno-frekventna karakteristika
je prikazana apscisnom asam, s1. 11, b.
Aka je jednacina panasanja sistema ablika
Xi(t) = k eXult) + TdXu(t)] , ke (0, +00), Tdt: (0, +(0) ,
anda je njegava prenosna funkcija W(S):
W (S) = k(l + T d s)
Iz nje se odredjuje frekventna karakteristika kariste6i s = jW :
F(jW) = k(l + j Td
W
)
- k VI + T
2
W
2
ejarctg Tdt.)
- d
Znaci da su amplitudno-frekventna karakteristika
A (Ill) = k ~ 1 + T ~ w 2
i fazno-frekvenina karakteristika
<P(W) = arctg Td w
Realni i imaginarni deo frekvenine kara-
kteristike su:
Tada
L(Q)
jlm
F
t
w
- ... -
WaC)
0
,
I k.j III
--.F !jwl
iw_-oo
81. 12
ReF
Re FOW) = k ,
Na osnovu ovih rezultata je na s1. 12
nacrtan hodograf frekventne karakteris-
tike.
LogariLamska amplitudno-fre-
kventna karakteristika je
L(W) =20 logk+ 20 log V1 + T! w 2 .
Oznacimo TdW sa Q , gde je Q
malizovana ucestanost.
nor-
L(Q) ne zavisi od vremenske konstante
= 21) log k + 20 log P .
Ako je Q <;< 1 onda se L(Q) ponasa kao
La1(Q) = 20 log k.
228
Zato je prava Lal (\I) = 20 log k asimptota logaritamske amplit1.1dno-frekventne
karakteristike kada 1I""'" 0 . Ako je 1I 1 onda se L{Q) priblifuo ponasa
kao
L
a2
(1I) = 20 log k + 20 log Q
Ova asimptota ima nagib 20 decibela po dekadi. Zato se prava L 2(11) =
= 20 log k + 20 log Q naziva asimptota 10ga1.'itamske amplitudno-rrekventne ka-
1.'akOO1.'istike L( Q) za Q ... +00 Ove asimptote i La2 se ko1.'isOO za pri-
blifuo tacno c1.'tanje L(Q). Ako se L( Q) zameni sa Lal (\I) za 1I 1 i sa
L
a2
(Q) zaQ ;;. 1 onda se cini g1.'eska 1) (Q) = L(Q) - L
a1
(Q), Q 1 , tj.
B ( Q) = L( II) - La2 (Q) za Q ?: 1 ,
__ {20 log 0 SI :E; 1
oW) \[l;Q:
20 log 1+\1
2
, l:E;Q<+oo
II
Vidi se da g1.'eska 0 (Q) tezi n1.1li kada Q- 0 ili Q--+oo .
Na s1. 13,a je nacrtana familija logaritamskih amplitudno-frekven-
tnih karakOO1.'istika L zajedno sa njibovim aSimptotama. Na s1. 13, b je data
III
81. 13
fazno-f1.'ekventna karakteristika. Ovi dijagrami s1.1 opsti jer su dati 1.1 zavisnosti
od normalizovane 1.1cestanosti Q Zato oni ne zavise od T
d
, Isto vazi i za dija-
gram g1.'eske {) (S'i), s1. 14. Pojedine vrednosti greske s1.1 date 1.1 tablici 1.
229
TABLICA 1
0,251',50
I
----,.-
I
1
I
2 4 5

l
0,30 0,17
0,30! 1
,y 1
81. 14
II-S.G.3.
U najjednostavnijem slucaju ponasanja sLstema nultog re-
da trece vrste .le:
(t)dt
P1.'enosna funkcija ovog sistema je:
1
WiS) = -- .
, TIs
Njegova frekventna karakteristika je
230
. n:
1 -J -:2 sign til ,
~ - - - e
Tr IWI
gde je sign w = w!wl-
1
za w r 0 i sign 0 ~ o.
Amplitudno -frekvenma karakte ristika je
A_I
(w) - T /WI '
r
a fazno-frekventna karakteristika je
4'(w) = - + sign w .
Realni i imaginarni dec frekventne karakteristike su:
1
ReFdW) = 0 , Im F(jw) ~ ---
Tr w
1iImF
*tw--o'
81. 15
t
x.(t) = kf (t) + _1_ / Xu(t) dtJ.
1 u Tr 0
Na osnovu ovih rezultata je nacrtan ho-
dograf frekventne karakteristike na s1.
15.
Logaritamska amplitudno-frekventna ka-
rakteristika je
L(w) = -20 log TrW
Ako se koristi normalizovana ucestanost
Q= TrW onda je:
L(w) = -20 logS?
prava nagiba -20 decibela po dekadi,
s1. 16, a. Na s1. 16, b je nacrtan dija-
gram <P (Q) = - ~
U slozenijem slucaju jednaci-
na ponasanja sistema nultog reda trece
vrsteje:
elb
<Pro) "
[ ~
60
MJ
20
I
0 ~
0,1
'"
10 10 "
20
~
40
~ I
60
.1
01
Prenosna funkcija ovog sistema je:
= k
I
gde je
. Frekvenma karakteristika je
k(l + jTIw)
j Tr (J
F(:iw) ~
01
.
45
Q
iP-
90
- 35
- 0
81. 16
k ~ 1 + T
2
11J2 j(-: signw +arctg Tr w)
_--:o:--_r __ e
Tr IWI
1
11
I
I
I
Realni i imaginarni dec frekventne karakteristike su:
Re Fdw) = k ,
231
I
I
1
10
I
10
2
10
3
0
I
I
I
1
1>1
Hodograf frekventne karakteristike je nacrtan na s1. 17. Uvedimo ponovo norma-
lizovanu ucestanost II = Tr w . 8ada su:
232
A(Q)
k Vl
+ Q 2
IQI
'-P(Q)
F
!
w .. O-
WAl-co
'\.
!k.j ol ReF
(l
/
W':..tOC
W-o<
S1. 17
- 11: sign Q + arctg \1 .
2
Logaritamska amplitudno-frekventna ka-
rakteristika, je:
n
Njene asimptote su:
Q za Q-O
zaQ-- +m
Nagib prve asimptote Lal (II) je -20
decibela po dekadi.
Greska 5(1/) je:
{
20 log 1
2
20 log 1; Q n?;: 1 .
D ijagram logarltamske amplitudno-frekventne karakteristike i fazno-frekventne
karakteristike 8U dati na 81. 18, a dijagram greske Ii (Q) je prikazan na sl.
14.
0.01
0.001
81. 18
233
Razmotrice se primer sistema prvog reda dmge vrste cija je jed-
nacina ponasanja oblika:
TXi(t) + Xi(t) k Xu(t), k G. (0, +00), TE2 (0, +00).
Njegova prenosna funkcija i frekventna karakteristika su
k
W(s) 1 + Ts '
k k
F(jl.l)
1 + jTI.J
. k Tw
- J -----
1 + T
2
W
2
Koristeci normalizovanu ucestanost Q Tw dobijaju se:
A(Q)=p
l+Q
<J>(ll) = - arctgll
Hodograf frekventne karakteristike je nacrtan na s1. 19. On je kruZnog oblika
sto se dokazuje koristeci prethodne izraze:
tg III (\I) = - SI
1 1
cos '-P(SI) = 2
+ tg '-P(SI)
S1. 19
Stoga je
A (1/) = k cos If' (II)
Ako se ima u vidu da je A (II) rastoja-
nje J (m radne tacke od koordinatnog
pocetka, onda
J (p) = k cos <J> (Q)
predstavlja jednacinu kruga precnika k
s centrom u (t, jo) (s1. 19).
Logaritams ka am plitudno - Ire kven -
tna karakteristika je
L(Q) = 20 log k - 20 log P .
Njen dijagrarn je dat na 81. 20. ana i-
rna sledece aSirnptote:
Lal (II) = 20 log k Q -- 0
L
a2
(Q) = 20 log k - 20 log II ,n- +00.
234.
-1Of------
-20 I !!ajeS}} II i'
_L. ---l-! ____
81. 20
to 1 Ilf
0.5 .0 2.11 M 10 Q

I
I
' L..-vlT 1
/V I I
I
! V
I i I
R
I
I
/
I
-':=-ti

1\
I
V
I
I
1\ I
1 I
/1
I II]
LlP '\
-- \----
t:---j
\
/
.-.._--- ._- -
I

'j
I

81. 21
235
Nagib druge asimptote je -20 decibeJa po dekadi. Grcska (; (lI) koja se cini a-
ko se L(Q) zameni svojim aSimpLotama je prikazana nn s1. 21.
Fazno-frekventna karakterislika \jl (Q) je data n.a s1. 22. U Tabli-
ci 2 su date vrednosti 5 (Q) za pojedine vrednosli Q Tw, a u TaiJlici 3 Stl
date pojedine vrednosti za 1jl(Q) .
10.1 0.2 0.3 0.5 0.8 to
r
i I I, I
T 'i' r
r-Hl __ i ! i !

.--.....
! i 1 I
. --I .. - 1 i 1-+ i
1-20
i"--.
I 1'--
r-..
I
[-30
Ii-- J
I I
I
I
i i
!
i
I
I
;-.1,0 I
"
;
I
l'

I
I I
1
!
I
-50 i I
I
i
[
1
i
II

I
i
[
'I 'I
'I-so
,
I
,
I
l
i
I
I
I
i
I
1-70 -, -",,"-
I I
I I
I
,
I
li-
-&0
i
I
\
1fEj
I
i
-90
I
Q
0,20 0,25
5 (Q) -0,17 -0,30
l/

0,05 0,1 0,2
IP(Q)
-250' -5
0
40' _112 if
81. 22
TABLICA 2
0,50 1
-1 -3
TABLICA 3
0,5
1,
-263 if 4- - ;:,
2 4 5
-1 -0,30 -0,17
2,
5,0
10, 20,
+0)
-633 if -78
0
40' -sf2(f 0' -!JOo
U najjednostavnijem slucaju sistemi drugog recla clruge vrste su
opisani jednacinom ponasanja oblika
236
AIm se uvedu stepen prigusenja !; i prirodna ucestanost W n '
onda jednacina ponasanja dohija sledeci oblik
2 2
Ki(t) + 2!;w n Xi(t) + wn Xi(t) = kW
n
Xu(t)
Prenosna funkcija je
W(S)
a frekventna karakteristika
2!;w w
n
- jarctg
e
Normalizovana ucestanost je
w -w
n
w
Q=--=.Tw.
w 2
n
Amplitudno-frekventna karakteristika i fazno-frekventna karakteristika su:
A (S) = \I 2 2 2 2 '
Y (1 - Q) + 4!; Q
k
Ijl(Q) = - arctg 2!;Q 2
1 - Q
One ne zavise od W
n
Hodograf frekventne
karakteristike je nacrian na 81. 23.
Fazno-[rekventna karakteristika je nacrtana za razne vrednosti ste-
pena prigusenja !; na 81. 24.
U ovom primeru je
i,IF-----2-2------2--2
L (Q) = 20 lo?: k - 20 log, (1 - Q) + 4!; Q
237
81. 23
Logaritamska amplitudono-frekventna karakteristika L(Q) je data
na s1. 25 za razne vrednosti stepena prigusenja a za k = 1. Ako je k , 1 0-
-"'- nda se kriva sa s1. 25 pomera po vertikali za 20 log k.
81. 24
238
20
vV
,/ /' III

/
/'
,/
Vv

k
::::::

V
" 2

l----::: :::::::
Vi ...."-\\ \ \ ""'
2-0.:1 :3

I> S
1 ,Q
:::.: i-i-r-
iO
------
,,:::::r--!,--i'
(1.&
I
"!'--i'

!
"
i i'-.. 0.6
I-HI

I
I
,
'I
I
,1-20
'"

\
I

! ,
r
30
I
1
J

-. lJ

81. 25
Greska koja se cini kada se L(Q) zameni svojim aSimptatama:
La1 (Q) = 20 log k za Ii..." 0
L
a2
(Q) = 20 log k - 40 logQ za Q ....... +00
je
( \/ 2 2 2 2
i -20 log V (l - II )2 + 4!; II ,Q 1,
l 20 log 1/ ,1/ 1 .
(1 _ Q2) 2 + H 2 Q 2
Greska (j (1/) u zavisnosti od 1/ je prikazana na razne vrednos-
ti stepena prigusenja na s1. 26. Posta ana ne zavisi ni od k ni od W n ja-
sno je da je ovaj dijagram opsti, tj. vazi za bilo koje k i bilo koje ogranice-
no W
n
Na osnovu prethodnih izlaganja mogu da se relativno lako nacrtaju
dijagrami logaritam3ke amplitudno-frekventne i fazno-frekventne karakteristike da-
tog slozenog sistema.
:1
2
2
1.1
II
Ii
2
0
tl lJrdbl
_.
4

:1

2,
r--:
1,1----
!
.,

0.1 0.1
V, v
/,'/

Vi-"
'c::/ i-
:-
""
0.5
239
r\
05
-"-
000
'\\
-....
5
'"
----i--
,\ I
l -'
"1m

" 2S

/'
.n.
V
----

l// "Qij9
V t'-
JlO
....,
';,
to 10.0
81. 26
PRIMER. Pokazimo na sledecem primeru kako se prethodni rezultaU koriste za
odredjivRJ'1je logaritamske ampli1udno-frekvenme karakteristike kada
prenosna funkcija ima sloZeniji obUk, kao na primer:
50(s + 4)
W(S) ----0'2:----'--'--
(S + 4s + 100)
Frekventna karakteristika Sistema,
___
FGtu)=- 2 ]
[GW) +40w)+100
bice prikazana u sledecem vidu:
jw + 4 100
Fow) = 2(--4-) 2
L9W) + 4Gw) + 10
odnosno
Fow) =
gde su:
1
G
..!!L)2 + 0 + 1
10 '10
240
Sa Ll (w ), L,2(W) i LS(W) oznacimo logaritamske amplitudno fI'ekventne ka-
rakieristike kOJe odgovaI'aJu fI'ekventnim karakteristikama F 1 (jw), F 20 W)
F
3
(jW), sledstveno.
Korisieci rezultat lz JI-9.6.2. (s1. 11) doblja se sledeci dijagram
za Ll (w), s1. 27. Da hi se nacrtao grafik funkcije L
2
(w) koristi se rezultat
dohijen u II-9.6.2, gde je bilo
lWl)rllill
II
2 (I
jI)

Il
)2
10
20
30
OJ 1.0
F(jw) = k(1 + j Td W )
Usvajajuci:
1
k = 1, Td = 4'
1
)1=4 w,

L
v
P
Y7 l2'l2
.-....
i.,..;""
\
L:o!

J\:
- .
1
L/


"1
"'
10.11 lOOD
S1. 27
Na osnovu dijagrama sa s1. 13,a lako se crm L
2
(w) sto pokazuje da se asim-
ptote L
2a1
(w) i L
2a2
(w) za L
2
(w):
L
2a1
(W) '" 0 ,
L
2a2
(W) = 20 logw - 20 log 4 ,
seku u mcki w = til = 4, da je nagib prve asimptote 0, a druge asimptote
+20 dbjdekadi, 81.
Na osnovu prethodnog razmatranja jasno je da je greska 02 ( W )
241
odredjena na dijagramu na 810 14, sto omogllca va da se nacria i tacna kriva
), 27 h
Da bi se nacrtala kriva
vl.ja. U ovom primem su:
koriste se rezultati iz ovog pogia-
k=l; (;=0,2;
Nfl osnovu izraZ3;
kao 1 ns.. OSTIO V11
U OVOID- slucaju:
) dobijenih 11 prethodnom opstem iz1ab>nnju,
i dijagrama sa s1. 2f" nalaze se asimptote
= 40 - 40 log w ,
dolz:azuje d3, se one seku Z'3 to =:"
" 10, Njihovi nagibi su 0
40 , sledstveno, 81. 27.
Koristeci dijagrar.o greske sa sL 26 za -= Ot 2 moze se lako do-
bi ti mea.n grai'ik fnuke ije ), 81.. 270
bi. se nacrmo )"ezullujucl dijagram sabiraju se ordinaie svih de-
lova aSi1l1ptota koji se koriste za odredjivanje krivih Ll (w), L2(W) i LS(W). Po-
sto su aSimptote prave Hnije ovo sabira.nje se lako izvodi, s1. 28. Do w W n2
4, tj. do II = 1, je
30
I
tA
I J
;W
I iWl,l
I
,
i I
l!l
.!JlI1. ,,,,'
II
II<
I

0
II
i
I
-20

I
IOJ t@ 10.0
81. 28
242
20 log 2 = Lal(W) ,
a cd AI = w
u2
= 4 do w = wu3 = 10 je
L(w) 20 log 2 -- 20 log 4 + 20 log w = -20 log 2 + 20 log w
-20 log 2 + 20 logtJ) + 40 - 40 logw = 20 log 50 - 20 log w = L
a2
(w).
Na osnovu ovh'1 su nacrta.'l6 asimptote Lal (w) i ) i dui AB, ko-
je priblimo odredjuju krivu L(w). Tacan grafik iunkcije L(t\; doblia se na OSllO-
vu jednacine
dme se proverava dobijeni pribli.zau rezultat.
Vezbanja:
1. Odrediti logaritamsku amplitudno-frekventnu i fazllO frekventuu karakteristiku
za s istem opisan sa:
(t) = k x (t)
I U
Nacl as imptote i odrediti njihove naglbe kao i greilku.
2. Odrediti L
1
(W), L
2
(W), L(w) i 6 (W) ako je W(s) = k sn, n-prirodan broj.
Uporediti sa reilenjem prethoctnog zadatka.
1j>(1'I) ako js:
a) W(S) = k(l + TSl
n
prirodan brej, n
-
h) W(S) = k(l TSl
-n k
- prirodan broj. +
n'
n
(1 + TSl
4. Naci i nacrtati L
1
(\1), L
2
(Q), 15(\1), L(\I) i t!J(Q) ako je:
2 2 n
a) W(8) = k(T
2
8 + TIs + 1) n - prirodan broj.
h) W(s)
Ie
n - prircdan broj.
5. Odrediti i Mcrtati L1(w), L
2
(w), L(w) i tp(w) aka je:
a ws _ 8(s+100)
) ( ) - (s + 1) (s + 10)
100(s + 10)2
b) W(S) '" 2
s (S + 100)
0) W(s)
e) W(s)
4
10 sis + 10)
2 3 '
(s + 5s + 100) (s + 10 )
10(s + 1)
22'
SIs + 10) (S + lOs + 100)
d) W(s)
f) W(s)
243
10s(s + 1)
2 '
(S + 10) (S + 100)
4 2
10 s (s + 1)
2 2
(s + lOs + 100)
III - OSOBINE I ANALIZA SISTEMA
A UTOMATSKOG UPRA VLJANJA
III-I. UVOD
III -1.1. Rezimi. rada sistema
Najpre ce biti objasnjeni pojmovi i vrste rezima rada sistema.
Sistem, 81. 1, se nalazi u stacionamom rezimu rada jedino ako
ulazna izlazna velicma imaju konstantne vrednosti. Ako je pri tome totalna
X,.
~
S
S1. 1
Xi
i"-
vrednost ulazne velicme razlicita od nu-
Ie, onda i sarno onda se sistem nalazi
u prinudnom s tacionarnom re-
z imu rada. Na primer, ako su dotok
QuI i temperatura G'UI hladne vodene st-
ruJe (s1. 2), do tok Q
u2
i temperatura
e u2 tople vodene struje, temperatura 8
0
okolnog va zduha , protok Q
i
pumpe, nivo
H vode i temperature e 'lode u rezer-
voam konstantnlh vrednosti onda Be t.aj rezervoar (sistem) nalazi u prinudnom
stacionamom rezimu rada.
SL 2
8L 3
245
Ako je totalna vrednost 11lazne velicine sistema (a1. 1) identicki
jednaka nuli i ako je totalna vrednost izlazne velicine isiog sistema konstantna
onda i sarno onda se taj sistem nalazi u slobodnom stacionarnom 1'e-
zimu rada, odnosno, II 1'avnoteznom rezimu rada. Pri ovome treba
uociti da stacionarnost rada sistema moze da bude relativna jer je odredjena iz-
borom izlazne velicine sistema u sledecem smialu. PosmaJrajmo rezervoar s
gasom pod pritiskom koji je potpuno toploino izdvojen od okoinog vazduha., s1. 3a.
Ako nema doticanja gas a u rezervoal' i ako nema isticanja gasa iz njega, tako
da je pritisak gasa u rezervoaru konstantan, onda se on nalazi u ravnotemom
rezimu xada. U ovorn primeru pritisak gas a u rezervoaru je njegova izlazna ve-
hcina. U primeru automobUa koji. se pravolinijski krece po ravnoj podlozi kons-
tantnom brzinom (pod dejstvom ko:nstantne mcne sile motora) izlazna velicina mo-
Ze da bude predjeni put ili brzina V njegovog kretanja. Ako se predjeni put
usvoji za izlaznu velicinu ouda se 011 ne nalazi u stacionarnom rezin,u rada. Me-
djuUm, ako se njegova brzh"la. V usvoji za izlaznu velicinu onda se on nalazi
u slobodnom sL"lcionarnom rezimu rada tj. u ravnotemom rezimu rada.
S1. 4
Ako je vrednost ulazne velicme sistema (s1. 1, s1. 4) takva Hi se
tako menja da se vrednosti njegove izlazne velicine i svih njenih izvoda periodi-
cno menjaju, tj. postoji pozitival1 realan brej T, koji se nazi'la pe rioda, ta-
kay da za svaki trenutak t vazl
onda i sarno ouda je sistem uprinudnom periodicnom reZlffiU rada.
Na primer, ako se polozaj X i brzina V automobila na trkackoj stazi (s1. 4a )
ili vestackog Zemljinog satelita (s1. 4, b) periodicno menjaju
X(t + T) = X(t), V(t + T) '" V(t) ,
onda se taj automobil, odnosno taj satelit, nalazi u prinudnom rezimu rada. U-
ocimo da je za automobil ulazna velicina krivina staze, a za satelit je to rezu-
ltanta zemljine i meseceve privlaene sileo
246
Ako je vrednost ulazne velicine sistema identi)jkt jednaka nuli (zn-
aci. da nema spoljnjeg dejstva na sistem), a vrednosti njegove izlazne ve!ieil;l.e i
svih njenih izvoda se peri,odleno menjaju onda i sarno onda se taj sistem nalazi
u slobodllom periodicnom rezimu rada. Na primer, ako su vredllOs-
ti svm poremecaja jednaki nuli onda se sistelll automatskog regulisanja tempera-
ture e = Xi vazduha u prostoriji (s1. 5) nalazi u slobodnom rezimu rada. Ako
_...F"'-_-""""--- _____ """' ....... ___ ....... ___ _
se pri tome vredllOst temperature
ene stabihl0S ti sistema regulisanja)
bodnom periodicnom rezlmu rada.
I
81. 5
e periodicno menja (na primer usled grani-
onda se taj sistem regulisanja nalazi n slOe
Sistem se nalazi u prinudnom \ slobodnom) ustaljenom
re z lm u rada ako i sruno ako se on nalazi Hi. u prtnudnom (slobodnom) staci-
onarnom rezimu rada ili u prinudnom (Slobodnom) periodicnom rezirnu rada.
Sistem se nalazi u prinudnom (slobodnom) prelaznom
r e z i. m u r a d a ako i sarno ako je on u prinudnom (slobodnom) re zimu rada ko-
ii, nije ustaljen rezim rada.
Kada je jasno da li se radi 0 prinudnom ill slobodnom rezimu ra-
da, iIi Imda je svejedno da Ii se radl 0 prinudnom Hi slobodnom rezimu l'ada,
onda ce se izostavljati pridev: "prtnudni" odnosno "slobod..lli".
AnaEzR sistema se sastoji u proucavanju osobina datog sistema u
svim njegovim rezimima rada. One posebne Sistema, tj. oso benos ti
Sistema, koje ga izdvajaju od osmlih sistema nazivaju se jos i karakteri-
stike tog sistema. Jasno je da su karakteristike sistema vezane za njegov
rezim rada,
247
TII-1.2. Statieke karakteristike sistema
Karakteristike sistema u stacionarnom rezimu rada se nazivaju
staticke karakteristike datog sistema. One pokazuju zavisnost iz-
lazne velicine X. sistema oct njegove ulazne velicine X u stacionarnom re-
zimu rada. PostcJ su vrednosti ovm velicina konstantne se sistem nalazi u
stacionarnom rezimu rada, zbog toga je staticka karakteristika sistema defini-
sana algebarskom jednacinom
I 1 ' , }
OVd6 je
f skalarna funkciia. 8taticka karakteristika je linearna (s1. 6,a)
ako je funkcija' f u jd. 1 linearna. U suprotnom slueaju (s1. 6,b)
f u jd. 1 nelinearna funkcija, onda i sarno onda je staticka Imrfr-
ne line a rna. 8taticke karakteristike vecine masinSkih (t tehnickib
ako i samo
tj. kada je
kteristika
uopste) elemenata i sistema su nelinearne,
_--=-'1-
1
81. 6
Nil. osnovu definicije pojacanja sistema jasno je da
X X
u u
predstavlja pojacanje
f(Xu) - f(O)
K =-----
Xu
Xu = canst, X.
1
const ,
posmatranog Sistema:
Sada je da je staticka kal"akteristika sistema linearna jedino ako je poja-
canje tog Sistema konstantno, tj. nezavisno ad vrednosti ulazne velicine. Tada
je (s1. 6, a):
248
k
K
= k
Znaei da nagib linearne statieke karakteristike sistema predstavlja njegovo poja-
canje.
Za nelinearnu staticku karakteristiku pojacanje je zavisno od vred-
nosti. ulazne veEeine. Na primer, z,a statieku karakteristiku sa s1. 6, b, koja se
naziva relejna staticka karakteristlka, pojacanje je
K [= I;ul ' XuE. (-00, +(0), Xu -I 0
l nedefinisano za X 0
u
Ovo pokazuje da je pojacanje K zavisno od vrednosti j X [ ulazne velicine ako
je staticka karakteristika tipa idealnog relea (s1. 6, b). U
Na s1. 7,a je prikazana poluga a na s1. 7,b - omski otpornik oL-
pomosti R. Jasno je da za njih vaii
X. = kX
1 U
lito pokazuje (s1. 8) da je
nuli, m = O.
81. 7
f(Xu) = kXu u jd. 1, ida je ill sa 81. 6,a jednako
8ve linearne staticke karakteristike BU diferellcijabilne za svako
X (- 00, +00). Nelinearne staticke karakteristike mogu (s1. 9), ali ne moraju
(stt. 6, b) da budu diferencij80bime za svaku vrednost ulaZlle velicine. 8taticka ka-
rakteristika kUpnog razvodnika (s1. 9,80) je nelinearna.. Za slucaj da je vis ina kl-
ipova jednaka ViSirli izlaznih otvom ta stattcka karakteristika je oblika prikazanog
na s1. 9, b.
zavisnost povrSine
kodje nelinearna, s1. 10. Xu = 0
81. 8
X. otvora venUla od njegovog hoda
zkci da je ventil zatvorsn.
b)
8L 9
249
Xu
0)

81. 10
Z3.visnost struje i ad ulaZllog n3.polla
u U elektri6nom kolu sa.sta-
vljenom od idea.me diode i otpornika otpornosti R
nelinearna (s1. 11, b). za. nJu vaZl:
(s1. 11, a) je
250
, UE. [0, +00)
, UE: (-00, 0]
m (1 + sign u) u
" ..
1:11
81. 11
Za sisreme automatskog upravljanja je karakteristicno da mogu cia
imaju elemente cije su staticke karakteristike nediferencijabUl1B (s1. 12), Hi cak
l pfekidne (s1. Gb), za pojedine vrednosti ulazne velicine.
Na sL 12, a je prikazan klipui (hidraulicni m pneumatski) motor
s klipom cije su racine povrsine Al i A2 medjusobno razliCite, a razlika A
1
-A
2
8L 12
nije "anemadv, mala UlaznH vehcina je nadpritisak radnog ilu:;:a Xu ~ Pu' a
c/lazna velie' !e sUa Xr Radni fluid se dovodi sarno s jedne strane khpa .. Sa
suprotni\ :ii.rane ::1))3. vlada atmonl'erski pritisak u cUindm, Zato Je
x."
1
(Alu'
\A0u'
X <s [0, :-CD) ,
u
x e..(-CD, O}
u
d
- ponasanja. Linearizaeija
III-1.3. Staticka karakteristika i je naema
d'f "ab'ma u tacki X* onda so
A
'. . staticka karakterisLil;a 1 ereIle iJ ' - ~ J' IY.*), f.il.
1\.0 Je . . ,. . tangentom kroz I"'
, .' tacke ana maze aprokSlHllrau svoJom . - . , u gkoUlli
U oKolllll te . "i d -e funkeija llnearlZO
V
13. Analiticki posmatrano to znae, a)
SL 13
f u Tajlorov red u okolini
tac
x
u
svi.h 61anoVlJ. reda koj 1 sadrie stepene
1 zanemaJ'ivanJenl
'log (k> 1)
U nv i) ~ \ tzlaganj
siStemi cHi
vise ad pr-
flY! elementi
252
maju linearne staticke karakteristike (61. 6,a) Hi iroaju staticke karakteristike
koje su diferencijabilne za radnu (nominalnu) vrednost ulazne velicine: Xu = X;i =
= . U ovom poslednjem slucaju se Bve nelinearne staticke karakteristike
linearizuju u radnoj tacki !Xu = XJ). Z a to re zu Ita tid a Ij ill iz laganj a
za ovakve sisteme vaze same za dovoljno mala odstupanja
vrednosti ulaznih velicina svih nelinearnih elemenata ad nji-
hovih radnill (nominalnih) vrednos ti.
Element (organ, sistem) je staticki (neinercijalan) ako
samo ako je njegova staticka karakteristika
( 2 )
istavremeno 1 njegova jednacina ponasanja.
Da bi element (organ, sistem) bio lillearan potrebno je i dovoljno
da njegova jednacina ponasanja bude linearna.
U dovoljno opstem sJucaju jednacina ponasanja Sistema (s1. I) irna
ohlik
( 3 )
Ovde je <9 skalarna funkcija koja [ma (n + rn + 2) argumenta. Za veliki braj
telmickih Sistema moze jd. 3 da se resl po xjn) :
1
(n) (n -1) (m)
Xi 0= F(Xi' Xi' ... , Xi ,Xu' Xu' "', Xu ).
( 4 )
Funkcija F je skalarna funkcija zavisna od (n + m + 1) -og argumenta. Posta
je (4) sada jednacina ponasanja sistema ona mora da bude zadovoljena i za st-
acionarne vrednosti Xu i Xi pri cemu su;
k=1,2, ... ,n;
I
k=1,2, . ,m.
Zato jd. 4 za stacionarni reziro rada dobija sledeci oblik:
F(Xi' 0, 0, "', 0, Xu' 0, 0, "', 0) = O.
Resavanjern ave jednacine po Xi dobija se jd. 2.
U auromatskom upravljanju radna vrednost ulazne velicine Xu
je njena nominaina vrednost NuN:
'" X
uN
.
Njoj odgovara nominaina X
iN
Hi zeljena X
iz
vrednost izlazne velicine Xi'
X
iN
= XiZ'
Hi Xiz '" f(XuN)
Sada je jasno da se ovde proucavaju sarno sistemi cija je jednaci-
253
, , ,. earizovaU u okoHill radne tacke Xu.
n.a pona:'ianja (4) linearna ill se moze 1m . 0 sistema za koie je funkclJa
. "" rouclee se osobme sam " X X
'" X . Drugim recun
a
, P ", ' aU u okolini radne tacke, '" JJJf
'ul;T "l'"rna ili se moze uneanzO
V
,,' "# u "1"a1-
r.' U la. 4. III mea ," to" razvl1anJu funkclJe -
drugom slucaju lineanzaC1)a se sas u
I
' vanJ'u clanova reda koj i sa-
, '1' v - v zanem r. Ik)' . 'odan'
1 roy red u racino] tac n b
U
- buN ) (k) (X _ X ) \ vise 00 Jv
o 'k w'- - voda (X, - XiN \ , u uN
drre stepene razhka . - lZ J .
tj _ u us vajanju da V'dze:
k k 0,1,2, ... , n-l ,
i}r.) _ x(ki 0= 0, za svaico j = 2,3,4, ... , i sva 0
(Xi iN
, n4 isvakok=0,1,2"",m.(5)

- )} = 0, za svako j = 2, <>, , ,
l! uN (1-) _ 1Ir) 'k > 0
, 'X \" 0= 0 eiro}e
t b imaHu vidu da su: X
iN
- 0 I uN
Pri ovorne re a tehnieku prirnenu):
. 'a cia vaz' (s tacnoscu dovoljnom za
To znaci da se usva} ,
.,. ,,(D.-I) r v X(m)) '" F(X, ,0,0, .. , o,XuN' 0, 0, .. ,0) +
IX X
X '" ,Xu' ""u' .. , u iN
F, P C . .. , i
n-l
+ r
I
k=O
+
Ako se sada iskoriste
,"- noml'nalnih vrednosti:
njihovli,
x. ;:::; X. - X
iN
'
i 1
x -X
N
,
u u u
+
I
(m)1
Xu )\ v (kL (k)
!.Do
l
-XiN
, (k) . (k)
X =X
u uN.
odstupanja vrednosti pojedinih
i inla u vidn cia za svaki. prirodan braj
vaze:
( (; )
veliCina od
5 )
ouda se iz (4)
X
iX kOllS tan LV ,
(5) dobija linearizovana jed-
posta sU'iN uN
nacina ponasanja sistema.:
n (j)
r ajx[
j=o
pri cemu su:
( 7 )
254
a.
J
d
- -(j\ FIX.,
oX j 1
i
b]. = F(Xi'
OX]
u
I
v(m\
""u X(k)=X (k)
'i iN
X(k)=X(k)
u uN
k " 0,1, ... , m , ( 8 )
a = 1
n '
0,1, . , n-1
k = 0,1, ... , m .
( 9 )
Ovo je opsti postupak odredjivanja linearizovane jednacine ponasa-
nja (7) datog sistema, koja predstavlja polaznu informaoiiu u ovim izlaganjima.
Kroz analizu nekoliko primera biee ilustrovan ovaj postupak.
U autamatskom upravljanju se vdo cesta koriste relativna odstupa-
nja:
X.
!;; =_1_
i X
iN

X
iN
Ako se uvedu koeficijenti
j = 0,1, .. , n ,
j = 0,1, . , m ,
onda se iz (6) dobija jednacina ponas!mja sistema izrazena preko relativnih od-
stupanja i u i njihovih izvoda u sledeeem obliku:
n .
L cr..
j=o ] 1
(/). (;(j)
J u
j=a
( 10 )
Ako sada (!.j i (FJj formalno oznacimo (novim) a
j
i b
r
a \;j i !;u formal-
no oznacimo (no vim) Xi sledstveno, onda (10) formalno dobija obIik (7). I-
majuei ovo u vidu, u daljem tekstu se jd. 7 naziva jednacina ponasanja Sistema,
ako niie drugacije naglaseno.
255
Prethodnom izlaganju se daje dublje objasnjenje sa s tanovista au-
tomatskog upravljanja u TIl-G.
III-IA. Staticke i dinamicke osobine sistema
Staticke osobine sistema su opisane njegovim statickim karakteris-
tikama. Odredjivanje statickih karakteristika sistema (organa, elemena.ta) je za-
datak ispiUvanja ovm sistema (organa, elemenata) u stacionarnom rezimu rada.
To izlazi iz okvira zadatka ovih izlaganja. Napomenimo da u sa vremenim pros-
pekinim materijalima proizvodjaci daju staticke karakleristike odgovara.jueih si-
stema(organa, elemenata).
Mnoge dinamicke osobine sistema (na primer: stabilnost, upravlji-
vost i opservabilnosi, 0 koj ima ee se detaljnije govoriti u III -7) su direktrto ili
indirektno opisane dinamickim karakteristikama tog sistema. Primeri dinamic-
kih karakteristika sistema su:
jednaCina ponasanja sistema,
- prelazna funkcija sistema,
- prenosna funkcija sistema,
- frekventna karakteristika sistema,
- jednacina stanja i jednacina izlaza sistema (videti III-B).
U drugom (II) delu ovih izlaganja je pokazano kako se odredjuju
prelazna i prenosna funkcija i frekventna karakterisUka sistema na osnovu njego-
ve jednacine ponasanja.
Kroz sledeoa izlaganja oe biU pokazano:
-' kako se odredjuje jednacina ponasanja objekta (IIT-2),
- kako se odredjuje jednacina ponasanja prenosnog organa (III-3),
- kako se odredjuju jednacina stanja i jednacina izlaza sistema (III-G),
- kako se iz dinamickih karakteristika sistema dobijaju inJormacije 0 njegovim
dinamickim osobinama, tj. kako se dinamicke karakteristike koriste za anali,-
zu dinamickih osobina si.stema (III -5 do III -8).
Ovde je potrebno da se ukaZe na neophodnost poznavanja dinamic-
kih karakteristika objekta j upravljackog sistema za analizu diLl.mickib osobina
celog sistema autolnatskog upravljanja. Savremeni proizvodjaCl op,,'eme za siste-
me automatskog upravljanja (i objekta. i komponenli upra.vljackog sisima) treba
da daju podatke 0 dinamickim o;,obinama svih elemenata opreme da bi projekia-
ntn omoguoili efikasno projektovanje celog Sistema automatskog upravljanja, i
da bi ih dali korisniku na raspolaganje za efikasnu anallzu tog Sistema u toku
njegovog rada.
Vezbanja.
1. lzabrati prim ere sistema i analizirati njihove rezime raila..
2. D kom reZimu rada se nalazi energetskl Sl'S' tem kaa'a. I
- se nag 0 iskljuci (u -
klj
uC
4 veliki broj potrosaca elektricne energije?
3. D kom rezimu rada se nalazi avion u lem?
4. U kom slobodnom rezimu rada se na
1
''zl 'Konzervat-l'vnl'
"" - sistem ako Stl
ni uslovi bili:
a) jednaki null,
b) razliciti. od nttle?
5. Zasto je staticka karakteristika
a) razvodnika
b) venUla
ne linea nw. ?
6. Objasniti posiupak Iinearizacije
a) staticke karakteristike sistema,
b) jeclnaCine ponasanj'a'sisi;;:c
Kada se on sme primeniti? A kadr. 8e linearizovana jednacina ponasanja s1-
sterna sme koristiti?
7. Da Ii postoji veza izmedjtl staticke karakteristike i jednacine ponasan.ja sis-
tema? Objasniti.
8. Koje su osnovne dinamiCk:e karakteI'istike sistema?
Stl one namenjene?
IU-2. MATEMATICKI MODEL[ OBJEKTA
III -2.1. Dvod
Objekti mogu du budu razlieite fizicke prirode. Oni mogu biLi. bio-
loske prirode (organizam), ekonomske prirode (trziste), drustvene prirode (uee-
niei 1. razreda osnovne skole), tehnicke pri rode ili kombinovani (fabril,,",, predu-
ze6e).
Medju tehnickim objeklima se javljaju takvi objekli u kojima vred-
nosti pojedinih fizickih velicina zavise od prostornih koorclinata (na primer, od
Dekartovih koordinata x, y, z) i od vremena (t). Dinamika ovakvih objekaia je
opisana pareijaLnim difereneijal.llim jednacinama. Oni se naziWlju 0 bj e k ii sa
raspodeljenim parametrima. Primeri su: parni kotao, avion u letu (Sl!-
akako, kroz atmosferu), prostorija s vazduhom. S obzirom da je, matemaLicki
posmatrano, tesko Hi nemoguce do6i do tacnill resenja jednacina ponasanja ovih
objekata, mi cesto pribliZno, 'lli za tehn[cku primenu dovoljno Lacno, usvajamo
da je dinamika ovih objekuta opisana obicnom diIereneijalnom jednacin.om sa ka--
snjenjem iii bez kasnjenja.
Dinamika mno';i h Lehnickih objekat:l. je opisana oblcnom di[erencija:
]nom jednacinom, koja 11 Jcesce ne llrwn rna, Primel'i takvih objekata su: re-
:Gervoari za naftu, alatrF> m ule,Lori unutrasnjeg turbokomTi:.'e
sari, t.()plotne i hidraulicne turbinB, dODOS parnog Blektrogeneratori, dk
learni reaktori, hladlljace, za termicJm obradu melala, d')slihcoion ko lone ,
proeesi polimerizacije, prnee.d proizvodnje lekova, letelice (11 prvoj :Jproksima-
ciji kada se posmatra Ie kr ',', atmosferu), brodovi, podmorniee, gradjevinske,
n](larske I tekstilne masjl1l: i poljoprivredne masine. Ovde co iW analizirati ne
ki od ovm objekn.ta sa stanovisla opisivanja njihovog dina,n!.,:kog ponai3anja.
I pored velik raznovr'snosti fizickih osc. 1m objckta, dinail,icko
ponasfmje mnogih objekata .ie opisano difereneijalnim jlldnacinama istog obllLa,
tj. mnogi od njih imaju iSi i. mn.t.ematicki model, koji St, dennis!) na ,'ledeei na-
cin:
1. DEFINICIJA, Fonnalan matmnaticki opis (opis pomocu mal()rlialickih "link)
Ja, opera'.:ija l relacija) kuji nmogucava pOtpllT\U anali
zu njegovih dinamickih ""obina i njegovog dinamicko,( ponasanj'l za p /voljn
promenD ulazne velicine i proizvoljne poceme uslove je rnaLcm,ltic!cl mn-
del Log sistema.
Matematidd model sistema moze da se odredi 1.! razlii';iiim obliei-
rna. JednaCina pona"anja sistema je jedan oblik n.ievovog matemaUckog Inodela.
U ovom poglavlju cc biti pokazano kako se odredjuju matematicki mod')!i razlici-
tib objekata u obliku njihovih jednacina ponasanja. Prl lome Lreba u 'cii; da se
za objekte razlicite prirode dolazi do istih matematickih modela. '/:aLo ima smi-
sla vrsiti analizu osobina matematickih modela. objekat:'. i na o,;novu dob T,nih re-
zultata izvodlti zakljucke kojt su opsti za razmatrane objckte,
258
U Tablici 1 je prikazana matematieka analogija oplSlvanja osnovnih
fiziekih zakona i matematieka analogija znaeenja pojedinih velieina u iskazima tih
zakona. Ove analogije objasnjavaju zasto se za sisteme (objekte) razlieite fizieke
prirode mogu dobiti isti matematieki modeli.
Zadatak automatskog upravljanja objekta je da obezbedi da odstupa-
nja njegovog stvarnog dinamickog ponasanja od njegovog Zeljenog dinamickog po-
nasanja budu dovoljno mala eim su odstupanja ulaznih velicina i pocetnfu uslova
dovoljno mala. Ako se obezbedi ispunjenje ovog zadatka onda koriscenje lineari-
zovanog matematickog modela objekta moZe da se prihvati sa stanovista tehnieke
primene dobijenih rezultata. Zato ce matematicki modeli objekta biti izvedeni
pod sledecim pretpostavkama:
1. PRE TPOS TA VKA. Apsolutne vrednosti odstupanja ulazne velicine objekta i
svih njenih izvoda su dovoljno male na celom vremenskom
intervalu lO, +(0); tj. za dovoljno male realne brojeve E: k > 0 vazi
/XJkl(t)I ~ E - k za svako tG[O, +(0) i k = 0,1,2, ... , m.
Ovde simbol "G" treba eitati: "pripada".
2. PRE TPOSTA VKA. Apsolutne vrednosti odstupanja izlazne velicine objekta i
svih njenih izvoda su dovoljno male na celom vremenskom
intevalu L 0, +00), tj. za dovoljno male reaine brojeve Ek> 0 vazi
I xi) (t) I.,;; E k za svako tG..[ 0, +(0) i k = 0,1,2, ... , n.
3. PRE TPOS TA VKA. Funkcija f koja definise zavisnost x ~ n ) cd
1
k = 0,1,2, ... ,m, i od xi), k = 0,1,2, . , n,
ljan broj puta diferencijabilna po svim svojim argumentima.
x(k)
u
je dovo-
Ove tri pretpofjtavke opravdavaju linearizaciju jednacine ponasanja
objekta.
4. PRE TPOS TA VKA. Funkcija f iz 3. Pretpostavke ne zavisi eksplicitno od
vremena t.
Ova pretpostavka pokazuje da se usvaja da je objekt stacionaran
(vremenski nepromenlj iv).
III-2.2. Odredjivanje matematicklh modeh m:lsinskih objekata
1II-2.2.1. Matematicki model rezervoara s tecnoscu
Na s1. 1 je data funkcionalna serna rezervoara
tecnosL Rezervoar s teenoscu je objekt. Zahteva se da nivo
zenroaru l! svakom trenutku t ima zeljenu vrednost Xiz(t)
kroz koji protice
X. tecnosti u re-
1
pri nominalnom
0<
II
p.,
II
(JI
cti
j
H
0)
.S
,
>-<
259
Adnli.i:an8a
{Lute gI'B.Jr:.O -dife rene" )
Impedans8
ene r-
Pocetill uslov
Proporciol1alnt
lemel.1.ti (kao ad-
mituDSa) i stl"ujna
jednacina
Admita:n,sa
A J dt
Y(s)
A
AdE
1s
A
=B
B
cit
k k 1
T dT
"k.-
dt
L s
I s
L
B M = D(,J P!n
D .. koefiei" D-koefieij8nt FI,f1uidni.
jent viskoz" vis ko znog otpor
nog trenja
G ili l/R B D l/R
-.----.... --------.. ..
J..rllpedsJ}.s8.
Snaga
Iiliferencirajuci
element (kao ad-
mitansa) i strujna
jednacina
- d adm itansa
- d irnpedansa
Akumulisana
energija
Pocetni uslov
l!B

dt
C
dt
Cs
Jdt
1
Cs
p(O)
TABLICA 1 (nastavak)
de
edt
c - kapacita-
nsa
J dt
1
Cs
e (=)ili q (0)
f = M dV
dt
M-masa
d
Mdt
Ms

1
MB
v (0)
M=J
dW
dt
J-moment
inercije
1
J Jdt
1
2
JW
-2-
tAl (0)
R

dt
C-fluidna
kapaCitansa
1
C Jdt
1
p(O)
G __ 1
.. Ii-

R
R-term,
G iIi l/R
R

dt
C-termicka
kapacitansa
1
C [dt
1
ce
e(o)
"0
m
0
262
-----_.-
--- - - - - --- -- - - - --
81. 1
dotieanju teenosti Q. Tecnost slobodno istice iz rezervoara. Zapremi:nski pro-
toei u jediniei vremek su oznaceni sa Q j odgovarajuch-n indeksom:
Q
u
- ulazui zapreminski protok teenost, u sekundi iza venUla na dovodnoj aevi,
Q
i
- izlazni zapreminski protok tecnostl u sekundi iza ventila na izlaznoj aevi,
Y 1 - otvor venUla 1 na dovodnoj aevi,
Y 2 - otvor venUla 2 ua odvodnoj cevi,
Y 2m - najveci otvor venUla 2,
Q[m - najvece lsticanje tecnostl pri Xi = XiZ koje se postize za Y
2
= Y
2m
,
Y
1m
- najveei otvor venUla 1 pri kome se postiZe X. = X._ kada je Y = Y
I lZ 22m'
Q
um
- najveci dotok tecnosti pri kome je X. = X._ kada je Y = Y . tj. Q.
= Q. . On se postize za Y
1
= y! lZ 22m' 1
1m 1m'
Q
iN
- zahtevano nominalno isticanje tecnosti iz rezervo,ara pri X. = X
iz
' Q
iN
= const, pri cemu ]'e Y = Y I
-1 IN'
Y 2N - nomi:nahli otvor ventila 2 za koji se postize Q = Q pri X = X . Y =
= cons t, i iN i iz ' 2N
Q
uN
- nominamo doticanje
QuN = QiN'
Q
iN
Q
iN
l\=--=-
Q[m Q
um
I
2 l\ = q - stepen izjednacenja, l\ . (0, 1],
YIN - nominami otvor venUla 1 kome odgovara Q = Q Y =
u uN' IN
A - unutrasnji poprecni presek rezervoara, koji je konstantan,
X. - X._
J\ - relati vno odstupanje nivoa od zeljenog nivoa, xi
I lZ
il - koeficijent isticanja tecnosti iz rezervoara,
const ..
263
y1(t).[-1, ~ - 1], tE.La, +00), Y
1
moze da bude regulisu-
ea velicina ako se objekt bude regulisao,
y
2
(t)E.[-1, *- -1], t[O, +00), Y
2
moze da bude reguEsu-
ea velicirut ako se nivo bude regullsao.
Na osnow zakona 0 odrZanju materije moZe da se napise jednaci-
na kontinuiteta za t.ecnost u rezervoaru:
dX.
A __ 1 = Q - Q! ..
dt u
U nominalnom rezimu rada su:
X. = X._
I lZ
Tada se jednacina (1) svodi na
= Q
uN
- Q
iN

const.
Oduz[manjem (2) od (1) se dobija, imajuei u vidu da je X
iZ
A d ~ (Xi - X
iz
) = (Qu - QuN) - (Qi - QiN)
( 1 )
( 2 )
0,
( 3 )
Dotok Q zavisi samo od otvora Y
1
ventila 1 pri konstanmom
pritisku teenosti isprea tog ventila:
Q
u
= Qu(Y
1
)
=IlY
1
.
Pretpostavimo da je povrslna A mnogo veea od Y 2' da je stru-
janje teenosti priblifuo stacionarno, da je brzirut promene nivoa dovoljno mala
tako da se moZe koristiti Bernulijeva jednacina za tecnost u rezervoaru. Na os-
novu nje je:
Q
j
=!.l Y
2
V
2
g
X
i
Odavde se nalaze:
! . l ~ z Y
2N
Q
iN
Y
2N
- Y2N
1/2gX._
Y lZ
Q
iN
2X._
lZ
( 5 )
( 6 )
264
Y
2
- Y
2N
Q,(Y
2
, X,) = Q'N + -'-""'1-' --"-
I 1 1 ,
i zanemari ostatak Ronda je na osnovu (5) - (7):
Q
rn
Q
i
- Q
rn
"'" Qrn Y2 + -2-- xi
8menom Q
u
iz (4) i Q[ - Q
rn
iz (8) u (3) doblja se:
dx, Q
rn
A X I Q
iz Ci't = uN Y 1 - Q
rn
Y 2 - -2- xi .
Koristeci sada definiciju stepena izjednacenja q:
dohlja se sledeci rezultat posle deljenja jd. 9 sa Qum:
T
all
gde je
7 )
( 8 )
( 9 )
( 10 )
T
a
AX ..
lZ
Qum
- vreme potrehno da se pri zatvorenom ventilu 2 (Y 2 = 0) i pri na-
Y
1m
-YIN -YIN
glom potpunom otvaranju ulaznog ventila (y - ---
1 1 YIN YIN -
it ) prazan rezervoar (Xi = 0) napuni teenoscu do nlvoa XiZ'
Zato se T naziva vreme zaleta.
a
Ako se (10) podeli sa q i iskoristi
1., t' - 2
q = 2" flo, J. q - ,
onda se dobija jednaci113. ponasanja rezervoara u konacnom obliku:
Tl Xi + xi = 2(YI - Y
2
) ,
pri cemu su:
T
T = __ a =
1 q Q
rn
k 2
( 11 )
vremenska konstanta rezervoara, koja se naziva jos
vremenska konstanta prelazne funkcije rezervoara,
pojacanje rezervoara, K = k.
Na osnovu (11) je naertan strukturni dijagram rezervoara ( 0)
na s1. 2. Njegov blok dijagram je dat 113. s1. 3 imajuci u vidu da se iz (11) do-
bijaju prenosne funkeije rezervoara (objekta) u obliku:
265
WOl (s)
Xi(S)
k
= Y
I
(s) =
1 + TIS
Xi(S)
k
W
02
(S)
Y2(S) =-
1 + Tl S
81. 2 81. 3
F izicki posmatrano, vrednosti ulaznih velicina Y 1 i Y 2 mogu da
budu samo u intervalu [-1, 1 ;ilJ, tj. Yk(t) =ah(t), aeL-I, 1 k=l 2
maZe da bude. Medjutim, posto je sistem linea ran p,rema._jd. 11, dovoljno je fo-
rmalno matematicki odrediti prelaznu funkciju rezervoara za Y 1 (t) = hit)
y
2
(t) := 0 i xi (0) = 0, sto je prikazano na s1. 4. Ako je Y
1
(t) = a1h(t) a
11 hlt)
I
" r;"?"----;-----;:-..
81. 4
y
2
(t) = tl2h(t) onda je odskocni odziv Xi(t)
perpozicije. U ovom prim"ru je:
lim g(t) = k
I
(0.
1
- 0.2)g(t) prema zakonu su-
t-+oo
= 2 za TIE. (0, +(0), tj. z;a q (0, +(0).
AIm bi bllo q = +00 onda bi bilo T 1 = 0
X[(t) = 2y
1
(t), Y
2
(t) '" 0
Ako bi, u drugom granicnom sJucaju, bilo q 0 onda bi bilo T 1 = +00
:Ki(t) = 0 tj. xi(t) = Xi(O)
2GG
Zato se q naziva stepen izjednacenja. U ovom primeru stepen izjednaeenja i-
ma ogranieenu pozitivnu vrednost. Ovaj objekt, prema njegovoj jednaeini ponasa-
nja (11), pripada sistemima druge vrste.
Slika 1 pokazuje da povecanje otvora ventila 1 izaziva podizanje ni-
voa usled eega se povecava isticanje. Zato nivo staino raste ali brzina njegovog
porasta se smanjuje ka nuli zato sto se i isticanje staIno povecava. Kada se is-
[icanje loliko poveca da se izjednaei s povecanim doticanjem teenosti onda se ni-
vo uSk'lljuje na novoj stacionarnoj vrednosti.
Razjl1olrimo slueaj rezervoara sa nultim steoenom izjednaeenja.
Njegova funkcionalna serna je data na s1. 5,a.Na s1. S,b je prikazan dobos parnog
kotla kao drugi ovakav primer. Ovde se koriste iste oznake kao u prethodnom
primeru i
S1. 5
Pu - pritisak teenosti ispred ventila 1 na dovodnom vodu,
PuN - nominalni pritisak koji pri Y
1
= \N obezbedjuje Q
u
= QuN = Q
i
X. = X"o
]. 1Z
V ovom primeru je protok teenosti kroz pumpu konstantan:
Qi(t) ~ ~ Q
iN
= const .
Jednaeina kontinuiteta
Lo vazi i za jd. 2. Stoga je tacna
obliku, a imajuci u vidu jd. 12:
d x.
A X .. -dt
l
= Q - Q N
1Z U U
DoLok Q
u
zavisi od pu Y
1
Q
u
~ Qu(pu' Y
1
)
(1) vazi i za tecnost u ovom rezervoaru.Is-
jd. 3, koja moze da se napise u sledecem
( 13 )
Linearizacljom ove zavisnosti doblja se:
gde je
P
u
- PuN
PuN
z
- poremecaj.
AIm se uvedu
onda jd. 13 i jd. 14 povlace
Ta Xi = ~ Y
1
+ k3 z .
odnosno
267
( 14 )
( 15 )
1
x.(t) =-T
]. a
t [ _
J
k Y (t) + k" Z(t)\ dt + x.(O)
1 1" ].
o ..
( 16
Iz (15) se vidi da je stepen izjednacenja q jednak null, q = O. Osim to bra, di-
ferencijalna jednacina ponasa..llja (15), odnosno jd. 16, pokazuje da ovaj sistem
takodje ima dye prenosne funkcije:
Xi(S)
WItS) =-Y (\
1 S,
k
1
T s
a
Xi(S) k3
W
3
(S) = Z(S) = TS'
a
One pokazuju da rezervoar prilaLzan na 8L
e;ov strukturni dijagram je dat DR 81. 6, a
S1. 6
5 pripada sistemima tre{'e klase. Nje-
blok d ijagram DR s1. 7.
Sl. 7
2G8
Prelazna funkeija sistema za zit) '= 0 je naertana na s1. 8 za
poeetni uslov xi(O) O. Sada je jasno da stepen samoizjednaeenja q = 0 znaei
da je
lim g(t) = +00 za zit) - 0
t ... +00
kao i da ovaj rezultal vazi i za zit) = hit), Yilt) = 0, Xi(O) = O.
81. 8 pokazuje da nivo leenosti u rezervoaru (s1. 5) stalno raste
eim je istieanje tecnosti konstantnog protoka i manje je od dotieanja teenosti u
re zervoar.
Yl
o
81. 8
x. (il=q ( t 1
I
z (\ Jii 0
Za oba razmatrana rezervoara je zajednieko da nivo teenosti Xi
treba da bude na zeljenoj vrednosti XoV u nominalnim uslovima rada. Ako se
uslogi rada promene onda nivo X. sarno malo da odstupa od svoje zelje-
1
ne vrednosti. Prethodni rezultati pokazuju da osobine ovih objekata ne garantuju
da ce ovi zahtevi biti ispunjeni. Zato se javlja potreba za upravljanjem nivoa
tecnosti.
III-2.2.2. Matematieki model rotora hidrauliene turbine
Jednaeina obrtanja 1'Otora hidraulicne turbine se dobija na osnovu
zakona 0 promeni momenta kolicine kretanja u sledecem obliku:
dw
I dt = MT - Mp
Ovde su:
I - moment inerelje rotora turbine i glavnog elektrogeneratora,
w - ugaona brzina obrtanja rotora turbine,
( 17 )
MT - obrtni moment rolora turbine koji razvija sarna turbina, tj. aktivni obrt-
ni moment,
Mp - obrtni moment predstavlja rezultujuci moment svih otpora i optere-
269
Aktivni moment MT zavisi od brzine V dotieanja vode, otvora Y
sprovodnog aparata i od ugaone brzine W obrtanja rolora hidrauliene turbine:
1 V
3
(lv--
2 w
( 18 )
Ovde je
?f2, - koeficijent odredjen konstrukeijom hidrauliene turbine.
8ada se linearizuje izraz za MT u okolini radne tacke (VN'Y
w
wzl:
MT{V, Y, w) "MT,'k' Y N' w,l' IV- VN) + (V-V
N
) IN'I
W
- W,) IN
( 19 )
Ovde su:
MT(V
N
, Y
N
, W z) = MTN - nominalni aktivni moment, koji je jednak
2 pasivnom momentu: MTN = MpN '
OMT \ = ?Iv y. V
N
3 MTN
nom ina lno m
t1 V N 2 N W
z
V
N
( 20 )
aMT I
'2 W N
I
W - w Z
21 )
( 22 )
W
z
Uvedimo sledece oznake:
- relativno odstupanje ugaone brzine rotora turbine,
z
M -M
p pN
- reiati vno odstupanje pasivnog momenta (poremec i),
Mp - MTN
MpN
Y
z = zato sto je MpN = MTN '
MTN
- relativna promena otvora spro'.'odnog aparata, regulii3uca velici-
na kada se w regulise,
- vremenska konstanta 1'otora hidraulicne turbine, odnosno vremen-
ska konstanta p1'eiazne funkeije 1'Otora turbine.
Tada jd, 17 - jd, 22 daju:
270
( 23 )
9vo je jednacina ponasanja rotora hidraulicne turbine. Njegov stepen izjednace-
nja je pozitivan i ogranicen jer postoji xi u diferencijalnoj jednacini ponasa-
nja (23).
Strukturni dijagram i biok dijagram rotora hidrauliene turbine su
pokazani na 81. 9. Ovde je rotor objekt O.
ztsl -r 1

'-,
1 .. T,$
Ylsl
S1. 9
Prelazna funkcija rotora turbine ima oblik prikazan na s1. 4 za
zit) '" 0, y(t) = hit) i Xi(O) = O. Znaci da osobine hidraulicne turbine ne ga-
rantuju da ce ona sarna obezbediti svoj zadovoljavajuci rad ako se uslovi njenog
rada ( z ) menjaju. Zato se javlja potreba za uvodjenjem upravijanja ugaone br-
zine rotora hidraulicne turbine.
Odredjivanje matematickog modeia rotora parne turbine (s1. 10)
o
S1. 10
271
se zasniva na jd. 17 u kojoj pasivni moment M zavisi od potrosnje P elek-
tricne energije (odnosno od opterecenja) l od ug/c,ne brzine w obrtanja rotZra tu-
rhine:
M M (P , w).
p p e
( 24 )
U ovom izJaganju se zanemaruje uticaj parnih zapremina turbine na broj ohrtaja
rotora. Aktivni moment MT turbine zavisi od priiiska Ptj i temperature 8
u
.
vodene pare na uJazu u turbinu, od otvora Y ventila na uJaznom vodu turbine,
od izlaznog pritiska Pi i od ugaone brzine w obrtanja rotora turbine:
MT = MT(pu' Pi' 8
u
' Y, w ). ( 25 )
Linearizacijom izraza (24) i (25) za pasivni i aktivni moment turbine dohija se
O'M
T
I 'OM
T
\
MT(p ,p.,8 ,Y, W)=M
TN
+(P -p N) -,.,- + (p.-P
N
) -,.,- +
u 1 U U U oPu N 1. 1 oPi N
+ (8 - e ) __ T_ + (Y_Y ) __ T_ + (W- -- ( 26 )
2M ) 'OM \
u uN '3 e
u
N NaY N z 'Ow N
M (P ,w)
p e
(P
e
- P ) -_P + (w - w.) -p-
oM \ 'OM \
eN N z OW N
( 27 )
x.
1
zl
z2
z3
z4
Uvode se sJedece oznake:
w-w.
z
W
z
n - n
Z
n.
z
Pu - PuN
PuN
Pi - PiN
PiN
- reJativno odstupanje ugaone brzine rotora
vlja izlaznu velicinu turbine, w = 211: n,
ra turbine,
turbine, koje predsta-
n - broj obrlaja roto-
- reJativno odstupanje pritiska pare na uJazu u turbinu; poreme-
caj za turbinu,
- reJativno odstupanje pritiska pare na lzJazu iz turbine; pore-
mecaj za turbillU,
8 -
SuN
u
- reJativno odstupanje temperature pare na uJazu u turbinu;
e
uN
po-
remecaj za turbillU,
P -
PeN
e
- relativno odstupanje potrosnje elektricne energije; poremecaj
PeN
za turbinu,
2'12
T
a
k
5
uJ Z
relativna prornena otvora ventHa orgB..l1a) na dovtr
du pare; regllliBuca velicin.a za rotor turbi.ne k1:lda je regali"'
sari njegoy broj obI'taja,
- vr81ue zaleta rotora turbine 1
\
IN
- pax:arnetar stabi.lnoHti turbine, >0
- vreluensk::t konstanta r.ol:Ol'a odnosno vremenska
l:."l prelazne iunk:cije rotora. turbin,G
j
;
- pojacanje rotora til.t'hine U odn.osu. 11.1- pritisak Ylt;'L
N ulazu turbine,
N
pojacanje rotora turbin.e U oonosu llil prHisak pare r19
izlaztl k24::: 0 1
- 1.)jacanjc rotoTi2. tuThilJ!':; U odnosu na, pare
na ulazE Lurbintl,
IN
pojaca:n;je t'OLcr-a rurbine u (xmosn na potrosnju elektri--
6ue energije
pojacanje :rotora. rurbine U odnosu na otvoJ' reglllisnceg
velltila.
Koriste{;i ove oznake, sada se i.z jd. 17 jd. 24- jd. 27 dobija
jednacina ponasanja turbine u slBde6ern obHku:
T
81.
+ X,
I
+
SLt"ukturni dijagrarn
Turbina je objekt ( 0'),
+ ( 28
blok dijagra..m parne turbine Btl p:dkttzanI
Odzi v t.urbine na jedini{'lu.l odskocl1.u promenu 71 iIi Hi
Hi y je obHka sa 8L 1:; na kojoj HZ pojacanje k treba stavi.U
indeks
da pama turbina (za
jd. 28 Hi prerna 81. 11. Jmajucl to u vidu, jasno je
.:. 0) predstavlja objekt sa samoizjednll.,:ulljenL, Osh>], to-
j.z sL IJ se mOlE zakljucHi da pri. dejst\ru na parnu turbinu ana
sama ne garan1nje svoj rad. lz ovog razlogp.., aida hi obe.z-
bedin njen zeljeni rad u njenim noroinalnim uslov'ima rada, potrebno j uprav-
Ijati njenim radom,
Xi If)
1 .. T, s
bJ
1 YI s J
S1. 11
Opsti oblik jednacine ponasanja vratila motora SUS je
gde su
I - moment inercije svih obrtnih masa sveden na watHo motora,
w - ugaona brzina obrtanja vratila motora,
MM - aktivni moment koji, razvija motor,
Mpl - pasivni moment svih otpora,
lVl
p2
- pasivni moment opterecenja.
273
ZavisllOst MM(Y' w) u stacionamom rezimu rada motora je pri-
274
kazana na s1. 12, pri cemu je Y - koordinata regulisuceg organa (npr. zupca-
ste letve). Nagib tangente krive M (Y)l _ t U radnoj taeki Y
N
za w = w z
je jednak parcijalnom izvodu (s1. 1:N) w -cons.
" ~
14m
f#-
wI! I
0 'f ..
0)
Y 0
t g ~
S1. 12
Na [sti nacin se sa s1. 12, b odredjuje
~ M M \ .
Ow N
l!r{:gM
P
l I
a w 11
S1. 13
Zavisnost otpornog momenta Mpl ad
w u stacionarnom rezimu rada. je pri-
kazana na s1. 13. Iz nje se nalazi
~ Mpl \
'dw N
na opisani naein.
Sada se dobija:
W W
Z
w-w,
z
Uvode se oznake:
27:'
x =--- -- relativno odstupanje ugaone brzine vratila motora,
i
y
z
- relativna promena polozaja regulisuceg organa; regulisuca ve-
Heina kada se W reguliiie,
- relativna promena momenta opterecenja motora; poreme-
caj za motor,
r/-, = 3J\1pl \ _ 0 MM _j __
'/ parametar st.abilnosti motora,:
d w N dW N rfJ
I IE> (0, +00) - motor je stabilan,
T
a
1'0 0 - motor je na granici stabilnosti,
1'6 (-00, 0) - motor je nestabilan, (videU IIi-6
i III-7).
- vreme zaleta motora pri t = 0 ,
T
a _ vremenska konstanta motora definisana jedino ako je ~ f 0, od-
'f nosno vremenska konstanta prelazne fnnkcije motora,
YN 'ClM I
(l = -- ~ Y M N - brzinsko poja6anje motora pri r = 0 u odnosu na
MMN 0
y,
kl
k2
MP2N
MMN
- brzinsko poja6anje motora pri. 1" = 0 u odnosu na z,
Cl.
pojaeanje, motora pri r -I 0 u Odl1OSU na y,
'r
(!;
pojacanje motora pri 1> -I 0 u odnosu na z.
1"
Sada jc jasno da oblik jednacine ponasanja molora zavisi od znaka
parametra stabilnosti motora t :
276
1. : j;'1da je jednacina ponasanja motora
2.
T
1
x. + X 0' k1y - k
2
z .
_ 1 i
Njegov strukturni dijagram i biok dijagram su nacrtani na 81. 14. Motor je
objekt o.
81. 14
Prelazne funkcije motora su prikazane lla 81. 15.
'" I) , Xi !ills 0
~ r ~
~ 4
,
-
81. 15
U ovom siucaju motor predstavljR objekt sa samoizjednacenjem.
ili
o : tada je jednacina ponasanja motora:
t
J [flY (t) - f1> z (t il d t + xi (0)
o
Strukturni dijagram i blok dijagram motora su prikazani na 81. 16 za ovaj sl-
u caj. Njegove prelazne funkcije (s1. 17) pokazuju da je on u ovom slucaju sa
277
~ r . . . __ O_--,
81. 16
nultim stepenom izjednacenja po obe uJazne velicine. Na s1. 18 je prikazan
impulsni odziv motora.
Z!t}=-hltl
o
1 ~ ____________ __
Vltlell. Xi(OHl
81. 17
Ta
r
o
81. 18
278
3. 1',,- (-00, 0): Sada su T
1
, kl i k:,; negativni brojevi. Zato je pogodno da se
jednacina ponasanja motora napise u obliku
8irukturni dijagram i bIok dijagram motom su dati na s1. 19.
-I
I'
)'
X,
0
'",
81. 19
Prelazne funkcije motora au date na s1. 20, a njegov impulsni odziv na
Xu(t) = Ii (t) ,
tZ(I)Sh(t)
t
.
81. 20
279
je prikazan na s1. 21. Sada je jasno zasto je U ovom slucaju motor nestabi-
'Ian. eim njegov broj obrtaja porasle iznad reljenog on se staino uvecava pod
pretpostavkom da je motor linearan sisLem,
(l
81. 21
U svim razmatranim slucajevima osobine motora ne obezbedjuju
njegov zadovoljavajuci rad 11 promenljivim uslovima rada. Zato treba da se up-
ravlja'brojeIiY obrtaja vratila motora.
U rezervoar s gas om pod pritiskom, s1. 22, doUce gas i iz njega
gas istice. Zahteva se da pritisak p = Xi gasa u rezervoaru bude na reljenoj
81. 22
vrednosti p. = X.. 11 nominalnim radnim uslovima, i da malo cdstupa cd nje u
z lZ
280
promenljivim radnim uslovima.
U ovom primeru su
Pu - pritisak gasa ispred ventila 1 na dovodu gasa u rezervoar,
e
u
- temperatura dotoenog gasa,
p = Xi - pritisak gasa u rezervoaru,
e - temperatura gasa u rezervoaru,
Pi - pritisak gasa iza ventila 2 na odvodnoj cevi,
6
0
- temperatura okolnog vazduha,
Y
1
otvor ventila 1 na dovodnoj cevi,
Y 2 otvor venUla 2 na odvodnoj cevi,
V - zapremina rezervoara,
R - gasna konstanta,
Q
u
- tezinski protok dotoCnog gasa u sekundi,
Q
i
- tezinski protok gasa koji istice iz rezervoara u sekundi,
G - tezlna gasa u rezervoaru.
Na osnovu zakona 0 odrzanju materije dobija se jednacina kontlnu-
iteta za gas u rezervoaru u sledecem obliku:
dG
dt = Q
u
- Q
i
.
( 29 )
Koristeci jednaoinu stanja gas a u rezervoaru
pV = GRe
( 30 )
sada iz (29) (30) pro is Hoe:
dG 1 dp de
crt = Re
N
(V
Cit
- RG (it)
= Q
u
- Q
i
( 31 )
Tezinski protod Q
u
i Q
i
u sekundi zavise od Pu' eu' Y
1
, p,
Pi i Y
2
:
Q
u
= Qu(Pu' eu' Y
1
, p) ,
( 32 )
Na s1. 23. su u paremetarskom obllku prikazane ove zavisnosti za
stacionara.'1 rezim reda.
Linearizacijom jednaCina (32) dobija se:
281
QIl
!
p a
V
~ u l
tga",,-y- N
Qi
S1. 23
( 33 )
onda je
Ako se izvrsi linearizacija jd. 31 i ako se iskoristi Q
uN
= Q
iN
T1x
i
+\ = 0i.
1
Z
1
+ (12
z
2 - a.
3
z
3
+ Tlx+ (l4Yl - (15Y2 ( 34 )
pri cemu su:
l' ;3Q. I f7Q \
1 = PN ( ~ N -. 0 pUN )
1" E: (0, +00) ,
280
promenljivim radnim uslovima.
U ovom primeru su
Pu - pritisak gasa ispred venUla, 1 na dovodu gasa u rezervoar,
G
u
- temperatura dotoenog gasa,
p = Xi - pritisak gasa u rezervoaru,
G - temperatura gasa u rezervoaru,
Pi - pritisak gasa iza venUla 2 na odvodnoj cevi,
Go - temperatura okolnog vazduha,
Y
1
otvor venUla 1 na dovodnoj cevi,
Y 2 otvor venUla 2 na odvodnoj cevi,
V - zapremina rezervoara,
R - gasna konstanta,
Q
u
- tezinski protok dotocnog gasa u sekundi,
Q
i
tezinski protok gasa koji istice iz rezervoara u sekundi,
G - tezina gasa u rezervoaru.
Na osnovu zakona 0 odrzanju materije dobija se jednacina kontinu-
itete za gas u rezervoaru u sledecem obliku:
( 29 )
Koristeci jednacinu stanja gasa u rezervoaru
pv = GRe
( 30 )
sada iz (29) (30) proistice:
dG 1 T dp de
CIt = Re
N
(v dt - RG <ii:)
= Q
u
- Q
i
( 31 )
Tezinski protocl
Pi i Y
2
:
Q
u
= Qu(Pu' eu' Y
1
, p) ,
( 32 )
Na s1. 23. su u parametarskom obliku prikazane ove zavisnosti za
stacionaran rezim rada.
Linearizacijom jednacina (32) dobija se:
281
I
(l
a
I
V P VN
;(}IJ I
tgaw,;y N
Q,
Gi
P.
( 33 )
Ako se izvrsi linearizacija jd. 31 i ako se iskoristi
onda je
Tli<+Xi = ct1z
1
+ ct
2
z
2
- <l.3 z3+ TIX+ CIl
4
Yl - ct
5
Y
2
( 34 )
pri cemu su:
1'" E:: (0, +m) ,
282
T,
i
- vremenska konstanta rezervoara,
P
u
- PuN
z - - relativno odstupanje pritiska dotoenog gasa; poreme6aj za rezer-
1 PuN voar,
Y
2
x ~
a
1
a
2
a
3
ex
4
etc
.)
e - e
u e uN - relativno odstupanje temperature dotoenog gasa; poremecaj za
uN rezervoar,
Pi - PiN
- relativno odstupanje pritiska gasa iza izlaznog venUla 2; pore-
PiN mecaj za rezervoar,
Y
1
- YlN
---",_::::,:" - relativna promena otvora ulaznog (regulisuceg) ventila 1; re-
YIN guliiiuca velicina ako je objekt regulisan (i ako y 2 nije regu-
lisuca velicina),
Y
2
- Y
2N
. - - : ~ - - = - ~ - relativna promena otvora izlaznog ventila 2 (reguliiiu6eg
Y 2N tila); reguliiiuca velieina Mm je rezervoar regulisan a
ven-
Yl ni-
i) -
eN
'-.je reguliiiu6a velicina,
e
N
PuN
11
GuN
c
1"1
PiN
1'1
YIN
1"1
Y
2N
=--
1'1
- relativna promena temperature gasa u rezervoaru; poreme6aj
za pritisak gasa.
oQ
u
I
,3P
u
N
~ I
(j e
u
N
"Q
i
{)Pi IN
'0 Q
u
;:tYl IN
;3Q
i
I
d Y
2
N
Promena temperature gasa u rezervoaru utiee na njegov pritisak.
Ona je lzazvana dejstvom ulaznih velicina. Da bi se ona elimlnisala iz jd. 34
rostavlja se jednaCina toplotnog bilansa gasa u rezervoaru, koja formalno iska-
zuje zakon 0 odrianju energije odllOsno prvi zakon termodinamike:
d
CIt (cCe) = qu - qi - qo
Ovde su:
c C
N
eN
P
N
dp
-at
283
( 35 )
c - specificna toplota gasa pri konstantnoj zapremini, C = consl.,
~ - toplotna energija koju dotocni gas donosi u rezervoar u jedinici vremena,
q. - toplotna energija koju isticu6i gas odnosi iz rezervoara u jedinici vremena,
1
qo - toplolna energija preneta u jedinici vremena sa gasa (kroz zidove rezervo-
ara) u okolinu.
Neka je
eo - temperatura okolnog vazduha.
Ta.da qu' qi i qo zavise od Qu' G
u
' Qi' e eo' tj. od Pu' eu' Y
1
, p, Pi'
Y
2
, e i 9
0
:
~ = 'u(Pu' G
u
' Y
1
, P, 9),
qi = qi(P, Pi' Y
2
, 9) ,
qo = ex (9 - 9
0
)
Ako se izrazi za ~ i q linearizuju onda se doblja
q = q + (P - p )- d\.]. + (e _ 9 ) 2)
q
u I' +
11 uN u uN"ClP
u
N u uN (}8
u
N
+ (P _ P ) & :J.
u
I + (9 - 9 ) ~ ~ I
N'OPN N"e N
Sada se uvode sledece oznake:
1'; 6. (0, +(0) ,
( 36 )
( 37 )
2qj \
Y ) -- +
2N -a Y 2 N
i
( 38 )
284
'!Is
1'J
6
f'J7
- vremenska konstanta rezervoara,
(}o l
'u
dP
u
N
0q
as: \ N
PiN tlq.
1'2 IN
rr 3 - ci eN
1'2
YIN

= 1'2
'd
Y
I I N
v
ck
2N
IN
=--
1'2
d. eoN
=---
r2
- reJativno odstupanje temperature okolnog vazduha; poremecaj
za rezervoar.
U nominalnom rezimu rada je
8ada se ova jednacina oduzima od jd. 35, zatim se koriste jd. 36 - jd. 38 i
prethodno uvedene oznake. Kao rezultat ovih algebarskih transformacija dobija
se sledeca jednacina (koja predstavlja jednacinu ponasanja rezervoara jedino a-
ko je temperatura e konstanina: x "' 0):
T2 Xi -I- \ = -I- fb
2
z
2
- 0
3
z
3
-I- -I- - 13
6
Y2 - 7x. (39)
Jednacine (34), (39) predstavljaju matematicki model ovog rezervo-
ara. Na osnovu njih su na s1. 24 nacrtani strukturni dijagram i blok dijagram
rezervoara.
285

81. 24
Iz (34) i (39) moze da se eliminiSe x. Posto se to izvrsi dobija
se jednacina ponasanja rezervoara u obliku:
....,. ..
T
2
X
i
-I- T1x
i
-I- \ = Ct1z
1
-I- (!2Z2 - a
3
z
3
-I- (l4Yl - (lSY
2
-1-
Ovde su:
286
Blok dijagram rezervoara dobijen na osnovu ave jednacine je dat
na s1. 25. On je ekvivalentan blok dijagramu sa 81. 24 iz koga se. takodje ma-
ze dobiti aka se eliminise X(s).
X; ($)
81. 25
Blok dijagram sa s1. 24 pokazuje strukturu objekta. Ova informa-
cija se ne maze dobiti iz blok dijagrama sa 81. 25. Medj u tim , on daje jasan u-
vid u prenos dejstva svake ulazne velictne na pritisak gasa u rezervoaru.
Karakter prelazne funkcije objekta (rezervoara) zavisi od toga ko-
ja ulazna velicina je skokovito promenila svoju vrednost i kakav je odnos vreme-
nskihkonstanti Nekaje Xu(t) = ah(t) + (l:J1i(t),ClE.[O,+oo),
Xu = a
1
z
1
+ 01TIZI + (l2
Z
2 + t'62TIZ2 - ttSZ3 -133TIZ3 + (!>4
T
I
Z
4 +
+ (l 4Y 1 + f\ 1)'1 - 0'5Y 2 - 16 T 1 Y 2
Tada je odziv sistema zavistan samo od Tl iT, s1. 26. Ako se samo okolna
temperatura skokovito promeni, Z4(t; = h(t), je x (t) =/34T11i (t) tj.
X (t) ={!;fJ (t), 13 = T
1
. Zato u tom slucaju treba anulirltti 0, , cr = 0, na dija-
s1. 26.
Iz dijagrama prelazne funkcije (s1. 26) se vidi da rezervoar sam
po sebi ne maze da garantuje zadovaljavajucu promenu pritiska gasa u njemu.
Zato je potrebno da se upravlja pritiskom gasa u rezervoaru.
287
81. 26
Na s1. 27. je data funkcionalna sema prenosne trake za prenos
materijala. zadatak je da se kolicina materijala u bunkeru 2 odriava konstan-
tna. Materijal se prenosnom trakom iz bunkera 1 donosi u bunker 2. Brzina
81. 27
288
kretanja prenosne trake je V. Njena sirina je L ~ . Poprefui presek bunkera
2 je A. Visina s; (t) materijalapri silasku sa trake Je odredjena polozajem Y (t-TJ
}dapne 3 u trenutKU t - T
k
, pri cemu je Tk vreme kasnjenja:
Ll
Tk =-y
Brzina V je konstantna. Znacl da je
sto je prikazano na s1. 28. Vidi se da prenosna traka unosi cisto kailnjenje Tk
u proces punjenja bUllkera 2.
o
81. 28
jednacinom
dX.
Promena visine Xi materijala u bunkeru 2 je odredjena sledecom
1
A(ft
V-V.
U 1
gde je
V VL Ii zapremina materijala unetog u bunker 2 u sekundi,
u 2
V. - zapremina materijala iznetog iz bunkera 2 u sekundi.
1
V nominalnom stacionamom rezimu rada je
VuN = Vrn .
Oduzimanjem (42) oct (41) dobija se
d X.
1
A ~ = Vu - VuN - (Vi - V
iN
) ,
odnosno
d Xi - XiZ (; - !;N Vi - V
iN
AX
iz
ill ( XiZ ) = ;- V
uN
- V
iN
V
iN

Neka su:
( 41 )
( 42 )
( 43 )
- relativno odstupanje visine materijala u bunkeru 2,
Vi - Vrn
V
iN
- relativna promena zapremine materijala izndog iz bunkera 2,
y
Y - Y
N
Y
N
A X.v
lZ
- relativna promena polozaja klapne 3,
- vremenska konstanta zaleta za bunker.
8ada moZe (43) da se napise u sledecem obliku:
Tii(t) = y(t - T
k
) - zit) .
Ova jednacina ponasanja je sa clstim kasnjenjem T
k
. Na 81. 29 su dati odzivi bu-
nkera 2, a na s1. 30 su nacrtani sirukturni dijagram i blok dijagram objekta (pr-
enosne trake i bunkera 2).
VI t J -h! t )
0
0
0
I
X. It 1 = q [t 1
..
I
-----
-1
81. 29
Vezbanja.
1. Odrediti odziv rezervoara sa s1. 1 za:
a) X
u1
(t) = x
u2
(t) = a. hit) , a.e [-1 i ~ A J ' \(0) = 0
b) x ,(t) = x 2(t) - 1i (t i ,
u ~ u
290
ObjasnU:i dobijene rezultate.
VI .. l x( 51
81. 30
2. Odrediti odziv rezervoara sa s1. 5 za:
a) X
u3
(t) = hit), x
u1
(t) =: 0, Xi(O) = 0 ,
b) X
u1
(t) = X
u3
(t) = Ii (t), Xi (0) = 0 ,
c) X
u1
(t) = X
u3
(t) -= 0, Xi (0) = x
io
,. 0
Objasniti dobijene rezultate.
3. Odrediti
zn rezervoar sa sl. 5.
4.; OdrediLi linearizovanu jednacinu ponasanja i prenosnu funkciju rezervoara sa
s1. 1 ako pritisak p teiSnosti ispred ventila 1 nije konstantan. Nacrtati st-
rukturni dijagram i biok dijagram rezervoara. Odrediti njegovu prelaznu fun-
kciju pri = x
u2
(t.) -= 0, Xi(O) = 0 i njegov stepen izjednaiSenja.
5. Odrediti linearizovanu jednacinu ponasanja automobila koji se pravolinijski kr-
eee po ravnom putu. Pretpostaviti da je rezultanta svih oipora diferencijabil-
na [unkcija brzine V kretanja automobila. Brzina V je izlazna velicina ,
V 00 X .. Nacrtati strukturni dijagram i blok dijagram automobila. Odrediti
njegovli prelaznu funkciju i impulsni odziv.
291
6. Odreditl Iinearizovanu jednacinu ponasanja, struktumi dijagram i biok dijag-
ram rezervoara sa s1. 22 ako je promena stanja gasa izotermska i eo (t)
= const.
7. Na s1. 30 je prikazana komora u koju dotice gas pritiska Pu protoka Q
u
'
Zapremina komore je V. Promena
stanja gasa u komori je politrop-
81. 30
ska. Odrediti Iinearizovanu jedna-
cinu ponasanja komore cija je iz-
lazna velicina priLisak p gasa u
njoj, Xi = p. Usvojiti da je koe-
Rp pneumatskog otpora
pngusnrce:
R
P
gde je Mu maseni protok gasa kroz priguSnicu. 8a c oznaciti admitansu
komore
v
c
gde su n- eksponent po litrope , R - gasna konstanta, ON - nominalna vred-
nost temperature gasa u komori. Pokazati da je vremenska konstanta T1 ko-
more:
TI = RpC .
Nacrtati struktumi dijagram, blok dijagram, prelaznu funkciju i impulsni od-
ziv komore. Da Ii je komora objekt sa samoizjednacenjem iIi bez samoizjed-
nacenja?
8. Na s1. 31 je prikazana elektricna
o
81. 31
RC mreza, iSija je ulazna veliiSina elektric-
ni napon u
1
, Xu = u
l
' a izlazna veliiSi-
na je napon u
2
, X. = u
2
. Odredili jed-
naiSinu ponasanja, slrukturni dijagram,
biok dijagram, prelaznu funkciju i im
pulsni odziv ove elektricne mreZe. Po-
kazati da je njena vremenska konstanta
Tl = RC. Uporediti ovu mrezu sa ko-
morom iz zadatka 7 sa stanovista nji-
hovih dinamiiSkih osobina.
9. Na s1. 32 je prikazan protocni grejac tecnosti. Oznake su:
M - masa teenosti u rezervoaru,
e - temperatura dotocne teiSnosti,
u
e - temperatura tecnosti na izlazu iz grejaca,
292
81. 32
qu - toplota uneta dotoenom teenoseu u sekundi,
qg - toplota preneta sa grejaea na tecnost u seku.ndi,
q. - toplota imeta teeno8CU koja istice iz grejaea U selmndi
1
Q - tezmski pritisak tecnosti kroz grejac u sekundi, Q (t) = Q
N
const.
e - specifiena toplota teenosti,
C = eM - admitansa grejaca
eN 1
Rg = qiN = c Q
N
- termieka otpornost protocnog grejaca (s1. 32),
e
u
- GUN
z = - poremecaj, relativna promena temperature dotoenog gasa,
- relativna promena toplote preneta sa grejaca na teenost,
regulisuca velieina kada je protoeni grejac regulisan.
Odrediti jednaeinu ponasanja, strukturni dijagram, blok dijagram, prelaznu
funkeiju i impulsni odziv grejaca. Pokazati da je vremenska konstanta Tl
grejaca
Tl = RgC.
Dporediti grejac sa objektima iz 7. i 8. zadatka sa stanovista njihovih dina-
mickih osobina. Sta se moZe zakljuciti?
III-3.1. Dvod
UI-3. MATEMATICKI MODELl I TEHNICKA
IZVODJENJA PREN08NIH ORGANA
293
Osnovni zadatak prenosnog organa je da ostvari zakon, algoritam,
pretvaranja jednog signala u drugi. Ako je ovaj zakon pretvaranja (tj. zakon pr-
es likavanja , matematicki posmatrano) definisan algebarskim relacijama koje u
nepromenjenom obliku vare za staeionaran i nestaeionaran rezim rada, onda i
samo onda je odgovarajuCi prenosni organ staticki (neinereijalan).Me-
djutim, ako je taj zakon pretvaranja ulaznog signala u izlazni signal de finis an 0-
bicnom difereneijalnom jednaeinom u nestaeionarnom rezimu rada ollda i santo
onda je prenosni organ, koji realizuje taj zakon pretvaranja, d inam ie k i (i
nereij alan).
___ _p __ o __
81. 1
Bez obzira da li je prenosni
organ staticki iii dinamicki, on se sim-
bolieki omacava sa" "PO", s1. 1.
Prenosni organi mogu biU ra-
zlicite fizicke prirode - mogu da budu
realizovani razlicitim tehniekim sreds-
tvima. Medjutim, bez obzira na njihovu
fizicku prirodu, odnosno na tehnicko izvodjenje, oni imaju neke zajednicke oso-
bine koje se mogu utvrditi njihovih matematickih modela. Zato ee se
najpre proueiti matematicki modeli prenosnih organa. Zatim ce se pokazati mo-
gucnosti razlicitih tehnickih izvodjenja prenosnih organa koji imaju isti matema-
ticki model.
1II-3.2. Vrste dominantnih ponasanja prenosnih organa
U opstem slucaju diferencijalna jednacina ponasanja prenosnog or-
gana je
a (t) + .. + a1x.(t) + a x.(t) = b x (t) +b1x (t) + ... + b x(m)(t) . (1 )
Ul 1 01 ou u mu
Njegova prenosna funkcija je tada
m
si
r b.
j=o
J
W(s)
n
( 2 )
r a. si
j=o
J
294
Za dinamicke prenosne organe je karakteristicno da kao dominan.-
trlO ponasanje ostvaruju jedno od tri osnovna ponasanja: proporcionalno, diferen-
cijalno i L1J.tegraJno ponasanje. Da bi se uocilo koje ponasanje je dominanino za
prenosni organ ukazimo da neki od koeficijenata b. Hi a
j
mogu da budu jed-
naki !lUlL Za ovu analizu su biine sledece mogucnJsti.
b = b
i
'" '" b
M
_
1
= 0, b
M
,; 0, b ,; 0, O ( M ~ m ,
0 m
( 3 )
a '" a '" a 0,
aN
,; 0, a ,; 0, O""N'n.
0 1 N-l n
G
Oznacimo sa L:
L"'N-M , ( 4 )
i razlikujmo sledeca tri slucaja:
1. L < 0, tj. N < M. U ovom slucaju dominanino ponasanje prenosnog organa
je diferencijalno ponasanje kome odgovara sledeci oblik njegove
prenosne funkcije:
2.
b sM + + b
m
b
M
+ + b
m-M
... ~ ~ s
-L
S
M m m
W(s)
N
= s
n-N n
aNs + + as
aN
+ + as
n n
U ovom slu6aju su sva pojacanja jednaka nuli:
Ovi prenosni organi pripadaju slstemima prve vrste.
L = 0, tj. N '" M. Tada prenosni organ ima dominantno proporcionalno
ponasanje za koje je karakteristican sledeci oblik prenosne funkcije:
W(s)
b M + b sM+l +
M
S
M+1
n
+ a s
n
Za prenosni organ dominaninog proporcionalnog ponasanja karakteristicne su
sledece vrednosti pojedinih pojacanja:
- poziciono pojacanje K:
b
M
K = lim W (s) = -- = k ,; 0 ,
s ..... o aM
1
brzinsko pojacanje K
Kl '" lim sW (s) 0,
s .... o
295
- pojacanje ubrzanja (akcelerometrijsko pojacanje) I2:
2 l' 2W
K '" illl S (s) '" .
s-o
Ovi prenosni organi pripadaju sistemima druge vrste.
3. L > 0, tj. N> M. Tada prenosni organ ima dominanino integralno po-
n a san j e koje karakterise sledec i obHk prenosne funkc lje:
W(s)
Vrednosti pojacanja prenosnog organa dominantnog integralnog ponasanja za-
vise od broja L > 0, jer je pojacanje i-tog reda
i-L b
M
+ + b
m-M
b
M
i
.. , s
Ki
m i-L
= lim s W(S) = lim s = lim s
n-N
aN s ..... o s--o
aN
+ .. , + a s s-+o
n
sto pokazuje da vazi:
+m za <L
Ki
b
M
L; za
aN
0 za i L
Ovi prenosni org-ani pripadaju sistemima trece vrste.
U prethodnoj analizi se govorilo da je odredjeno ponasanje domina-
ntno, pri cemu se podrazumeva uticaj tog ponasanja na promenu izlazne velicine
prenosnog organa posle dovoljno dugog vremena, iii preciznije, za t-+m.Ako
nas interesuje ponasanje prenosnih organa i odmah posle pocetnog trenutka, a ne
samo za t -- +m, onda je potrebno izvrsiti detaljniju analizz nj ihovih tipova i nj iho-
vih ponasanja. U pocetnom vremenskom intervalu moze da se desi da nl jedno od
navedena tri ponasanja nije dominantno, vee su ravnopravna. Stoga se uvodi pre-
ciznija podela prenosnih organa prema tipu njihovog dejstva.
1lI-3.3. Tipovi prenosnih organa
Pored osnovuih tipova prenosnih organa: proporcionalnog, integral-
nog i diferencijalnog postoje i njihovi kombinovani tipovi dobijeni povezivanjem
(sprezanjem) prenosnih organa ovih osnovnih tipova. Ti kombinovani tipovi pre-
nosnih organa su: proporcionalno - integralnl, proporcionalno - difereneijalni,
integralno - diferencijalni i proporcionalno - integralno - diferencijalnL
Da bi se odredio tip prenosnog organa potrebno je njegovu diferen
296
cijalnu jednacinu ponasanja davesu na taka v oblik da je koeficijent uz iZlaZllU ve-
Heinu Xi (t) jednak jedinici:
n (Il) t
Tn \ (t) + 0', + T1\(t) + xi(t) '= "I J Xu(t)ctt -I- (5)
o
U opstijem slucaju mogu s desne strane jd, 5 da se pojave i visi izvodi od x .
Ako su vremenske kOllstante T l' T 2' ' , ., Tn sve jednake nuli tada je izlaZlla vif-
licina x '
r
- srazmerna sarno integralu ulazne velicine pri
I- 0, k = 0, kD = 0,
i prenosni organ je integralnog dejstva nultog reda;
- srazmerna sarno ulaznoj velicini pri
kI = 0, k t' 0, = 0,
i prenosni organ je proporcionalnog dejstva nultog reda;
srazmerna sarno izvodu ulazne velicine pri
kI = 0, k '= 0, t' ,
i prenosni organ je diferencijalnog dejstva nultog reda;
- srazmerna integralu ulazne velie in", i njoj samoj pri
kI i 0, k i 0, = ,
i prenosni 0 rgan je propo rcionalno - in tegralnog dej stva nul:--
tog recta;
- srazmerna integralu i iZvodu ulazne velicine pri
kI i 0, k = 0, i ,
i prenosni organ je integralno-diferencijalnog dejstva nul-
to g reda;
srazmerna ulaznoj velicini i njenom izvodu pri
kI = 0, k i 0; Ii}) -J 0,
i prenosni organ je proporcionalno-difereneijalnog dejstva nul-
tog reda;
srazmerna ulaZlloj veliciJJi, njenom integralu i iZvodu pri
i prenosni 0 rgan je propo rei onalno - integralno -d iferencijal-
nog dejstva nultog reda,
297
Aka su u jd, 5 T = T.
n
1 '= ", T '= OaT I tada je
-n - r+l' r
r: red prenosnog organa" pri cemu je njegov tip odredJen kao da su sve
vremenske konstante (i T r) jednake null.
Jednaiiina ponasanja proporcionalnog (krace: P-) prenosnog organa
n-tog reda je:
a njegova prenosna funkcija:
1
W(s) = k ------n-n-
1 + TIS + Tns
Pojacanja su:
i {k' K =
0:
'=
( 7 )
( 8 )
sto pokazuje da koeficijent k predstavlja poziciono pojacanje prenosnog organa
nezavisno od njegovog reda.
Ostale karakteristike P- prenosnib organa zavise od njegovog re-
da:
III-3.3.1.1. P- prenosni organ nultog reda
P- prenosni organ nultog reda je opisan jednacinom ponasanja
Xult).hltl
jJm F
I)
ell
"
Xj!tl:Qltl I k, jill
K
IJ
hI
81. 2 S1. 3 81. 4
298
koja je algebarska jednacina. Zato je ovaj prenosni organ staticki (neinercijalan.).
Njegova prenosna fu..'1kcija i frekventna karakteristika su:
W(s) = Ie, F(jW) = k ( 9 )
Prelazna funkcija (ij. odskocni odziv):
g(t) = kh(t)
ovog prenosnog organa je data na s1. 2, b. Prenosna fuukcija nema ul nula nl po-
lova (s1. 3), a hodograf frekventne karakteristike je prikazan tackom (k, jo),
s1. 4.
III-3.3.1.2. P- prenosni organ prvog reda
p- prenosni organ prvog reda (ili krace: PT- prenosni organ) je
dinamicki opisan sa:
T
1
X.(t) + x.(t) = kx (t), TIe. (0, +00)
I I U
Njegova prenosna funkclja frekveutna kar'dkteristika su:
1
W(S) = k 1 + T s
1
F(jw)
'I?ll=+=k=;r=rr exp [- jarctg Tl wJ
, 2
Prelazna funkcija je, s1. 5, b, je:
g(t) = k [1 - exp (- _t_)J"1 hit)
Tl
Q)
X;!I)"g(t) <ll 91 1 10
b) ___ _
i(
i 0.6321<
81. 5 81. 6

81. 7
( 10)
(H)
299
Prenosna funkcija ima sarno jedan pol, kojl je oznacen sa "x" na ,,1. 6:
1
8
1
= - -T- .
1
Ie
Hodograf frekventne karakterisUke je krug s centrom rz ' jO) i poluprecnlkom
R = 0,5 k. Na s1. 7 je nacrtan sarno deo hodografa za wee 0, +00). Drugi nje-
gOY deo za W (; (-00, 0] je njemu simetrican u odnosu na realnu osu.
III-3.3.1.3. P- prenosni organ drugog reda
P-prenosui organ drugog reda ima jednacinu ponasanja oblika
Prenosna funkcija je
W(S)
k 1
= k ------:2""2:-
1 + TIs + T
2
s
a frekventna karakteristika'
F(jW)
Karakter prelazne fnnkcije zavisi od vrednosti stepena prigusenja !; i nepriguse-
ue ucestanosti W :
Tl
=--
2T2
za 6[ 0,
n
w
n
1) je prelazna funkcija, s1. 8, b,
-w t
g(t) =k[1 - n sin (w t arctg 1 -S; )l hit),
P -!; n !; J
za \; = 1 je (s1. 8, c)
g(t) = k [1 - (1 + wnt) e-
wnt
] hit)
a za\: ;>- 1 se dobija (sl. 8,d):
[
1 r 6 1 t b2
t
]
g(t) = k 1 + (\0
2
e - b
1
e ) hit),
1 2
r;
1,2
-!:w + W
n 11
300

o ,51
W"

I
I () ReS
J. !;Wio

Wn
Cl)
fiJmS
R.,S
b)

ReS
S1. 8 S1. 9 S1. 10
Preno8na funkclja ima dva poJa eljl polozaj zavi.si od vrednosti vr-
emenskih konstanti Tl i 1'2 (s1. 9). Deo hodografa frekventne karakteri8tike (ei-
ji oblik takodje zavi8i od Tl i 1'2) prikazan je kvalitativno na 81. 10 za
wE:[o, +co).
U svim daljim izlaganjima, ako nije posebno naglasene, bice nacr-
tan sarno deo hodografa [rekventne karakteristike zaW [0, +co). Time je ceo
hodograf potpuno odredjen jer je njegov deo za we (-m, 0] sirnetrican njego-
yom delu za w . [0, + co) u odnesu na realnu osu.
Jednacina ponasanja integralnog (krace: 1- ) prenosnog organa n-tog
:101
+ ... +T1xj(t)+\() kI S \,(Ilril, k;". (O,'m), Tf[O,I'CXJ). (1:2)
o
Koeficijent k St., naziva nLegJ'n.lna konslanta, Prenosnn. [uui,ccija ima j(;'
dan pol u koohlinatnom poceLku:
kr
W(S)
S n n
-I- l' s
n
" ,'ednosti pojacanja ne zavis(' od reda Jlltcgraltl(,". I'cenos'wg organa:
{
+m za I]
K
kI
, za 1
0 za
.>
1
SI.lda je jasne da lntegralna konstanla kr iJred' ,'.vI:a brzlllsk" \lojaeanje:
1
K .
( 13 )
Posto ostale karakteriBtike pre;"" ;"lh organa zavise od nj ihovog
reda razmatrace 5e nekoliko posebni.h &luc.ljeva
III 3.3. 2.1. 1- prenosni ori,an nultog reda
1- prenosni. organ nultog reda "; oplsan sa
t
Xi (l)= k1 S Xu (t) d t .
o
NJegova prenosna funkcija i fcekventna karaklerisLika su:
k
I
W(S} = S- '
k
: ( . n: C
F(jW)' ---w expJ 2--)' wE: 0, +co)
Prelazna funkcija g(t) line,lrno zavisi od Jremel1!l (s1. ll, b):
g(t) = :'1 Lil(t) = kIn(t)
Prenusna funkcija ima oamo jedat pc;l I. to u koor:imainom I'ocetku, 81. 12. Na
s1. 13 Je prikazan deo hodografa frd '.enlne karaktel'l.stike za Wb[ 0, +(0).
Sa s1. 11 se vidi d. pri od ;kocnoj prorneni ulazne velicine I - pr,,-
nosni organ nultog reda ne dolazi u otadonarno stanje.
302
'"
tl
11r------
o
aJ
1 X"".,h'
1(1 ----- J
J
I
I
bl
S1. 11 S1. 12
1II-3.3.2.2. 1- prenosni organ prvog reda
S1. 13
I - prenosni organ prvog reda je opisan sa:
Hi sa
t
leI S xu(t)dt
o
leI 1
W(s) = -s- 1 T
+ IS
F(jw)
IiI exp [-J. IlL + a reta- T w 1)
1/ 2 2 \ 2 b 1 !J
wp+ 1'1 w
we[o, +00)
Prelazna funleeija pokazuje da ne postoji novo stacionarno stanje
I - prenosnog organa prvog reda ako je on pod dejstvom odskocne promene u-
lazne velicine izveden iz prvobitnog sk'lcionarnog stanja (s1. 14, b):
I
tt 1
g(l' k T -- - 1 + exp(- -) I h(t) .
I r 1 T1 T1 J
Prelazna funkcija ima aSimptotu a(t) za t - +00:
Prenosna funkcija ima dva pola, s1. 15. Deo hodografa frekvenme karakteristi-
ke za (JG. [ 0, +eo) prikazan je na s1. 16.
303
r
. J.,.,F
K II
r
IWf
(I)
Xi
o
81. 14 S1. 15 81. 16
UI-3.3.2.3. I - prenosni organ drugog reda
Jednacina ponasanja I - prenosnog odnosa drugog reda je
Njegova prenosna funkcija i frekventna karakteristika su:
1
W(s)
FOW)
WV(1 -
we[O, Teo).
I u ovom slumju karakter prelazne funkcije pokazuje da za prenosni organ inte-
gralnog dejstva ne postoji no vi staeionarni rezim rada ako je podvrgnut dejsivu
odskocne promene ulazne 'leUcine:
304
-t;w t ----
r 2t; ten 1r2
g(t) = l- -----s+ 2 + --3- 2 sin(w t p- t; - arctg---) (t).
'- w w w 1 -!; n 2" 2_ 1
n n n! -
Asirnptota prelazne funkcije odredjene za!; EO (0, 1) je
kT
a/t) = -"-
\ w3
gde su
w
n
n
Grafik prelazne funkcije je prikaza.ll na s1. 17. Prenosna funkcija ima tri pola
od kojih je jedan u koordinatnom po ce tku , s1. 18. Deo hodografa frekventne ka-
rakteristike za w [0, +(0) dat je na s1. 19.
4)(u(0. nm
1!r-----
oJ
al
1 Xim .. g(!)
I
J
o
81. 17
i'
i
I
I
I
I
.. Wn
81. 18
ReS
81. 19
305
Jednacina ponasanja diferencijalnog (krace: D-) prenosnog organa
n-tog reda je:
Koeficijent k.--. se naziva diferencijalna konstanta. Prenosna funkcij:l i-
rna jednu nuM u koordinatnom pocetku:
( 16 )
Vrednosti pojacanja ne zavise od reda integralnog prenosnog organa:
= 0, i = 0,1,2, .... ( 17 )
Buduci da ostaIe karakteristike D - prenosnih organa zavise od
nj ihovog reda analizirace se najjednostavniji slucajevi:
III -3.3.3.1. D - prenosni organ nultog reda
D - prenosni organ nultog reda je opisan sa:
Xi(t) =
Njegova prenosna funkcija i frekventna karakteristika su:
W(s) = , FG W) = expO ), W [ 0, +00)
Xu1tJ<h(tl

jJmF
0
I
oj
Xi {t )=q{ t I !l R"S
S,
/ wo
R"F
0
0
III
81. 20 81. 21 81. 22
306
Prelazna funkcija irna karakter impulsne funkcije (s1. 2, b):
g(t) = k
D
6 (t) .
Prenosna funkcija ima sarno nuJu u koordinatnom poeetku, s1. 2l.
Deo hodografa frekventne karakteriRtike zawe:[o, +ro) se podudara sa pozitivnirn
delom imaginarne ose, s1. 22.
III-3.3.3.2. D - prenosni organ prvog reda
Jednacina ponasanja prenosnog organa D - dejstva prvog reda je:
T,x. (t) + x.(t) = k x (t)
.... 1 I--D u
Prenosna funkcija i frekventna karakteristika su:
W(s) s ' FOW) = -arctgT1w)1,w.{0, +ro)
1 1+T1w -
Prenosna funkcija ima nuJu u koordinatnom poeetku i jedan realan pol, s1. 24.
Hodograf frekventne karakteristike je krug, 81. 25. Prelazna funkcija je oblika
\ t
g(t) = -- exp (- - )h(t)
Tl T 1
Jasno je, s1. 23, b da prenosni organ dolazi u novi stacionarni rezirn rada za
t ->- +ro pri odskoenoj promeni ulazne velieine.


I
\
(j --------,,-
I 0)
1 T. 0
81. 23 81. 24 81. 25
ReS
307
HI-3.3.3.3. D - prenosni organ drugog reda
Jednaeina ponasanja D - prenosnog organa drugog reda je:
Njegova prenosna funkcija i frekventna karakteristika 811:
1 k
D
w
T
lW

W(S) =l'n
s
2 2' FO W) = 2 22 Z Zexp -arctg --2--2)
1+ T
1
S+T
2
s (1-T
2
W)+T
1
W I-T
2
W.
we.[ 0, +ro) .
Prenosna funkcija osim nule u koordinatnom poeetku ima i dva pola eiji polozaj
zavisi od vrednosti vremenskih konstanti Tl i T 2 (s1. 27). Pretpostavljajuci da
te vrednosti zadovoljavaju nejednacinu
Tl

2
uz smene:
1
T'
2
dobija se sledeci izraz za prel.aznu funkciju:
kDw
n
-w
n
t lr-2
g (t) = \r:-;:-2 hit) e sin( W t YI - -),
yl_ n
Grafik prelazne funkcije je dat na 81. 26.
XylO-h<U
tti
Jms
"
+WI!
I}
I
t
x
;
I
()
I
I
Wn
\;WI!
81. 26 81. 27
(; E: (0, 1)
ReS
Kt.
II
S1. 28

308
Deo hodografa frekventne karakteristike za W[O, 00) prikazan je na 81. 28.
Opsta jednacina ponaSanja proporcionalno-integralnog (krace: PI)
prenosnog organa (n-tog rada) je:
t
TnX.(n) (t) + ." + T x.(t) + x.(t) = kx (t) + kr x (t)dt
nl 11 1 U Iu u
( 18 )
o
Prenosna funkcija ima pol u koordinatnom pocetlru:
W(s)
1 + T s
p
8 Tnsn
1 + TIS + . + n
k
l' = k . ( 19
-p I
T je prethodno vreme dejstva PI prenosnog organa u odnosu na I prenosni
oPgan. Pojacanja 8U ista kao i za r - prenosne organe:
i
K
{t
f
k:'
0,
i = 0 ,
i = 1 ( 20
i> 1
Koristeci osobinu linearnosti PI - prenosnih organa (jd. 18) njiho-
ve prelazne funkcije se dobijaju kao zbir prelaznih frekvencija P - preno8nog or-
gana (k: = 0) i I - prenosnog organa (k = 0) istog reda. Ovo vah i za prenosne
funkcije
1
i frekventne karakteristike.
III -3.3. 4.1. PI - prenosni organ nultog reda
JednaCina ponasanja PI - prenosnog organa nultog reda je
t
xiit) co kxu(t) + k1 S Xu(t)dt,
o
a njegova prenoslla funkcija i frekventna karakteristika su date sa:
Vk2+ k
2
w 2
. I [. kw 11: Q [
F(jw)=----- exp J(arctg-
j
- - '2),(,)6 0,
w 'r
+00)
Prenosna funkcija una jednu rea1nu nulu i pol u koordinatnom pocetku, sl. 30
Hodograf frekventne karakteristike je prava paralellla imagtnarnoj osi, s1. 31.
Prelazna funkcija je (81. 29, b):
g(t} (k + k t) h(t) ~ k (T + t) h (t)
I I P
Ako uJa= velicilla 8kokovito promeni svoju vrednost (s1. 29,a) on-
d;) ova] prenosni organ ne dolazi u novi staciollarni rezim rada (s1.29, b).
30!!
r'"
~ r f
R F
"'-
Ii
w.""
X it \ )a q! I)
ReF
K
H
,,_1_
Iwuo Tp
i
II)
81. 29 81. 30 81. 31
IlI-3.3.4.2. PI - prenosni organ prvog reda
Za PI - prelloslli organ prvog red a su jedllacina ponasanja, preno-
Slla funkcija i frekventna ka.rakteristika dati sledecim jednacinama:
t
TIX)t) + Xi(t) = kxu(t) + kr S Xuit)dt ,
o
1 + T co
___ L
GraHk prelazne funkcije je dat na 51. 32. Prenosna funkcija irna jednu uuIn i dva
poJa, s1. 33. Jedan. pol je u koordinatnom pocetku. Deo hodografa frekventne ka-
raktoristike za W..[O, +oo} je nacrtan. lla s1. 34,
310
jJmF
K
Jm S
~ ~ ________________ ~ t
(I)
~ = -
K Tp
S1. 32 81. 33 S1. 34
Opsta jednacina ponasanja proporcionalno-diferencijalnih (krace:
PD-) prenosnih organa (n-tog reda) je:
Njihova prenosna funkcija je
k + kDs
W (s) = --------------n-n
1 + TIS + . + Tn s
Pojacanja su:
K = k,
i
K = 0, i = 1,2, ..
1 + TDs
=k--------
1 + T +T
nsn
IS + . n
III-3.3.5.10 PD - prenosni organ nultog reda
Jednacina ponasanja PD - prenosnog organa nultog reda je:
( 21 )
( 23 )
311
x.(t) ~ kx (t) + 1-::... X (t) .
1 U j) U
Njegova prena8na funkcija i frekventna kar<akterisHka SU:
Prenasna fimkcija ima jednu realnu nulu, s1. 36. Deo hodografa frekventne kara-
kteristike za6.lG[O, +00) je poluprava paralelna paziLivnom delu imaginarne ase ,
81. 37.
Prelazna funkcija je jednaka zbiru prelaznih funkcija proporcional-
nog i diferencija!nog prenosnog organa nultog reda (81. 35, b)
g(t) = k h(t) + kD 0 (t) = k[ hit) + TDO (t)] .
Pri skokovitoj promeni ulazne velicine (s1. 35, a) izlazna ve 1 icina
ima impulsnu promenu u pocetnom trenutku. Odmah pasle toga prenosni organ
dolazi u novi stacionarni rezim rada.
t jJmF
I
t
o
81. 36 S1. 37
III-3.3.5.2. PD - prenosni organ prvog reda
Za PD prenosni organ prvog reda su jednacina ponasanja, preno-
sna fnnkcija i frekventna karakteristika:
T x.(t) + x.(t) = kx (t) + L x (t) ,
1 1 1 U j) U
k + kDs 1 + TDs
W (S) = 1 + T s = k 1 + T
1 IS
312
I 2 2 2
\I k + lw [
F (j W )c, 2 2 exp jarctg
1 1 T1 w
(I'D - kT
1
)(,j 1
k+ kDTlw2 J'
Prenosna full keija ima. jednu nulu i jedan pol (s1. 39). Deo hodografa frekventne
karakteristike za W. [0, +(0) prikazan je na s1. 40.
Prelazna funkcija (s1. 38) je jednaka zbiru prelaznih funkcija pro-
porcionaillOg i diferencijaL'log prenosnog organa prvog reda:
..
52 5, R.S

81. 38 81. 39 81. 1.0
Danas se najcesce proizvode PID prenosni organi ciji parametri
mogu cia se podeilavaju. Na taj nacin se mogu dobiti samo P, pr, PD iIi ID dej-
stvo.
Jednacina ponasanja proporcionamo - integramo - diferencijamog
Ocrace: PID) prenosnog organa n-tog reda je
t
... +T x.lt)+x.(t)=kx (t)+k Sx (t)dt+k x (t) ,
n 1 1 l' 1 U I u -D u
o
( 24 )
k IS (0, +00), krG. (0, +00), (0, +00) .
Prenoslla funkcija ima dye nule i pol Ii koordina.tnom pocetlm:
W(s)
2
l+Ts+TDTS
p p
313
( 25 )
Pojaeanja su ista kao za integralne prenosne organe jer je kod PID prenosnih or-
gana integralno ponasanje dominantno za t -- +00:
i {+oo,
K = kr'
o ,
= 1
i = 0
III -3. 3. 6.1. PID - prenosni 0 rgan nultog reda
PID prenosni organ nuitog reda je opisan sa:
t
Xi(t) = kxu(t) + + kr S xu(t)dt.
o
Njegova prenosna funkcija i frekventna karakteristika su:
W(s)
s
=-
s
o
t
Jms
al
I
I
5,
1.111\
I
!
I
,
0 ReS
,
,
I 53
I
I
,
S
S;WI'I
-!.lin
,
2 K1
K
,.---
KI:>
I
2VK,rK
81. 41 81. 42
( 26 )
JmF
I
i 1
()


81. 43
314
1 2 22 2 2 r k
F ow ) "-,- (k - k w ) + k w exp li (arctg 2 2
w r D k{l'nW
Prenosna funkcija irna dye nule i jedan pol, s1. 42. Pol je u koordinainorn poce-
lku. Deo hodografa [rckventne karakterislike za W6[0, co) je prava paralelna i-
rnagina rnoj ost. 81. 43.
Prelazna funkcija se dobija kao zbir prelazr,ih funkcija proporcio-
naJllog, diferencijalllOg i integralnog prenosnog organa nuJtog reda, s1. 41, b. 0-
na [rna sledeci oblik:
g(t) = (k + krt)h(t) + kD Ii (t) = kr [(Tp + t) h (t) + TD is (t)] .
IU -3.3. G. 2. PID - prenosni organ prvog reda
Za PID prenosni organ prvog reda su jednatina ponasanja, prenos-
na funkcija i frekventna karakteristika dati sledecim jednacinama:
W(S)
2
k1 + ks +
s(l + T1 S)
lXum"!i@)

1
t Xi (t)w 9 (t)
K\?!
T1
1 +
-
s
2
Ts+TTs
pDp
JmS
Yr
I

o
81. 4.4 81, 4"
[
81. 46

w
22 2 2
(k -"n w ) + k w [ k
r exp i (arctg 2 ')
2 2 kr-k-
1 + Tl tiJ
D
)],
wE. [0,
315
+co).
Prenosna funkcija ima dYe nule i dva pola, s1. 45. Jedan poJ je u koordinatnorn
pocetku. Deo hodografa frekvenine karakteristij{e za W6[ 0, co) je prikazan na sl.
46.
Prelazna funkcija nacrtana na 81. 44 je odredjena sa:
ASimptota prelazne funkcije je:
a(t) = k + kIlt - T
I
) = kr(Tp + t - T
I
)
'-., Nastavljajuci ovu analizu mogu se u tvrditi karakteris tike prenos-
nih organa viseg reda.
III-3.4. Tehnicko izvodjenje prenosnih organa
Prenosni organi mogu da budu tehnicki izvedeni povezivanjem e1e-
menata razlicite fizicke prirode. Oni mogu da budu izvedeni sprezanjem pneuma-
tskih, hidraulicnih" elektricnih, elektronskih, elektromagneinih, mehanickih Hi
fluidi6nih elernenata.
Ovde ce biti pokazane rnogucnosti mehanickih, pneurnatskih 1571,
hidraulicnih, elektricnih i elektronskih 1571 izvodjenja prenosnih organa razlici-
tih tipova dejstva.
TIl-3.4.1.1. Mehanicko izvodjenje
Na s1. 47 je prikazana poluga. Rastojanja njenih krajeva od oslon-
81. 47 81. 48
31G
ea su i 12 . Na 81. 4" je ona data u radnom polozaju, kada vazi
x x.
U I
Ako se sa k oznaci odnos krakolT'd. poluge
1
1
k 07 __
12
onda je
X. = - k x ( 27 )
1 U
jeclnacina ponasanja poluge. Ovcle je usvojena ista orijentacija za pozitivan smer
i "1.1 i x .. Zato se u jednacini ponasanja pojavljuje znak minus. Ako se usvoji
da je poz\tivan smer pomeranja izlaznog kraja po luge suprotan od pozitivnog sm-
era pomeranja njegovog ulaznog kraja, s1. 49, onda je njena jednacina ponasanja
tog reda.
S1. 49
oblika
x oc k x
i u
( 28 )
I ako ovo. razmatranje izgleda trivijalno, za-
ovih cInjenica moze sustinski da
utice na dinamicko ponasanje objekta reguli-
3anog regulatorom koji sadri! netacno anali-
ziranu polugu.
Ovo je jednostavan primer mehanickog izvodjenja P - organa nul-
111 ;;.1 :.3. Pneumatsko i hiclrauJ.icno izvocljenje
c x. A x
o 1 U
Na s1. 50 je prikazan pneumatski membranski motor. Na elasticnu
membranu M deJ.uje sila pritiska koja se u-
ravnotezava silom opruge zato !ito je masa
zanemarivo mala, te i njena iner-
cijaJ.na sila, i zato sto je i sila Lrenja zane-
marivo mala. Neka su:
Co .- karakLeristi.ka opruge,
A - povr,sina membrane na koju deluje nad-
pritisak Xu = Pu'
x
U
nadpritisak l"lkav da je za x- 0 opru-
u
ga
Vazduh lznac
'
. membrane je p"vezan s ',]Wlllim
vazuuhom, tako cla iznad membrane stalno vla.-
da atmosferski priliroak, Znaci da je;
Neka je

C
o
317
( 29 )
Jednacina ponasanja ovog motora je:
x. k x .
1 U
( 30 )
Na s1. 51 je prikazan elasticni meh. Njegovom iSlezanju xi se
suprotstavlja sila C x. srazmerna tom isle-
zanju. Ona silu Ax ulaznog
nadpritiska p = x . Odavde da je (30)
jednacIna u ovog meha u kojoj je k
odredjeno sa (29) pri Co =
Docimo da oznacava karakte-
ristiku krutosti meha. Ona pokazuje koUka je
sila potrebna da se opruga izdu zi za 1 cm.
Pneumatski P - organ nultog reda
81. 51 moze da se izvede pomocu mlaznika M, !toji
je povezan s pneumatskim vodovima 1 i 2 ,
prigusne plocice P, s1. 52. D pneumatski vod 1 se dovodi vazduh konstant-
nog pritiska Pn koji se u prigusnici pneumatskog otpora R snizava na priti-

(i
P-
A 2
-..J P

Po
A
"
R
I
tPn
1
S1. 52 S1. 53
sak p . IzJ.azni pritisak p. vazcluha koji istice kroz oLvor A - A je jednak pri-
tisku 0 P , s1. 53, sve dode clok rastojanje X priguiine plocice od mlaznika M
ne postd1e vece od X Za X E.. (X , X ) pritisak p. opacla srazmerno pove-
canju (X - X
o
),
o 0 m I
Pi = Po - I'M (X - Xo) ,
sve dotle dok X ne predje vreclnost X
m
. Za xt;;.[ X
m
' +(0) je Pi" consL .
318
Zato se dozvoljava da x.;:. [X , x 1 u ovoj oblasti je zavisnost p. od X li-
nearna. Ako se promena x X oznaci sa x 1
, U
x = X - X
u 0
a promena izlaznog pritisli:a oznaci sa X.:
1
onda vazi jd. 27 za k Pri ovome
81. 54
m-3.4.1.3. Elektricno izvodjenje
treba uoci.ti znak minus uz Xu u jd. 27.
Klipni motor S jednostm-
nim dejstvom, s1. 54, moze da hude
izveden kao pneumatski iii kao hidra-
uli.c11i. Oznake su iste kao u prethod-
110m primeru, imajue i u vidu da A
oznacava radr>.ll povrsinu kHpa. Oeig-
ledno je da jd. 30 predstavlja jedna-
Cinu ponasanja ovog motom ako je k
definisano sa (29), a inercijalne sile
i sile trenja Sli zanemarivo male.
Omski otpornik UkUp110g otpOr'd R je dat na s1. 55. Ulazna veli-
'1
f\,
1
"
x1
R
W fR

"
0
81. 55
III-3. 4.1, 4. Elektronsko izvodjenje
ein,a je napon lil = xu' a izlazna
velicina je napon u
2
= xr Na os-
novu Omovog zakona i Kirhofovih
zakona sledi
sto pokazuje da je (30) jednacina
ponasanja ove elektriene mreze.
Elektronski P - prenosni organ nul10g reda je prikazan na s1. 56, a.
On se sastoji iz elektron8kog pojacavaea Nje je pojacanje K jednako k iz
omskog otporn[ka oipora R2 i elektricnm vodova zanemarivo maIm Pri
tome je:
( 31 )
Na osnovu Omovog zakona Kirhofovih zakona dobija se:
IIJ
R2
u
2
= k (til - u
2
)
P 1
s10 sa (31) daje
Rl
u
2
= a- U
1

2

L
C>
Rtf
ol
81. 56
319
1
f
1-
>Cui
"
"
Onda jd. 30 predstavlja jednacinu pona8anja ove mrere s elektronskim
cem, 8to pokazuje da se radi 0 P - prenosnom organu nultog reda.
Strukturni dijagram ovog prenosnog organa je dat na 81. 56, b, a
njegov biok dijagmm je nacrtan na s1. 56, c.
320
JIJ - 3.4. 2. 1. Hidraulicno izvodjenje
Hidraulicni klipni motor 1 (cilindar s klipom) je povezan s kli-
pnirn razvodnikom 2, s1. 57, b. Pretpostavlja se:
81. 57
L ria je duzina klipova (h ) jednaka precniku oivora ( d ), s1. 57, a,
2. Ja su inercijaIne sile svih pokretnih masa zanemarivo male,
,). da je pritisak P, napojnog ulja protoka Q
u
~ w j e se dovodi iz pumpe) kon-
stantan i da je uIje nestisljiv fluid,
4. da su radne povrsine klipa motora 1 medjusobno jednake,
5 da su sve sile trenja zanemarivo male,
11, cla je karakreristika klipnog razvodnika linea rna u radnoj oblasti tako da va"
?.i (s1. 58)
Q b X
u
pri cemu je
Q - zapreminski protok ulja u jedinici vremena kroz razvodnik 2,
( 32 )
8tvarna karakreristika klipnog razvodnika pri d = h je prikazana plmom li-
nijom na s1. 58. U oblasti -d, d , tj, za xuttd, d], maze se ona line-
arizovati i zameniti pravom (crtkasto oznaceno na s1. 58), cija je jednacina
data sa (32).
.
/
/
/
/ Q"b)(y
81. 58
Tr xi = Xu odnosno xi = kI Xu .
321
Pod ovim pretpostavkama se
dolazi do sledece jednacine kretanja kli-
pe u cilindru 1 izmedju njegove dve
mrtve tacke:
d x.
1
A dt =Q,
pri cemu je A radna povrsina tog kli-
pe. 8menjujuci Q sa b x prema jd.
32. u prethodnu jednacinu i \:0 ristec i 0-
znaku
Tr = i- -integralna vremenska kons-
tanta motora 1 s razvodni-
kom 2,
dobija se
( 33 )
Ova jednacina je jednacina ponasanja ovog prenosll()g or-gana. Ona se moze napi-
sati u obliku
1 t
\(t) = T S xu(t) dt
I 0
( 34 )
za x.(O) = O. Integralna vremenska konstanta Tr je reciprocna vrednost brzi-
nskog1pojacanja kr ovog prenosnog organa:
1
TI ~
Zato (34) moZe da se napise u obliku
t
Xi (t) = kI S Xu(t)dt ( 35 )
o
Jd. 33 - jd, 35 pokazuju da ovaj prenosni organ predstavlja I - prenosni or-
gan nuhtog reda. Njegov blok dijagram je dat na s1. 57, c,
.
III-3. 4.2.2. ElektriCno izvodjenje
Elektricna mreza koja se sastoji od elektricnih vodova zanemarivo
malih otpora i kondenzatora kapaciteta C je sematski prikazana na 81. 59, a.
Posto za kondenzator vazl
q = eu ,
gde je q - koliclna elektriciteta akumulisana u kondenzatoru, post.o je na 08-
novu Kulonovog zakona
322
(I
()
dq
=(ft
-i=X y
zato se dobija
1 t
\(t) = c- S xu(t)dt
o
pri Xi(O) = 0
i = x
u
u = x
i
Ie
c
! Y-)(i
4*
~
I 0
iiI
III
81. 59
( 36 )
Jd. 36. pokazuje da elektriena mreza prikazana na s1. 59,a predstavlja I - pren-
osni organ nultog reda. Iz nje se dobija diferencijaJna jednactna ponasanja ove
mreze:
ex. = X
1 u
Biok dijagram ovog prenosnog organa je dat na s1. 59, b.
III-3. 4.3.1. Hidrauli6no izvodjenje
Hidraulieni prigusivac (Hi kako se jos nazi va, hidranli6na ko6nica)
se sastoji iz cilmdra 1 s klipom 2 i ventila 3 koji predstavlja konstantan hidra-
uli6ni otpornik, 81. 60, a. Pretpostavimo da se sila F menja tako da je cilin-
~
ells
III
S1. 60
dar 1 staJno nepokretan. Pri ovoj analizi se pretpostavlja:
1. da su inercijaJne sile svih pokretnih delova zanemarivo male,
2. da je sila Fp otpora prigusivaca linearno srazmerna relaUvnoj bl:zini kreta-
nja klipa 2 u odnosu na cUindar 1, koja U ovom slucaju iznosi Xu jer se
pretpostavlja da cilindar 1 miruje:
F = c x
p p U
Ovde je
c - karakteristika uljnog prigusivaca.
p
Pri slobodnom kretanju klipa 2 kroz cilindar 1 izmedju mrtvih
tacaka potrebno je i dovoljno da sila F zadovoljava
F = c X
p u
da bi cilindar mirovao, a pod uslovom da vare navedene pretpostavke. Oznaci-
mo F sa x.:
1
\ = F.
8ada se dobija jednactna ponasanja
x = c x
i P u
koja pokazuje da ovaj prigusivac predstavlja D - prenosni organ nultog reda.Nje-
gOY blok dijagram je dat na s1. 60, b.
UI-3.4.3.2. Elektrieno izvodjenje
Za elektriCuu mrew sastavljenu iz elektri6nih vodova zanemarivo
malih otpora i kondenzatora kapaciteta C sa naponom u = x kao ulaznom veli-
cinom i strujom i = x. kao izlaznom veli6inom, 61. 61,a, ~ h z i :
1
X. = ex.
1 u
Ova jednacina ponasanja elektricne mreze sematski prikazane na s1. 61, a poka-
zuje da ona predstavlja D- prenosni organ nultog reda. Njegov blok dijagram je
prikazan na s1. 61.
i-Xi
0
1
UD)(U
X\I<&1
1
CS
~
_c
I bJ
" Q)
81. 61
324
III -3.4.4.1. Pneumatsko izvodjenje
Pneumatsko izvodjenje P - prenosnog organa je prikazano na sl.
62,a. Pri promeni rastojanja prigusne plocice P od mlazllika 1 za x dolazi do
promene pritiska ispred pneumatskog otpora R oznacenog sa 2 za AIm se
"L
XWI .. x,.

I_l;,..-__
r------...
,
-----L2
u
Ip ;-
I

1.1) b)
81. 62
x smanji. onda se Pi poveca. Dsled toga vazduh protice kroz prigusnicu 2
u meh izazivajti6i pomeranje njegove ceolle povrsine 3 za x, 81. 62, h.
]hdeks liN" oznacava nominaJne vrednosti koje se uspostavljaju u ravnotemom re-
zimu rada. Mala slova oznacavaju odstupanja.
Imajuci u vidu karakteristiku mlaznika i prigusne ploCice, s1. 53,
kao i usvojeni pozitivan smer ulazne velicine Xu, jasno je da vazi
( 37 )
Promena zapremtnskog protoka vazduha kroz prigusnlCu 2 u sekundi, s dovoljnom
tacnoscu se usvaja da je srazmerna promeni (PI - P2) pada pritiska vazduha pri
strujanju kroz nju:
1
Q = R (Pi - P2) . ( 38 )
R je pneumatski otpor prigusnice 2.
Na ceonu povrsinu A, oznacenu sa 3, meha deluje sila pritiska ko-
ja se uravnoteZava elasticnom sHorn meha. Zato su j promene ovih sila medju-
soOOo jednake: cim se uspostavi novo stacionarno stanje. S obzirom da se zane-
325
maruju inercijalne sile i da su sile trenja jednake nuli, novo sLacionarno stanje
se prakticno trenutno uspostavlja. Zato vazi:
( 39 )
Na osnovu jednacine kontinuiteta, ako usvojimo era je promena gu-
stine vazduha u toku vremena zanemarivo mala, vazi:
( 40 )
Iz jd. 37 - 40 slede:
T 1 P2 + P2 = Xu '
( 41 )
( 42 )
pri cemu su:
A2R
Tl = -c-- - vremenska konatanta prenosnog organa,
M
- pgjacanje pritiska P2 u odnosu na (-Xu),

k=--
c
M
- pojacanje pomeranja x ceone povrsine meha u odnosu na (-X).
XuW
(li) Xi(S)
a)
Xu,s) XIS)
81. 63
326
Jd. 41 vazi kada se pritisak P2 posmatra kao izlazna velicina prenosnog orga-
na P2 = xi ' cemu odgovara blok dijagram sa 81. 63, a. Jd. 42 vazi za pome-
ranje x ceone povrsine meha usvojeno za izlaznu velicinu xi' x = xi ' sto
je U8vojeno U ovom razmatranju. Ovome odgovara bIok dijagram sa 81. 63, b.
Za ovaj prenosni organ je karakteristiCnO da nema konstruktivno
izvedenu povrainu granu i ako se ona pojavljuje na njegovom blok dijagramu, sto
je posledica povratnog dejstva pritiska P2 na protok Q.
III-3.4.4.2. Hidraulicno izvodjenje
Hidranlicno izvodjenje P - prenosnog organa prvog reda je prika-
zano na s1. 64, a. On se sastoji iz razvodne komore 1 u kojoj se nalaze koiiulji-
ca i klipni razvodnik. Ulazna velicina Xu deIuje direktno na klipni razvodnik.
, .
II
I
II
X ... Xi
A
Qu
:1
lXi
b'+
b 1
11)
81. 64
Kada dodje do relativne promene polozaja klipnog razvodnika u odnosu na kosulji-
cu onda ulje dotice u cilindar 2 izazivajuci pomeranje klipa u njemu. Ovo pome-
ranje se preko klipnjace i poluge 3 prenosi na koiiuljicu i zato dolazi do pomera-
nja kosuljice za velicinu x u istom smeru u kome su se pomerili klipovi razvo-
dnika. Zato je relativno pomeranje xr klipova razvodnika u odnosu na kosuljicu
odredjeno sa:
x -x.
r u
( 43 )
Imajuci ovo U vidu, zatim jednacinu ponasanja poluge (28) koja sada ima sledeci
oblik:
327
( 44 )
jednacinu ponasanja razvodne komore (32), koja sada dobija sledeci vid:
Q = b xl' ' ( 45 )
i jednacinu ponasanja hidraulicnog motora:
A x = Q
i '
( 46 )
lako se pokazuje da jednacina ponasanja hid ra u 1 i eno g k I i pn 0 g m 0 to ra
sa krutom povratnom spregom, s1. 64, a, ima sledeci oblik:
Tl X. + x, = k x
1 1 u
( 47 )
Ovde je:
kA
Tl = -b- - vremenska konstanta hidraulicnog klipnog motora sa kruLom povra-
tnom spregom.
Blok dijagram hidraulicnog klipnog motora sa krutom povratnom
spregom je prikazan na s1. 65.
X !rl
81. 65
Prenosni organ P - dejstva prvog reda moze hidraulieno da Re i?;-
vede i sprezanjem uljnog prigusivaea sa oprugom, prema s1. 66, a. Pomeranje
taeke A je xu' a pomeranje taeke B je Xi - izlazna veliCina prenosnog or-
gana. Pomeranje tacke A preko opruge 1 izaziva pomeranje taeke D, cemu
se suprotst:avlja sila. hidraulicnog otpora. prigusivaca 2. Zato pomeranje Xi tac-
ke B nije jednako pomeranju tacke A. Samirn tim je rezultujuce iste?;anje
opruge jednako relativnom pomeranju tacke A U odnosu na tacku B: - x, ,
a napreguntosti opruge je Fo , .. Co(x
u
- xr Ovo povratno dejstvo
vaca na oprugu dovodi do pojave povratne grnne nn siruktumorn dijagramu (sli-
ka 66, b) i biok dijagramu (s1. 67) ovog prenosnog organa.
U ovoj analizi se zanemaruju inercijalne .sile svih pokretnih delova
i sve sil: trenja. Zato je, sila F 0 = Co (xu - Xi) opruge uravnotezena sUom otpo-
ra prigusivaca F = C x.,
p P 1
328
S1. 66
Odavde se dobijrt jednacina ponasanja ovog prenosnog organa u obliku
x
U
( 48
gde je
T
.J c
njegova vremenska konstanta.
Mo?'emu da razlil<:uJemo dva granicna Cllucaja:
o - -{- co
1
Ako Je c Co onda je T, O. Pn Tl 0 je x; x i prenosni or
gan se sv5di na oprugu i ponasa se kao krul:a poluga sfb prakticno De po-
stoji otpor prigusivaca (c
p
0) iIi je krutost opruge neograniceno velika
(Co = + 00).
S1. 67
2. Ako je e C ondaie + 00 Za Tl + 00 J'e X. = 0 odnosno
p 0 -' 1. .. 1
(t) 10)' consL Prenosn, organ se ponasa kao da je opruga prekinuta
sto Hi ai-pol' prigLli"ivaca neograniceno veliki (c = + (0) iii je krutost
opruf3" jndnai{l1 mlli 0). p
329
III -3.4.4.3. Elektrieno izvodjenje
Elektricno izvodjenje P - prenosnog organa prvog reda je semat-
ski. prikazano na s1. 68, a. Elektricna mrefu se sastoji od omskog otpornika ol-
pora R, kondenzatora kapaciteta C i elektricnih vodova zanemarivo malog oL-
pora. Strukturni dijagram mreze je dat na 81. 68, b. Za ovu mrezu vaw slede-
ce jednacine
o----t
B

1


-
1 c )v,.x;

0
1
1>1
S1. 68
- u = Ri
u
l
2
dU
2
i=C(it;
( 49 )
( 50 )
Posto su u
l
=
nja mrew
U
2
= xi' onda se iz (49) (50) dobija jednacina ponasa-
81. 69
m-3.4.4.4. Elektronsko izvodjenje
( 51 )
gde je
T 1 = RC - vremenska kon-
stanta mreze.
Blok dijagram ovog P - pre-
nosnog organa prvog reda je
nacrtan na s1. 69.
Jedna mogucnost elektronskog izvodjenja P - prenosnog organa pr-
vog reda je pril;:azana na sL 70, a. Elektronski pojacavac 1 pojacanja kD nala-
zi se u direktnoj grani, a elektricna mreza 2 je u povratnoj grani ovog "elektro-
nskog P - organa prvog rOOa. Njegov strukturni dijagram je dat na s1. 70, b.
Jednacina pojacavaca 1 glasi:
330
81. 70
u
2
= kp (ill - u)
Jednacine el.ektricne mreze 2 su:
t
u(t) = R fit) + + 5 i(t)dt ,
o
( 52 )
53 )
54 )
Iz ovih jednaciJ1a se dobija tacna jednaciJ1a ponasanja ovog prenosnog organa za
Re = T
1
:
( 55 )
Pojacanje
elektronskog pojacavaca 1 je mnogo vece od jedan:
Zato je dovoljno tacna uproscena jednacina ponasanja prenosnog organa (s1. 70):
( 56 )
I jd. 55 i jd. 56 pokazuju da je to P - prenosni organ prvog reda. Njegov tacan
bIok dijagram je prilmzan na s1. 71,a, a uproscen hlok dijagram na s1. 71,b.
331
a) bl
81. 71
III-3.4.5.1. Pneumatsko izvcdjenje
Pneumatsko izvodjenje PD prenosnog organa (Ilultog ili prvog reda,
zaviSDD cd njegovih karakteristika) je sematski prilmzano na s1. 72, a. Napojni
XuWtXu
:;::---
)(2.", ... Xl
F
)(
Po :2
<-

"31
I
II)
I
I
L2

I


a)
81. 72
332
vazduh konstanmog pritiska Pn se dovodi kroz priguslllcu 1 u pneumatski vod
2 . .Jedan deo vazdusne struje istice kroz mlaznik 3, a drugi dec vazdusne stro-
je odJazi u cev 4. Ova cev je povezana sa pneumatskim elasticnim mehom 5.
Izmedju nj ih se naJaz i prigusnica 6' konstantnog pneumatskog otpora R,
x. - P
R= ~ ( ~ )
sija se vrednost moZe podesavati. Ovde je Q zapremihski protok u sekundi .
Ceona povrsina A meha 5 je kinematski povezana s polugom 7 Ciji se drugi
kraj pornera za veliCinu ~ . rodeks liN" oznacava nominalne vrednosti svih
velicina u ravnoteznorn stanju.
Ako se Xu poveca, povecava se pritisak u mlazniku. i cevi 4, ij.
raste xi' Usled toga vazduh dotice u meh. To izaziva pomeranje njegove ceo-
ne povrsine i udaljavanje poluge 7 od mlaznika, tj. x
2
se smanjuje, i nastaje
pad pritiska Xi' Znaci da prigusnica 6, meh 5 i krak 12 poluge 7 cine povra-
mu granu, sto je prikazano na strukLumom dijagrarnu ovog prenosnog organa na
s1. 72, b.
Na osnovu karakteristike mlaznika s prigusnom plocicom, s1. 53,
je
X = kM x
2
( 58 )
Za polugu 7 vaii:
( 59 )
Promena zapremine vazduha u mehu 5, usvajajuci da se gustina vazduha ne me-
nja tokom vremena, je
( 60 )
zanemarojuci inerdjalne sile pokretnih elemenata i sile trenja kao male, dolazi
se do jednacine l'umoteze sila koje delu.iu na ceonu povrsinu A meha:
A p = eM Xl' ( 61 )
Neka su:
- pojacanje prenosnog organa, k = K ,
- vl'emenska konstanta prenosnog organa,
- diferencijalna vremenska konstanta.
333
Koristeci ove oznake, iz jd. 57 - jd. 61 se dobija jednacina ponasanja prer.os-
nog organa (s1. 72,a):
Tl ~ . + X. = k(x + TD i )
1 1 U U
( 62 )
(11
x .(3)
b)
81. 73
Vidi se da je pl'enosni organ PD - dejstva prvog reda. Medjutim, najeesce je
Tl ~ 0, sto dovodi do
x. = k (X + T x). ( 63 )
1 u D u
Znaci, za T 1 f':!, ovaj prenosni organ se ponasa kao PD - pl'enosni organ nul-
tog reda.
81. 74
Blok dijagram ovog prenosnog organa je
nacrtan na s1. 73, a. Ako se uvede C
= A2 / ~ onda se dobija ekvivalentni
blok dijagram prikazan na s1. 73, b. U-
prosceni blok dijagram, dobijen za
Tl = 0, je daL na 81. 74.
334
III-3. 4.5.2. Elektricno izvodjenje
Jedna od moguenosti elektricnog izvodjenja prenosnog organa PO-
dejstva nultog red a je elektricna mreza sematski prikazana na s1. 75. Ulazni e-
lektrieni napon u
l
je ulazna velicina x , a izlazni napon U je izlazna velici-
na Xi' Za ovu mrefu vare sledeee 2
1------<1)
lui"
'"
r

"," xl
-i
__ ______________ __oo
t
C
()
1. jednacina ulazne konture:
1 ;;.
u
l
(t) = - c J l(t)dt ,
o
2. jednaCina izlazne konture:
u
l
(t) = U 2 (t) + R i(t).
Neka je
81. 75
( 64 )
( 65 )
TD = R C - diferencijalna vremenska konstanta prenosnog organa.
Sada moze da se napise jednacina ponasanja ovog prenosnog organa,
koja se dobija iz (64) i (65) kada se iz
njih eliminise i( t):
4 .... X its I.,..
( 66 )
Blok dijagram ovog prenosnog
organa je dat na s1. 76.
S1. 76
III -:1,4.5,3. Elektronsko izvodjenje
Elektronsko izvodjenje prenosnog organa PO - dejstva nultog reda
moze da bude kao sto je sematski prilmzano na s1. 77, a. Pojacanje pojaea-
vaca je takvo da vare:
k 1
P
RC
k+l' 4. 1 .
P
( 67 )
II)
Ill)
81. 77
Za ovu elektrienu mrezu se dobijaju sledeee jednacine:
1. jednacina pojacavaca:
u
2
(t) = kp[U
I
(t) -
2. jednacina ulazne konture povra1lle grane:
<-
I
u
2
(t) = R itt) + C S i(t)dt
o
3. jednacina izlazne konfure povratne grane:
1 t
uS(t) = C S i(t)dt
o
335
( 68 )
( 69 )
( 70 )
Iz (48) - (49), posle eliminisanja itt)
dnacina ponasanja ovog prenosnog organa:
Us (t), dobija se tacna je-
Tl X. + x. = k(x + TD Xu) ,
1 1 U
( 71 )
pri cemu su
TD = RC - diferencijalna vremenska konstanta prenosnog organa,
_ TD
T 1 - T+k - vremenska konstanta prenosnog organa,
p
k
k = 1 + Pk - pojacanje prenosnog organa, K = k
P P
:l3f,
Tacan blok dijagram ovog preIll.)snog organn, je nacrtan no. 8L 73,a.
SL 78
Ako vaze uslovi (67) Gnda se dobija dovoljno }ed--
ponru%anja ovog pranosnog organa U obliku (66), cer.nu odg;ovura njegov
blo.k dijagrarfl p:ri.kaZKCl 810 bG Znact sc tada OV2.j prcrn.osnj OX'-
gall pcnasR keto PD 01'gari nultog J8t' je. pod
enska ko:n..s tan ta T
,-1;;1 prexlnsnog
po:n.a.sa kao
Nap<;jn( kiiI'isb::Jxli:nog
} kOl1SLaJJ.l:rV)g:
, OV:l pr'otfH:1XW f.JC kl'oZ p:ngusnicll 5
H p;'(;no8i :na v::tzduh U ff1chu (i j dirc:"J,:;:J:no prGn081
toga (/qlazi dn rezultujuceg porneranji1 xl
n01FU prorneDu
StY'uktt.n'nj dijagra.rn O'lOg prenosnog Ol'ga..i"la je prika?;a:n
'{ l'3-zdvojilL, onda hi ceoD11 pov:r-s!:na rneha nienJala,
337
p
-----------------3
81. 79
polozaj za x
17
' a ceoM povrsina meha S bi menjala svoj polozaj za xIS. Re-
zultujuce pomeranje xl ovih ceonih povrsina kada su mehovi 6 i 7 priljubljeni
jedan uz drugi (sl. 79,a) je
( 72 )
a}
Q ... Q
Ii -

10)
81. 80
338
Jednaculli ravnoteze meha 7 je
a meha 6
Jednacina kontinuiteta za vazduh u mehu 6 je:
A x
l6
= Q ,
pri cemu je Q odredjeno sa:
\ - p
Q = R
Iz jd. 74 - jd. 76 sledi:
A
T x
I6
+ x
I6
= -- x
c
M
i
pri cemu je
T = CR - vremenska konstanta prigusnice 5 i meha 6,
c
A2
c
M
Za polugu 4 vazi
a za mlaznik 3 se dobija:
xi = kl\![ x
2

( 73 )
( 74 )
( 75 )
( 76 )
( 77 )
( 78 )
( 79 )
Na osnovu (72), (73), (77) - (79) se za ovaj prenosni organ dobijaju njegov taean
blok dijagram prikazan na s1. 81 i njegova jednaeina ponasanja:
T X. + X. = k(x + Tn xu) ,
1 1 1 U
( 80 )
pri eemu su
A ~
T = (k - .,,-----,--- + 1) eR - vremenska konstanta prenosnog organa,
I-M oM 11 + 12
12
k = I'M: 1+1 - pojaeanje prenosnog organa,
1 2
Tn = CR
81. 81
339
\
i
I
I
1 ~ 1
r - - - ~
Ako su karakteristika kM mlaznika 3 i prigusne ploce 4 os tali
parametri prenosnog organa takvi da je
( 81
onda se moze usvojiti
~ o ( 82 )
Tada se iz (80) dobija dovo1jno tacna uproscena jednacina ponasanja
ovog prenosnog organa:
1
x. = k(xu + ~ Xu) ,
1 I
( 83 )
gde su sada
c
M
12
k = A 1 - pojacanje prenosnog organa kada vaw (81) i (82),
1
- integralna vremenska konstanta prenosnog organa kada vaze (81)
i (82).
Jednaeina ponasanja (83) moze da se prikaze i u integralnom obliku:
x.(t) = k fx (t) + _1_ ~ x (t)d0
1 l u Tr ~ u 'j
( 84 )
S obzirom da se ovaj prenosni organ izvodi tako da vaze (81) i (82), on predsta-
vija PI - prenosni organ nultog reda cija je jednacina ponasanja (83) odnosno
(84). Njima odgovara dovoljno taean uprosceni biok dijagram ovog prenosnog or-
81. 82
gana, koji je nacrtB.n na s1. 82. On sadrzi. paralelnu spregu dye grane. Jedna
grana ima prenos 1 i njome se ostvaruje P - dejstvo, a druga grana ima prenos
1 1
Ts
I
i njome se postize I - dejstvo ovog prenosnog organa.
III-3.4.6.2. Hidraulicno izvodjenje
PI - prenosni organ prvog reda moze hidraulicno da bude izveden
pomocu razvodne komore 1, hidraulicnog klipnog moiora 2, hidraulicl10g prigusi-
vaca 3, opruge 4 i poluge 5, s1. 83, a. V razvodnu komoru se dovodi ulje (obic-
no pritiska od 10 bara do 200 bara). Ulazna velicina Xu predstavlja pomeranje
klipnog razvodnilm 6. Kada se otvore otvori na kosuljici 7 ulje doUce u cillndar
2 s odgoravaujuce strane njegovog kUpa. Ako je X > 0, onda ulje dotice u ci-
lindar 2 s gornje strane klipa, koji se pomera Ik'lnae za x., sto izaziva pome-
ranje klipa prigusivaca 3 takodje za x .. To je praceno slobodnog
kraja opruge 4, koja se suprotstavlja cilindra prigusivaca 3. Zato se
na strukturnom dijagramu (s1. 83, b) pojavljuje lokalna povrai<Ja grana u glavnoj
povratnoj grani. Pomeranje slobodnog kraja opruge 4 preko poluge 5 izaziva
pomeranje (tj. podizanje ako je bilo xu> 0) kosuljice 7.
Ovde ce biti dat rnatematicki model hidraulicnog PI - prenosnog or-
gana (s1. 83, a) koj i je taean ako su pretpos tavke 1. - 6. iz III-3. 4. 2. taene iIi
se usvoje kao dovoljno taene.
Razmotrimo najpre spregu priguSivaca 3 i opruge 4, s1. 84. Zane-
mamjuei inerci.jalne sile svih pokretnih delova i sile trenja dobija. se jednacina
ravnotere sile prigusivaea Fp = C
p
( - ) i sile napregnute opruge F 0 = :

p 0
Posto je xi ulazna velicina za spregu priguSivaea
licina, zato je jednacina ponasanja cele sprege:
opruge, a je izlazna ve-
( 85 )
Cp
A
b)
I

c)
81. 83
gde je
c
T = _P- - vremenska konstanta cele sprege, Tb ( 0, +00 ).
C
o
Granieni slucajevi su:
ep
81. 84
341
Xi
342
1. za l' = 0, sto moze da bude kada je 0 4;. c ,tj. C "'" 0=, 0 E.. (0, +(0)
iIi c E. (0, +(0) i 0 = +00. Tada se celR ponasJl kao da nije po-
vezanl5 sa xi' IlliO aa je veza prekiDuta, jer iz (85) proistice:
g=O za 1'=0.
Ceo prenosni organ se ponasa kao l1idraulicni motor bez povratne sprege.
2. za l' = +00, 8to moZe da bude kada je c
p
;$> co' tj. Co = +00 i CoE.. (0, +(0)
ili 0p. (0, +(0), Co = 0. Cela sprega se ponasa kao da je veza izmedju i
xi kruta, jer je prema (85):
= t tj. = !;(t) = x.(t) za l' = +00 .
].
Ceo prenosni organ se ponaiia kao da je kruto telo, tj. hidraulicni klipni mo-
tor sa krutom povratuom
t!;(t)'" h(1)
I 11--------.----
-=+01____ _
I T
SL 85
Cela sprega opruga - priguslVac se ponasa kao D - prenosni organ
prvog reda. Njena prelazna funkcija je data na s1. 85, a blok dijagrami su pri-
kazani na s1. 86.
81. 86
Sada se moZe odrediti matematicki model celog prenosnog organa.
Linearizovana jednaCina ponasanja razvodne komoN 1 je:
( 86 )
Kada se zanemare inercijalne sile svih pokretnih delova, sile tre-
nja i promene pritisaka ulja u cilindru S obe strane klipa i kada se pretpostavi
da je klip u slobodnom kretanju izmedju svojih granicnih polozaja, onda se dobi-
ja jednacina ponasanja hidraulienog motora 2 u sledecem oblikD
343
A X = Q
i '
( 87 )
sto predstavlja jednacinu kontinuiteta ulja u oilindru 1. Speoificna tezina ulja je
kons tan tna.
Jednactna poluge je

t1 12
( 88
N;'. osnovu prethodnih jednacina nacrtan je blok dijagram ovog pre-
nosnog organa na. s1. 87
Xj(5)
Xj{s)
b AS 1
I
81. 87
Iz jd. 85 - jd. 88 se mogu eliminisati !;; , i Q. Posle jcd.'lostav-
nih algebarskih transformaoija dobija se jednacina ponasanja ovog prenosnog or-
gana:
( 89 )
iIi u illtegra1nom obl.iku:
344
90 )
gde su:
Sada .ie ocigledno da ovaj prenosni organ predstavlja PI - prenosni. organ prvog
reda.
III-S. 4.6.3. Elektrieno izvodjenje
Jedna mogucnost elektricnog izvodjenja PI - prenosnog organa nu-
ltog reda je sematski prikazana na s1. 88, a. Ako se uvedu impedanse:
1
ZI (s) = ""'1----
- + C,S
HI J
onda je (sl. 88, b):
Zl (S) + Z2(S)
u
2
(S) = z (S) u
l
(S)
1
S1. 88
Odavde se dobija prenosna funkcija eele elektricne mreZe sa s1. 88, a;
Jednacina ponasanja je
TI x. = k (x + Tr x ) ,
I U U
90a)
345
pri. cemu su
1
Tr = 'H
I
(e
l
+ ~ - integralna vremenska konstanta prenosnog organa,
k =
lntegralni oblik jednacine ponasll.nja je:
= k [x (t.) + ~ J x (t )dtJ .
u 1'
I
0 u
( 91 )
Ove jednacine, (90a) i (91) pokazuju da je elektric:'.a mreZa, prikazana na sliei
88, a., PI -" prenosni organ. nultog reda.
III-3. 4. 6. 4. Elektronsko izvodjenje
Elektronski PI - prenosni organ nultog reda moZe da bude izveden
prema Semi prilmzmloj na s1. 89, a. Njegov strukturni dijagram je dat na sliet
89,b.
,
I
I
I
II
I
yR
C
I I
I
tll 2
81. 89
Za dovoljno veliko pojacanje k mozemo usvojiti da je
p
u
2
hI
-k- R. 0 , ( 92 )
P
sto pov!aci
U = u
1 .
Tada se iz
34G
l!
R
dobija
pri cemu jc
1'r = RC .
1
t
J i(t)dt
C
o
Jednacina ponasanja se dobija u diferencijalnom obliku iz (93):
T x. = x + T1 xU'
I 1 U
93 )
( 94 )
Ovi rezultati pokazuju da ovaj prenosni organ PI - dejstva nultog reda ako je
pojac&"lje kp dovoljno veliko tako d;) vazi (92).
III -3.4.7.1 Pneumatsko iz vodjenje
Pneumatsko izvodjenje PlD pl'enosnog organa nultog i prvog reda
je sematsln pl'ikazano na s1. 90, a. Njegov strukturni dijagram je dat na s1. 90 ,b.
Na osnovu rezultata iz III-3"LL4. i TII-3.4.1.6. ina osnovu st
mkturnog dijagrama ovog organa dobija se njegov blok dijagram pri-
kazan na s1. 91. Njegova prenosna funkcija je:
W(S)
\
A
U normalnim radnim rezimima Je
I
11 A kj\!l
(1 + 1 )c
12M
1 ,
sio daje dovoljno mean uprosceni oblik prenosne funkcije:
( 95 )
347
Xu",+Xu
--
______ ________ 14
3'1
I
"
b)
a)
S1. 90
XU!Sl ______________
81. 91
348
Ako se podese Rr
Rr RD
To povlaci
tako da je
1 kr 2
W (s) = k(l + l' s + -) 7 -s- (1 + l' s + TDTpS )
D TIS P
gde je
12 c
M
k = --o-'------'=-
11 A
Sada se iz (95) i
( 96 )
dobija dovoljno tacna jednacina ponasanja ovog prenosnog organa u integralnom
obliku:
Xi(t) + TDXU(t) + T: iXU(t)dt],
i u diferencijalnom obliku:
1'1 xi = k(xu + T1 XU + T?r;Xu)
Ove jednacine pokazuju da pod uslovima (95) (96) ovaj prenosni organ predstav-
Ija PID prenosni organ nultog reda.
III-3.4.7.2. E1ektricno izvodjenje
Jedna ad mogucib elektricnib izvodjenja PID prenosnog organa nul-
tog reda je sematski prikazano na s1. 92. Za ovo kolo vare sledece jednacine:
81. 92 81. 93
. 1 t
U
2
{t) = R i(t) + L itt) + C S i(t)dt
o
1
itt) =R U1(t)
Odavde se dobija jednacina ponasanja cele mrere U integralnom obliku:
1 t
x.(t) = x (t) + TDX it) + -T r x (t)dt
1 U U 1 u
I 0
i u diferencijalnom obliku:
T x. = x + T X. + T T X
II U Iu IDu'
pri cemu su:
T1 = RC
349
Blok dijagram ovog PID - prenosnog organa nultng reda je prikazan na s1. 93.
III-S. 4. 7.3. Elektronsko izvodjenje
Elektronsko izvodjenje PID - prenosnog organa nultng reda je se-
matski prikazano na s1. 94. Pri dovoljno velikom pojacanju elektronskog
Kp

81. 94
pojacavaca, a na isH nacin kao pri odredjivanju jednacina ponasanja elektronskib
prenosnib organa u prethodnim prtmerima, dobija se dovoljno tacna (za normalan
radni rezim) jednacina ponasanja:
350
T X. = k(x + T x +
.'
( 97
I 1 u I u
Tr Td Xu)
pri cemu su
k
Rl R4 R4 C
2
R2
(1 + --+
R3 C
1
)
R3
Na osnovu jd. 97 nacrtan je na 81. 95 blok dijagram ovog prenosnog organa ko-
ji vazi za dovoljno veliko pojacanje kp pojacavaca. Ako se jd. 97 napise u in-
tegralnom obliku
x. (t) = k r x (L) + T x (t) + _1_ st x (t) dt ]
1 L u D u Tr 0 u
onda je ocigledno da se u norlllalnorn radnom rezllnu ovaj prenosni organ ponasa
81. 95
kao PID - prenosni organ nultog reda a pod uslovom da je pojacanje k elekt-
ronskog pojacvaca dovoljno veliko. p
J. Na 81. 96 je data funkcionalna serna jednog hidraulicnog prenosnog organa.
Srna.trajuci da su pretpostavke 1. - 6. iz III-3.4.2.1. ispunene nacrtati nje-
gOY strukturni dijagram, i pokazati da je njegova diferencijalna jednacina po-
nasanja:
81. 96
2
T 2 xi + T 1 Xj + Xi = k(X
U
+ TD XU) .
4
I(m -
I;z
T s ~
CII
A
Tlm
b
k
!zeVTT;
(
J
351
Zakljuciti kog tipa i kog reda je ovaj prenosni organ" Odrediti njegovu preno-
snu funkciju i pojacanje. Nacrtati njegov blok dijagram. Analizirati uticaj gr-
anicnih slucajeva: T = 0 i T = +00 na strukturu i ponasanje ovog prenosnog
organa i same sprege opruge i priguilivaca. Analizirati karakter prelazne fu-
nkcije ovog prenosnog organa za slucajeve:
Koristeci:
1
W n ="""""T '
2
c)
Q = ~ = T w
OJ 2
n
Nacrtati logaritamsku arnplitudno - frekventnu karakteristiku i fazno - frekve-
352
ninu karakteristiku.
2. Odrediti strukturni dijagram, jednacinu ponailanja, bIok dijagram, tip, red
pojacanje, prenosnu i prelaznu funkciju pneumatskog prenosnog crgana sa
81. 97.
- - ~ & W .. --------------------'-
.---------
81. 97
1
3. Odrediti jednacinu ponasanja, tip, red, blok dijagram, prenosnu funkciju, po-
jacanje, prelaznu funkciju, logaritamsku amplitudno-frekventnu karakteristiku
i fazno-freleventnu karakteristiku elektricnog prenosnog organa sematski pri-
kazanog na s1. 98.
l
u
,."
~ - - - - ~ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ~
81. 98
353
4. Za oiektronski prenosni organ s elektrouskim pojacavacima dovoljno velikh
pojacanja k
p1
' kp2 s1. 99. rdredill jednacinu ponasanja, prenosnu funkci-
81. 99
JU, PC] acanje, tip pcnasanja, red, blok dijagram, prelaznu funkciju, logal'i-
___ tamsku amplitudno frekventnu karakteristiku i fazno frekventnu karakle-
ristiku.
354
III-4. TIPOVI DEJSTVA REGDLATORA
III -4.1. Dvod
Tip dejstva regulatora zavisi od tipova svih njegovih organa, nji-
hovih parametara i nj ihove strukturne povezanosti. Pri ovome treba imati u vi-
du da se regulator jednog tipa moZe tehnicki izvesti odgovarajucim prenosnim
organima razlicite fizicke prirode, zato i regulator jednog tipa moze da bude
pneumatski ili hidraulicni ili elektricni ili elektronski Hi kombinovani u smislu
njegove fizicke prirode.
Izbor tipa regulatora je odredjen osobinama objekta i zahtevima
koji se postavljaju objektu u pogledu njegovog dinamickog ponasanja. D ovom
poglavlju 6e biti pokazano kako osobine objekta utiro na izbor regulaiora ako je
postavljen zahtev da staticka greska regulisane velicine bude u odredjenim gra-
nicruna, da se na njenu vrednost moZe uticati parametrima regulatora ili da bu-
de jednaka Illlli bez obzira na radne uslove objekta (bez obzira koji poremecaj
deluje na objekt).
Na s1. 1 je dat blok dijagram sistema automatskog regulisanja.
Pri svim pocetnim uslovima jednakim nuli vazi:
i
Z'S
)
Xi:f!s l .. 9._ r:-::J VIs) 0 I I Xi
1s
)
- ___ " __

_---1J
81. 1
( 1 )
Neka BU, s1. 2,
Xi!sl
8l. 2
zit) =: 0 ,
Xiz(t) = hit),
8toga je
z (s) '" 0 ,
WotS} WR(S)
1 + WR(S) Wo(S)
1
s
1
s
Sledeci rezultati ce vaziti pod uslovom da je tacna:
355
( 2 )
( 3 )
( 4 )
PRETPOSTA VKA. Realni delovi svih nula od 1 + W
R
(s) W O(S) su ill negativni
iii jednaki Illlli, odnosno, nisu pozitivni.
Ova pretpostavka se uvodi da bi mogla da se primeni druga grani-
ena teorema Laplasove transformacije.
Posto je
E (t) = X
iz
(t) - xi (t)
= hit) - g(t)

dobija se iz (4)
( 5 )
Posto se smatra da vazi Pretpostavka, zato mozemo da koristimo drugu granic-
Illl teoremu Laplasove transformacije:
s = lim s E(s)
s .... o
= E + e:
sz sz
8toga je staticka greska e: v regulisane ve!icine nastala usled dejstva samo je-
dninicne odskoene promene vrednosti xiz:
( 6 )
Ovaj rezultat 6e nadalje biti staino koriscen da bi se izvrsila analiza tipova re-
gulatora. Pri tome treba imati u vidu da prenosne funkcije objekta i regulatora
u opstem slueaju imaju slede6l vid:
m"n
k
L bks
b
o
-F 0, b -F 0
1 k=o m
WO(S)
=L
WItS) , W
I
(S)
n
( 7 )
s
1:
k a
o
-F 0, an =/ 0 ,
k=o
aks
356
M
k
r cks
Co -I 0,
;t 0
1 k=o
c
M
WR(S) = -pW
2
(S) W
2
(S)
N
( 8 )
s
L d
k
8
k do t 0, d
N
t 0
k=o
Celi brojevi LiP odredjuju kojoj vrsti sistema pripadaju objekt regulator
sledstveno.
Znaci da je
1
e: sz = lim ----10;--------
8-+0 1 + L+P WI (S) W
2
(S)
s
Na isti nacin se pokazuje da je pri (sl. 3)
1
z(t) = h(t), Z(s) = S
staticka greska regulisane velicine;
e:
sz
b
o lim
a
o
s - 0
P
s
81. 3
III-4.2. Regulatori za objekte prve vrste
( 9 )
( 10 )
Aka objekt pripada sistemima prve vrste oOOa je L < 0, tj.
L = - I L\.
Zato su:
357
e:
= lim
1
8Z
siLl
s-o
1
+ -p WItS) W
2
(S)
( 11 )
s
b
slLI+ P
0
lim
E
s 1Llw1 (8) W
2
(S)
sz a
sP +
0 s-o
( 12 )
Za regulatore koji pripadaju sistemima prve vrste, a to su D - re-
gulatori, je
p = -Ipj
zato su, prema (11) i (12)
ESZ = 1 ,
e: = 0
sz
( 13 )
sto pokazuje da se izborom vrednosti parametara ovakvih regulatora ne maZe u-
ticati na staUcku gresku regulisane velic[ne a . . ~ o objekt pripada slstemima prve
vrste. Lako je proveriti da ova vazl i kada. je zit) = h(t).
L ZAKLJUCAK. Za objekte prve vrste regulator prve vrste ne
moze da utice na statieku gresku regulisane ve-
lieine. Ako je ana izazvana jedinicnom odskoenom promenom
zeljene vrednosti regulisane velicine onda je ona uvek jed -
naka jedinici (13), a ako je nastala sarno usled jedinicne od-
skocne promene poremecaja, onda je ona uvek jednaka nuli
(13) .
Za regulatore druge vrste, a to su P - regulatori PD - regula-
tori, vaiti:
P = 0
u jd. 8. Zato su, prema (11) (12)
znaci da yaM:
2. ZAKLJUCAK. Ako hi objekt prve vrste bio regulisan regula-
torom druge vrste onda regulator ne bi utteao
na staticku gresku regulisane velicine. Aka je ona nastala
usJ.ed dejstva sarno jedinicne odskocne promene zeljene vre-
dnosti, onda je e: v = I, a usled sarno jedinicne odskocne pr- _ fiZ
omene poremeeaja Je e sz = 0
358
III-4.2.3"
Za regulatore trece vrste, a to su svi regulatori koji sadrze I -
dejstvo: PI - regulatori, ID - reg-ulatori i PID ." regulatod, je P>" 0:
P = ipi.
zato su
(
1
ILl
>P, za
a d
" = {
0 0
ILl = P, = 0 ( 14 )
ad +b c
za
sz I
l
o 0 o 0
0 za ILl .( P,
3. ZAKl"TUCAK. Aka je abjekt prve vrste regulisan regulatorom
trece vrste onda mnze da utice na st-
aticku gresku E z jedino ako je ILl,;:; P , a staticka greska
E je uvek je8naka nulL
sz
IU-4.3. Regulatori za objekte druge vrste
Za objekte druge vrste je
L=O.
Zato su:
ESZ = lim --1----
8--<>0 + -----:p Vi 1 (S) w 2(S)
E
sz
P = - Ipl.
s
b
o lim
a
o
s .... a
p
s
Za regulatore prve vrste, a to su D
Zato su, na Dsnow (15) i (16),
b
Eo
sz
o
a
o
( 15 )
16 )
regulatori, je P <: 0, tj.
( 17 )
4. ZAKLJUCAK. Aka bi objekt druge vrste bio regulisan regula-
torom prve vrste anda taj regulator ne bi uti-
caa ni na staticku gresku Esz ni na staticku gresku ESZ (17)
regulisane velicine.
P i IID regulatori su regulatori druge vrste. Za njih je
p = 0
Zato su, nil. osnow (15) (16):
ad"
o 0
sz ad + b c
o 0 0 a
e;
sz
b d
o 0
ad + b c
() 0 0 0
359
( 18 )
5. ZAKLJUCAK. Ako je objekt druge vrste regulisan regulatorom
druge vrste onda regulator utice nil. obe staticke
greske E vie; (18) regulisane velicine, ali ih ne moze uCi-
niti jedn'1\im n81i.
Svi regula tori sa I dejstvom (PI, ID PID) su regulatori trece vr-
ste. Za njih je osobeno da je P > 0:
P =/pl.
zato se iz (15) i (16) dobijaju:
e; = 0
sz
( 19 )
6. ZAKLJUCAK. Ako je objekt druge vrste regulisan regulatorom
trece vrste onda su uvek obe staticke greske E:
sz
i Esz (19) regulisane velicine jednake null.
III -4.4. Objekti treee vrste
Dok abjekti prve i druge vrste predstavljaju objekte sa samoizjed-
nacenjem, dotle objekti trace vrste cine objekte bez samoizjednacenja. Za njih
je L '> 0 ,
L = I L!.
zata su:
E " = lim
sz
b
e: = __ 0_ lim
sz a
a s+o
1
p
s
( 20 )
( 21 )
360
IU-4.4.1.
(P
Ako bi objekt trace vrste bio regulisan regulatorom prve vrste
-Ipb (D - regulatoromf onda bi staticke greske regulisane velicine bile:
E: v
sz
( a\
(
ad
00 0 0
o
= + 00
za
!PI > ILl
za ( 22 )
za
( 23 )
7. ZAKLJUCAK. Ako bi objekt treee vrste bio regulisan regula-
torom prve vrste onda bi regulator uticao na
statieku gresku Esz (22) regulisane velieine jedino pri Ipl" lLJ
a ne bi uticao na E sz" (23) koja bi uvek bila neogranieeno ve-
like apsolu tne vrednos ti.
E = 0
sz '
Ove (P i PO) regulatore odlikuje P = O. Zato BU:
d
E
sz
o
c
o
( 24 )
8. ZAKLJUCAK. Ako bi objekt treee vrste bio regulisan regula-
torom druge vrste onda je staticka greska Esz
(24) regulisane veliCine uvek jednaka nuli, a staticka greska
sz (24) zavisi sarno od parametara regulatora ali ne moze da
bude jednaka nuli.
OVi regulatori se odlikuju vrednoscu P > 0
P = Ip!.
Ovakvi regulatori su svi oni koji sadrze I - dejstvo (PI, ID
to su:
PID regulatori). za-
( 25 )
9. ZAKLJUCAK. Ako bi objekt trece vrste bio regulisan regula-
torom treee vrste onda bi obe staticke greske
sz
E (25) regulisane velieine bile jednake null.
sz
361
II I -4.5. Opsti zakljucci 0 [zbom regulatora DR osnovu E8
Statieka greska nije jedino merilo za izbor regulatora. Q1a ne mo-
ra ni da bude najvaZilije merilo. Ali, u svim slucajevima reguUsanja objekta se
zahteva da se regulatorom moZe uticati na nju eim ona nlje jednaka nulL Zbog
toga se na osnovu 1., 4. i 7. zakljucka doblja:
10. ZAKLJUCAK. Sa stallov[sta staticke greske E: = E v + E
regulisane velicine za objekt 2.
iIi 3.) vrste ne sme se usvojiti regulator prve vrste (D- re-
gulator) .
Imajuei u vidu znaeaj staticke greske i ovaj zakljueak jasno je da
nema smisla proizvoditi regulatore prve vrste. Zato se ne izvode D - regulato-
rio Odnosno, tipovi regulatora su saroo:
P, PD, PI, I, ID, PID,
tip bilo kog reda.
Ovde treba da se naglasi l1Rzlika izmedju tipova regulatora i tipo-
va prenosnih organa. Prenosni organi mogu da budu D - dejstva (pojedinaeno),
ali ceo regulator ne sme da bude D - dejstva (Tablica).
TABLICA
Tip dejstva P PO PI D ID I PlJ)
PrenoBni organ moZe moZe moZe moZe moZe moZe moZe
Regulator moZe moZe moZe
J1e
moZe
,moZe I moZe
sme
Vezbanja:
1. Date gU prenosne funkcije objekta:
1 + 2s
WO(S) s
Izvrsiti izbor regulator-a nultog reda tako da su
E = 0 Ie \ e [0, +00 )
sz ' i SZ
2. Objasniti zasto nema smisla da se govori 0 D - regulatorima.
3. Ispitati uticaj pojaeanja regulatora druge i trece vrste na staticke greske
E sz i Ii: sz regulisane velicine.
362
1JI-5. ANALIZA Dll\fAMICKOG PONASANJA SISTEMA AVTOMATSKOG
UPRA VLJANJA U VREMENSKOM DOMENU
III -5.1. Uved
Za sisteme automatskog upravljanja je karakteristicno da se naj-
cesee nalaze u nestacionamim rezimima rada. Zbog toga svako proucavanje, is-
pilivanje ili projektovanje ovm sistema treba aa se zasniva i na analizi njihovog
dtnamickog ponaiianja i na anahzi njihovih dinamickih osobina. Jer, sistem mo-
ze aa bude dobro projektovl!l1 i dohro izveden za rad u smcionamom rezimu ra-
aa al da i pored toga ostvan lose, neprihvatljivo, dinamicko ponaiianje. Zato
svako proJektovanje zasnovano samo na analizi funkcionainosti sistema i na ana-
lizi njegovug raaa u stacionarnom rezimu mda nije dovoljno za kompletno i kva-
litetno projektovanje sistema automatskog upravljanja. Ono ne proza nikakve ga-
rancije aa co sistem automatskog upra vljanja stvamo, u toku svog rada, iSjJUnjfr-
vaU zahteve koj i su mu postavljeni.
Sisi.emi automatskog upravljanja su podvrgnuti nepredvidljivim (po
trenutku nastupanja, vremenu trajanja, intenzitetu i karakteru) uticajima. Zato
osnovni macaj ima proucavanje njihovih dinamickih osobina. A kada su oni line-
ami i stactonami, ouda se ispitaju i karakteri njihovih prelamih fu-
nkcija.
8isterni automatskog upravljauja rnogu biti razlicite strukture; tj.
mogu da budu otvoreni, zatvoreni iIi kombillOvani. To utice na oblik zavisnosti
upravljane velicine od njene zeljene vrednosti i porernecaja. Ovde ce biti poka-
zano na primeru zatvorenih sistema autornatskog upravljanja kako moze da se iz-
vrsi aualiticka analiza njihovih prelaznih funkcija. Drugi nacini analize su ekspe-
rimentalnL Oni mogu_ blti izvrseni na sistemu ako je izveden Hi na njegovom (fi-
zickorn ili matematickom) modem. Ispitivanje nll. matematickom modem se os tva-
ruje prime nom (aualoguih, cifarskill Hi hihridnih) racunskih maiiina.
III-5.2. Dinamicko ponasanje zatvorenih sistema automatskog upravljanja
Zatvoreni sistemi automatskog upravljanja, ij. sistemi automatskog
regulisan,ia, s jednom upravljallom (tj. regulisanom) velicinom mogu da imajn dYe
izlazne velicine. Regulisana velicina x. je uvek izlazna velicina sistema reguli-
sanja. Medjutim, ako nas interesuje i dejstvo regulatora na objekt, iii ako nas
interesuje ponasauje regulisuceg organa objekta, onda je i reguliiuca velicina y
takodje iziazna velicina sistema regulisanja. Zato su strukturni dijagram i bIok
dijagram sistema regulisanja dati u novom obliku, s1. 1 i s1. 2. Razliciti obli-
ci nll. ovim slikama datim pod a) i b) su medjusobno ekvivaleninL
Pri svim poceinim uslovima jednakim nuli su:
1. Laplasova transformacija reguhsane veHcine:
Z(s) + W
R
(S) Xiz(S)
1 +WO(S) WR(S) WO(S) ,
)(.
y y
a)
81. 1
2. Laplasova transtormacija greske regulisane velicine:
XiZ(S) - W O(S) Z(s)
E (s) = 1 + W (S) W (s)
o R
3. Laplasova transformacija reguliiiuce velicine:
81. 2
363
( 1 )
b 1
( 2 )
( 3 )
Ako su poznate prenosne funkcije objekta i regulatora, onda se prj,-
menom tab lice Laplasovih transformacija, Hevisajdovog razvoja i sledecih izraza
mogu odrediti prorriene regulisane ve licine, njene greiike i regulisuce velicine za
razne promene ieljene vrednosti regulisane velicine i poremecaja.
A. Promena vrednosti regulisane vellcine je
364
( 4 )
B. Promena vrednosti greske regulisane velicine je:
'+'-1 {" XiZ(S) - W O(s) Z(s)
It) = rA 1 + W (s) W (s)
o R
}, ( 5 )
C. Promena vrednosti regulisuce velicine je:
= -y-l r X
iz
(8) - W 0(8) Z(S) }
y(t) d... II + W
O
(8) WR(8) WR(S).
( 6 )
Koriscenje ovih rezultata 6e biti ilustrovano na primeru analize di-
namickog ponasanja sistema reguli8anja objekta druge vrste prvog reda koji je
regulisan I - regulatorom nu1tog reda.
III-5.S. Analiza dinamickog ponasanja jednog sistema automatskog regulisanja
Prenosna funkcija objekta je:
a prenosna funkcija regulatora je:
W
n
k
I
---
s
Neka
\ I k k
V-I
T '
su:
1
$; =
2 F k kI
Na osnovu (1) - (S) se nalaze:
k
1
s
Xt(S) =
2
w
2
Z(s) +
s + 2 ~ w s +
n n
E(S)
k1s
2 2
Z(s) +
s +
2!;W
8 + W
n n
2
W
n
2
w-
2
Z(s) +
s +
2!;W
s +
Y(S)
n n
k
W
2
kl
n
=T
= ~
2
W
n
2
w
2
XiZ(S) ,
8 + 2SW 8 +
n n
8(2 $; W n + 8)
2 2
Xiz(S) ,
S + 2SW s + W
n n
k
I
(2 SW n + s)
2
w
2
X . (S)
8 + 2\;W 8 +
lZ
n n
( 7 )
( 8 )
( 9 )
Bice posebno analizirani uticaji zit) = hit) i x .. (t) = hit).
lZ
365
Karakter dinamickog ponasanja sistema regulisanja zavisi od ste-
pena prigusenja
III-5.3.I.l. S E, (0, 1)
Na osnovu tablice Lapla80vih transformacija (4) - (9) dobijaju se:
Ii:
(t)
y(t)
-wnt \ ~
ke h(t)SinW
n
tF-!;2,
TWnVl?
-!;W t
ken
- ~ 2 hit)
T W 1 -!;
n
- \11 t
hit) [ 1
e . 2 n p
~ 2 sm( Wn t 1 - ~ + arctg
r
en
Xii{\)
:J
t
..
0
Em
,(1)
81. S
0]
!; )
X;(l)
"-
0
----
.---
./
/'
"
i
366
Promene vrednosti ovm velieina su graficki prikazane na 81. 3. One 8U prigus-
no osciJatornog karaktera. Sistem regulisanja tezi novom stacionarnom rezimu
rada. Objekt se asimptotski dovodi u zeljeni rezim rOOa iz koga je izveden us-
led dejstva poremecaja.
III-5.3.1.2. 1;; = 1
Rada je !; = 1 onda se bW n = til n oznacava sa C;
n
Tada BU:
k -Gt
Xi(t) T te h(t) ,
c k -b
t
(t) = - T te hit)
y (t) = - r.I - (1 + ~ t ) e - GtJ h (t)
Dijagrami ovih veUeina BU dati na s1. 4. Njihove promene SU ape-
riodicnog karaktera. Objekt se asimptotski dovodi u Zeljenl rezim rada.
81. 4
367
III-5.3.L3. !i.e (1, +(0)
U ovom siucaju
1 - r ; ; ~ t
= ---'--- (e ;;
T( bl - (;2)
01
81. 5
Na 81. 5 su nacrtani dijagrami ovm velie ina. Njihove promene su
aperiodicne. Objekt se asimptotski dovodi u reljeni rezim rada. Kao i u pretho-
dnim primcriIDft, novi stacionarni rezim rada regulatora razlikuje se od njego-
vog prvobitnog stacionarnog rezima rada. Pri tome vazi: y(t) -'>--z(t) za t-+(J).
368
I U ovom slueaju karakter dinamickog ponaiianja sistema regulisa-
nja zavisi ad stepena prigusenja S;
III-5.3.2.10 !::.(O, 1)
velicine su:
Promene vrednosti regulisane velicine, njene greske reguliiiuce
-!;w t
X,(t) fl - sin( Ul t ID + arctg
L _ n J.l -
0h (t) ,
-l: Ul t I r---:,
6. en. VI '2
(t) sm (W t 11 - !;- + arctg ) ,
11 _:; n :;
r III - 2:; W T + r.J2 T2 -!;w t 0 .,----; 1
I
y n n n 2 1
y(t) kr V: 2 e sin(W t 1 - arctg ---+-- hit).
w T 1 - l: n w T-!; TW 2 j
n n n __ _
J
81. 6
369
D ijagrami ovih velicina su prikazani na s1. 6. 8istem regulisanja se dovodi u
novi stacionarni rezim rada kada vreme neograniceno raste. Objekt se asimpto-
tski dovodi u novi Zeljeni rezim rada.
III-5.3.2.2. ;; 1
Pri !; 1 je W 0 Tada su:
n
Xi (t) = [1 -(1 +Gt) e - btlh(t)
e (t) = (1 +(;;t) e - bth(t) , I
y(t) {I +[G(l - r/;)t - l]e-
Gt
jh(t)
Dijagrami su dati na s1. 7.
o
81. 7
i
K
o
370
III-5.3.2.3. t E; (0, +(0)
U ovom slueaju su G "' -lit.! + w IrsG
1,2 n niP - i
-G t -Gt
1 r 2
G2 e -\ole
xi (t) (l + --G=-1---G-2---) hit)
8i8tem regulisanja dolazi u novi stacionarni rezim rada kada vreme neogranice-
no raste. Objekt se dovodi u novi zeljeni stacionarni rezim rada za t -+00. Di-
jagrami su dati na s1. 8.
Izm
,L
,1
81. 8
+
XiCt)
1 ----------
1
K -------------
371
Ako na sistem regulisanja deluju zit)
\z(t)
zit) "' hit), ltiz(t)"' hit)
onda se :Ki(t) , E.(t) i y(t) dobijaju sabiranjem Xi(t), E. (t) i y(t) za zit)
"' hit) i za Xiz(t) ~ hit), posto je sistem linearan i stacionaran.
Vezbanja:
1. Analizirati dinamicko ponasanje sistema regulisanja ako 8U:
a) WO(S)
2 T 1 + S
1 + 0, 5 s' i'. R (s) 1 + 2 8 '
Xiz(t) ~ hit), zit) -= .
2 1
1 + 0,58 ' 1 + 28
2
c) Wo(S) ~ 1 + 0,5s ' WR(S)
s
1
xiz(t) ~ hit), zit) = .
2. Analizirati dinamicko ponasanje sistema regullsanja iz 1. zadatka ako 8U:
3'72
III-G. PROSTOR STANJA SAD
HI -6. 1. Znacaj prostora s tanja SAD
KJasicna teorlja automatskog upravljanja, koja je svoj najintenziv-
ill]l razvoj tokom cetvrte, pete i seste decenije ovog veka, zasniva se
na analizi ulazno-izlaznih velicina i greske upravljane (regulisane) velicine. Pri
tome su Laplasova transfoTmacija i frekvenina metoda (koja je vezana za Furi--
jeovu transformaclju) matematicke osnove za klasicnu analizu i sintezu sistema
automaLskog upravljanja.
Ovakav prilaz proucavanju sistema automatskog upravljanja je vrlo
pogodan za izucavanje i ispitivanje vremenski nepromenlj ivLlj (stacionarnih), ug-
lavnom linearnih, sistema i to sa jednom ulaznom i jednom izlaznom veliCinom.
Klasicna analiza si.stema automatskog upravljanja izvedena na os-
!lOVU ispitivanja odnosa ulaznih i izlaznih velicina uspostavlja vezu izmedju pros-
lih, sadasnjih i buducih vrednosti tih velicina.
Klasicna teorija sistema automatskog upravljanja omogucava efika-
snu eksperimentahlU analizu 'ovih sTstema i koriscenje eksperimentalno snimljenih
frekveninih karakteristilcu. Ovo je znacajno za proucavanje slozenih sistema auto-
matskog upravljanja za koje je najcesce tesko odrediti adekvatan matematicki mo-
del koji bi istovremeno bio i pogadan 7,a efikasan matematicki tretman. Na pri-
mer, adekvatan matematicki model parnog kotla je opisan nelinearnim pal'cijaJ-
nim diferencijalnim jednacinama, ili u jednostavnijem obliku - sistemom obiCnih
diferencijalnih jednacina sa vecim brojem razlicitih kasnjenja.
Klasicna teorija sistema automatskog upravljanja probleme analize
osobina resenja diferencijalnih jednacina ponasanja sistema svodi na Cisto alge-
barske probleme. Pri tome ona omogucava ulgebarska uproscavanja sa opstim
vrednostima parametara sistema, tj. bez koriscenja, poznavanja, njihovih broj-
nih vrednosti.
Klasicna teorija sistema automatskog upravljanja je omogucila ra-
zvoj i primenu efikasnih graflckili i grafoanalitickih postupaka i metoda za ana-
Iizu i sintezu (projektovanje) ovih sistema.
Medjutim, klasicna teorija sistema aul.omatskog upravljanja ima
odrerljene nedostatke. Ona nije prikladna za proucavanje vel ike klase stacionar-
nih nelinearnih ,sistema, za proucavanje ncstacionarnih (linearnih i nelinearnih)
sistema, sistema sa vise ulaznih i izlaznih velicina Itz. multivarijabilnih siste-
ma), za proucavanje uticaja pocetnih uslova na dinamicke osobine sistema, za
strukturnu optimizaciju sistema i za sintezu adapiiV11ih sistema automatskog u-
pravljanja.
Osim tor;a, khsicna tcorija sistema automatslmg upravljanja ne 0-
mogu(,ava prBcizno definisanje fundamentalnih osobtna ovih sistema i njihovu al1-
nlizu \.i c)jJstem 0hlikF. Medj[; ove osobine spadaju stabIInos!., upravljivosl, opser-
373
vabilnost, optimalnost, osetljivost i adaptibilnost.
Savremena teorija automatskog upravljanja, koja se intenzivno raz-
vija u toku poslednje dYe decenije, zasniva se na konceptu sLanja si.slema. Ideja
o stanju kretanja sistema (sistema materijalnill tacaka, j<rutog tela) pojavljuje se
u klasicnoj mehanici pri koriscenju Hamiltonovih jed nac ina, generalisanih koordi-
nata j generalisanih impulsa. Pojam stanja materije koristi se u fizici, termodi-
namici i mehanici fJuida. Za pojam stanja sistema su vezani pojmovi veliema
(promenljivih) stanja, vektora stanja i prostora stanja, koji ce biti objasnjeni u
sledecim izlaganjima (ilI-6.2. i III-6.3.).
Proucavanje sistema automatskog upravljanja u prostoru stanja 0-
mogucava efikasnu analizu uticaja poceinih uslova na kretanje (ponasanje, rad,
proces) sistema. Ovakvo proucavanje sistema omogucava i analizu odnosa ulaz-
nih i izhznih velicina za sisteme sa jednom ulaznom i jednom izla:cnom velii:,i-
nom i za sisteme sa vise ulaznih i izlaznih velicina.
Koriscenje koncepta stanja sistema omogucava precizno definisanje
stabilnost.i, upravljivosti, opservabilnosti, osetlji.vosti, optimalnosti i adapUbilno-
sti 8istema automatskog upravljanja. Ono omogucava, uz koriscenje racunskih
masina, efikasnu analizu dinamickih osobina stroke klase stacionarnih nelinearnih
sistema, nestacionarnih (linearnih i nelinearmh) sistema, kao i sintezu optimal-
nih i adaptivnili sistema automatskog upravljanja sistema automatskog upravlja-
nja promenljive strukture.
Koriscenje koncepta stanja sistema je otvorilo i mnoge nove proble-
me, medju kojima je jedan od osnovnih odredjivanje vrednosti velicina stanja, iii
sto tacnija procena tih vrednosti - problem procene stanja (estimacije stanja)
Koncept stanja sistema ne zahteva poznavanje <"itave pro,;losti sis-
tema da bi se analizirao odnos sadasnjih i buducih vrednosti ulaznih i izillznih ve-
lieLna sistema. Koriscenje stanja sistema cini da je proslost (put, nacin na ko-
ji je on dospeo u posmatrano stanje) potpooo neva ina za analizu njegovog budu -
ceg ponasanja, tj. buducih odnosa ulaznih i izlaznih ve licina , law i za sama bu-
duca stanja sistema.
Pri svemu ovome treba uociti da je koncept stanja sistema vezan
za dinamicke sisteme, koji su jedino i predmet ovih izlaganja. Zbog toga se pri-
dey dinamicki izostavlja podrazumevajuci da sistem oznacava dinamicki sistem.
III-B.2. Fizicke osnove pojma stanja sistema
Na s1. 1 je prilruzan hidraulicni razvodnik top Ie vade temperature
6
1
i hladne vode temperature 9
2
. Temperatura izlazne vode (6
i
) zavisi ad ovih
temperainra (9
1
i 9
2
) i odnosa protoka hladne i tople vode (Q1 i Q2) i od poloza-
ja klipova razvodnika (x). Pretpostavimo da 8U temperature tople i hladnc vode
(9
1
i (
2
) konstanine i da su odgovarajuci protoci (Ql i Q2) takodje konstantni. 0-
nda temperatura izlazne vode (9p zavisi sarno od polozaja ( x ) kJipova razvodni-
374
ka - od 3 tanj a (x) razvodnika. Znaci, da hi smo mogli da, bez merenja, 00-
redimo OJ - temperaturu izlazne vode neophodllo je da poznajemo stanJe razvod-
. !x


I r--
bj
I X"'il

SL 1
nilGl (x), Ovde se prdpo'3tavlja da razvodnik moze da imn sarno jedno stanje od
I)', moguca stanja (polozaja): xl, x = 0 i x= -I L sto je prikazano u tab-
liei n:l sL 1
375
Na 81. 2 je prikazan delitelj napOlla. Ulazni napon je V
u
' a izlazni
napon V. zavisi od 8 ta nj a (polozaja) prekidaca P. Prekidac se moze naci u je--
dnom oJ tri moguca stanja koji 3U oZllil.ceni sa "1,0, +1. Z11a6i da je strmje deli-
telja napona OOredjeno polozajem x njegovog prekidaca. \ieli6ina x je vel i 6 i-
nn. stanj a prekidaca. Ona maze da uzme jednu 0<1 t1'i 'Jrednosti: -1,0,+1. A-
ko je x 00-1 ouda je V. = 21 V
u
' za x = 0 je \T." 0 'X" +l ie V.=_L V .
). 1 1 4 u
);(
3R
-I
.. 1
[

/" !l 0
"
P/
"1 !AVO!
VI)
? ___ 4>O
I
Vi
0
i
.()
"-
"
"-
R
I
"
I
'"
'0
f J---rl
-1
=q !
Q.
SL 2
Kao tred primer posmatrajmo (sl. 3) rezervoar gasa ;-, ij i rns pri-
tisak p tnteresuje, te stoga on predstavlja izlaznu \,.'elicinu,
\ = p.
S1. 3
Na s1. 3 je sa 00 oznacella temperatura okolne sredine u kojoj se
11alazi. sistem (rezervoar) S.
Poznavanje sarno vrednosti izlazne velicine Xi (pritiska p) ne 0-
376
mogucava mLnl dll.. odredimo ni stanje gas a u rozcrvoaru ni vrednost same: izlaz-
ne velicine (pri.tiska\ u sledecem trenutiru. Ako pretpostavimo da se gas ponasa
kao irlealan onda vai jednacina stanja
pv = Re ,
gde je v - specificna zapremir...a a R - gasna Sada je jasno da
je njegovo stanje potpuno odredjeno sa dye velicine (1', v) ill (1', 0) Hi 0).
SasvhYl je svejedno l{oje cBlno dve od ove tri veli6me (P'.l v, 0) usvojiU :r.a
djlvanje stanja gasa .. Neka to budu temperatura e i specigicna, zapremma v. One
predstavljaju velicme cije trenuine vrednosti potpuno odredjuju trenutno sta-
nje gasa. u reZerV03.IU, u potpunosU 0 d re d j u jus tanj est s te rna Zato
se nazivaju velicme stanja oznacavaju sa
v.
Vrednost izlazne velicine xi je potpuno odredjella vrednostima VeuClnft stan.ja
prerlla
Sto se dobija na osnovu jedmcine stanja gasa posmatranog kao ideala:n gas.
Ovaj prirner pokazuje velUm slobodu u izboru velicina stanja, tj.
veUcina koje potpuno odredjuju stauje sistema. On istovremeno pokazuje da je
poznavanje vrednosti velicina stanja potrebno dovoljno za odredjivanje vreOOo-
sE izlazne veUcine sistema.
Posto je nas izbor vehcina stanja bio proizvoljan, mozemo tempe-
rarurtl (e) i pritisak (p) gasa da usvojimo za veHcil1e stanja,
Tada je drugavelici.'1a stanja istovremeno i izlazna velici.l'la sistema,
Ovo pokazuje da, velicina stanja moze, ali ne mora, da bude izla-
zna velictna sistema.
81. 4
U cetvrtom primeru usvojimo da mate-
maticko klatno (sl. 4) predstavlja sis tern. Njegov
matematicki model je definisan nelinearnom difere-
ncijalnom jednacmom
if; + gC
1
sin tp = 0 ,
koja odredjuje promenu ugla IP . Ugao Ijl se mo-
Ze posmatrati kao generalisana koordinata, sto po-
lmzuje da klatno ima jedan stopen sIobode.
Medjutim, poznavanje samo ugla \jl nije
dovolino da se odredi buduce kretanje klatna, te sa-
377
mim tim, ni njegov sledeci polozaj. Da bi se to postiglo potreilno je poznavati
znak i vrednost njegove ugaone brzine IjJ Ove dYe velicine, tp i , potpuno
odredjuju stanje kretanja klatna i zato se mogu usvojiti (ali ne moraju,jer
mogu i dekartove koordinate da se usvoje) za njegove velicine stanja. Izlazna VB-
Hcina klatna je njegova elongacija (rastojanje materijalne tacke od vertikalne 0-
se 0 - 0)
Aka velicine stanja oznacimo sa
tj.
onda sledi
X. = 1 sinlP
1
x
2
Izlazna ve!icina je potpuno odredjena velicinama stanja.
Koristeci velicine stanja i jednacinu kretanja klama mozemo njego-
vo kretanje da opisemo sledecim sistemom skalarnih diferencijalni.l-t jednacina pr-
vog reda
Xl = x
2
-1
x
2
= -gl sin Xl '
koje se ZOVll skalarne diferencijalne jednacine stanja klama.
Ako se uvede vektor 1S,
onda se kretanje klatna moZe opisati vektorskom diferencijalnom jednacinom pr-
vog reda
A
(: :)
-1
gl
o
sin
kaja se naziva (vektorska diferencijalna) jednacina stanja klatna. Izlazna velicina
je odredjena sa Xi = 1 sin Xl'
Na 81. 5 je prikazana materijalna tacka mase m koja se krece
po podlozi pod dejstvom sile F (t) oko ose 0 - o. Njenom kreta.'lju se suprotstav-
Ijaju sila opruge F 0 = C \ ' sila trenja F T = 0 x, i inercijalna sila - F I
Fr = -m Xi' sto dovodi do diferencijaine jednacir.e U obliku
m \ +
cemu au
V
c
ro
(t) = F(t)
ro
81.. 5
kretanja materijaJrJ tacke je odredjeuo ujenom elongaeijoJIl xi:l brzinDill
izlaz.'l velicma sistema je elongacija xi' poznavanje samo izlazne veIicine
oi1wgucava da se odredi stanje kretanja sistema nitI ujegovo buduGe kretanje.
SB za velicine stanja u3vajaju elongaci.ja: xl ::::: i brzina njene pronlene:
Iz jednacine kretanJa se dobJ.jaju skalarne diferellcijaJne .!eCll&Lcili;:;:;
+
izlazne ve!icine je
= ( 1
\
I
1
I,
f
o
A b
-2
0) ,
Da bi. se jos jednom ilustrovala opstost pojmova stanja i veHCina
nJihovo fizicko znacenje posmatra se elektrii:'Ilo (RCL) kolo prllwzemo na
D. Njegova diferencijalna jednacina ponasanja je
2
d i R di
dt2 + L df-
Izlazna velicina Xi je elektricna struja
x. = i
1
a ulazna velicina Xu je elektricni napon u,
IR C L
X = u.
u

81. 6
1 '1 1
= Ldi-
Poznavanje samo e1ektrieue struje nije dovoljno da se odreel! ,;tanj'; elcklric-
nog kola.
usvojimo struju za prvu velicinu stanja, xl ., tj.
Xl = Xi
a drugu velicinu stanja definiSimo sa
Ako se pretposlednja jednacina difereneira po vremenu i u nJo] x
2
zameni sa
- Xl ' onda ce se preroa poslednjoj jednacini dobiti difereneijalna jednacina
ponasanja datog elektricnog kola, ate opravdava ovakav izbor velicina stanja i a-
ko je veliema stanja X
z
definisana matematieki a ne fiziekL
Iz prethodnih jednaeina se dobijaju skalarne diferencijalne jednaci'
ne stanja elektricnog kola
,rox+X+
1
Xl
L
x
L 1 2 u
1
x
2
' CL Xl
sto dovodi do vektorske diferencijalne jednacine stanja
380
A
(
'
-
\ CL
1)\ b=(
0' - \
. \
1
x
L
o
jednaCllJe izlaza (tj. izlazne veneine)
0) "
U prethodnim prime rima smo koristili vekror 2!; clje su kompo'-
nente (elementi) velicine stanja (Xl i X
2
). Zato se on naziva vekior stanja.
Uocimo takodje do. Stl tl ovim primerima velicine sttHlja medjusob-
no nezavisne velietne. Matematicki. r-eceno, one su Itneamo nezavisne velicine.
III-6.3. Stnuje, velicine stanja i prostor stanja sistema
Prethodni primeri ilustruju fizicki smisao pojmova; stanje, velici-
ne stanja i vektor stanja. Poslednji primer pokazu.le da se veHcme stanja mogu
definisati i cisto matemaUcki, bez fizicke interpretacije. Osim toga, ov[ prlmeri
ilustruju i sledece deftnicije, u kojima oznaka 't E: (-00, +(0) pokazuje da " pri-
pada tntervalu (nalazi se u mtervalu): (-00, +(0).
1. DEFlNICIJA: St2ll.je fizickog sistema u trenutku 1: Ii: (-00, +(0) je ona njegova
unutrasnja situacija u tom tronutku 't cljo je (di:1.'ektno iE in.dire-
kJno) pomavanje zajedl10 s poznavanjem ulazne velicine na intervalu [.:, +(0) ne-
ophoOno i dovoljnG da se jednozl1acl1o odrede i vrednosti njegove lzlazne velieine
i sarno njegovo stanje u svakom tftmutku 't E: [1, +(0).
Stanje sisten'la u trenutku 1: E: +oo) sadrzi SV't1 neophodnu iruor-
DJ.aciju 0 uticaju ulazne veliciYJ.0 na sistem do trenutka 1: koja je dovoljna d.a se
HZ poznavallje ulazne veHcrne na iutervalu [1:, +00) jednozuflijno odredi njegovo
dmamicko ponasanje. AIm i sama ako u svakom trenutkn 1:(-00, +00) sistem una
definisano stanje oilda se on naziva dinamicki sistem .. Docimo da se ovo
sve odnasi. na sisteme sa definisanom jednom ulaznom i jednom izlaznom veli.ci-
nom, 5to se uopstava u kantekstu Sistema s vise ulaznih i vise izlamili veliCina.
Ovde se proueavaju samo dinamicki sistemi.
D ovim izlaganjima n:Jdalje se pl'el}lostavija da je fizicki sistem ko-
ji se posmatra poznat taka da je njegov matematicki model (difererwijalna jedna6 i-
na ponasanja) pot}lUUO defmisan, Stoga se u buduce nece ulaziti u prirodu fizickog
sistema, vee ce se pod sistemom podrazumevati bilo koji, znaci neki apstraktan,
sistem koji. ima dati matematicki modeL Time, u sustit''li, sistem poistoveeujemo
sa matematickim modelom. U tom smislu vail:
2. DEFlNICIJA: Stanje (apstr:Iktnog) sistem:I u trenutku 1: E:(-oo, +(0) je
skup najmanjeg broja inforniacija 0 tom sistemu u iswm trenutku
1: kOj1, uz poznavanje ulame velicine sistema na intervalu [1, +(0), jednozna&-
381
no Odr'ddjuje i njegovu izlaznu velicinu samo njegovo stanje u svakom trenutlill
t 0:: [1, +(0).
Prema ovim dcfiniCijama stanje fizickog sistema (stanje apstraktnog
sistema) sadrii svu i.nformaciju 0 njegovoj proSiostt i sadasnjoflti, koja, IlZ ))OZ-
navanje uIazne velicmo l! sada.snjosti i buducnosli, potpuuo odredjuje i
buduce ponasanje tog sistema ka.o i sarna njegova buduea stanja.
Izmedju stanja fizickog sistema i stanja njomu pridruzenog apSil'll:'"
ktnog sistema, !coji. predstavlja matematil,ki model tog fizickog sistema, postoji
sledeca f.;tanje apstraktnog slsternrr je nlaternaticki. opis stanja njegovog po-
iumog (originalnog) fizickog ."jstema, Pri tome i.zmedju stanja datog fizickog sis-
tema i stanja nj<;mu pridruZenog apstraktnog sistema postoji biunivolw korespo-'
dencija. (obostrano jednoznacna za visnost) .
Medjutim, treba uociti. cIa jednom fizickom sistemu mozeHlo prid-
;:uziti vise apstI'aktnih sistem.a (i obratno). Stoga matematicki opisi jednof( istog
stanja mogu da bttdu razliciti, I:,to zavisi od toga Imji je apstraktan sisWm pri-
druzen fiziekom sistemu.
U ovlm izlaganjima, leao i u citavoj oblasti automatskog upravlja-
nja, mi nismo prvenSLIIOl1(; zainteresovani za upoznavanje, stal1ja fizickog sistema,
vee za njegov tacan opis, tj. ZeEmo da odredimo sta.l1je sistema ko-
ji je pridruZen t.om fizickom sistemu. Jasno je da se pretpostavlja da je ovo pri-
druzlvanje talcv() da apstraktan sislBm (dovoljno) tacno opisuje taj fizicki sistem.
TJ o'-.Jome Je bitruJ. razliIcfl proucav:-:rnj;1 sistema sa SLanovista teorije sisterrul i sa
dtallovista naukn,
brojn in!'orrrtacija koj(": odredjuju
fizickog sistema
1
odnosl1o,: Lojc predstavljaju starlje apstraktnog sisLerna sku;,
fi'i!fu vrednosti neldb velic;ina :;,..o.1e nazivaju veli6ine Ovo lI'
znije i'o:r'jTIJlisano sl(:decon1 denn.icijom u kojoj so koristi pojam li.nc;i.lrno -ne ,,:tvi;y
su Ii.nea-rno nczavisne :lko
"kr, j()dnaCirw
o
3, DEFlNICIJA. Najmanji broj linearno nezaviSllih velici.na cije vrednosti u sva,
kom trenutku jednomacno odredjuju stanje dinamiCkog sistemu 51:
dinlen?i a (red) a same ir3 veli6ine su velieJn.e s1;anja i oz-
nacavaju
'-", xnlt)
Xl )(2'."" xn' Njiliove vrednosti u trenutku 811 Xl (t), x
2
(t)
Izbcn: velii';ina stanjrr Il107,(C r\a bude c:isln matemaUi:ki bez odgovara-
juee fizicke interpretacije. 'raj izbor stoga moZe dn buck proizvoljan, D primeru
prigusno-osei1atornog Sistema (s1. 5) moze se usvojii.i sledeei (matemaUcki) izbor
velicina stanja:
0: X, + X.
1 1
-00 < a < +00 ,
sto dovodi do sledecih skalarnih diferencijalnih jednacina stanja:
U primeru matematickog klatna (s1. 4) za velicinu stanja xl se mo-
ze usvojiti njegova elongacija, xl = 1 sin tp , a za velicinu stanja x
2
_ brzina
promene velicine xl' x2 = xl . Tada skalarne diferencijaine jednacine stanja
sistema dobijaju oblik
MOZello uociti cia sistem skalarnili diferencijalnili jednaCina stanja
predstavlja sistem diferencijalnili jednacina prvog reda resenili po prvim iZVQdi-
rna velicina stanja. Ovakav sistem diferencijalnili jednacina stanja se nftziva no-
rmalan sistem diferencijalnih jednacina stanja prvog reda,
odnosno, normalan sis tern jednacina stanja, iIi In'ace, sistem je-
dnacina stanja.
Ako se za velicine stanja Sistema usvoje jedna velicina i njeni iz-
vodi onda se one nazivaju fa zne ve Ii c in e.
Aka je SiStell n-og reda onda on ima n velicina stanja. Posto
su one linearno nazavisne mogu se usvojiti za nezavisllQ promenljive (tj. kao ko-
ordinate) koje obrazuju bazu n - dimenzionalnog Euklidovog prostora. Tada au
one komponente (elementi) n - dimenzionalnog vektora.!f,
gele T oznacava transpoziciju vektora - vrste (Xr x
2
'" Xn). Vektor .!S. de-
finisan na ovaj nacin je vektor stanja sistema. Prosior kome pripaaa ve-
ktor stanja (ti. skup svih vektora stanja 1!J je prostor stanja Sistema. A-
ko su velicine stanja izabrane u obliku faznih velicina onda se protor 8tanja nazi-
va jos i fazni prostor.
Prostor stanja dvodimenzionalnog Sistema je ra V3.n s tanj a tog
sistema. Ako on predstavlja i fazni prostor onda je on fazna ravan istog si-
stema.
Sistem se nalazi u slobodnom rezimu, rada jedino ako na
njega ne deluje spoljnji uticaj: Xu (t) ;: o.
Pretpostavimo da se sistem ilalazi u slobodnom reZlffiU rada. Ve-
ktor stanja Sistema u trenutku t, koji se u trenutku to (-00 < to::<S t < +00) na-
lazio u stanju odredjenom sa ]fo' -ozn[).cava se sa
383
Oda,vde direktno sledi
to' ]:fo) 2S
o
.
U daljim izlaganjiroa cemo dozvoliti sledecu slobodu
1: . ta' umesto "sistem se nalazl tako da cemo govoriti "sistem se na aZI u s nJu.!f. '
u stanju odredjenom vektorom stanja .!f.".
Funkoija.x definise zakon prevodjenja sistema iz pocetnog stanja
x u pocetnom trenutku t u stanje .!f(t) u trenutku t i njena vrednost u tr--
t je vektor sta.njaOu tom trenutku. Zato se}i nazi,va funk?lJa
. Dare ce biti pokazano da je ona resen]e SIstema
1a z a s ta nJ a. J, . , '. '? k"a X
. dnacina sistema Zbog toD"d se ona naziva 1 resen]e SIstema. lun CI] _
promenu stanja sis"tema, a promena uopste je kretanje. Iz ovog
se K (t; to' .:so) naziva Sistema posmatrano u trenutku t kOJe u
trenutku to prolazi kroz stanJe .:so.
Oznacimo sa x [t t sve vre no 1 } d S t uiazne velicine koje je ona
to'kom vremena primala kako re prolazilo od to do t. Ako na sistem de-
nd . u prinudnom ill 'e ulazna' -veliciila, x (t) i 0, onda i sarno 0 a se on '. '
] . rada Tad a Uniegovo stanje U trenutku t zavisi 00 pocetnog
reZIIDU .. tl:m t . od uiazne velIAI-
1m to, pocetnog vektora stanja 40 U pocetnom trenu 0' 1
ne koja je na njega delovala na intervalu [to' tJ:
]S(t} (t; to' xo; .:cueto' D)
pri cemu vazi
X(t t X x It ) ) = x
- 0
1
oS! -0' U\O -0
ta . ne linearne vremenski ne- Mi cemo dalje proucavati sarno s Cl()nar
prekidne dinamicke sisteme.
Sistem je vremenski neprekidan ako i sarno ako promenlji-
va t, koja predstavlja vreme, moze da uzme bilo koju vrednost sa intervaia
(-00, +09).
Oznacimo sa X (t)
u
da bi smo mogli da definisemo stacionarnost sistema.
DEFlNICIJA: Dinamicki sistem je stacionaran (vremensk!,
4. Ij i v) ako i sarno ako istovremeno poseduje sledece osobme:
(i) izbor pocetnog trenutka to nema uticaja na njegovo kretanje:
X
t -d
lUt; t
0'
x
u [to'
tJ )
, - t t -t X
[t -t,
-
0 -0' u
0
-CD < 1: <+00 ,
384
(ii) vreme ne utlee eksplicitno (direkino) na vrednost njegove izla-
zne velicine:
x .. (t) = (x (t), x (t) ).
1 L - U'
Prva osobina (i) staciorutrnog sistema pokazuje da [zOOr pocetnog
trenutka nema uticaja rut njegovo kretanje (ponasanje, rari, proces). zato se bez
gubUka u opstosti moZe usvojiti to = 0 clm je sistem stacionaran. Taria cemo
njegovo kretanje obelezavati sa
pri cemn se koristi Xu u smislu
Funkcija X. se naziva funkc ija izlaza sistema. Qua jed-
noznacno odredjuje izlazne velieine sistema u zavisnosti od promena
njegovog stanja i njegove ulazne velieine. Vrednost Xi !K(t); Xu{t) ) funkcije Xi
u trenutku t je vrednost izlazne veUcine sistema u trenutlru t u kome na
njegp,deluje Xu(t) a nalazi se u stanju K(t).
Ako se u funkcij i izlaza \
!(t; to' l:o; x
urt
, t J) onda se dobija
o
stanje zameni kretanjem
sto predstavlja odziv sistema u trenutku
tnom trenutku tina promenu x [
t na stanje X u poce-
I 1.0 .
na intervalu [to 0, tJ. u to'
tJ u a zne ve 1 c lne Xu
5. DEFINICIJA: Stacionaran dinamicki sistem je line a ra.n ako i. sa.mo ako za
njega vazi zakon superpozicije, tj. jedino ako istovremeno po-
seduje sledece dye osobine:
(1) njegova funkcija prelaza stanja je linearna i po poceinom sta-
nju ;eo i po ulaznoj velicini tj. ako za bilo lroja dva reaJna broja 0.#
an vazi
(ii) funkcija izlaza je linearna i po stanju i po UlaZIlOj velicini, 1;i.
za bilo koja. dva reaina broja cr' i a.Nvazi
Identicnost u ovoj definiciji znaei da su j&VJ.akosti zadovoljene za
svaki vektor sta.'lja 2': iz prostora stanja sistema i za svaku definisanu ulaznu
velieinu Ru'
Na osnow definicije stanja sistema vektora stanja sledi da je
385
stanje u trenutku t jednoznacno odredjeno sta.njem .!:f(t
e
) u trenutku
to (-00, t] i promenom vrednosti. ulazne velicine koja je delovala na sistem
na intervalu [t , t1: X 't t1 Oznacimo sve vrednosti nlazne velicine koje je
ona sukcesivnooprimalX hR' inrervalu Lt sa X 't t], a na inler-valn
o U L 0' 1
[tl' t1sa tJ Tadaje to' 2'0; Xu (to' tl]) i
= ! (t; to' l:o; Xu[t iJ)' Ako se sistem WI,dje u stanju onda je za
0'
njegovo dalje kretanje dovoljno zllati samo jos x [' tJ. Vsvoj[mo da x [ 1
uCl' utl,t
predstavlja sve vrednosti ulaznB velicine x [ J sarno sa intervala [t
1
, tJ.
u t , t
Vsled jednozrutcne zaviSllosti funkcije prelaza :?tallja od svojih argumenata doblja
se
t J ) ,
tj.
tl
); Xu [t ) = X (t t X X t])'
l' t] -' 0' -0' uCt
o
' 0
Odavde sledi da funkcija prelaza stanja ima sledecu osobinu koja se naziva 0 S
bina uzroenosti: ako se sistem iz stanja Eo u to prevede u stanje 2!1 00
= to' l:o' Xu(t, t1J) pod dejstvom Xu [to' t
1
]' pa se zatim ovo stanje 2f1
usvoji za pocetno stanje u trenutku tl uzetom "aria za pocetnl trenutak, onda
ce on pod dejstvom x [t tJ da se nadje u stanju X(t; t
1
, x [t -1)
u l' u l' t
je je jednako stauju (t; to' l:o; Xu [t , t J ) postignutom u trenutku t, ako se
o
taj sistem kretao iz stanja u to pod dejstvom ulazne veUcine Xu [t , tr
o
III-6.4. Izbor velicina stanja. Odredjivanje ve k to r s ke jednacine stanja
Oblik skalarnili diferencijalnih jednacina sta.nja sistema zavisi od
izbora velicina Sianja i oblika polaznog matematiclrog modela.
Najpre cemo pretpostaviti da je poznata diferencijalna jednacina pD"
nasanja Sistema, koja uspostavlja vezu izmedju njegove izlazne i uJazne velicine.
Poseban slucaj se odnosi na sisteme cija diferencija1-m jednacina
ponasanja ne sadrZi nl jedan izvod ili integral njegove ulazne velicine:

+ a
n
_
1
x(n-l)
+ ... + a x. = b x b I
0 ,
1 i 0 1 0 U 0
pri cemu je ocigledno
a 1
n
386
!ito treba da se uoeL U ovom slueaju za velicine stanja je pogodno usvojiti faz-
ne velicine:
_ (n-2)
x
n
_
I
- \ '
koje predstavljaju elemente vektora stanja li,
Ovakav izbor velieina stanja. dovodi do sledeceg sistema skalarnih diferencijalnih.
jednacina stanja
xn = -aD xl - a
1
X
2
- .. - a
n
_
2
x
n
_
1
- a
n
_
I
xn + b
o
Xu .
Za proucavanje dinamickih osobina sistema pogodnije je koristiti vektorsku jedna-
cinu stanja
x=Ax+bx
- - u
i jednacinu izlaza
T
x. = c X
I
Ovde matrica A =
( (l ij
) ima poseban oblik:
(
O. 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 () 0
A
I
\
P
0 0 0 0 1 0
I
\
0 0 0 0 0 1
a -a
1
-a -a
0 n-2 n-1
tj. 0:.
- 1
io=l, 2, . ,n-1, e: .. =0, i=l, 2, . ", n-I, i+2, .. ,n,
[+1
- L,
1
, l,j
j t i + 1, i ani = -ai-I' i = 1,2, .. , n.
Matrica A ovakvog oblika se naziva matrica prati.lja (matri.ca prati-
lica) iIi Frobeniusova matrica i oznacava se sa P. Vektorska jednaCina
38'1
stanja u kojoj matrica A ima oblik matrice pratilje (A = P) je uno r ma In om
obliku s matricom pratiljom, odnosno, ana je u faznom normal -
nom obliku. Vektori12 i ,
b
su n - vektori (vektori n-og reda).
1
o
o
o
U opsiem slueaju matematicki model sistema s jednom ulaznom
jednom izlaznom velicinom ima oblik
x(n) + a x(n-I) + .. + a x = b x + + b x(n-l) + b x(n)
i n-l i 0 i 0 U " n-l u n u
pri cemu je ocigledno
a dopusta se b = 0
n '
a = I
n '
b
n
_
1
= 0, "', b
m
+
2
= 0, b
m
+
1
=
za m::::; n, O.
Posmatrajmo poseban primer sis tema prvog reda za a. (-CD, +CD),
eija je jednacina stanja oblika @: = x)
x=ax+b x +b x +b x
o u 1 u 2 u
Primenom Lagranzove metode varijacije konstanti dobija se
-at 1. 2
+ e [I ,rn; (bo - a III + a b
2
) Xu( t) dt (hI - a h
2
)x
u
(O) - hiu(O)J ,
o
sto poka:ojje da x zavisi od t, to' Xo = x(O) i Xl [0 t], ali i od x (t). Znaei
I.\D vredw.:st x(t) veJicine x u irenutku t jednoznacno odreJjena sa to'
xc,. i x Zato ova velieina nije velicina stanja datog sistema. Neka je
uCo, i]"
c,{
1
0, t(-oo,lJ
..(t-1:
- e ' i [1 , +CD), 'C:(t, +CD).
o
388
Tada je
X (t)
u
1
0,
-(t-1: )
S , t e (1:, +(0)
t (-ro, 1:
Usvojimo
U ovom posebnom slueaju js
x(t) = Xo + b
2
Xu(t) ,
odnosno,
C( = 0,
x(t)
= J Xo ' t (-00, 1: )
l Xo +b
2
e-(t-1:), t(t, +(0)
b
2
6 (-00, +(0),
Poznavanje Xo u trenutku to = 0 i xuro tJ nije dovoljn? da se odredi X(t)
>%'. t {:i 1:, +(0). Zato X ne moZe da buife 'veIieina stanja. Sta vise, X uopste
ne zavisi od Y'u vee samo ad Xo i Za ovakav sistem se kaZe da ima. sp-
osobnost predvidjanja.Ako usvojimo Xo = 0 i b
2
= I onda je x(t)
Znaei da ako snimimo diferencijabilnu ulaznu velieinu x ovog sistema i njego-
vu izlaznu velicinu Xi u trenutku t da smo oilda ustvari (t) j *u(t)
sto omogucava da se predvidi sledeea vrednost za xu' tj. da. se predvidi (He),
za E > 0 koje je dovoljno malo. Jer, priblifuo vazi
x (t + C ) ::; x (t) + I: x (t)
u u u
Sada je jasno da ovaj sistem ima sarno jednu velie.inu stanja - ulaznu velie inu. Sf-
stemi koji imaju stanje su dinamieki sistemi (III-G. 3.), a os tali. nisu dinamieki
sistemL Znaei da ova.j sistem s predvidjanjem predstavlja poseban vid dinamie-
kog sistema. Pri ovome treba imati u vidu da smo posh od matematickog mode-
la, tj. od apstraktnog Sistema, a ne od reaJnog, fiziCkog, sistema.
U daljim izlaganjima se proueaV'dju sarna linearni, stacionarni, vr-
emenski neprekidui dinamieki sistemi bez predvidjanja. Prethodan primer pokazu-
je da u jednaeinarna stanja dinainiekog sistema bez predvidjanja s njihove desne
strane ne mogu da budu izvodi ulazne velieine visi od reda velieine stanja ako S\l
veli6me stanja u famom obliku.
U ovom odeljku cemo se ogranieitl na. analizu postupaka izbora ve-
Heina stanja u takvom obliku da se vektorska diferencijaJna jednaeina stanja i je-
dnaeina. izlaza (linearnog stacionarnog vremenski neprekidnog dinamiekog) sistema
dobijaju u formi:
i=Ax+bx,
- - - u
x.
1
x + d x
u
( 1 )
( 2 )
389
gde S\l A - mm matrica, 12 i . - n vektori kalone, svi sa realnim konstanmim
elementima, a d je realan broj. Ovakav oblik diferencijalne jednaeine stanja (1)
se naziva normalan obUk iii kosijev ohlik jednaeine stanja. Velieine
stanja xl' x
2
, .. , Xu koje daju jednacinu stanja sistema u kosi.jevom obliku
nazivaju se kosijeve veliCine stanja.
Potrebno je da se uoel da fazni normalni obHk jednaeina stanja pr-
sdstavlja poseban vid njihovog kosijevog oblika. Jasno js da fazne vsliCine prsd-
stavljaju poseban slueaj kosijevih vslieina stanja.
Ako su xl' x
2
' , Xu k;;;sijsve velieine stanja sistema onda i
samo onda js vektor = (Xl x
2
o l'-n
l
J. - k 0 s ij e v ve k to r s tanj a istog
sistema. Osim toga svaki drugi vektor odrsdjen sa
x = Tx
- -
js takodjs kosijev vektor stanja tog sistema pod uslovom da je T nesingular-
na n x n matrica. Nova jednaeina stanja je
x=Ax+bx,
- - - u
a nova jednacina izlaza je
pri eemu su
-1
A=TAT , b=TE,
A -1 T A
= (T ) d = d
Ako su matrice A i A i vektori E, Q , s:. i. poznati onda mo-
.wmo da odredimo matricu T resavanjem n
2
+ 2n skalarnih jednaeina koje su
sazeto napisane u matri6no-vektorskom obliku:
TA
A T = TA, b = T b T . =
Medju ovim jednaeinama se nalazi 2n zavisnih jednaeina, te je ukupno n
2
ne-
zavisnih jednacina. To je dovoljno da se odrede n
2
nepoznatih elemenata mat-
rice T.
Prethodno izlaganje pokazuje da postoji neodredjenost, proizvoljnost
u izboru vektora stanja, ali ne i samog stanja. Vektor stanja je same opis sta-
nja,
III-G. 4.2.1. Prvi opsti algoritam koSijevih veliCina stanja
odredjen sa
Prvi algoritam izbora kosijevih velieina stanja xl' x
2
, "., xn je
390
+
x = -a x. + b
n 0 1 0
Na osnovu prve jednacine je
Aka sada prem.a ovoj jednacini. xi zamenimo sa xl + b
n
u sve prethodne
jednacine osim prve i resimo ih po izvodima ve!icina stanja onda nalazimo ska-
larne diferencijalne jednacine stanja u sledecem obliku
Xl
x
2
xl
+
xi
-<1- (b" - a b' x
ll-l 11-1
n)
u
- a
n
_
2
Xl
+
x3
+
(hn._2
- a
n
_
2
x
u
Xl
+ x
4
+ (h
n
_
3
- a x
n-3 u
---------------------------------------
= --a
3.
+ + x
u
Docimo da su ave jednacine date za slucaj da je m 11 u due
rencijamoj jednacilli ponas:l.llja Sistema, sto znaci. da je tada
-10.
Tvledjutim, ako je m <: n onda je ocigledno
b O.
n
Sta vise, pri m<: n vazi
= 0 , k = m + 1, ill -I- 2, ."., 11"
Na asnovu skalarnih diferencijalnih jednaeina stanja dobija se vek-
torska dUe rencijalna jednacina stanja sistema u normalnoill obliku;
391
Sada je jasno da velicine stanja predstavljaju kosijeve velicine stanja.
Na osnovu jednacine izlazne velicine dobija se jednacina izlaza
x. = c
T
x +
d ~
1
Matrica A, vektori Q i Q skalar d su sada odredjeni sa:
- a
n-l
1 0 0
-
a
n
_
2
0 1 0
A a
n
_
3
0 0 0
- a
1
0 0 1
- a 0 0 0
a
b
n
_
1
- a
n
_
1
b 1
n
b -
a
n
_
2
b 0
n-2 n
b
n
_
3
-
a
n
_
3
b 0
b
n
d =b c =
----------------- n
b
i
a
1
b 0
n
b a b 0
0 a n
Docima da U ovom slucaju matrica A nema oblik mathce prati-
lje.
III-6 .4. 2. 2. Drugi algoritam izbora velicina stanja u opstem slucaju
Ovaj algoritam omogucava da se vektorska jednacina stanja dobije
u normaJnom faznom abliku
i = P 2f. -I- .Q Xu '
a jednacJna izlaza u obliku
x. = c
T
x + d X
1 - - u
Owe su P - matrica pratilja, 12 . su n - vektori, = (0 0 0 1) T
c = (;; __ ; __ ;;_;;_)
b
n
_
l
- an_Ibn
392
a d je skalar,
d '" b
n
U ovom slUcaJu velicine stanja su odredjene pomocnom velicinom y koja je re-
senje pomoene diferencijalne jednacine
3
tako da je xi odredjeno sa
x. '" b y + b
i
Y + .. + b y(n).
l 0 n
( 4 )
Velicine stanja se sada biraju u faznom obliku sa xl '" y (a ne Xl '" Xi)
(n-Z) (n-l) ( 5 )
Xl = y, X
z
'" y, Xn_I '" Y xn = Y
Ove jednaeine definisu drugi algoritam za izbor veliema stanja U opstem slucaju.
Pokazimo da se pri ovakvom izboru veliema stanja matrica A, ve-
ktori b i . i skalar d dobijaju u navedenom obliku. Radi toga resimo (3) po
y(n) -
yin) = -a
n-l
Y
(n-l) _ a y(n-Z) a y' a" + X
n-Z - . , - 1 - 0 J u'
Ako sada iskoristimo (5) i ovaj rezultat onda dobijamo skalarne diferencijaine je-
dnacine stanja sistema u sledecem obliku:
Xl
-- x
2
X
z
0-
x3
x . = x
n-l n
xn = - a
o
Xl - a
1
X
z
- ... - a
n
_
2
x
n
_
l
- an_I xn + Xu
Sada je jasno da je matrica A u jednacini stanja
x=Ax+bx
- u
oblika matrice pratilje,
A = P ,
i da vektor Q ima navedeni oblik. Dalje, na osnovu (4) (5) je
X =b X +b1xZ+ .. +b IX +b x
i 0 1 n- n n u
( 6 )
( 7 )
Prema poslednjoj skalarnoj diferencijalnoj jednacini stanja mozemo xn da za-
menimo sa (-a
o
Xl - a
1
&2 - - a
n
_
1
xn + Xu) u (7):
Ako ovu jednacinu napisemo u obliku
T
xl "'. 2!:. + d Xu
onda je jasno da su izrazi dati za vektor . skalar d tacni.
393
Velicllle stanja i vektorska jednacina stanja mogu u drugim oblici-
ma da se dobiju iz prenosne funkcije sistema.
III-6. 4. 3.1. poseban oblik prenosne funkcije s poznatim realnim polovLma
U p o s ~ b n o m slncaju prenosna funkcija sistema je oblika
svi njeni po ill vi
W(S)
b
o
n n-l
s + an_l s + + a
l
s + aD
X
si su realni i poznati:
W(S)
b
o
Definisimo velicine xl' x
2
' "', xn tako da vaze
XI(S)
1 1
X
2
(S) X
s - sl
Xn(S)
1
=---
X (S) X
U S - s
n
Xl = Xi
a '" 1.
n
1
x
s - s
n-l
Tada se moze nacrtati sledeci (ekvlvalentan) bIok dijagram Sistema, s1. 7. koji
graficki (u kompleksnom domenu) pokazuje izbor velicina sianja. Treba da se u-
oei da st,Jktura biok dijagrama sa s1. 7 ne mora da odgovara strukturi sistema.
Ovo znaci da velicine stanja mogu da budu matematicki izabrane i da nemaju fi-
zicke interpretacije.
Sada je jasno da vaze sledece skalarne diferencijalne jednacine sta-
nja:
394
x
x
n
_
1
= sn_l x
n
_
1
+ Xu
. x
x =s X +x
nun u
i jednaeina izlaza
s10 se moZe napisati u oblikn
x=Ax+bx
- - - u
x. = c
T
x
1 --
ako se uvedu
A
o
o
o
1
o
o
81. 7
0
0\
E ~ (i
1
0
]
0
C =
x
sn_l
0
0 \ 1 0
llI-6.4.3.2. Opsti oblik prenosne funkcije s poznatim realnim jednostrukim po-
lovirna
Prenosna funkcija
b
o
+ b
l
s + + b Sll
W(s) = ________ ll __
a + s +
o
n
+ a s
n
moZe da se prikaze u obliku
C
1
W(s) c +---
o X
S - sl
c
n
+ ... +---
x
s - s
n
395
cemu odgovara blok dijagram sa s1. 8. On ilustruje izbor velieina stanja kojc
su odredjene sa
Xi(S} = W(s) Xu (s)
1
+--
X
S - s
n
Pri ovome se pretpostavlja da su svi polovi prenosne funkcije poznati, realni
81. 8
jednostruki. Velicine stanja xl' x
2
' ... , xn se usvajaju tako da je
xi = c
1
Xl + x
2
x
2
+ .. , + c
n
xn + Co Xu '
sto znaci da vaii
1 Xu(S)
s - SX Xk(S)
k
= 1 , k = 1,2,
" " ~ , n .
Odavde se dobijaju skalarne diferencijalne jednacine stanja:
3%
k = 1,2, .. "' n .
Sad a mogu da se napisu vektorska diferencijalna jednacina stanja
x-cAx+bx
- - u
i jednacina izlaza
x 0 c
T
x + d x
i - - u
pri eemu su:
/ x
A

\ 0
0 0
x
0
s2
0 0
O 0
0 0 1
0 0 1
b = c =
x
0 1 s
n-l
0
x
1 s
n
1lI -6.4.3.3. Opst[ oblik prenosne funkcije s neutvrdjenim polovima
V opstem slueaju polovi prenosne funkcije sistema
W(s)
b
o
+ b
1
s +
a + a s +
o 1
n
+ a s
n
c
1
c
2
d = c .
0
c
n-
c
\ n
nisu utvrdjeni. Njihovo izrafunavanje moze da zahteva dosta vremena ako je red
(n) sistema visok. Zbog toga je korisno izvrsiti izbor velieina stanja bez izra-
eunavanja polova prenosne funkcije. To se moze postici ako se uvede pomocna
velieina x, eija je Laplasova transfonnacija XIs) definisana sa
XIS)
1
Posto prenosna funkcija moZe da se prikaZe u obliku:
Xi(S)
W(s) = X (s)
u
onda se dobija
Na osnovu ovih jec1nacina koje odredjuju XIs) u funkciji od X (S) i X.(s) u za-
visnosti od Xis) nacrtan je na s1. 9 ekvivalentni blok dijagram lna kome
J97
su odredjene
ella stanja
Laplasove transformacije SVHl veli-
x .
n
\\ I \ I a _ Po \ .. ""'---------'
\\ 0-2 l '--...,
\ '-- - ---- -------- ----- - ---------
I
____ J
L2..J
\ I a (j I
81. 9
V ovom slueaju velicine stanja imaju fami obUk pri cemn je Xl " x ,
a
n
Izlazna velicina je
a
o
a
n
a
n
_
1
1
x + -- x
a n a u
n n
398
Odavde se naJaze
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
A P
0 0 0 0 1
a a a
2
a
n-2
a
n-l 0 1
a a a a a
n n n n n
a
0 b
0
b
0 a n
0
n
b
b =
a
1 d
n
e =
b
1
b a
a n n
n
0
a
1
b - n-1 b
a n-1 a n
n n
Ako je prenosna funkeija W (S) dovedena na oblik u kome je an = 1, onda se pr-
ethodni izrazi svode na one u III -6.4.2.2.
Napomenimo da ovde dati oblik matriee pratilje P predstavlja
njen opsti oblik. Sada je jasno da elementi poslednje vrste matriee pratilje jed-
noznacno odredjuju karakteristicni polinom sistema:
n n-l
[(s) co an s + a
n
_
1
s
Ovo istovremeno ukazuje na velilm jednostavnost formiranja matriee pratilje siste-
ma ako je poznata njegova prenosna funkeija, odnosno, ako je poznat njegov ka-
rakteristicni polinom.
Pretpostavimo da je poznata jednacina stanja sistema
x=Ax+bx
- u '
i njegova jednacina. izlaza
'T'
\ - 2S + d xu'
Poznato je [60] - [67] da se matriea A moze trllilsformisati u
Zordanovu matricu J aIm se u jednacini stanja izvrsi promena koordinata. To
399
znaci da se u prostoru stanja usvaja novi koordinatni sistem, tj. nova baza. 0-
vo se postiZe koriscenjem modame matrice M, koja je nesingularna, tako da je
[56l., [68]
-1
J=M AM,
pri cemu Zoroanova matrica J matrice A u opstem slucaju ima oblik kvazi
dijagonaJne matriee
J
o
Broj Ii oznacava broj ukupno razlicitih sopstvenih vrednosti si matriee A,
a Y i je visestrukost sopstvene vrednosti sr Ovde je Jy (s.) - v. x y.
matrica oblika ill 1
I ~ i
1
s.
J
v
. (Sil
I
0 0
1
0 0
\0
0
0
1
s.
I
0
0
o 0\
o 0
o
s.
I
o
o
1
s.
1
Ona se naziva: ZO rdanova celija, Zordanov blok, iii, Zordanova
podmatriea.
II novoj bazi vektor x je oznacen sa 5!.,
T
~ = M g, g = (ql q2 . , ~ )
Smenom vektora stanja x sa M.5!. u jednacinu stanja dobija se jednacina stanja
u no vom obliku
q = Jq + k x
- - - u
koji se naziva Zordanov kanonicni oblik, pri cemu su
400
-1
q = M x
-1
k = M b
- -'
I jednacina izlaza dobija novi obUk
x. = IT q + d x
1 - - U
u odnosu na novu bazu prostora stanja. Ovde je
1 = MT c.
U posebnom slucaju sve sopstvene vrednosti matrice si matrice
A mogu da budu razl.icite,
f j , i,j = 1,2, . ", n.
U ovom slucaju Zordanova matrica J postaje dijagonalna matrica
J = diag {s1 s }
n
Skalarne diferencijalne jednacine su sada medjusobno nepovezane,
razdvojene,
q.= s.q.+k.x
1 1 1 1 U
i = 1,2, "', n
Jednacina stanja je oblika
q=Dq+kx
- - - u
koji se naziva Zordanov kanonicni oblik, ili krace, kanonicni obUk.
Jednacina izlaza ostaje istog oblika kao u prethodnom slucaju,
III-6.5. Odredjiva.'""lje kretanja sistema
Analizrace se sistem, koji je opisan sa
x=Ax+bx
u
'r
X = c- x + d x
i - - u '
U slobodnom i u prinudnom rezimu rada
X (t; 2!:0; x
uro
, tJ)'
III-6.5.1. Slobodan rezim rada
bice odredjeno njegovo kretanje
Sistem se nalaz! u slobodnom rezimu rada jedino ako je Xu (1:) '" O.
Tada jednacina stanja dobija oblik
401
~ = A ~ ,
a jednacina izlaza
T
Xi = . ~ .
"Pretpostavimo za sacla da je sistem jednodimenzionalan: n
Tada je
x=ax
1.
jednacina stanja sistema. Poznato je da je njeno resenje za Xo = x(O) oblika
at
X (t; x 0) = e Xo
Ovde je a skalar koji se koristi umesto 1 x 1 matrice A. Tada je A = (a) .
Da bi smo pokazali da resenje i n - dimenzionalnog sistema ima,
formalno posmatrano, isti takav oblik ukazacemo na poznato predstavljanje eks-
ponencijalne funkcije beskonacnim redom
2
eat = 1 + ~ + (a1: L +
1! 2!
k
+EL
k !
+ . ,
Umesto "a" moze u ovom izrazu da se napise 1 x 1 matrica A.
Po analogiji sa ovim, definise se matrica
n x n matricu A sledecim izrazom
A"t"
e za bilo koju
A"t" 1 1 2 1 k
e = 1+ TI A-C + 2! (A 1") + + kI (A -C) +
pri cemu je I jedinicna n x n matrica. Ako se ovaj izraz diferencira po 1
nalazi se
d Al 1 1 2
d1: d = A + A iT At + A 2! (A1") +
= An + _1_ A.. + _1_ (A -C )
2
+
1 ! 2 I
= [I + _1 AT. + _1_
1 ! 2 !
2
(A 1:) +
1 k
+ A TI (A-C) + ...
+_1_ (Att + .. J
k!
1 k
+ k! (Al) + J A
8to
nu
pokazuje da
1: = t - to'
su matrice A i eAl: komutativne j da je, ako izvrsimo sme-
d"!: = dt za fiksirano to' -ill < to < +00
d
A(t- to)
ill
e
A(t-t
o
)
e = A
A(t-t
o
)
= eA.
Osim toga. vidi se da eA(t- to) x identicki zadovoljava jednai::inu stanja,
-0
402
cl
A
[e
gde je
Sada je jasno cIa je
redjeno sa
jednacine sta.nja S].stem.a u slobodnom r'czimu racia
A
Posto je sisi:em Htacionar-J.n i hllearall, OV,,} resenjc je jedi:n ... 6to 00 lako
moZe proveriti, j sme Se usvojiti to () LeO'; gubitlm u 'rada je rese--
nje ohUka
Matri.ca
e
St; nazl.va lundarn.enta.lna rnatric\ s-Ls-terna iii rna
s tan] a 8 is to fna i oznacava se sa
Iz definicije r.tlatrice
edece D.jene osobine:
t
o
F'Ulll1;Lrnentr'JJ..ml TIlatrica
vazi
-1
(t-
.(t-t)i
1
= $(0)
.p jc nestngularna za svako
pri tome
O'vaj :rezultat Inoze da se dokaz,c na sledeci nacino Koristeej o[jobinu kretanja
x.
nahzi se
Da bi ova jednacina vazila za svako
to' t
1
, t2 C (-00, +m), mora da vazi
iz prostora stanja,
Posto su tl
se dobija
t2 proizvoljni mOZemo da usvojimo
4> (to - to) = <P (to - t) (t - to)'
Na OSllOVU prve osobine fundamentalne matrice sada je
403
za svako
t . Tada
odakle proistice i druga njena osobina, odnosno, navedeni rezultat. On pokazuje
da je, aim stavimo t = 0, matrica eAt nesingularna za svako t (-00, +00)
i da vazi 0
At -1 -At
(e) = e
Ovaj rezultat omogucava da se odredi kretanje sistema u prinudnom reztmu ra-
da.
III-6. 5. 2. Prinudni reztm rada
Normalni obUk vektorske diferencijame jedn2c ine stanja lineamog
stacionamog vremenski neprekidnog sistema u prinudnom rezimu rada je
i = A + .Q xu' ( 8 )
U prethodnom izlaganju smo odredili resenje homogene diferencijame jednacine

u oblilru
A (t-t
o
)
X
h
(t; .; 0) = e c.
Posta je sistem stacionaran smeli smo da usvojimo to = O.
Primentmo sada Lagranzovu metodu "varijacije konstanti". Docimo
da je tada
d At = A eAt c + At dc
dt=" (e ..) e dt
( 9 )
ako realan n-vektor . posmatramo kao vektorsku funkciju vremena.
Prema ovoj metodi opste resenje jednacine stanja traztmo u obliku
At
!(t; Xu) = e .(t). ( 10 )
Povezujuci prethodne jednacine (9) (10) sa jednacinom stanja (8) dobija se
404
A eAt E(t) + eAt ~ ~ = A eAt .(t) + 12 Xu
odnosno
dQ = e -At b x
dt - u
Sada se nalazi
= c +
-0
o
. c konstantall realan n-vektor. Smenom ovog rezu1tata u
pri cemu Je
10 dobija se ~ ~ t e resenje jd. 8 u obliku
At t -At
X(t x x) = e (E + f e .Q Xu ("t ) dt ).
- '-02' U 0 0
jd.
Vektor integracionih konstanti 0 odredjuje se 1z poeeinog uslova: 1.<0; Eo;xuF
= x koriste6i prethodnu jednaeinu:
-0
x
-0
sto daje konaean obHk resenju
At t -AT.
X(t x 0) = e @ + J e .Q Xu (t) dl ).
- 1 -0' 0 0
(11 )
Na osnovu ovog rezultata se moze 1ako proveriti da je sistem opisan sa (8) sta-
cionaran i linearan eim je jednaeina izlaza oblika
x = c
T
x + d x
i - - u
Osim toga, (11) pokazuje da vazi
E(t) = .0. (t; 0, 2'0;
xu[O tJ)'
,
sto se kra6e oznacava sa
Kretanje sistema poseduje osobinu uzroCnosti jer je
At2
f
-AT.
(T.) dt +[
-At
(1:) dt )
!(t
2
) = e ( +
e b x e b x
u - u
0
t1
0
A (t2 -tl)
f
-A(t -tIl
E Xu( 1
) ctl: ) = e 0. (t
I
) + e
t1
gde je
= e (c +
-0
405
o
Uoeimo da (11) pokazuje da je za potpuno definisanje kretanja si-
stema (8) neophodno da se odredi njegova fundamentalna matrica <I> (t) = eAt.
III-B. B. Odredjivanje fundamentaine matrice sistema
Najpre razmotrimo slueaj kada Stl sve sopstvene vrednosti sl' s2'
. , sn matrice A medjusobno razlieite, ij. jednostruke.
Oznaeimo sa J dijagonalnu matricu
J = diag {sl
koja u ovom slueaju predstavlja Zordanovu matricu matrice A. Sa D(t) oznaeimo
dijagonalnu matricu
Lako je proveriti da vazi
Jt
D(t) = e
s t
en}
Sa M oznacimo matricu transformacije haze prostora stanja (ij. koordinata pro-
stora stanja, odnosno, velieina s tanj a) , u kojoj matrica A dobija oblil, svojc
Zordanove matrice J, u bazu istog prostora u kojoj A ima dati oblik. To zn-
aCi da vazi
( 12 )
gde je M - modaina matrica, a q vektor stanja u odnosu na bazu prostora s1.-
anja pri kojoj matrica A dobija oblik Zordanove matrice J.
Jednaeina stanja
x=Ax (13 )
posle smene (12) postaje
. -1
q=M AMg
Posto je vektor q vektor stanja u odnosu na hazu u kojoj matrica A ima
blok Zordanove matrice , zato prema definiciji modalne matricc M, sledi
-1
J=M AM, (14 )
tj.
406
ci = J q
Resenje ove jednacine je
Ako se sada zameni
Jt-l
~ (t) = M e M x
-0
-1
q sa M x pr'ema onda se nalazi.:
S druge strane, ~ ( t ) je res6nje jednaC1rle 13 sto maci. da vazl
~ ( t )
At
= e x
-0
Povezujuci ove dYe jednacine sada se dobija
e
At =.M, Jt -1
" eM,
odnosno,
S.t
1
e 0 o
0
S2
t
e o
= M.
o o
o o o
0
\
0
\
0
I
I
J
s t /
II f
e !
( 15 )
( 16 )
Ovim ie problem odredjivauja fundamentalne matrice sveden, u suiitini,
na odredjivanje matrice M na osnovu (14). U jednacini 14 SU poznate .matrice
J i. A. Til. jednacina moze da. se napise U obliku
M J = AM ( 17 )
koji je p'Ogodniji za odredjivanje madame matrioe M. Ova matricna. jednacina. od-
redjuje n'2 skaJarnill li:nearnill a]gebarskih jednacina iz kojill treba odrediti n
2
nepoznatih elemenata matrioe IVL PosL,n, se matrica M odredi, onda se funda:men-
talna matl'ica iZl'acunava na osnow Napomenimo aa su vektori kolone mod-
a.me matrice M u ovom slucaju sopstveni. vektori matrice A.
IU-6,6.2. vrednosti matrice A
Izlozicemo nekoHko postupaka. za odredjivll11.je fUD.rb.melltalne maId-
ee eAt btda matdea A ir,13. visestruke sopstvene vrednosti.,
III-S.S.2.1. Metoda razvijanja u red
At
e
ill
[
k=o
:Wa osnovu definicije matrice
At
e (III-S.5.1.) je
407
Ovim postupkom se fundamentalna matrica odredjuje pribli.zno, ali s bilo kojom
zeljenom pribli.znom tacnoscu ako se koristi cifarski racunar. Od wljene tacnosti
zavisi koUka ce se clanova reda usvojiti, tj. kolika ce biti N u izrazu
At
N
Ak
t
k
e
""
r
kT
k=o
III-S.S.2.2. Metoda sopstvenib vrednosti
Potrebno je da se najpre uoci da (15) vazi j za sJucaj kada A j-
rna visestruke sopstvene vrednosti imajuci u vidu (Ill -6.4.4.) da je tada
J = diag { J
Y1
(Sl) J
Y2
(S2) J YJl (s!!) ,
pri cemu je Jl brej razlicitib sopstvenib vrednosti si rna trice
je Zordanova celija za sopstvenu vrednost Sj ove matrice.
Lako je proveriti da je
Jj = diag \ J\ (Sl) ; Y 2 (S2) J
j
VJl
(s"..)}
Stoga je
Jt
ill
;
J
e
r
j !
j=o
{
00
Jj
J
= diag r (Sl) -.-,-
v
j=o 1
J .
odnosno
e
Jt
= diag e 1 e 2
00
r
j=a
J VIl (Elli- it}
e
{
J\I (Sl)t J
v
(S2)t
Karla se odredi e Jt i matrica M na osnovu (.i 7) onda se
prema (15),
At
e izraeunava
Medjutim, ovaj metod nije narocito efikasan jer Zordanove celije J
v
(Si) ne
moraju da hudu dijagonalne matrice.
408
III-6.G.2.3. Primena Kejli-Hamiltonove teoreme
U teoriji matrica fundamentalnu ulogu igra Kejli-Hamiltonova teo-
rema 60 - 67
1. TEOllEMA: Svaka kvadratna matrica A zadovoljava s voju ka-
rakteristicnu jednacinu u matri.cnom sml. lu.
Karakteristicni pol mom IrS) matrice A je definisan sa
f(s) = det(sI - A)
n
sj
[ a. a "L
J
n
j=o
Na OHnoVll Kejli-Hamiltonove teoreme je
n
Ai
f(A)
_.
I a. = 0
j=O
J
Odavde je
n 1
An r a.A
i
j=o J
soo omogucavu da se A i j E,
sve uvrsti 'f; definicioll, lzraz za
At
e
n-l
r

2
izra:!;i prel-.!:> A, A ,
eAt dobt'il se
pri se a j (t) izraeunavD.ju iz
Jt
e
E--l
j: 0
Ova mntoda ifNi '8 ne",'c:tatak kao prcthodna.
(It u zatvorenom obliku
Polaz se od
, 2
m
i
d.t) it) a .' -1 R(t, ex 1
n
. y",ada se to
409
Sada je, koristeci Kejli-Hamiltonovu teoremu, tj. f(A) 0,
At
e =H(t, A), (18)
jer je f(A) = 0 (0 je: nula matrica ovde) prema Kejli-Hamiltonovoj teoremL Fu-
nkcija nit, n) je odredjena sa
R(t, (l.)
FunkcIje 0i (t)
S.t
se odredJUju prema sledeCim jedna6inama
e 1 = H(t, a.)\ n=Si
s t
i '0 .
= - R(t,Cl)\ _
()a. o:.=Si
(19 )
gde jo !.l broj razli6iti.'J sopstvenih vrednosti matrice A, a v i je viSestru-
kost i-te sopstvene vrednosti si ove matrice. Karla se na ovaj na6in izra6una-
ju sve funkcije c
i
onda se prema (19) nalazi H(t, Cl). Zatim se Cl zamenjuje
sa A u izrazu (19) za R(t, ct) i doblja se H(t, A), Na osnovu (18) je tada oelre-
djeno eAt.
Ova matrica je vrio efikasna za izra6una vanje
III-5. 6. 2. 5. Metoda koriscenja rezolventne mat rice
Poznato je da vazi
8toga je
=
<Xl.
L
j=O
Ako se ova jedna6ina pomnozi s
(S1 _ A)1{e
At
} Ai
J=O sj
= I .
(sl - A) dobija se
(l) Aj+1
r
j+l'
j=o S
At
e
410
Odavde je
eAt =:r.-1{(SI _. A)-I].
-1
Matrica (sI - A) je rezolventna matrica matrice A.
III-6. 7. Odredjivanje rezolvenme matrice
-1
Rezolvenma matrica (sl - A) ,koja predstavlja inverznu matricu
karakteristicne matrice (sl - A) matrice A, znacajna je za odredjivanje funda -
mentalne matrice > , kao sto je pokazano u prethodnom poglavlju,
f-l ( -it
> (t) =cJ.... 1 (sI - A) J'
i za odredjivanje prenosne funkcije W(s) sistema,
T -1
W (S) = (sI - A) !? + d,
!ito ce biti pokazano u sledecem izlaganju. Osim toga, sto je od posebnog znaca-
ja, ona pokazuje da Ii neka diferencijalna jednacina predstavlja jednacmu ponasa-
nja sistema, odnosno, da li je zaista vektor stanja sistema.
Rezolvenma matrica moze da se izracuna direktno, odredjivanjem
kofaktora i determinante karakteristicne matrice (sl - A) matrice A. Medju tim ,
ovaj pos1upak zahteva dosta vremena za proracun i nije efikasan za matrice re-
da viseg od trio 8toga ce biti pokazani i drugi postupci za odredjivanje rezolve-
nme matrice.
Ovaj postupak je eHkasan za matrice do treceg reda i zasniva se
na direktnom odredjivanju kofaktora Ie. (S) i determinante r:, (s) karakreristiene
m;ltrice (sI - A) matrice A = (a, ,J" IJ
IJ
enda, vazi
Ako sa ()t" (s) oZIlaCimo elemente karakteristicne matrice (sI - A),
1)
( s -
a. "Is) 'j
1]' I "a
\ ij
a"
IJ
= j
I{ofaI(to ri ovih e]emenata su k" (s) , tako da vazi.
1)
II (s) - det (sl
-
A)
n
r
a ,,(S) (s) , JELl, nJ
i=l
1J
Xl
=
r cc
._(8) (8)
1
nJ"

j:
1.J
411
Tada je
adj (SI - A) = (kj /s) )
i rezolventna mat rica
-1 1
(sI - A) = I::. (S) (kji(S
I k11 (S) k21 (S)
k
nl
'",\ I !:;(S) I::. (s) fl (S)
(
k
12
(S) k
22
(S)
k
n2
(s) 1
A (5) A(S) to. (5) I
\
)
\ kIn(s)
k
2n
(s) k (s)
I::. (S) A (s)
III-6. 7. 2. matrice primenom minimalnog polinoma
_______________________________________
Na OS110VU Kejli-Hamiltonove teoreme je f(A) = 0, tj.
n n-1
A + a
n
_
1
A + + a
1
A + a
o
I = O.
Medjutim, karakteristieni polinom f(s)
11 k
f(s) = r aks
k=o
a
n
1 ,
n
a
o
= (-1) detA
ne mora da bude polinom najniz.eg stepena koji se anulira u matricnom smisJu
kada se s zameni sa A.
Polin om .p (S) ,
lJl(s) = sM + a
M
_
1
sM-l +
najniz.eg s'tepena M (M n) koji se anulira u matricnom smisJu kada se
meni sa A,
cI>(A) = 0 ,
naziva se minimalni polinom matrice A.
s za-
2. TEOREMA: Neka je d(s) polinom po s koji predstavlja najv-
eci zajednicki sadrzalac za sve minore (n-l) re-
da karakteristicne matrice (sI - A) od n x n matrice A. A-
ko se najstariji koeficijent (uz najvisi stepen od s) yd(s) i-
zabere jednakim jedinici,onda je minimalni polinom oil (s) mat-
rice A odredjen sa
412
_ det (sI - A)
til (S) - diS)
Do kaz. Prema pretpostavcl dis) je najveci zajednicki sadrzalac za sve mi-
nore, te stoga i kofaktore, reda n - 1 matrice (SI - A). Stoga je
adj (sI - A) = dis) B (s) ,
gde je B(s) kvadratna matrica reda n CIJI su elementi polinomi po s, a
njihov najve6i zajednicki sadrZalac je jednak jedinici. Posto je A adj A =
= (det A)I uopste za n x n matricu, onda je
(sI - A) adj(sI - A) = lSI - AI I, lSI - AI = det(sI - A) .
Koriste6i ove dye jednacine dobija se,
diS) (sI - A) B(s) = lSI - AI I
Odavde sledi da je det (sI - A) deljiva sa d (s) posta su (sI - A) i B(s) polino-
mijalne matrice (tj. matrice ciji su svi elementi polinomi po S). Definisimo
tiS) sa
t - lSI - AI
(s) - diS)
Odatle je ci(s)1 (S) = deL(sI - A) sto pokazuje cia je najstariji koeficijent u
1 (s) jednak jedinici. Koriste6i ovu jednacinu dobijamo
diS) (sI - A) B (S) = diS) l' (s) I ,
tj.
(sI - A) B(s) =1' (S) I ,
sto povlaci
'hAl = 0 ..
Znaci da mozemo na6i dva polinoma g(S) i. hiS), pri cemu je polinom his) st-
opena M - 1 Hi nizeg stepena, takve da vazi
1(S) = g(S) <!J(s) + hiS).
Odavde sledi h(A) ~ 0, a posta je stepen od h nizi od stepena minimalnog po-
linoma (8) sledi da mora da bude h(s):= O. Odnosno,
T(s) ~ g(S) Q> (s).
Posto jo 4> (A) = 0 smemo da napisemo
ljl(s)I = (sI .. A)C(s)
gde jo CiS) matrica C1J1 su elementi polin.omi
i10dnakim jedinici. Sada se dobija
t'(S)1 ~ g(S}l (s)1 = g(S) (sI- A; C(s)
(SI - A) B(s) ,
po s sa najstarijim clanom
tj.
B (s) = g(s) CIS)
Posto su najstariji clanovi svih polinoma i u B(s)
da je
g(S) := 1 ,
sto povlaci
tiS) = 4>(s)
i dokazuje teoremu.
413
CIS) jednaki jedinici sledi
Sada moZe da se formulise aIgoritam za odredjivanje rezolventne
matrice:
-1
(SI - A)
M
L ot.A
i
-
j
-
1
i=l+j 1
M .
L (l.SI
i=o 1
Dokaz ovog aIgoritma je slede6i: Stavimo R
sR = AR + I.
(sI
-1
A) . Tada je
Mnoze6i ovu jednacinu uzastopno sa (sI + A), (sI + A) 2, "', (sI + A)M doblja
se slede6i sistem jednacma, uz samu polaznu jednacinu,
R=R
sR = AR +
2 2
s R = A R + A + sI
Pomnozimo ove jednacine sa 1,
nimalnog polinoma 4> (S). Tada je
o.
l'
(l
2'
a
3'
0: M - koeficijentlma mi-
l\tI
L
i=o
M. M
a..A ~ + L (l.A 1-1 + s L ~ . A
i
-
2
+
1 v. +
[=1 i i=2 1
M
+ sM-2 r
i=M-l
M-I
L
j=o
M
r
i=j+1
(!.A i-j-l
1
414
sto dokazuje navedeni algoritaro. On dobija poseban obUk kada je karakteristicni
polmoro f(s) istovremeno i mmimalni polmom $ (s). Tada je M = n
-1
(sI - A)
n
r
i=j+l
CI.. A
i
-
j
-
1
1
det(sI - A)
Leverijev algoritam se zasniva na sledecoj vezi, koju je lako pro-
veriti izmedju adjungovane matrice adj (SI - A) matrice (sI -A) i karakteristic-
nog polinoma its) = r aks
k
, a = 1, matrice A:
k=o n
. d
tr adJ(sI - A) = dB f(s) ,
pri cemu treba imati u vidu da je f(s) = det(sI - A) i da je tr B boo koje
n x n matrice B = (bij) njen trag koji je definisan sa
Trag kvadratlle matrice je suma njenih dijagonalnih elemenata, sto znaci da je
trag adjungovane matrice adj (Sl - A) surna kofaktora dijagonalnLll elemenata
matrice (sl - A).
Elementi adjungovane matrice ad] (sI - A) su poJ.inomi (stepena ne
veeeg ad n - 1) i zato se ona naziva polinomijaJ.na matrica. Jasno je da posto-
je konstantne matrice F 0' F l' , F n-1 takve da je
n-l n-2
arlj(sI - A) = s F
n
_
1
+ s F
n
_
2
+ ... + SFJ. +
Stoge je
F
o
n-1 n-2
tradj(sI-A)=s trFn_1+S trF
n
_
2
+ . +str
S druge strane je
df n-l n-2
(fS"=ns + (n-l)an_1S + . +2a
2
s+a
1
,
+tr F 0
Posto su leve strane ovih jednacina identicki jednake dobija se
trF
k
Sada se koristi
k = 0,1,2, .. , n - 1.
-1
(sr - A)
adj(sI - A)
det(sI - A)
n-1 n-2
s F
n
_
1
+s F
n
_
2
+ .. +sF
1
+F
o
n
s
n-1
+ an_IS
Mnozeci ovu jednacinu sa det(sI - A) (sl - A) dobija se
n
s +
n-1
s
Izjednacavanje. koeficijenata dovodi do sledecih jednacina
= I
F = AF + c I
n-2 n-1 n-l
F
o
+ c.,I
L
a ::: - tr
n-1
A F
n
_
2
a =-tr---
n-2 2
AFI
a =-tr---
o n
415
koje predstavljaju Leveri.jeov algoritam. On je vrlo pogadan za izrarunavanje po-
moeu cifarskog raeunara.
III-6.B. Jednacine ponas:mja stanja izlaza, prenosna funkcija i odziv si.stema
Ponova se posmatra vremenski neprekidan linearan stacionaran sis-
tem u prinudnom rezimu rada (Xu f 0) koji je dill.amicki potpu..'1.0 opisan diferen-
cijalnorrt jednacinom:
n
L
k=o
a x(k)
k i
In
r
k=o
m.,,;; n.
Owe ee biti razmatrani i reseni sledeci problemi:
(20 )
L Kada je jd. 20 istovremeno i jednacina ponasanja sistema? Odnosno,. kada ja.
20 predstavlja diferencijalnu jednacinu reda koja potpnno opisuje sis-
tem u dinamickom smism?
2. Kada Je vektor 1 odredjen na osnovu jd. 20 istavremeno i vektor stanja si-
sterna? Odnosno, kada je 10 vektor najnizeg reda koji promeni "u [0, t J
ulazne velicine dodeljuje primenu x. ( 1 izlazne velicme rut jednoznacan na-
ein? Samim tim se resa va pitanje jt prva jd, 21 istovremeno i jednaCi-
na stanja sistema? Kada druga jd. 21 predstavlja jednacinu izlaza sistema?
416
3. Kada se u prenosnoj funkciji sme lzvrsiti skracivanje istili nula
da ona i dalje potpuno opisuje sistem u dlnamickom .smislu?
lia osnovu jd. 2 se dobijaju sledece jednacine
x = Ax + b x
- - u
x = cTx + d x
i - - u
polova a
( 21 )
Sistem je sada opisan vektorskom diferencijainom jednacinom i skalarnom jedna-
cinom (21). Oznacirno sa 2' (s), XU (S) i Xi (s) Laplasove transformacije vektora
!S(t) , ulazne velieine XU(t) i izlazne velieine xi (t) ,
= (t) Z{x
2
(t)} .. , J: {Xn(t)]) T
X (s) =:J:r x (t)(
u L u J
X/S) =):lXi(t)}
Primenom Laplasove transformacije na (21) sledi:
- = + E Xu(S)
T
=.c XIS) + dXu(S}
Eliminisanjem XIs) iz ove dve jednacine dobiia se
Xi(S) =[.T A)-I.!:! + d]Xu(S) + .S?(SI - A)-l2:(O) (22)
Inverznom Laplasovom transforrnacijom ove jednaeine se dobija odziv sistema
Xi(t) X-I -- A) -1
12
+ + ]-l{s.T(SI - A)-l (23)
koj i se sastoji iz dva dela:
X,(t) = x. (t) + xil (t).
1 IP I
Ako usvOjimo da je pocetno stanje nulto, (0) = Q
x
ziv sistema za nulto (pocemo) stanje,
\p(t) "1-
1
{GT(SI - A)-IQ + dJ
onda je x. (t) = x. (t)
1 Ip
Ako usvojimo da se slstem nalazi u slobodnom rezimu rada, Xu it) .- 0, onda 1e
xi(t) = xL'l(t) - odziv sistema Z1 nulti ulaz,
-y-1 S T -1 1
X
ih
(t) - d-.... l (sI - A) ]f(O)J
U matematici se x. (t) naZlva parrikulamo resenje, a xili(t) - homogeno r"s-
enje diferencijalne {,fdnaeme ponasanja sistema.
Da bismo resiE probleme 1, - 3, uvodimo sledecu dcfiniciju.
417
-1
5. DEFINJCIJA: Matrica (sI - A) je degenerativna ako i samo ako po-
stoii polinom d (S) stepena ne niieg od prvog takav da predsta-
vija zajednicki faktor za brojioce i imenioce svih elemenata te matrice.
-1
Matrica (sI - A) je nedegenerativna ako i samo ako ona
nije degenerativna.
Iz ove definicije, iz definicije minimainog polinoma matrice A
iz dokaza 2. teoreme (llI-6.7.2.) direktno sledi r4}
1. STAY. Da bi matrica (81 - A)-l bila nedegenerativna potreb-
no je i dovoljno da karakteristicni polinom matrice
A bude istovremeno i njen minimalni polinom.
3. TEORElVlA. Da bi jednacina (20) bila jednacina ponasanja da-
tog sistema potrebno je i dovoljno da njen karak-
teristieni polinom bude minimalni polinom svake matrice
A(21) dobijene iz (20).
Dokaz. Neka se na osnovu proizvoljnog algoritma za izbor veliclna stanja
--- (TII-6.4.2.2.) matrica A (21) odredi iz (20).
Neophodnost. Neka je (20) jednacina ponasanja sistema. usvaja se bila kOJi
algoritarn za izbor vektora 2f u (21). Tada vazi (23). Ako f(s) = I( to aks 1.
karakteristieni polinom za jd. 20, nije minimalni polinom za matricu A onda
postoji polinom drs) stepena ne niieg od 1 takav da je on zajednieki faktor
za f(s) i sve elemenre adjungovane matrice adj (sI - A) matrice (sI - A):
(sI _ A) -1 = adj(sI - A)
f(8)
dis) B(s)
diS) 4>(S)
gde je B(S) polinomijalna matrica (matrica eiji su svi elementi polinomi po s),
a l (s) - minimaini polinom matrice A. Na osnovu Zakljueka u II-4,2.5 i (23)
sledi da xi (t) ne zavisi od nula polinoma dis) za hila koju promenu ulazne
velicine i bilo koje pocetno .?So' Zato maZe jednacina (20) da se napise u oblilill
n*
r
k=o
b*x(k)
k u
( 24)
pri cemu su: n* - stepen minimainog polinoma (S), m* = m -(n - n*), ak -
koeficijenti od !lJ (S), a bit se dobijaju iz
m k
r bks '" drs)
k=o
m*
r
k=o
Posta se dobija n> n* u jednacini (24) sledi da (20) nije jednacina ponasanja
418
sistema, sto protivureei pretpostavcl. Zato je n = n* eim je (20) jednaCllu'l po-
nasanja sistema.
Dovoljnost. Neka je karakteristicni. polinorn f(s) jednaeine (20) istovremeno
minimalni polinom svake matrice A (21). Tada je, na osnovu 1. stava, matrica
(sI - A)-l nedegenerativna. OdaUe i iz (23) sledi da Xi(t) zavi.si od svih nula
polmoma f(s). To znaci da se red jednacine (20) ne moZe sniziti bez gubitlGl in:-
formacija 0 dinamickom ponasanju sistema, OOnosno, (20) je diferencijalna jed-
nacina najnizeg reda koja POtpUl1O opisuje dati sistem u dinamickom smislu. 0-
vime je teorema dokazana.
Iz (21) sledi
-1 -1
(sl - A) .?i(0) + (sl - A) EXu(S) ( 25 )
Koristeci ovaj rezultat i sledeci dokaz prethodne teoreme lako se pokazuje da va-
zi:
4. TEOREMA: Da bi vektor = (Xl x X? (21) bio vektor sta-
nja sistema koji je p01puno
n
dinamicki opisan -fa
(21) potrebno je i dovoljno da rezolventna matrica (si - A) -
bude nedegenerativna.

Moze se desiti da je vektor viseg reda od reda vektora stanja.
Tada je (sI - A) -1 degenerativna matrica, a jednacina (20) na osnovu koje je do-
bijeno (21) tada nije jednacina ponasanja. Drugim recima, vaii:
1. POSLEDICA. Ako (20) potpuno opisuje dati sistem u dinamic-
korn smislu i ako je (21) dobijeno iz (20) onda
da bi vektor X (21) bio vektor stanja sistema potrebno je i
dovoljno da (20) bude jednacina ponasanja tog sistema.
Ako je (20) jednacina ponasanja datog sistema i ako su jedn.acme
(21) njegove jednacina stanja i jednacina izlaza onda je prenosna funkcija tog si-
stema odredjena sa
m
k
r bks
k=o
W(s)
n
Ie
r aks
k=o
(26 )
T -1
(SI - A) .12 + d.
5. TEOREME. Prenosna funkcija W(S) (26) sistema opisanog jed-
nacinom stanja i jednacinom izlaza (21) jc inva-
rijantn:i na izbor velicina stanja.
Do k a z. Stanje sistema je jedl1Oznacno odredjeno vektorom stanja 2f u odncsu
na usvojenu bazu prostora stanja. Ako se promeni baza prostora stanja onda ve-
419
ktor stanja dobija obUk i. Posto su i OPlSl vektori istog stanja siste-
ma, znaci da postoji nesingularna n x n matrica T takva da je 2f = T 2.
Na osnovu toga se iz (21) dobija (videti Iil-6.4.2.) nova jednacina stanja
;.. ,. -1 A-I
?!: = A 2f + E Xu A = T AT, 12 = T Q ,
i nova jednacina izlaza
X =c?x+dx
i - - u
sto daje
W(S) = ??(SI - + d
T -1 -1-1
= T(sI - TAT) T .Q + d
d = d
= .T[T{SI - T-
1
AT)T-
1
JI
E
+ d
-1
2. " (sI A) E + d
= W(s)
Ovim je teorema dokazana.
Druga vazna osobh'1a prenosne funkcije (26) sistema (20), ,'(]nosno
(21), je obostrano jednoznac'lla (biunivoka) korespodencija izmedju njenih polova
i sopstvenih vrednosti matrice A. Svaki pol 00 W (S) je sopstvena vrednos l od
A, i obratno, svaka sopstvena vrednost od A je i pol od W(s).
4. TEOREWJA. Izmedju polova prenosne funkcije W(s) (26) siste-
ma (20), tj. (21) i sops tven ih vrednos ti ma trice
A postoji biunivoka korespodencija.
Do k a z. UoCimo da je adjungovana matrica adj (sI - A) polinoma matrice stepe-
na ne viseg od n - 1, i da je stepen karakteristicnog polinoma f (S) det (sI - A)
sistema (20), (21) stepena n. Sroga stepen brojioca prenosne funkcije W(s) (26),
koja se moZe napisati u oblilru
r _ s! adj (sI - A)l;! + d lSI - AI
- lsi - AI
( 27 )
nije VISI od stepena imenioca. Zato W(s) ima samo polove ogranicenog modula,
tj. tacka s u beskonacl1Osti ne moZe biti pol od W(s). OSim toga, sada je ja-
sno i da W(s) ima n polova. Matrica A ima isto toliko sopstvenih vrcdno-
sti leoje su resenja njene karakteristicne jednacine
det(sI - A) = O.
Medjutim, ova jednacina odredjuje sve polove od W(S) (26) sto dokazuje teorc-
mn.
,t20
Vezbanja
1, Objasniti razliku izmedju veHeina stanja i izlaznih ve!i.eina sistema"
2, Kada se izlazna velieina sistema moZe usvojiti za kosijevu velieinll stanja?
". Da Ii velicine stanja moraju da budu fizieke velicine iii mogu da budu sarno
malematicke (apstraktne) velicine?
4" G C(')mll je razlika izmedju fizickog sistema apstraktnog Sistema? Ilustrova-
U pi'irnerom.
5, Da U vel.ieine stanja sistema mogu da budu linearno zavisne velieine? II izla"
zne ve \ieine sis tema?
6. Dati primere sistema u prinudnom i u slobodnom rezimu rada.
lzvrsiti izbor velicina stanja i odrediti jednaeinu stanja i jednacinu izlaza si-
stema bja je jednfteina ponasanja:
al 2x, + :lx. + x. 6x
1 1 1 U
b) 2x, + 3x, + x, 6x 1" 7K
I I. I 13 U
Na 81
--
v
f -5 1
I ,
I X \;.1
._'_
9. 1
81. 10
a) nj,'f?:nvu Jednacinu stanj" j'.xJna(:inu izlaza,
c) prenosnu funJ\c}.ju V{{S) ()SllOVU blok na os.novu jeclnat:ine po-
n:l);anjn i aa <:sno'IU jt-:dnnr:ine staD.jrt
e) njegov impulsni odziv na nulto stanje koriste6i W(S) W*(S)
dobijene rezultate,
f) napisati diferencijalnu jednacinu po x, i x na osnovu W* (S)
diU je sa jednacinom ponasanja dobijenom u !Jacki b),
g) odrediti kretanje sistema za xl (0)
9. Odrediti jednaeine ponasanja za sisteme sa s1. 11 i 81. 12.
81. 11
10. Za sisteme sa s1. 11 i s1. 12 odrediti W(s)
al na osnovu njihovih jednaeina ponasanja,
b) na osnovu njihovih biok dijagrama.
W*(s)
81. 12
421
uporediti
upore-
422
III-7. STABILNOST SAU
IU-7.1. kretanje i stvama kretanja
U ovim izlaganjima 6e se govoriti iskljucivo 0 stabilnosti vremen-
ski neprekidnih, stacionamih linearl1ih sistema koji SU opisani iIi jednaeinom po:-
nasanja
n
r
k=O
a X(k)
k i
ili jednacinom stanja
1 = A1 + .QX
n
'
i jednacinom izlaza
X. = cTX + dX
1 - - u
( 1 )
( 2 )
( 3 )
Pri tome su XiX. ulazna i izla.z'na velicina sistema merene od odgovara-
juce apsoiutne nttle. Td znaci, aim je X temperatura oIlda je to apsolutna te-
u
mperatura merena u kelvinovim stepenima, a ako je Xu - pritisak onda je on
apsolutni (a ne manometarski) pritisak, itd. Isto vazi i za velicine stanja Xl,
X
2
' koje Sil komponente apsolutnog vektora stanja
X
X ,T
n'
Razmotrimo nekoliko primera tehnickih sistema cija jednacina po-
lliJ.Sap.ja ima obUk (1), a jednaCina stanja i jednacina izlaza - oblik (2) i (3).
Na s1. 1 su prikazani. raZ-.'l.i objekti od kojih se zahteva da izvrse
zeljeni proces, kretanje, rad, odnosuo, da ostvare zeljeno dinamicko pona,sanje.
Avian (s1o 1,a) treba da leU na Zeljenoj visini Hz(t) Xiz(t), poJuprecnik vra-
tila (s1. 1,13) treba da se obradi po Zeljenom zakonu Rz(t) =, Xiz(t), pritisak gu.-
sa u rezervoaru (8J.. 1, oj treba da se rneuja po zeljenom zakonu Pz(t) = Xiz(t),
ni.vo vade u dobosu parnog kotla (81. 1, d) treba da bude na zeljenoj visini
Hz(t) = Xz(t), temperatura vazduha u prostoriji (s1. 1,0) treba da se (u toku da-
na i UOCi)l "menja po zeljenom zakollU El_(t) = x. "(t), a ucestanost elektricnog na-
pona elektrogeneratora (s1. l,f) treba thl: bude vrednosti fz.(t) = Xiz(t),
Da hi se izlazna velii:'ina Xi ovih sistema rnenjala na zeljeni na-
em potrehno je da se u ujima ostvaruje zeljeno kretanje (rad, proces) , tj. da. se
njibova stanja menjaju n30 zeljeni naein,
(t) = t , X" , X N [t t]
Z 0 -zo u
a pri nomiuainim uslovima njihovog rada
Xu (t) = XuN(t) , 81. 1
I
I I
I I
R:(t) I I
I I
_.----L..l.
Ill)
c)
----------.
'\
'\
\
'-,
'-
\
"----
-------
423
424
pri .zeljenim poeetnim stanjima
Za sve ove objekte, kao i za mnoge droge, je zajednicko da sami
od sebe ne mogu da ostvare svoje zeljeno kretanje sve dotle dok na njill ne de-
Iuje upravljanje D(t). Jedan od osnovnih zadataka upravljanja je da obezbedi da
se u objektu ostvaruje zeljeno kretanje pri oomlnalnim uslovima njegovog rada i
pri njegovom zeljenom poeetnom stanju.
r------- XI1Hl:ZIO
X
j
l1!
81. 2
Medjutim, uslovi rada objekta su naJcesce razliciti od ujegovih pr-
ojektnih,nominaluih uslova rada (s1. 2). Ovo je izrazeno odstupanjem Xu (t) stv-
arnog ulaza Xu (t) od nominalnog ulaza X
uN
(t),
Xu(ti = Xu(t) XuN(t).
posledica ovog odstupanja x je odstupanje \ (odnosno, gr-eska e) izlazne ve-
Heine objekta od njene vrednosti
kao i vektor odsiupanja stvarnog (apsolutnog) vektora stanja X od zeJ.jenog
vektora stanja :ez.
X = X - Xv.
z
X r:
uN Lt t
0'
Zeljeno ponasanje JC
1z
(t), odnosno .zeljeno kretanje to'
= Xz(t) , treba da bude ostvarljlvo. Od objekta ima smisJa traziti
da ostvari. sarno proces za koji je projektovan, a pri nominalnim uslovima nje-
govog radR. Matematicki posmatrano to znaci da X .. (t) treba da bude resenje
jednacine ponasanja (1) pri nominalnoj uJaznoj velicJi1 j zeljenim poceinirn uslo-
vima:
m
r
11:=0
b X(k)
k uN
a
n
1, , ( 4 )
425
Sliean zakljueak vazl i za zel.ieno kretanje .l:z(t) , tj. da one tre-
ba da bude ostvarljivo kretanje objekta u nominalulm uslovima njegovog rada i
pri njegovom Zeljenom poeetnom stanju. S matematlekog stanovlsta to znaei da
treba da bude resenje jednaeine stanja (2) pri Xu (t) '= XuN(t) i =
= Koz :
D tom slucaju vazl
T
X
iz
= . + dX
uN
Ako se sada oduzme (4) od (1) i iskoristi xi = Xi - i
= X - X doblja se diferencijalna jednacina ponasanja po odsiupanjima
i x u i ulazne velicine:
u
n
r
k=o
k m A
a. x<.) = r b x \.{)
Kl k=oku
m n ..
( 5 )
( 6 )
x
u
X.
1
( 7 )
D automatskom upravljanju mi upravo koristimo OVil jednacinu za potpuno OP1Sl-
vanje sistema u Posto je ona dobijena iz (1) mi nju (tj. jd.
7) nazivamo jednacina' ponasanja datog sistema. Pri tome se zna
da je ona izrazena u odstupanjima vrednosti odgovarajucih velicina od njihovih
nomlnalnih vrednosti.
Osim toga, ako se (5) oduzme od (2), a (6) od (3) i iskoriste sm-
ene x = Xu - X
uN
' :Ii. = K - Xl, i xi = X
iz
'
rska dilerencijalua jednaCina stanja po odstupanJima
x =- Ax + bx
- - - u
i jednacina izlaza po odstupanjima
onda se dobijaju vekto-
( 8 )
( 9 )
Posto mi koristimo upravo ove jednacine, (8) i (9), mi ih jednostavno nazivarno
jednacina stanja - (8) i jednacina izlaza - (9), znajuci da su izloze-
ne u odsiupanjima odgovarajucili veliclna.
Iz prethodnog izlaganja proistice da xi (t) = 0 predstavlja zeljeoo
ponasanje objekta, a ]fit) = (t; to' 0; 0) '=.Q je njegovo .zeljeno kretanje koje
treba da se ostvari pri Xu(t) := O. Lako se moze proveriti da je Ki(t):= 0 rese-
nje jednacine ponasanja (7) za Xu (t) = 0, a pri nultim pocetnim uslovima, kao i
da je 2S(t) = Q resenje jednacine stanja (8) pri Xu (t) =- 0 i 1f(t
o
) = Q. Ovde
Q oznabtva nula-vektor reda n (n-vektor ciji su svi elementi jednaki nuli).
Docimo da ulazna velicina sistema mo.ze da odstupa od svoje 00-
minalne vrednosti na ogranicenom vremenskom intervalu (1: l' t 2)' Ako ova u-
lazna veliclna nije formirana na osoovu informacije 0 zeljeoom ponasanju objek-
ta, tj. ako ana ntje upravljacka velicina, onda to njeoo odsiupanje Xu predstav-
'126
lja poremecaj Zoo U trenutku t ="t 2 poremecaJ z lscezava i dalje je stalno
jednak nuli. Stoga ovaj trenutak usvojimo za pocetni trenutak, to = 1: 2' A posto
je sistem stacionaran, mi smemo da usvojimo "t 2 = 0, tj. to = O.
m-7.2. RavnoteZnO stanje
Za stanje sistema (8), (9) se kaze da je ravnoteZno st&'1.je ovog si:-
stema ako i samo ako on ostaje u tom stanju stalno cim se jednom nadje u nje-
mu u slobodnom rezimu rada. RavnoteZuo stanje se oznacava indeksom "r".Da
bi se sistem izveo iz svog ravnoteZuog stanja potrebno je da se izvriii razmena
energije, materije Viii informacija izmedju njega i okoline. To mao3i da na nje-
ga treba da deluje neka ulazna velicina da bi se on izveo iz svog ravTIoteZuog
stanja.
Izmedju stanja i vektora stanja postoji obostrano jednoznao3na ko-
respodenci.ja. Stoga se, a u prethodnom smislu, usvaja sledeca definicija ravne-
teznog stanja.
1. DEFINICIJA. Stanje sistema (8), (9) je njegovo ra vno te 2,no s tanj e
o=o3eno sa 1f* = ako i same ako vazi
x(t; 1: , x*; 0) = x*
za svako tE.['t, +00) i za svako 'tE.( 0, +(0).
Sada se postavlja problem adredjivanja ravilotemog stanja sistema
(8), (9). Odnosno, kako se moZe utvrditi da Ii je stanje x* ravnoteZno stanje
ovog sistema.
Ie TEOREMP;>'G Da bi stanje bila ravnotezno stanje sistema
(8), (9) potrebno je i dovoljno da vazl
A1f* =.Q. (10)
Dokaz. Neophodnos l. Pretpostavimo da je ravnotezno stanje sistema
(8), (9). Tada vazi X (t; to' 2f*, JI) =c na osnovu prethodne definicije. Di-
ferenciranjem ove jednacine po vremenu sledi
d
(t;
Posto je (t; to' A*' 0) kretanje sistema (8), (9) koje u trenutku
J.azi kroz A*' a pri xu:= 0, onda vazi (8):
X It j
dt - ,', '0'
0) Ali:. .
(11 )
(12 )
:3n.d:l je jasllO da (11) i (12) povlace (10), sto dokazuje da Je (10) potreban uslov
da bude ravnoteZno stanje sistema (8), (9).
Dovoljnost. Pretpostavimo da vazi (10). Na osnovu (8) je
x* = o.
dt - -
Ova jednao3ina znao3i da vazi
=: 2f (t; to' 0)
427
sto na osnovu definicije ravnoteZilOg stanja (Definicija 1) dokazuje da je x* ra-
vnoteino stanje sistema (8), (9).
Ova teorema predstavlja konacan rezultat jer odredjuje potreban
dovoljan uslov (10) da stanje bude ravnoteZno stanje sistema (8), (9).
Sledeci problemi koji se javljaju u vezi ravnoteZnog stanja su:
- Da li je nulto stanje 2f.. =.Q uvek ravnotemo stanje sistema (8), (9)? Na os-
novu prethodne teoreme sledi pozitivan odgovor.
- Da Ii sistem (8), (9) moze da ima viSe ravnoteZnih stanja? Ako moZe, koliko
i koja su? Odgovor na ova pitanja daje rezultat radi koga se uvodi
-., -
2. DEFINICIJA. RavnoteZilO stanje
no ravnotezno
(t; to' 0) =: 2S.*
po vlac i 2f..*
sistema (8), (9) je njegovo jedinstve-
stan j e ako i samo ako
Broj ravnoteznih stanja Sistema (S), (9) zavisi ad toga da li je ma-
trica A singularna (detA = 0) iii nesingularna (detA r- 0).
2. TEOREMA (i) Linearni sistem (8), (9) ima najmanje
jedno ra-
vansko stanje i to = Q..
(ii) Dab i .lf
r
=.Q. b il 0
nje sistema (8), (9) potrebno je
nesingularna.
jedinstveno ravnotezno sta-
dovoljno da matrica A bude
(iii) Ako je matrica A singularna onda sistem (8),
(9) ima neograniceno mnogo ravnoteznih stanja.
Do k a z (i) Ako je 2f =.Q. onda je At::. =.Q, sto prema prethodnoj teoremi zn-
aci da je =.Q ravnoteino stanje sistema (8), (9).
(ii) Na osnovu prethodne teoreme = li* je ravnoteZilO stanje siste-
ma (8), (9) jedino ako vazi Ali* = .Q (10). Na osnovu Kroneker-Kapelijeve teore-
me 0 postojanju i broju resenja jd. 10 sledi da ona ima jedinstveno resenje
x* = 0 jedino ako je detA r- 0 [65J , [69].
(iii) Prema Kroneker- Kapelijevoj teoremi jd. 10 ima neograniceno mn-
ogo resenja ako je detA = O. Na osnovu prethadne teoreme, sva ta resenja jd.
428
10 su ravnotefua stanja sistema (8), (9).
Ova teorema ima znacajuu fizicku interpretaciju za sisteme auto-
matskog regulisanja ako su za njegove velicine stanja usvojene fazne velicine
= xi' x
2
= x., .'., "n = xf-
1
). Podsetimo se da Xi predstavlja odsiupanje
stvarne vreclnosh Xi izlazne velicine od njene zeljene vrednosti Xiz'
x = X - X .
i i 1Z
tj.
x = - E
i
Sada je jasno da vaii sledeoe. Da bi E = 0, E = 0, . . {n-l} = 0 bilo jedi-
nstveno ravnotefuo stanje sistema (8), (9) po1;puno je i dovoljno da matrica A
hude Na primer, ako je xl = x. i x
2
= xi' tj. Xl = - E i
x
2
= - E, Xu = z i ako je sistem regulisanja definisan sa
x (: _:) x. (:) "
xi = (1 0)1!;
onda je 2S =...9, tj. e: = 0 i E 0, njegovo jedmstveno ravnotefuo stanje (pre-
ma prethodnoj teo rem i) jer je
detA = det ( 0 1 \ _ 2 t 0
-2 -1 r .
Medjutim, sistem regulisanja
\ = (1 O)X.

ima beskonacno mnogo ravnotefuib stanja koja se sva nalaze na xl oSi, tj. na
e: - osi. Oclnosno, sva stanja koja zadovoljavaju xl e (-00, +(0) i x
2
= 0 su ra-
vnotefua stanja ovog sistema. Iskazano preko greske . regulisane velie ine, to
znaci da je svako stanje ovog sistema koje zadovoljava E E. (-00, +00) i : = 0
njegovo ravnotefuo stanje. Ovaj zaklju.iiak se moze objasniti i s drugog stanovi-
iita: sa stano vista karaktera ponaiianja tog sistema. Njegova prenosna funkcija
W(S} je Odredjena( ,': 1 : \ (
1
.),
W (s) = (1 0 ) -L __
sis + 1)
sto daje
1
W(s\ =----
i s(s + 1)
429
Sada je jasno da ceo sistem regulisanja pripada sistemima sa beskonacnim poja-
canjero za koje je karakteristieno da posle dovoljno dugog vremena (nakon poce-
ill.og trenutka) u njima domillira integraIno ponaiianje. Za takve sisteme je kara-
kteristieno i da imaju neograniceno mnogo ravnoteznll atanja.
U izlaganju oe biH pokazano da je nesingularnost matrice
A potreban uslov za stabiInost sistema (8), (9).
Da bismo bili u mogucnosti da precizno objasnimo i definiiiemo 0-
sobine stabilnosti ravnotefuog stanja potrebno je da uocimo sledece osobine vek-
tora. i matrica.
Pre1;postavimo da je prostor stanja sistema trodimenzionalan euk-
lido v prostor, sl. 3. Neka je vektor polozaja raclne tacke M(X). Rastojanje
te radile tacke od koordinatnog pocetka je odredjeno sa: -
2 2 2
J(X) = X +x +x.
- 1 2 3
S1. 3
Lako se moze proveriti da se rastojanje J (:9 moZe prikazati u
obliku
T 1/2
<,:) =
Mi cemo u daljem izlaganju koristiti skalarnu runkciju vektora x koja Je de-
430
finis ana sa
T 1/2
= ec:. .:5)
u opSlem slucaju n-dimenzionalnog prostorastanja. Ova funkeija se naziva euk-
lidova norma vektora i ona predstavlja rastojanje tacke M(,,) cd koor-
dinatnog pocetka u n-dimenzionalnom euklidovom prostoru. Posto se u ovim iz-
laganjima koriste samo realni euklidovi prostori, mi cemo funkeiju II.!5.Y jednostn-
VllO nazvati norma vektora x.
Jasno je da u opStem slucaju vazi


Osim toga, lako je proveriti da norma vektora x ima sledece 0-
sobine:
1-
2.
3.
= 0
11211 > 0
ako i samo ako je 2S = Q..
za svaki vektor 2;,]f -F.Q, iz euklidovog n-dimenzionalnog re-
alnog prostora, koji oznacavamo s Rn.
vazl za svaki broj (l i za svaki vekiDr
n
3 E:.R
4. II +, ylf + !3ill + +.Y!l vazi za sve <S Rn. Ova relacija se
- naziva nejednacina trougla.
5. U]i, Ty = V.!5. lI vah za svaki vekiDr e Rn.
6. I ,(, P!:SJ! Rrll vazi za sve vektore i 1 E- Rn.
pojam norme vekiDra se uopstava na pojam norme matrice.
Norma m x n (realne) matrice A je najmanji pozitivan broj (1
takav da je aJ13!1 zadovoljeno za svaki vektor Norma matrice
A se oznacva sa nAil i izraeuuava se prema jednncini
UAlf = max V ]i,T A T
l.
2.
3.
4.
5.
6.
Uxll=l
Norma matrice ima sledece osobine:
flAil = 0 ako i samo ako je A = o.
IIAII >- 0 za svalru m x n matricu A f O.
n (1 All = vazi za svaku m x n matricu A i svaki broj U
IIA + BII VAll + IIBII vazi za SYe ill x n matrice A i B.
UATU = II All vazi za sve m x n matriee A.
IIABII IIAU liB" vazi za svaku m x n matric"l A za svaku II x p
matricu B.
" d. Ii ':::UAli vazi za svalru m x n matricu A
x <SRn.
431
za sV'dki vektor
Poznavanje osobina nOrlcoe vekiDra je neophodno za precizllD i j"oc-
no definisanje osobina stabilnosti. a poznsvanje osolJina norme matrice je poire-
bno za analizu i odredji.vanje usJova stabill<r)sti ravnoleZnog stanja.
Poloza.j radne (n'prc;;ertaUvnc) Lncke M(!f) sistema u njegovom pr-
ostoru stanja je jedl1owacno odredjen vc);torom stanja iDg sis lema. Vektor
stanja sistema s(') menja U [ol;u vremeua, (t; to' 0). Dsled iDga ,se
i polol,aj radnelncke mellja u proc;iDn' stanja , M [lilt)] (t; to' O)j,
Promena rudrK, tai::ke Ivl olJJsuj<J promenu stanja sistema.
Geometrijsko mei1to SVil1 tacaka prostora stanja kroz koje prolazi
radna tai5ka M (t; to' :i
o
; O)J ' al\:(; je njen pocetni polozaj bio M (;i:o)' "azi-
va se trajektori.}a stanja s1stema j ozDaeava se sa t , sL. 4 .. Karal:.t-
e1" trajekt'Jrije stanja opisuje karlktc r odgovarajuceg kretanja. ZaiD mi smemo
da na osnovu osobina trajekiDrijr. sumja zvedemo zakljul,ke 0 osobillama kreta-
nja sistema.
Skup vektor:c 2f elF' je norma manja od pozitivnog broja ,
ulfll L, , pretstavlia otvorelHl kuglu u prostoru stanja, eiji je centar u koon:!i-
natnOD} pocetku a poluprecn it.. Ova kugla se naziva otvorena hiperkug1'l Oer
se nalazi u n-diuwnzionalnoill pJ'osiDru) i {lznacava se s K:, s1. 4.
t

/' "
/' '-,
/
I
/ \
I \
I I
I
\ I
\ /
\ I
" /
'.......... /./
-----
81. 4
U daljem izlaganju se posmaim sistem (8), (9) samo u slobodnom
rezimu rada: x "" O. Posto je on stacionaran onda njegovo i;retanje ne zavi,;i.od
pocetnog trenu&a t. Zato cerna njegov:1 hretan" (u slobodnom re rada) \)
znaciti jednostavno :ra X (t; x ).
- -0
Usvojimo proizvoljan poz tlVan boj '" . Ako poslnji poziLivan iJroj
15 takav da za ,,:vako pocemo stanjP xi, kugl, K 0" polIlprecnika 15 , stanje
432
sistema ostaje staIno u kugli K s , pocevsi cd poceLnog trenutka nadalje, onda
je = Q stablIno ravnotezno stanje sistema. Ili, formaIno definisano:
4. DEFINICIJA. Rsvnotefuo stanje 1Fr = Q sis,tema (8), (9) je stabilno ako
i sarno ako za. svaki pozitivan broi E: postoji pozitivan broj
0,15 6(E), takavda.je
112<. (t; < E za svako
elm je
Ako je ravnotefuo stanje stabilno to jos ne znaei da ce se k1'etanja
sistema njemu asimptotski priblizavati kada vreme neograniceno raste.
Ako postoji I:l , koje moze da bude ill pozitivan reaIan broj ili
simbol +m, takav.da se za svako pocetno stanje 15 iz kugle Kfl. kretanje
sistema asimptotski priblizava (konve1'gira ka) ravnolkfuom stanju = Q. onda
je to ravnotefuo stanje privlacno (ima osobinu p1'ivlaeenja kretanja sis1ema), s1.
5, a. Preciznije:
3. DEFINICIJA. Ravnotefuo stanje 2'r = Q sistema (8), (9) je privlaeno (u
ce 10 m) ako i same ako postoji pozitivan. brej II ( I::. = +m) ta-
kay da je
lim 2S
0
)if = 0
t .... +m
eim je
81. 5
I
/
/
I
./
/
/------..
\ 1
\ /
\ /
, /
'-,,- /
"-
------
b)
433
Za sisteme automatskog upravljanja je najpovoljnlje da. je njihovo
ravnotefuo stanje ::>:r = 0 istovremeno i stabilno i privlafuo (ll celom). Ako je
to ispunjeno onda je ravnotefuo stanje asimptotski stabilno (u celom) (s1. 5, b).
5. DEFINICIJA. Ravnotefuo stanje ?f
r
= Q sistema (8), (9) je as imptotsk i
s tabilno (u celom) ako i samo ako je 000 istovremeoo
stabiIno i pri vlaeno (u celom).
Linearni sistemi (8), (9) poseduju sledece osobine.
3. TEOREMA. Da bi ravnotezno stanje sistema (8), (9) bilo
privlaeno potrebno je da:
1. je jedinstveno ravnotezno stanje tog sistema,
2.da je = Q..
D okaz. Pretpostavimo da je privlaeno ravnotezoo stanje. Ako 000 nije
izdvojeno onda za svaki pozitivan broj II postoji x* koje je takodje ravnotez-
no stanje sistema (8), (9) a zadovoljava - 2*1 < 1::.. 8toga je
lim (t; = ?':-*, tj. lim (l2f
1'
- X. (t; 1/ = !!l5r - 2f*11 >- 0
t++oo
sto znaci da 2fr nije pnvJacno ravnoteino stanje. Posto je to u suprotnosti s
nasom pretpostavkom da je privlaeno, onda to znaci da je one izdvojeno,
ravnotefuo stanje. Posto sistem (8), (9) moZe Hi da ima sarno jedinstveno rav-
notezno stanje iii neizdvojeoo ravnotezoo stanje, onda sledi da je 2fr jedinstve-
no ravnoteino stanje. A to je moguce jedino ako je 2fr = .Q. (1. Teorema).
1. P08LEDICA. Da bi 1'avnotezno stanje Kr sistema (8), (9) bilo
p1'ivlacno potrebno je da matrica A bude nesin-
gularna.
Ovaj rezultat direktno proizilazi iz teoreme 0 broju ravnoteinih st-
anja sistema (8), (9) (2. Teorema) i prethodne teoreme. Osim njega vazl i sle-
dece:
4. TEOREMA. Ako je ravnotezno stanje 2S
r
= Q sistema (8), (9)
privlaeno onda je one privlaeno u celom.
Dokaz. Posto je 15 = 0 privlaeoo ravnotezno stanje sistema (8), (9) onda na
osnovu definicije p1'ivkcenja (3. DefiIiicija) sledi da postoji fJ. >- 0 takvo da
n L.. /:, po vIae i lim IIX (t; !.'a) II = O. Posto je X (t; Xo) = 'I> znaei da
=0 t -'+00 - - - -
je limITcj>(t)xo 11= O. Medjutim, x je bilo koji vektor stanja koji zadovoljava
!!xt;+<mL; USVOj'imo brej jE.[l, nJ i x. = 0 za i f. j
-0 1 1 10
i x
j02
./1. Tada je l1f.oll = 26. L..!::.. Dalje je,
n ..k 2 2 1/2 A
Ilq,(t)x il = ( L 'f' .. (t)x.) = -2 (
-0 i=l 1J JO
n
L
i=l
<p 2 1/2
ij(t) ) .
Ovaj izraz moze da
434
tezt nuli jedino aIm svako tP .. (t) tezi nuli. Stoga je lim IIcb (t) = O.
1J t ...... +00
Posto je za proizvoljni vektor stanja l:-o u pocetnom trenutku t = 0 kretanje
sistema dato sa X (t; x ) = (t) x onda vazi \1 X (t; x ) 114 )I..l, (t)11 II xU, fj.
- -0 -0 _ 0 'I' -0
o lim lllf.(t; ! )11,:;; II lim (t)1I = O. Odavde sledi lim II x )1\ = 0
t .... +oo 0 0 t .. +oo t .... +oo -0
za svaki pocetni vektor stanja < +00, ' sto znaci da je !r = Q. priv-
lacna u celom.
2. POSLEDICA. Ako je ravnotezno stanje ]!;r = Q sistema (8), (9)
asimptotski stabilno onda je one aSimptotski st-
abilno u celom.
Za sisteme automatskog upravljanja su vaZni brzina i karakter is-
cezavanja premznog procesa. Stoga se uvodi i wrist[ pojam eksponencijalne st-
abilnosti ravnotemog stanja. Eksponencijalna stabilnost je pose ban vid asimpto-
tske stabilnosti.
S1. 6
6. DEFJNICIJA. RavnoteZno stanje ]5r =.Q. sistema (8), (9) je eksponencija:-
lno s ta b ilno (s1. 6) ako i sarno ako postoji l:, > 0 i posto-
je pozitivni brojevi C!. 1 (; takvi da H::01! L.. 11 povmei
. f'3t
Ux(t- x )11 d.. IIx II e-
- , -0 -0
tit E:. [0, +(0).
To ravnoteZno stanje je eksponencijal:no s tabilno u celom ako same
ako je pri tome !::. = +00.
Ako je definisano dozvoljeno odstupanje stanja ad ravnoteznog sta-
nja posle vremena smirenja 1: s' na primer sa
II !f,(t; 2!;
o
lV 'i V t E.. l'ts' +(0) ,
onda vreme smirenja moZe da se proceni prema sledecoj relaciji:
435
1 0: Jl2' oR
/ In (--
's'" T y
Ovo pokazuje da broj bitno utice na vreme smirenja. Broj (b se naziva [16J
karakteristicni pokazatelj sistema (8), (9).
Za linearne sisteme (8), (9) vazi sledeCi rezultat, koji cemo for-
mulisati bez dokaza.
5. TEOREMA. Ako je ravnotezno stanje 2S
r
= 0 sistema (8), (9)
asimptotski stabilno onda je tada i ekspone-
ncijalno stabilno u celom.
Ako ravnotezno stanje 2fr = Q. sistema (8), (9) nije stabilno, on-
da je nestabilno (s1. 7).
S1. 7
7. DEFlNICIJA. Ravnotezno stanje 2>r = Q sistema (8), (9) je nesta-
bilno ako i sarno ako pos toj i taka v po zi 1i van br-
oj : da za svaki pozitivan broj 6 postoje 12'011<15,
i ,= 1: (1i)E:.lO, +(0) takvi da je lIiS('; =:
III -7.3. Osobine stabilnosti linearnih SAD
U teoriji i primenama linearnih sistema automatskog upravljanjase
govori 0 osobinama stabilnosti ovih sistema u sledecem smislu.
8. DEFJNICIJA. Linearan stacionaran sistem (8), (9) je:
1. s ta b ilan aIm i sarno ako je njegovo ravnotemo stanje .'5
r
,- 0 aSimptotsld
436
s tabilno sL
2. na granici stabilnosti ako i samo ako je njegovo ravansko stanje!Sr=Q
stabilno a nije priv!acno, s1. 4, a.
3. n e S ta b Han ako i sarno aIm je njegovo ravnotezno stanje 2fy =.Q nestabi-
lno, s1. 4,b i 81. 7.
4. eksponencijalno stabilan ako i samo ako je njegovo 1'avnoteZno stanje
.3:1' = Q eksponencijalno stabilno, s1. 6.
D sledecim izlaganjima cemo govoriti 0 stabilnosti sistema (8), (9)
u prethodnom smislu.
III -7.4. uslovi stabilnosti linearnih SAD
Na prvi pogled izgleda, na osnovu defillicija osobina stabilnostt si-
stema (8), (9), da je za ispitivanje till osobina potrebno poznavati kretanja sis-
tema (t; ). Medjutim, bice pokazano da se osobine stabilnosti linearnih Sib"
tema (8), (9)0 mogu ispitati posrednim naciIlom i bez poznavanja lljegovih kreta-
nja.
At
Docimo da iz izraza za kretanje sistema (8), (9) (t; 2'0) = e
sledi da je karakter samog kretanja orlredjen matricom A i pocetnim uslovom
2f Pokazace se, da pri datom 10' karakter kretanja sistema (8), (9) zavisi sa-
od sopstvenih vrednosti si matrice A. Broj si' tj. 80pstveua vrednost si
matrice A, je i-to resellje karakteristiene jednacine matrice A:
det(si! - A) = O.
POSLo je karakteristieni polinom det(sI A) matrice A stepena n,
n
det(sI - A) L
i=O
j
a.s
1.
a
1]
1
A ima n sLoga matrica sopstvenih vrednosti si" Docimo jos jednom da su o-
ne istovremeno i svi poiinomi prenosne funkcije sistema (8), (9):
T I
e adj (sI - A)b + d i 81 A
W (S) = __ '-'.:..:_-=_
lsI .. Ai
gdc je I sf A I = det (sI -- A) istovremeno i karakteristicni polinom i minimal-
ni polinom matrice A (III-6.8). Ako se desi da to nije ispunjeno onda .ie rezol-
ventna matrica (sI - A) -] matrice A degenerativna. Tada treba u njoi izvrs--
iti skraCiv:mje svih nula i polova koji su zajednicki za sve elemente rezolventne
matrice, a medjusobno IOU jednaki. Posle toga, imenilac e1e111onal:8. rezolventne
m'1.trice predstavlja minim.2clni. polinom .. Za ovaj skraceni obHk rezolventne mai;-
ri.ce se odl'cdi prenosna funkcija W(S) sistema (8), (9). Na osnovu nje se napi-
nova di[crencija]na jednacina .. 'fa jecJnaeina je jednaeina ponasallja. Za njn se
;".\{1'::;i Lebo;: veIicina sta.nja i odredjuju se nO\l2. jerlnacina stu.nja j nova jerlnacina
,zL\za II obliku (8), (D) .. Tada je ];arakterislieni polinom nove mat-
437
rtcp; A i.stovrerneno i njen minimalni polinom. Tek poste s\!-
ih ()vih t:eansformacija su odredjeni jednacina ponasanja
vektor stanja sistema, i tck se onda mogi! ko1'istiLi sledeei
re:ouitatL
Sa IJ cerno oznaeavati broj ukupno razliciUh sopstvenih vrednosLi
l11.atrice A, a sa Vi cemo oznaeavati viscstrukost i -1 sopstvene vrednosLi
.Jasno je da vazl
Za daJja izlaganja je sledec! rezuitat 0 stabilnosti 1'avnotczllog st-
aiLja llmdamentaian. Njegov dokaz omogucava da izvedemo uslove za razne osolr
ine stabimosti Imearnog stacionarnog sistema (8), (9),
6. 1)a b i ra vnote ino s tanje
10 stabilno potrebno je
Jl sis to m a (8), (9) b i-
vo Ijno da
(1) realni delovI svih polova prenosne
ne bnrlu pozit vni
funkoije tog Sistema
{2) cia su svi polovi te prenosne
rlelom jednostrnki:
funkcije s nultim realnim
He f\ " 0 povlaci L
Do k a z .. Najpre uoclmo da izmedju po 10 va prellosne Iunkcije sistema (e), (9) j
supstvenih vrednosti rnatJ':ice postoji biuilivoka. korespondencija5 'T'o zHa.ci
da se prethodni us Jov:i istoVr-Blneno acinose i na Sopstv8ne vrednosU DlatrjCt; A",
N ophodno t< Sa 1 ;i(t)
4) (t) sisterna (8):; (9L .l"(p
(i,j)- i elernent fUOOaD'lenta;ne lnatricc
DoHmo da je (t) Ii ogranicena fUl1kei.j:l, tj.
postoji pozitiv8n broj Vi takav aa (t)11 (;( va;";i za svako tE [0, +co), jedi-
no ako 81.1 Bvi eIementi
iDga, llx (t;
jedi.no afro je
cije.
(t)\1
takodje ogranicene [unkcije.
lunkcija za
ako su svi
+00,
funk'
tleka je ::;; Q Stabtlllo stanje sistenla (8L (9)" T:t-
da za proizvoljno E: E:.(O, postoji 5 G ( 1;;) E. (0, +(0) takvo da je
IIX (t; x )11.<:. E: za svako t&[O, +CD) eim je h U < 0 .. lmajue,j. u vidu napred
rei3eno ...l"di da su sve funkcije .. (t)
. IJ
Oznacimo sa Ki (S) kofakwl' (i, j)-og elementa matrice (SI - A) ..
OCigledno je da je K.. (s) delJrminanta. (n - 1) -og reda:
1)
438
adj(sI - A)
det(sI - A)
;4
dV
t} =
cJ..i!h I] det(sI - A}
8to dovodi do
K.(s)
Jl
det(sI - A)
n-l
L
k=o
n
r
k=o
, zato je
b(i,j) s
k
k
ij 1,2', o " , n.
k
aks
Ovde imenilae predstavlja karakteristicni (i istovremellO minimalni) polinom ma-
triee A. Njegove nule su svi polovi prenosne funkcije. On ima !l razlicitih nu-
la s. cija je vi8estrukost vi' tako da je v 1 + v 2 + + Vv = n. Na os-
novn Iormule za Hevisajdov razvoj sledi:
(1)
"1L+' .. (t)/ = +
0( 1 '1'1] J S - sl
(1) e(11V)
ell J.l
.. + ----- + ... + --- + ... T ---'----
(S
__ sllvl s - Sil ' VJ.l
- (S - "Il)
Znajuci da je (prema t3blici Laplasovih transformacija u U-4. 2. 4):
dobija se:
.. (t)
IJ
t
k
-
1
sJl t
(k .- I)! e
(11 )
Posto je tp .. (t) ogranicena funkcija zato sledi da realni derovi svih Sj nisn
pozitivni, i Ida su svi s, s nultim 1'eab.im delom prosti, 8to pokazuje da su
uslovi teo1'eme neophodllt za stabllnost ravnoteznog st=ja 3-1' = Q.
Dovoljnost. Neka su ispunjeni uslovi ove teoreme. Onda, 1z izraza (11) za
<P jj (l) sledi cla su sve limkeije i' (t) ogranicene. zato je ill</) (t)11 ogranlCena
funlmija, tj. posto,ii pozitivao. broj a takav da je 1I<P(t)11 < eX za svako t6 Ij,+oo).
li8vDjimo proizvoljno E E:: (0, +00) i za njega 5 = B (1l.) = + . Onda vaii
V tiS [0, +00) ,
439
tj. hll< li
-0
povlai':i
, I
Vt 6. [0, +00),
sto dokazuje da je !i:
r
= .Q. stabiluo ravnotemo stanje sistema (8), (9).
Provera stabihlosti ravnotemog star"'lja lfy> = JL sistema (8), (9) se
svodi na proveru zuaka reahlih delova polova njegove prenosne funkcije i na pro'-
veru jednostrukosti njenih imaginamih polova.
7. TEOREM1L Da bi ravnotezno stanje =Q. sistema (8), (9) bi-
10 privlacllo potrebno je i dovoljno da realni de-
Iovl svih polova prenosne funkcije ovog sistema budu nega Li-
vnf:
Re s, < 0 ,
1
(12)
D okaz. Neopnodnos t. Neka je 31' =.Q privlacno raV'..1oteino stanje sistema
(8), (9). Prema 4. Teoremi ono je tada privlaC'110 u cerom. Zato za svako
x
o
' Ii x If < +00 ,vazi lim lid! (t) x 11 = O. Prema dokazu 4. Teoreme 0 vo je mo-
-- -0 t ""'B'+oo -0
guce jedillo ako je lim (t)l! = 0, tj. jedino aim je lim Id; .. ,(t}! .c, O''Za svako
t""'+m t..,,+oa IJ
i, j 1,2, . , ... Ovaj rezultat i (11) povlace (12).
DovoljnosL Na osnow (12) sledi iz (11) da je liml<\:> .. (t)1
t...,.+oa IJ
o za svako j -
= 1,2, " n. Stoga je 0, odno SIlO , umJliP (q II 1I!O II 0' 0
0
za svako
..( +00. Posto je 0" 1I<1)(t)2Coii ';;:;'l\cP (t)!lli2C"i! za svako
+00), sledi li.m!jdJltlx Ii = x )11 = o.
t +00 I \, -0 t-"rl-oo - -0
Hz:} < +00,
ovaj rezul.t3.i poka-
zuje da je ravnotezno stanje = sistema (8), (9) privlacno u cerom.
Iz prethodne dve teorem_e direktno proi.sticu sledeci rezultati:
8. TEOREMA. Da bi ravnotezno stanje = 2. si.stema (8), (9) bilo
aSimptotski stabilno potre je i dovoljno da re--
alni delovi svih polova prenosne funkcije tog sistema budu
neg a ti vn i :
Re Sj< 0, = 1,2, .. , f4.
9. TEOREJVI:A. Ako je privlazno ravnotezno stanje siste-
ma (8), (9) onda je ono i stabilno.
Sada je jasno da su uslovi. za stabilnost Sistema (8), (9) odredjeni
sa sledecom teoremom.
10. TEOREMA. Da bi linearan staciona1'an sistem (8), (9) bio st-
abilan potrebno je i. dovoljno da renlni delov;
svih polova njegove prenosne funkcije budu negativni:
440
Re si < 0, i = 1,2, . n.
Za analizu sistema automatskog upravljanja je takodje vazno da su
poznati uslovi njegove graniee stabiluosti i njegove nestabiluosti. Iz teorema 0
stabiluosti i privlacenju ravnoteZnog stanja proistice sledeCi rezultat kao njihova
direktna posledica.
11. TEOREMA. Da bi sistem (8), (9) bio na graniei stabilnosti po-
trebno je i dovoljno da
(1) realni delovi svih polova njegove prenosne funkeije nisu
pozitivni:
Re si .:;;. 0, i = 1,2, "', n,
(2) da postoji najmanje jedan pol njegove prenosne funkcije
s nultim realnim delom,
Re si = 0 ,
(3) da su svi polovi njegove prenosne funkeije s nultim rea1-
nim delom jednostruki:
Re s. = 0
1
povlaci v = 1
i .
ma (8), (9)
Negaeijom uslova teorema 0 stabiluosti
odredjujemo uslove njegove nestabiluosti:
graniei stabiluosti siste-
12. TEOREW!.A. Da hi sistem (8), (9) bio nestabilan potrobno je
dovoljno da ill
(1) postoji (najmanje) jedan pol njegove prenosne funkcije s
po ziti vnim realnim de 10m:
iii
Re s. > 0
1
(2) da postoji najmanje jedan pol njegove prenosne funkcije s
nultim realnim delom visestrukosti veee od jedan:
Re si = 0 povlaci
ili da vaze i (1) (2).
Uslovi mzlieitih osobina stabiluosti Sistema (8), (9) su izraZeni u
algebarskom oblilm preko znaka reainih dolova polova njegove prenosne iunkeijo
njihove visestrukosti. Oni ne zahtevaju resavanje difereucijalne jodnacino stanja
jer ue zahtevaju poznavanje kretanja sistema.
Medjutim, dlrektrill analiza polozaja polova prenosne funkeije u ko-
mpleksnoj ravni i nj ihove visostrukosti zahteva izraeunavanjo DUla karakteristic-
nog polinoma n-og stepena, sto predstavlja slozen aIgebarski zadatak. On posta-
je posebno sloZen kada treba da izaberomo parametre upravljacko[ sistema (regu-
latera) tako da se obezbedi stabiluost celog sistema automatskog upravljanja (sis-
441
tema au tomatskog regulisanja).
Osim toga, nekada nismo u moguenosti da odredimo tacan Hi dove-
l;ino (aean matematieki model objekta (k'lkav problem se javlja na primer kod pa-
mih kotlova). Tada treba eksperimentalnim postupkom da ispi-tamo da Ii je sis-
tem automatskog upravljanja tog objekta stab ilan, a da se pri tome u toku sa -
mog ispitivanja obezbedi njegov bezbedan rad.
Zbog ovih razloga razvili su se posredni nacini ispitivanja stabiln-
osU linearnih stacionarnih sistema automatskog upravljanja, koji se llazivaju k r-
iterijumi stabilnostL
s tabilnos t1 linearnih
Ovde ee bitt izlozeni algebarski i frekventni kriterijumi stabiluosti
linearuih staeionaruih vremenski. neprekidnih dinamickih Sistema automatskog up-
ravljanja.
A.igebarski kritedjumi stabilnostl su opSteg karaktera i mogu se ko-
ristiti za analizu stabiluosti. lineamit':! staeionarnih sistema proizvoljne strukture
(objekta, upravljackog Sistema, regulatora, otvorenih i zatvorenih sistema auto-
. ~ . marskog upravljanja). Njihova primena zahteva poznavanje koefieijeI1..ata karakte-
ristienog polinoma Sistema, sto obieno zahteva poznavanje dovoljnc taenog mato-
matickog modela sistema. Ovde ce biU izlozena. dva opsta algebarska kriteriju-
x.a s tab ilnosti: Hurvieo'J kritedjum .i Rautev kriterijum. Osim njih bice izlown
i poseban kriterijum stabilnosti za sisteme s povrataom spregom u kojima pos-
tojl kasnjenje ili spori prenos signala, a koji je takodje algebarskog karaktora -
- Kipfmilerov kriterijum. U o'Jom poslednjem kontekstu 60 biti dat niz dijagrama
stabilnosti u parametnrskoj ravni koji su znaeajni za efikasno in.zonjersko ispiU"
vanje stabl1'1osti. i projektovanje regulatora.
Frekvenini kri.tsrijumi. stabiluosU se o<i.'1ose na analizu stabilnosti
sistema antomatskog upravljanja s negativnom povratnom spregom (sistema au-
tomatskog regulisanja). Oni se uglavnom zasnivaju Ila korisconju frekvontne ka-
rakteristike otvorenog kola datog sistema. Stoga se oni mogu koristiti i za oks"
perimCnk'llno ispitivanje stabilnosti. ovih sistema. Ovde 6e biti izloZeno nokoiiko
frekventnih kriterijuma sk'lbI1'1osti sistema automatskog upra.vljanja, koji su nas-
H vrio velilm priIuollU u inzenjerskoj pmksi, u resav:mju konkreinih probloma n
utomatskog upravljanja: Najkvistov kriterijum, Bodeov dijagram i Mihajlovljev kr-
iterijum.
Hurvicov kriterijurn stabilnosti sistema. (8), (9) je iskazan sledocom
teoremom. On se zasniva na al1alizi odredjonih algebarskih uslova postavljenih ko-
efieijentima a
i
karakteristicnog polinoma f(s) ~ dot(sJ - A) datog sistema (8),
442
n
E
i
1 f(s) a. s a
i=o
1 n
(13 )
Od ovih koefiCijen..'ita se formira Hurvicova determinanta, koja je n-og reda,
o.
n
_
1
a
n-3
a
n-5
0
a a
n
_
2 0 n a
n-4
0 a
n
_
1
R
n-3
0
[ ; , ~
0 0 a a
n-2 n
0 0 0 a
0
Zrrtim se formiraju gJavni uzastopni minori [;,. Hurvicove determinan.te [;,
1
a a a 0
n-1 n-3 n-5
a a
n-2
a 0
f:..
n n-4
1,2, (14 )
0
o ~ '" n.
0 a R
n-1 n-3
0 0 0 R
11-1
Docimo da je 6
n
=/::, f:..= a D,
n-l" 0
13. TEOREMA. Da bi linearan stacionaran sistem (8), (9) bio stR-
bilan potrebno je i dovoljno
(i) da su svi koeficijenti njegovog ko.rakteristl.cnug polinoma
f(s) (13) pozitivni:
a > C, 0,1,2, . ,' n - t,
(ii) da Sli. svi glavni uo:.astopni
ve determinante po:dtivlli:
11 i > 0 , 1,2, ''', n 1.
minori !J..
1
(1.4) njegove Hurvico-
Hurvic [1S] je pokazao da je uslov (ii) potreban 1 dovoljan uslov
da reall1i deJ.ovi nula polinoma f(s) (13) budu negativnL D prtvatnoj korespoden-
ciji [18J In''Bnjer Stodola mu je predocio da su uslovi (i) takodje potrebni; tj.
da uslovi (ii) ne mogu da budu ispunjeni ako nisu ispunjel1i uslovi (i). Nekada
je dovoljno provertti sarno uslove (1), jer ako oni nisu ispun;eni onda sistem (8),
(9) nije stabilan.
443
III-7. 5. 2. Rautov kriterijum
Raut [141 je dao algebarski krlterijum stabilnosti linearnih sistema (8),
(9) U obliku razIicitom od Hurvicovog. Rautov Kriterijum se zasniva na korisce-
nju sledece trougaone seme koja se naziva Rautova sema:
a a
n
_
2
a
n
_
4 n
a
n
_
1
a
n
-
3
a
n
_
5
b b
I
b
2 0
c c
1
c
2 0
d d
1
d
2 0
( 15 )
Rautova Serna se konstruise na. sledeci nacin: Oct brojeva gomje vr-
ste oduzmu se odgovarajuci brojevi donje vrste pomnoZeui brojem koji prvu ra-
zliku svodi na nuIn. Izostavljajuci ovu razliku i pomerajuci ostale razlike za je-
dno mesto ulevo dobija se nov red.
N'a" priffier,
a
b
n
=a -
a
n
_
3 0 n-2
an_I
an_I
b
l
c = a --b-
0 n-3
0
b
d = b
l
0
--- c
1 0 c
0
a
n
- ~ a
n
_
5
'
n-I
an_I
- -b- b
2
,
o
b
o
c
o
Docimo da je ovde, kao i u Rautovoj semi (15). an = 1.
a
o
b
o
c
o
a
o
o
c
o
Rautova serna za sistem drugog reda ima sledeci oblik (n 2):
Rautova sema za sistem treceg reda je (n 3):
444
prl cemu su
a
3
b ---a
o 1 a
2
0
e
o
a
o
Rautov krlterljum je formulisan sledecom teoremom u konteksu st--
abiJnosti sistema (8), (9) za koji je an 1:
14, TEOREMA; Da bi lineal'an staeionaran sistem (8), (9) bio sta-
bilan potrebno je i dovoljno da Bvi elementi pr-
ve kolone Rautove seme (15) budu pozitivni.
Da bi se mogao primeniti Rautov kriterijum za analizu stabilnosti
sistema (8), (9) neophodno je da se odredi karakteri.sticni polinom tog sistema.
Za odredjivanje karat;tel'istienog polinoma su razradjeni efikasni postupel [64].
Najkvistov kriterijum daje uslove stabiinosti zatvorenog sistema a-
utomatskog upravljanja - sistema automatskog regulisanja, s1. 8.
,
i Z"'O
"'yt'PBi
11)
S1. 8
Uocimo da se sistem automatskog reguiisanja pJS.lHatra bez spolj-
njih posle pnc"tnog trenutka t c' 0, sL 8. Kretanje u sistemu je pos-
lediea aimmulisane energije u njemu u gocetnom trenutku to 0, a 8to nije p,-
ikazano 11<l 81. 8.
Olvo Y''',no kolo sistema l'egulisanja je prikazano na 81. 9,
S1. 9
Prenosna funkeija ovog otvorenog kola jc
445
( 16 )
a njegova frekventna karakteristika
(17 )
Najkvistov kriterijum omogucava analizu stabilnosti sistema regu-
lisanja - zatvorenog sistema automatskog upravljanja, s1. 8, na osnovu pozna-
vanja:
i) broja polova prenosne funkeije Wok(S) (16) sa pozitivnim reainim delom,
ii) imaginarnih polova prenosne funkeije Wok (s) (16),
iii) hodograia frekventne karakteristike F ok
O
w) (17) otvorenog kola (s1. 9).
Pri ovome se razlikuju dva oSllOvna slueaja:
a) Posehan slueaj koj[ nastupa jedino kada su reaini delovi svih polova prep.osne
funkcije Wok(S) (16) negativni; tj. kadaje otvoreno kolo (s1. 9) stabiino. Ta-
da se primenjuje poseban Najkvistov kriterijum.
b) Opsti sineaj koji nastupa jedino kada nisu reaini delovi svih polova Drenosne
funkeije Wok(S) (16) negativni; tj. kada otvoreno kolo (s1. 9) nije shtbilno.Ta-
da se koristl opsti Najkvistov kriterijum.
Na osnovu ovoga proistiee da prilikom primene Najkvistovog krite--
rijuma najpre treba ispitati polozaj polova prenosne funkcije
W k(S) (16) otvorenog kola (s1. 9) sistema regulisanja (s1. 8), tj. is-
pigj'1;i znak reainih delova tih polova. Zatim treba zakljuCiti 0 kom se slucaju
(posebnom iii opstem) radi, i u skladu s tim primeniti odgovarajuci (posebni i-
Ii opsti) Najkvistov kriterijum.
Skracivanje iste nule s istim polom prenosne funkeije W (s) sme
da se izvrsi, a bez uticaja na sledece rezultate, ako su njihovi ne-
gativni (detaljnije je dato u III -7.5.7.).
III-7. 5. 3.1. Paseball Najkvistov kriterijum
Poseban Najkvistov kriterijum se odnosi na sisteme automatskog
upravljanja s negativnom povrainom spregom (sisteme automatskog regulisanja
(sl. 8), eije je otvoreno kolo (s1. 9) stabiino.
15. TEOREMA. Ako je otvoreno kolo (s1. 9) sistema regulisanja
(s1. 8) stabiIno, onda je za stabilnost celog sis-
tema regulisanja potrebno i dovoljno da dec hodografa frek-
ventne karakteristike FokOw) otvorenog kola pri promeni w
od 0 do +00 niti obuhvati tacku (-1, jO) niti prodje kroz
nju.
Do ka z. Ovaj dokaz se sastoji tz dva dela: dokaza neophodnosti i dokaza dovolj-
nostt uslova teoreme. Oba del .. dokaza se zasnivaju na sledecem stavu koji se
lako proverava, a dtr(lktno proistice iz Kosijeve teoreme:
1. STAV. Promena L'I'Plo argumenta q:> binoma (s - St) pri obilas-
ku tacke S oko domena D njegove grantee G u
p () zit i vn 0 m mat e mat i c k 0 m s mer u (s1. 10) je :
( 2 iT. , za
A'll = \
Go, za
S. D
1
S.f/. tl
1
s. i G
1
S. ;i. G
1
R"S

81. 10
Najpre dokazujemo neophodnost uslova teoreme:
N e 0 p bod no s t. Poznato je da je kara\{teristicna jednaCina sistema automatskog
regulisanja (s1. 8) odredjena sa:
1 + Wok(S) O. (18 )
Radi jednostavnosti hlaganja uvedimo smenu
(19 )
Jasno je da je T = 0 jedino za W 1 = -1. Takodje je ocigledno da se sada
jd. 18, koja je ekvivalentna karakter?s'ticnoj jednacini sistema ri,'gulisauja, mo-
ze napisati II obliku
T (S) c O. ( 20 )
Prenosna funkcija W ok(S) otvorenog kola sistema regulisanja je oblika
m
k
I b
k
s
k=o
Wok(S)
n
m";; n
r
k
k=o

Ako njen brojilae oznacimo sa V (S), a imenilae sa V(S),
m
k
VIS) = r bks
k=o
onda je
T(S)
VIS)
n k
r a
k
S
k=o
ViS) =
pri cemu je Q(s) = Vis) + V(S) , na osnovu (19), (21) i (22), tj.
n
Q(S) = r
k=o
k = m + 1, m + 2, ... , n
447
(21 )
(22 )
(23 )
(24 )
poslednja dva rezultata, (23) (24), pokazuju da je stepen
jednak stepenu imenioca V (S) oct T(s). Odatle sledi da je
brojioca Q(S) oct T(s)
a + b
n n
----= const.
T(s) I
lsI = 00
a
n
Ako Q (s) i VIS) prikazemo u faktorizovanom obliku:
onda je
a + b
T(s)
n n
a
n
(25 )
(26 )
( 27 )
Svaki binom kojt se ovde pojavljuje mOZemo da prikaZemo u polarnom obliku.
s - = s
tako da je
448
T(S)
a + b
n n
a
n
. 0 0
J('P
1
+ . +111 )
s -Is: len
. x x
J ('4>1 + +111 )
I
x I - n
s - s e
n
Iz (27) i (28) se dobija da je argument funkcije T(s) dat sa
n n
arg T(S) = r IP - r <P .
k=l k=l
(28 )
(29 )
Da bi smo dokazali neophodnost uslova teoreme mi polazimo od toga da je sis-
tern regulisanja stabilan. To znaCi da su realni delovi svih nula njegove karakte-
ristiene jednacine Q (S) = negativni. Samim tim su realni delovi svih nula jed-
nacine
T(s) = 1 + W ok(S) = 0
takodje negativni. Odatle sledi da je TO (0) f 0 za svako 00 '" L 0, +00), tj.
F ok(jW) f -1 za svako 006 [0, +m),
sto pokazuje da dec hodograf od F ok
O
(0) za 00& [0, +00) ne prolazi kroz tacku
(-1, jO), Osim toga, posto su realni delovi svih nula od T(S) negativni, to zna-
ci da u desnoj poluravni ravni s i na imaginarnoj osi (s = joo) nema nula od
T(s), Dsvojimo da domen 0 bude desna poluravan kompleksne ravni s (s1. 11).
ReS
..
"
81. 11
449
Tada se njegova granica G sastoji iz imaginarne ose - G
r
i polukruga besko-
nacnog poluprecnika G
R
opisanog oko desne poluravni. Stoga je promena argu-
menta funkcije T(s) pri obilasku tacke s oko D dui G jednaka
A argT(S)\ = A arg T(S)I + t:. argT(s)1
G G
1
G
R
(30 )
Medjutim, T(s) je konstantne vrednosti dui G
R
na osnow (25), tj.
/J. arg T(S)\ = 0, i zato je
G
R
A argT(s) I = /J. arg T(S) I ( 31 )
G G
r
S druge strane, posto T(s) nema nula ni u desnoj polovini ni na imaginarnoj 0-
si, na osnow 1. Stava sledi
= 0, k = 1,2, ''', n. (32 )
Docimo sada da na osnow T(s) = 1 + W (S) (19) sledi da tunkcij(j T(s) i
W k(S) imaju iste polove (ovo sledi i iz 21 - jd. 23). Posta-Ie' otvoreno ko-
10
0
stabilno (prema uslovu teoreme), proistice da se svi polovi od W ok(S) nalaze
u levoj poluravni kompleksne ravni s. 8taga ftm.kcija T(s) nema po-lova u do-
:nero D niH na njegovoj granici. Prema 1. Staw je sada ocigledno da vazi:
= ,
k 1,2, .. , n.
Povezujuci rezultate (32) i (33) sa (29) sledi
Aarg T(s) IG = 0 ,
8to zajedno sa (31) daje
l.arg T(s) I = 0
G
r
(33 )
Ovo pokazuje da kada se tacka s krece duz imaginarne ose (S = jw) (ll pozi-
tivnom matematickom smern) da onda hodograf T(s) ne obidje oko svog koordi-
natnog pocetka T = O. Posto T = 0 povlaci W k = -1 , odatJ.e sledi da
F k
U
(0) = W (S)\ _. ne obilazi oka tacke (-1, kada se s menja od +joo
,0 . ok . d af d' r o t" -
ao -)00 Posto Je deo ho ogr a 0 F ok(j oo} za 00 '" (-00, Slme rlCall u octno-
su na reainu osu s delom hodografa od F ok OW) za 00 b L 0, +00) sledi da dec
hodografa od F ok(jW) za 00 do +00 ne obilazi oko tacke (-1, jo). 0-
vim je dokazana neophodnost uSlOva teoreme.
Dovoljnost. Da bi se dokazala dovoljnost uslova teoreme polazi se od tagada
su ti uslovi ispunjeni. Posto je tada F ok
U
(0) f -1 za svako OO.L 0, +(0) sJ.edi
da je Wok(S)1 . f -1 ,tj. T(s) I . f 0. To znaci da funkcija T(s) nema

450
HUla na granici G domena IJ (s1. 8). Posto je otvoreno kOhl stabilno znaci da
se svi polo vi od T(s) nalaze u levoj poluravni kompleksne ravni s, tj. vazi
. xI
lllf! 1 = 0 ,
'IG
k = 1,2, .. , n. (33 )
Prema uslovu teoreme, hodograf od F k
O
w) ne obuhvata tacku (-1, jo), sto
maci da T(S) ne obuhvata koordinatniOpocetak T = 0 pri promeni sod +j0 do
-jw. Posto je T(s) konstantno dUz G
R
prema (25), sledi da T(s) ne obuh-
vata T = 0 pri obilasku desne poluravni D duz njene granice G u pozitiv-
nom smer'.!, Odnosno,
II T(S)] G 00 0
posto je (prema jd. 29 i jd. 30)
n
11 T(S)I = L lI'4J
G k=1 G
n I r
k=l k G
onda se iz (34) dobija
til!' = 0 ,
G
k = 1,2, . , n.
(34 )
( 35 )
( 36 )
Ovaj rezultat cinjenica da T(s) nema nula na konturi G, na osnovu 1. Stava
povlace
{::
k = 1,2, .. , n ,
tj. sve nule od T(s) = 1 + Wok(S) nalaze se u levoj poluravni ravni s. To
maci da su realni delovi svth nula karakteristicne jednacine 1 + W k(S) = 0 si-
stema regulisanja negativni, adnosno, da je sistem regulisillja Ovim
je dokazana davaljnast uslova teoreme.
Ako je otvoreno kolo sistema regulisanja stabilno onda hodografi
od F okOW) sa s1. 12 pokazuju da su odgovaraju6i sistemi regulisanja stabilni,
81. 12
451
a sa s1. 13 da nisu stabilni.
Uocimo da tacka (-1, jo) u ravni frekventne karakteristike F OW)
otvorenog kola sistema regulisanja ima poseban znacaj i zato se naziva c-
na tacka.


wmO
Sl. 13
Ako sistem regulisanja nije sl:ibilan oDda treba razjasniti da Ii je
on na granici stabilnosti Hi je nestabilan. Radi toga se navode sledeei rezultati.
16. TEOREMA. Ako je otvoreno kolo (s1. 9) sistema regulisanja
(s1. 8) stabilno onda da bi taj sistem regulisanja
bio na granici stabilnosti potrebno je i dovoljno da
(i) deo hodografa Fols:(jW) od W = 0 do W = +00 ne obuhvati ni
ni jedanput kriticnu tacku (-1, jo),
(ii) Da postoji najmanje jedno W}l:[O' -!al) za koje je FokOW) =-1
(tj. da taj dec hodografa FokUw) proiazi najmanje jedanput
kroz kriticnu tacku),
i
(iii) da za svako WkE.[O. +(0) za koje je Fok(jW
k
) -1 vail
+ W ;,(S) II to.
s 0" .
s=JW
k
Ova teorema se nece dokazivati jer je dokaz ocigledan ako se po-
maje dokaz prefuodne teoreme i ima u vidu sledeee. Dslov (i) pokazuje da T(s)
nema nula sa pozitivnim realnim delom. Dslov (ii) pokazuje da T(s) ima nula na
imaginamoj osi (SO = jW 0). Uslov (iii) pokazuje da su sve imaginarne nule od
T (s) prOSte (jednostruke). Pri ovame treba imati u vidu da je T(s) = 0 ekviva-
Ientno karakteristicllOj jednacini sistema regulisanja i da je
452
d d
ds T(S) = dB Wok(S).
Ako je otvoreno ko1o stabilno onda s1. 13, a odgovara nestabilnom
sistemu regulisanja, a s1. 13, b odgovara sistemu regulisanja na granici stabil-
nosti. Prvo od ova dva tvrdjenja proistice iz sledece teoreme koja je direktna
posledica pretbodne dYe.
17. TEOREMA. Ako je otvoreno kolo (s1. 9) sistema regulisanja
(s1. 6) stabilno onda da bi taj sistem regulisanja
bio nestabilan potrebno je i dovoljno iIi da
(i) deo hodografa FokOw) za we [0,+(0) obuhvata kriticnu tac-
ku (-I, j 0), (sl. 13,a),
i1 i
(ii) da postoji Wk'[O, +(0) za kOje je Fok(jw
k
) = 1
WOk(S)/. 0 ,
s=Jwk
i li d a va z e i (i) i (ii).
Ako je otvoreno kola sistema regulisanja stabilno, a deo hodogra-
fa F 0.0(0) za 00 [0, +(0) je oblika sa s1. 14 onda je taj sistem regulisanja
jer je zadovoljen uslov (ii) pretbodne teoreme. Ova pokazuje da se u

"-
00-0
S1. 14
453
slucajevima kada F'okOW) ima oblik kao sa 81. 13, b iii s1. 14 ne moie zuklju-
citi da li je sistem regulisanja na gral).ici stabilnosti iii nestabilan sve dok se ne
izracuna:
-dd W k(S) .
s 0
d
Uocimo da je dB
W kiS) I . = 0 ekvivalentno sa dad Q(S)I . = o.
o S9w
k
K = K K..
oR'
i uvedimo
Prikazimo prenosne funkcije objekta i regula.tora u obliku:
1 + T1 s +
Wo(S) WR(S)
Wr(S) = Ko KIt
FrOW) = Wr(S)!S=jU ..
Tada je frekventna karakterisUka otvorenog kola. sistema regulisa-
nja:
Jednacina 18 sada dobija sledeci oblik
1
W (S) = - -
r K
Ovo pokazuje da se umesto hodografa F ok(jW) maZe koristiti hodograf F OW)
ako se (-1, jo) smeni sa (- , jO). Tada je za stabilnost Sistema
potreb1no i dovoljno da dec hodografa F r(j (0) . za til [0, +(0) niti obuhvati
tacku (- k' jO) niti prodje kroz nju eim je otvoreno ko1o Sistema regulisanja
stabihlO.
Na primer, aka je otvoreno kolo sistema regullsanja stabi lno, on-
454
da s1. 15, a odgovara stabilnom sistemu regulisanja,
sistemu regulisanja. Odavde se vidi uticaj pojacanja
na stabilnost sistema regulisanja (s1. 8).
81. 15
a 81. 15, b - nestabihlOm
K otvorenog kola (s1. 9)
III-7. 5.3.2. Fizicko tumacenje posebnog Najkvistovog kriterijuma
AIm je otvoreno kolo (s1. 9) sistema regulisanja (sl. 8) stabilno on-
da mozemo da darno sledece fizicko tumacenje Najkvistovog kriterijuma.
Pretpostavimo da smo izabrali takas pose ban sistem regulisanja za
koji moiemo naci W = W k (0, +00) pri kome su u ustaljenom nozimu rada u-
lazna oscilacija (t) = xuo sin W kt prekinutog kola tog sistema regulisanja
(sl. 16) i njegova izlazna oscilacija: -x.(t) = -x. (w )Sinr.Lw t + \fl (W )1 jednake
(iste amplitude i faze): 1 10 k k k j
XuoSin wkt =' - \o{W
k
) sin [ wkt + <P(W1JJ, (37)'"
81. 16
kao i da je
d I
ds W ok(S) s=jw k -I 0
(38 )
x
uo
Odatle sledi,
A(lIJ
k
) 1 ,
tj.
Fok(jWJJ -1
4SS
+ 11:
Ako bi smo pri w W k u ustaljenom reZlITlU rada zatvorili kolo, tada biamo
dobili sistem regulisanja koji bi stalno oscilovao. Ako je (38) ispunjeno za sva-
ko W k za koje vaii (37) u ustaljenom reiimu rada onda je sistem regulisanja
na granici stabilnosti.
DoCimo da se pri ovom eksperimentu posmatra odziv prekinutog
kola u ustaljenom IBiimu rada, tj. tek posta iscezne prelazni pruces. Ustalje-
ni reiim rada se uspostavlja zato sto je (prema pretpostavci) otvoreno kolo si-
stema regulisanja stabilno. A tada je i njegovo prekinuto kolo stabilno.
Pri izvodjenju opisanpg eksperimentalnog ispitivanja prekinutog ko-
la sistema regulisanja prekidanje sistema-regulisanja (da bi se dobilo njegoyo pr-
ekinuto kolo) izvodi se tamo gde je to tehnicki najpogodinije.
III-7. 5. 3. 3. Opsti Najkvistov kriterijum
Aka otvoreno kolo (si. 9) nije stabiino onda treba:
1. Utvrditi brej polova od Wok(S) sa pozitivnim realnim delom, tj. broj svih
polova od W ok(S) koji Ide u desnoj poluravni ravni s. Ovaj brej cemo oz-
naciti sa P.
2. Odrediti sve imaginarne polove od Wok(S).
Znaci da polovi od W (S) mogu da imaju polozaje u s-ravni kao
sto je prikazano na s1. 17,a. Oko s. jw. na imaginarnoj osi su na-
crtani polukrugovi u desnoj poluravni s-raviii. Ceritri polukrugova su u imagi-
narnim po lovima, a njihovi poluprecnici su oznaceni sa e: i > 0 i mogu biti pr-
oizvoljno mali tako da u tim polukrugovima nema drugih polova osirn onih u nji-
hovim centrima. Sa G
1
je oznacena linija koja je neprekidna i sastoji se iz 0-
vih polukrugova i delova imaginarne ose van njih. Sa G:R je ponovo oznacen
polukrug beskonacnog poluprecnika (R +00), koji je opisan oko desne polurav-
ni ravni s. Kontura G se sastoji iz G
1
i GR' Imajuci ovo u vidu
sada da se formuliiie opsti Najkvistov kriterijum.
456
81. 17

""!I(":>-:; .. )=.9;'

18. TEOREMA. Neka prenosna funkcija Wok(S) otvorenog kola (sL
9) sistema reguJ.isanja (s1. 8) ima P polova sa po-
zitivnim realnim delovima. Da bi tada taj sistem regulisanja
bio stabilan potrebno je i dovoljno da hodograf frekventne ka-
rakteristike Fok(jw) njegovog otvorenog kola obuhvati kri.ticnu
tacku (-1, jo) tacno P puta u negativnom matematickom smeru
prl promeni w ad +00 do -00 i da pri tome nl jednom ne pro-
dje kroz njn, stirn sto se u svim imaginarnim polovima si
od Wok(s) c rta
. e
i
no malo Ei
luprecnika e: i
8
i
:::: j OJ i"
za promenu 'fl. od +.-:!L do
1 2
'It
- 2 i dovolj-
takvo da se u polukrugu s centrom u jW i ;
ne nalazi ni jedan pol od Wok(S) razlicit od
Do az: Ova :3C dokazllji; na isti nacin k300 sto se dokazuje 150 Teore-
457
N eo ph od no st. Polazi se od toga da je sistem regulisanja stabilan ida Wok(S)
ima P polova sa pozitivnim realnim delom. Prema (19), oni su istovremeno i
jedini polovi od T(s) 1 + Wok(S). 8taga je na osnovu 1. stava
: Li\{l I 2 n P ( 39 )
G
Posta je sistem regulisanja stabilan, sledi da su sve nule od T(s) sa negativ -
nim realnim delom. Na osnovu 1. stava sledi
A4l I G 0 ,
k 1,2, "', n .
Prema (29), (39) i (40) je
Llarg T(S)jG - 2nP
Povezujuci ovo sa (31) dobija se
fl arg T(s) I G - 2'!t P ,
I I
tj.
fl arg [1 + F ok (iw ill G
I
- 2nP ,
sto dokazuje neophodnost imajuci u vidu da je TOw)
w (-ro, +ro) jer je sistem regulisanja stabilan.
(40 )
1 + Fok(iw) 10 za svako
Dovoljnost. Neka su uslovi teoreme ispunjeni. Tada je FokO.W) f -1 za sv-
akow e (-ro, +00), tj, TOw) '" 0 za svako w (-00, +ro). Znaci da karakteri-
sticna jednacina sistema regulisanja nema nula na imaginarnoj osi. Posta W (S)
ima P polova sa pozitivnim realnim de 10m, onda ta vazi i za T(s), te je gt;-
ga
: flIP I 2 'It P
k=l G
( 41 )
Imajuci u vidu da je
fl arg T(S)/ ; Li'l' I G - ; G
G k=l k=l
(42 )
i da je prema (31):
A arg h. arg T(S)/
/G GI
odnosno prema uslovu teoreme
!J. arg T(s) r = - 2 Tt P
G
1
(43 )
45il
31. 18
459
onda se iz (41) - (43) dobija
n
r = 0.
k=l G
Ovaj rezultat pokazllje da T(s) nema nula u desnoj poluravni s-ravni, a posto
ih nema ni na imaginarnoj osi, zakljucuje se da sve rule karakteristicne jedna-
cine sistema reg'o.llisanja imaju negativne realne delove, sto znaci da je taj sis-
tern regulisanja stabilan. Ovim je dokaz zavrsen.
Ako W (s) ima dva pola sa pozitivnim realnim delovima oDda
s1. 18, a odgovara sistemu regulisanja, dck to ne vazi za 81. 18, b.
Opsti Najkvistov kriterijum moZe da se formnlise na jednostavniji
nacin akc se koristi pojam prelaza hodografa frekvenme karakteristike FokOW),
81., 19 ..
9. Hodograf F okOw) za 11.\ = W * . (0, +00) ostvaruje
- pozitivan prelaz jedino ako sece realnu osu odozgo na dole pri porastu
W do til 1< W * ka til 2 > W * :
ne ga ti van
wodw 1<
o za w <: w*
1
za W 2 > w*,
prelaz jedino ako sece realnu osn odozdo na gore pri porastu
w* ka til 2 ) W *:
za
pri cemu su W 1
W
1 2
vrednosti od W dovolino bliske W *.
Napomenimo da za W = 0 iii W = +00 hodograf F 1- 0 W ) ernl
samo jedan poluprelaz karl se W povecava od nule, odnosno karla tt?z'i +00. Znak
poluprelaza se odredjllje na isti nacin kao u prethodnoj definieiji imajuci u Vidll
da je W 1 = 0 za W * = 0 i til 2 = +00 za W * = +00.
Imajuci u vidu ovo moZe sada da se izlozi Cipkinova ( 71 Jformula-
eija Najkvistovog kriterijuma.
19. TEROREMA. Ako prenosna funkeija Wok(S) otvorenog kola (s1.
9) sistema regulisanja (s1. 8) ima P polova sa po-
zitivnim realnim delom onda da bi taj sistem regulisanja bio
stabilan potrebno je i dovoljno da razlika izmedju brojeva po-
i negativnih prelaza koji cini deo hodografa FokUW)
za w e lO,+oo) na intervalu (-00, -1) realne ose ReF k bude jedna-
ka P/2 i da taj hodograf ne prolazi kroz kritignu tacku
(-1, jo).
Na s1. 20 su prikazana tri primera. Sa P je oznacen broj polo-
va od W ok(S) sa pozitivnim realnim delom.
[(iU
po:dl.ivnim
je
U prirneru ::3a sL 20; a oLvorcno !zoio ima .iedan pol od \"01<.(8) sa
realnim delomo t: ovom slucaju sislem .regulisanja je nestabilan jer
1/2 a hcx:.tograf F ) za w G-L O} +cx) ne cirll nj jec1an polupretlz
na intcX'\!:llu -1) rca1ne
S1. 20
U primerl! sa s1. 20, b prenosna funkcija W], (S) otvorenog kola
im:l P 2 pola sa pozitivnim realnim delom. Deo hodogrRfa F 1 (jO) za (IJ E:,
[0, f-cD)(';ini jedan poluprela7, i to pozitivan na intervalu (-co, reaIne ose",
I'osto jt; 1'/2 1 znaci da je l! ovom slucaju sistem regulisanja stabilan. /
Sa s1. 20, e se vidi lla deo hodografa Fok(jW) za W.[ 0, +eo) ci-
ni elV;] pozitivna i. jedan negativa.n prelaz na intevaJu (-00, -1) realne OS6. Njiho-
va nlzlika jc +l i ona je jednaka 1'/2 L Znaci da je sistem regulisanja sta
biLw i ako prenosna funkeija Wok (s) lljegovog: otvorenog kola ima dva poia sa
pozitivnirn realnim
Uslovl granice stabilnosLi sistema reguHsanja 11 opsLem slucaju su
dati slcdecorr;. tcorenlonL
TEOREMA. Ako prenosna [unkcija Wok(S) otvorenog kola (s1. 9)
sistema regulisanja (s1. 8) ima P polova sa pOZt-
ti.vnim rcalnim delom onda ria bi taj sistem regulisanja bio
na granici. stabiluosLi potrebno je i dovoljno:
(i) cia rn:dika izmcdju brojeva pozitivnih i negativ.l1ih prelaza
kojc cirri deo hodog'r::tfa I;'ok{iW} zawf..[O, +00) na intervalu
I-m,!.) rcalne 0.S8 110 bude jednaka 1'/2,
461
(ii) da postoji najmanje jedno
(iii) da je
d
Wok(S)j s=iW ,; 0
ds
" k
za svako WkG[O, +00) za !zoje je F ok (j W k) = -1
Iz ove dve teoreme se dobija (nj ihovim negiranjem):
21. TEOREMA. Ako prenosna funkcija W1,(S) otvorenog kola (s1. 9)
sistema regulisanja (s1. oS) ima P polova sa po-
zitivnim realnim delom onda da bi taj sistem regulisanja
bio nestabilan potrebno je i dovoljno ili
(i) da razlika izmedju brojeva pozitivnih i negativnih prelaza
koje cini deo hodografa Fok(jW)za weCo, +00) na intervalu
(-co, -1) realne ose ReF
ok
ne bude ]ednaka P/2, /0
ili
(ii) da postoji Wk[O, +(0) za koje je Fok(jW
k
) -1
d W (S)I = 0
tis ok s=jw k '
ili da vaile (i) (ii).
Najkvistov kriterijum je do sada bio formulisan u rami frckvcn-
me karakteristike F l,{.(.i w) otvorenog kola sistema regulisanja. l\1edjuLim. ces-
to je pogodnije korisatt logaritamsku frekvenmu karakteristiku 20 log F ok (! u: ) ot-
vorenog kola. U takvim slucajevima formulacija Najkvistovog krH.erijuma doi)ijCl
novi oblik.
Hodograf frekvenme karakteristicne F ok (j W) otvorenog kola sis-
tema regulisanja moze da se preslika u dijagrame logaritamske amplitudno -
- frekventne karakteristicne Lok(W) i famo - rrekventne karak1.eristii,c
ljlok(W) tog otvorenog kola, koji se jednim imenom naziva Bodeov d ijag-
I' am. Bode 1201 je formulisao Najkvistov kritcrijum pomocu L J. (W) i <P J(W),
- 0... 0 "-
Ovde ce biti data takva formulacija Najkvistovog kri1.erijuma, koja pro-
istice iz 19. Teoreme.
462
Lok(W)


81. 21
10. DEFmICIJ'A. Fazno-frekventna karakteristika pri w =w* ima
- pozilivan presek sa pravom IPok mTt jedino aka je
L <Pok(W*) = mn
2. IjlOk(W)! w*
> 0,
- negativan presek sa pravom II' ok = mTt jedino ako je
1. <jl ok( w*) = mn:
2.
d
dw
463
\II I (W)\ < 0 ,
o{ w*
pri cemu je m bilo koji negativan ceo broj.
Uocimo da su za analizu stabihlOsti sistema re!,'1llisanja vami pre-
seci izmedju fazno - frekventne karakteristike '-P I (w) njegovog otvorenog kola
i pravih \jJ I = mn, m = -1, -3, -5, '.', i t2'samo za one vrednosti w za
koje je 10g<l:'Atamska amplitudno - frekventna karakteristika_ Lok(w) tog otvo1'e-
nog kola pozitivna, sl. 21.
22. TEOREMA. Ako p1'enosna funkcija
sistema 1'egulisanja (810
tivnim delom onda da bi taj sistem
pot1'ebno je i dovoljno da je
Wok(S) otvo1'enog kola (s1.9)
8) lma P polova sa pozi-
regulisanja bio stabitart
(i) tp 01 (w *) f (2m + 1) n: z a b i 10k 0 j ice 0 b l' 0 j m
za 'koje je Lok(w*) = 0,
za svako u) *
(ii) da je na svim W - intervalima na kojima je Lok(w) > 0 ra-
zlika izmedju ukupnih brojeva pozitivnih i negativnih p1'
eseka fazno-frekventne karakteristike '-Pok(w) i pravih
'Pok = (2m + 1)n: za bilo koji ceo broj m jednaka P/2,
Ako je oivoreno kolo sistema l'egulisanja stabi1l1o onda je P 0
te u drugom uslovu (ii) ove teoreme razlika izmedju jJozitivnih i negativnih pre-
seka Ijl k(W) sa svim pravima 'Pok = (2m + l)il na w - iniervalima na kojima
je L k(ii,) > 0 treba da bude jednalm nuli. Drugim reCima, broj ovih pozitiv-
nih pf>eseka treba da bude jednak broiu negativnih preseka. uocimo ios iednom
da se jJosmatraju preseci krive <jl I (W) sa pravima <jl 1_ = (2m + 1)11: samo za
one vrednosti W z'a koje je L I > 0 . 0,
O{
U primeru sa s1. 21 prenosna funkcija W k(s) otvorenog kola si-
stema regulisanja ima dva po1a sa pozitivnim realnim P 0 2. Ukupan
broj pozitivnih preseka fazno - frekventne karakterisLike tp I (w) otvorenog ko-
la so. pravima <jl k = (2m + l)Tt na w - intervalima no. koj'i'cia je njegova loga-
ritamska - amplillidno frekventna karakieristika pozitivna, Lok(w) ? 0, je jednak
3. Broj ovakvih negativnih preseka je jednak 2, te je njihova razlika 1 upravo
jednaka P/2 = 1. Znaci da je odgovaraju6i sistem regulisanja stabilan i ako
je njegovo otvoreno kolo nestabill1O. Ovaj rezultat sledi iz prethodne teoreme.
U posebnim slucajevima logaritamska amplitudno - frekventna ka-
rakteristika L k(W) otvorenog kola sistema regulisania moZe da irna sarno je-
dan presek sa osom, tj. da postoji samo jedno we (0, +(0) za koje
je L k(w) = 0. Tada prethodna teorema dobija posebno jednostavan oblik ako je
to otv'&reno kolo jos i stabill1O.
464
23. TEOREMA. Ako je otvoreno kolo (sl. 9) sistema regulisanja
(sl. 8) stabilno i ako njegova logaritamska ampli-
tudno-frekventna karakteristika Lok(w) ima sarno jednu nuiu on-
da da bi taj sistem regulisanja bio stabilan potrebno je ider
voljno da fazno- frek.ventna karakteristika 'Ilok;(W) istog otvo-
renog kola ne sece niti dodiruje prave .pok = (2m +l)Tt za ko-
je je L
ok
(w);9 O.
-21t-l-----------_+_

81. 22
Na sl. 22 je nacrtan Bodeov dijagram za sistem regulisanja cije
je otvoreno kolo stabUno: P = O. Posto pri tome logaritamska amolitudno-frek-
VGntna karakteristika L lr(w) otvorenog kola ima sarno jednu nulu i to za W =
cc LV" nuda zbog svega iDga moze da se pri.:neni prethodna teorema. Sa dijagra-
465
rna se vidi aa fazno - frekventna karakteristika <P ok(w) otvorenog kola ne sece
ni jednu pravu 01): = (2m + 1)1t ni za jedno w za koje je Lok(w) ;;.. O. Stoga
je prema prethoClno] teoremi sistem regulisanja stabilan.
Za ovakve slucajeve su vazne dye ucestanosti w. To su w * pri
kojoj je L
ok
( w*) = 0 i w + za koju je III ok( w+) = - 1t zadovoljeno prvi put
pri porastu W od ka +00, g. W + > 0 je najmanja vrednost W za koju je
tpok( w+) = -Tt .
Ako je Lok(w) <::: 0 sarno za W \'.0, w} , tj. Lok(w) <. 0 za
we( w*, +00), i ako je ONoreno kolo sistema regulisanja stabiino (P = 0). onda
je taj sistem regulisanja stabilan jedino ako je w * L. w +. Pri tome, algebar-
ske vrednosti V = Tt + t.p ok( w*) = AB i L
ok
( w+) = -CD, sl. 22, daju inform-
aciju 0 stepenu stabilnostl sistema regulisanja koj i je odredjen njegovim karak-
teristicnim pokazateljem (I1I-7.2.2.). Zbog toga se koriste sledece definici:-
je.
11. DEFJNICIJA. Neka je w * takvo da je L k(}.q "> za svako w. [0, w*);
Lok(w*) = 0 i Lok(w)L. S za svako WE:(w*, +(0). On-
da je ugaoy =Tt +tp ok(W*) pretek faze otvorenog kola sistema regulisa-
nja (sl. 22).
12. DEFJNICIJA. Neka je w + > 0 najmanja ucesianost W za koju je '+' ok(W )=
= - IT i <P kiwi f (2m+ l)n za svako wG-LO, w+) l za bi-
10 koji ceo broj m. Onda je
0
Lok( w+) pre te k po j a c anj a otvorenog kola
sistema regulisanja.
Ako je otvoreno kolo sistema regulisanja stabilno (P = 0) onda je
sistem regulisanja stabilan jedino ako je pretek pojacanja L
ok
( w +) njegovog
otvorenog kola negativan. Pri tome veca apsoluma vrednost preteka pojacanja 0-
tvorenog kola: I Lak( w +) I odgovara vecem stepenu stabilnosti sistema reguUsa-
nja tj. veeem karakteristicnom pokazatelju 0 sistema regulisanja.
Odnosno, ako postoje samo jedno W * za koje je L k (W *) = 0, i
I'ok(w) > 0 jedino za weCo, w*), i sarno jedno w+ za koje jeo\jl ok(w+) o.
= -'It i 'P ok(w) f (2m + l)Tt za svako WGlO, w +) za bilo koj! ceo broj m,
i ako je otvoreno kolo sistema regulisanja stabi1'1o (P = 0) onda je taj sis tern
regulisanja stabilan jedino ako je pretek faze njegovog otvorenog kola pozitivan:
y > O. Pri tome je stepen stabilnosti (karakteristicni pokazatelj (b ) sistema
regulisanja veel ako je pretek pojacanja y otvorenog kola sistema regulisanja
veel, obratno.
Na kraju izlaganja 0 primeni Bodeovog dijagrama u analizi stabil-
nosti sistema regulisanja uocimo sledece. Prilikom analize stablinosti sistema
regulisania pomocu Najkvistovog kriterijuma u ravni F ok(jW) iIi u Bodeovom
dijagramu prvo treba ispitati realne delove polova prenosne funkcije W k(S) ot-
vorenog kola sistema regulisanja i na OSllOVU njih zakljuciti da li treba
ti poseban i1i opsti Najkvistov kriterijum. Ako se ovo ne ucini onda mogu nas-
tupiti sustinske greske u tumacenju ponasanja frekventne karakteristike tog otvo-
renog kola i u izvlacenju zakljucka 0 stabilnosti sistema regulisanja.
466
III-7. 5. 5.
Kriterijum Mihajlova [211 se zasniva. na analizi. ponasanja karalete-
risticnog polino11la (S) (44),
n
f(s) = L
k=O
a :::: 1
n
(44 )
sistema regulisanja duz imaginarne ose (S = j w), Pri tome se crm deo hodogra-
fa fow) za(1JG[o, +00) u ravni f(jw), s1. 23.
---
w--
S1. 23
1
J fijwl
24. TEOREMA. Da bi sistem, el)l Je karakteristicni poJinom f(s)
dat sa (44), bio stabilan potrebno je i dovoljl1o da
deo h()dografa fowl za promenu (jj od do +00 :
L ne prodje kro% koordinatni pocetak f-ravni:
fOwl 10 za svako w[ 0, +00),
: ~ o da obIdje oko koordinatnog pocetka u pozitivnom matema-
tickom smeru kroz n-kvadrata:
/), arg f(jW)\ 00
W=o
Tt
=nT'
467
Dole az. N e op hod no s t. Neka je dati sistem stabilan. Tada je fO w) I 0 za.
svakowG[O, +00), tj. vazi (i). Za s = jW je
o
gde su sk
ment binoma
n
k = 1,2, ... , n, nule od
(s - s?)j . Stoga je
k' s=:Jw
argf(jw) = L o.p ~ ( W )
k=l
Ako se w menja od -00 do +00 onda je
o I +00 {+ Tt ako je
lI4> =
k -00
- it ako je Re sk> 0
o
I(s), a <.p k' k
o
+'1> n )
1,2, "', n, je argu-
Ako f(s) ima N nula sa negativnim realnim delom P nula sa pozitivnim
realnim delom, pri cemu je N + P = n usled 1., onda ie
II arg fOw ) I +00 = (N -, P) It = (n - 2P)n
-00
Prema uslovu teoreme ie P = ier ie sistem smbilan,
Posto ie f (s) realan polinom onda vazi
Jm f(jw) = -Jm f(-jW) i Re f(jcv) = Re f(-jVJ),
tj. I::. argf (j4.J) +00 = nll.
-00
tj. deo hodografa fO W) za W (-00, 2i je simetrican u odnosu na realnu osu
s delom hodografa fOw) za welo, +(0). Stoga je
I
+00
l;,argf(jw) 0 = n ~
sto povlaci 2.
o
Dovoljnost. Iz 1. sledi Res
k
10, k = 1,2, .. , n. Na OS!lDVU uslova 2.je
11 arg f (j W)I_: = nit
(47 )
posto vazi (46). Iz (45) i (47) sledi P = 0, tj. konacno Re s ~ < 0, k 1,2, .. ,n,
sto dokazuje stabilDDst sistema.
468
Kriterijum Mihajlova ima opsti karakter. Moze da se primeni na
anali.zu stabilnosti sistema (8), (9) bez obzira na njegovu strukturu. To znaci da
se maze koristiti lIa analizu stabilnosti i objekta i upravljackog sistema i celog
sistema automatskog upravljanja (sa i bez povratne sprege). Vazoo je da je poz-
nat karakteristicni polinom f(s) sistema koji se analizira.
Ako se u sistemu regulisanja ostvaruje spori prenos signala (sto
vazi za sistemeregulisanja moogih toplotnlli procesa) iii postoji cisto kasnjenje
(sto vazi za mnoge sisteme regulisanja transporta materijala), onda je tesko ek-
sperimentalno snimiti frekventnu karakteristikll njegovog otvorenog kola. Istovre-
meno su ovakvi sistemi slozeni usled slorellosti procesa u objekru i zato je ces-
to tesko odrediti njlliov dovoljno tacan matematicki model. Da bi se [spitala sta-
bilnost takvih sistema regulisanja moze da se koristi eksperimentalno snimljenE.
prelazna funkcija (s1. 24) njegovog otvorenog kola (s1. 25), a pod uslovom da je
81. 24
oblika prikazanog na s1. 24. Vazno jS da se uoci da se na ulaz u prekinllto kolo
uvodi jedinicn;l odskocna funkcija, da se snima njegova prelaznu funkcija i da da-
lje izlaganje vazi. jedino ako je ona oblika sa s1. 24. Tada se vrSi aproksima-
81. 25
cija stvarne prelazlle funkcije Xi(t) = g(t)
sponencijaJr,.om funkcijom s kaiinjenjem:
_ t - Tk
k(l - e
T
otvorenog kola sistema regulisanja ek-
469
koja je nacrtapa na s1. 26, a, Na s1. 26, b je pokazana aproKslmacija prelazne [u-
nkcije g(t) eksponencijalnom funkcijom e(t - T
k
). Da bi ova eksponen.c,ijalna fu.n-
kcija bila definiEana potreboo je da se odrede T, Tk i K. To se postlze povL'lce-
njem najstrmije tangente ~ { r o z tacku B) prelazne funkcije g(t), s1. 26, b. Presek
ove tangente s apscisom je tacks A koja odredjllje T
k
Vreme Tk se naziva u s-
lovno vreme kasnjen.ja. Zatim se povlaci asimptota prelazne funkcije u
beskonaeuosti (t - + 00). Njen presek s ordinatom odredjllje pojacanje otvorenog
kola sistema regulisanja: K, a njen presek s najstrmijom tangentom prelazne fu-
nkcije g(t) je tacka C. Tacka D se nalazi na toj aSimptoti, a njena apscisa je
T . Duz CD odredJllie vremensku konstantu T, T = CD. Posto su svi ovi para-
k' .
metri odredjem onda. se stvarna prelazna funkcija g(t) zamenjuje eksponencijal-
nom funkcijom s kasnjenjem e (t - T
k
), s1. 27.
t ~ m
t-----
---
81. 27
Eksponencijalna funkcija e(t - T
k
) se sada usvaja za (pribUznu)
prelaznu funkciju otvorenog kola sistema regulisanja:
470
Lako se moz.e proveriti da Dna predstavlja resenje sledece diferencijalne jednaci-
ne s kasnjenjem
TX.(t) + x.(t) =
1 1
(48 )
za jeclinicnu oclskocnu promenu ulazne velicine: = g(t). Primenom Laplasove
transformacije na jet 48 doblja se (prihlizna) prenosna fWlkcija W ok (8) otvorenog
kola sistema. regulisanja U obliku
(49 )
Sada je jasllo da je oLl1oreno kolo sistema regulisanja stabi1'lD jer W ok(S) tina sa-
mo jedan konacan pol:
13
K
= __ 1_ < 0
1 T
koji je negativan. Stoga moze da se primeni poseban Najkvistov kriterijum na ana-
lizu stabilnosti Bistema regulisanjao Radi toga se iz (49) odredjuje (nriblizua) fre-
kvenina karakteristika F ok G W) otvorenog kola sistema regulisanja:
-jTkW
j;' (. _ K .
- ok J w) - 1 + j Tw e
Posto je
d
ds
vidi se da je
d w (0)1 J 0 za svako w L
r
0, +00).
ds ok 0 l'
s=]
( 50 )
Na osnovu Najkvistovog kriterijuma sada sledi da je si.stenl regulissnja na grani-
c[ stabilnosti jedino ako postojiW = WkE.[O, +0) iakvo da je
( 51 )
Jasno je da nije svaki sistem regulisanja na granici st.abiIDosti, 8to zavisi od K.
Sn. K
j
_ oznaCimo OUll vrednost pojacanja K pri kojoj je sist.em reguUsanja na grlb
niGi tj. pri kojoj postoji W III , +00) takvo da vazi Na osno-
vu (50) i (51) je tada
-1 - j Tll) = K. (COS T W
k 1, k k
Odavde se dobi.jaju dve reaine jednacine:
Ove jednacine pokazuju da je
n:
Sada je jasno da je kriticno W k odredjeno sa
Tt 11:

k k
Tacna vrednost za W se na.la . . .
Ii: Zl lZ apsc1se
T
Y1 = (--) x,
Tk
i funkcije
Y2 = -tg x,
preseka prave
pri 6emu je -x ="T-
k
W kO Karla se odredl x
k
6 rt ' Ii. ) tako da je
T
Tk = -tg
anda je
W
k
Iz (52) sledi
471
(52 )
(53 )
(54 )
( 55 )
( 56 )
Irnajuci u vidu (54) i (55) jasno je da W . zavisi od TIT, a to znaci da i K
(56)
' lm .., I . k k k
.. l1llp lC1. 0 T T
k
, sto je prikazano na. dijagramu (sI. 28, s1. 29)
kO)l se naZlVa K1prmllerov dijagram, a dat je u logariiamskoj podeli i
po ordina.ti i po apsciSi.
Docimo da je na s1. 28 na apscisi T/Tk' doH: je na s1. 30 na ap-
scisnoj osi TIT.
Na osnovu (50) se dobija da je moduo Aok(w) frekventne karakteri-
stike otvorenog kola sistema regulisanja:
K
A ok ( w) = \1 2 2
11 + T W
Sada je jasno da pri W = III k vazi:
470
Lako se moze proveriti da oua prodstavlja resenje sledeee diferenoijalne jednaci-
ne s kasnjenjem
T (48 )
za jedinicnu odskocnu promenu ulazne veIicine: (t) = g(t). Primenom LaplaRove
transformacije na jet 48 dobija se (pribUzna) prenosua furJ(cija W 01;.(8) otvorenog
kola sistema regulisallja u obliku
Sada je jasno da je otvoreno kolo sistema regulisanja stabi1110 jer
mo jedall konacan pol:
X 1
S =----/0
1 T"
( 49
hna sa-
koji je negativan. Sroga moze da se primeni poseban Najkvistov kriterijuID. nil arul.-
lizu stabilnosti sistema regulisanja. Radi toga se iz (49) odredjuje (p rib lizna) fre-
kventna karakteristika F ok (j W) otvorenog kola sistema regu.lisanja:
K -j TI\: W
F ok (j w) = 1 + j Tw e
Posto je
d
ds
K(cos T W - j
k
1 + j Tw
vidi se da je
.J
d I
d.s W ok(8) I 8=j f 0
za svako tAl e L 0, +00).
( 50 )
Na osnovu Najkvistovog kriterijuma sada sledi da je sistem regulisanja na grani-
oi stabihlOsti jedino ako posroji tAl = W k E.. [0, + GO) takvo da je
( 51 )
Jasno je da nije svaki sistem reguHsanja na granioi stabilnosti, sto zavisi ad K.
Sa K
1
, omaCinlO onu vrednost pOjacal1ja K pri kojoj je sistem reguli.sanja na gra-
niei tJ. pri kojo) poStojl W kETo, +co) takvo da vazi (51). Na osno-
w (50) i. (51) je TIlda
-1 - j TUJ
k
= Kk(eos TklU k - j sin Tkw
k
)
Ouavue se dobijaju live realne jednllcine:
K};: sin Tk W k = T W k
Ove jednacine pokazuju da je
it
2 < TIc W k < n
Sada je jasno da je kriticno W k odredjeno sa
it it

k k
Tacna vrednost za W ]a
k se na zi iz apscise "k preseka prave
T
y = (--) x ,
1 TIc
i funkoije
Y2 = -tg x,
pri cemu je
x = T k W k Kada se odredi x
k
6- , n ) tako da je
T
Tk "k = -tg "k
onda je
w
k
Iz (52) sledi
1
= - cos Tkw k
471
(52 )
(53 )
(54 )
( 55 )
(56 )
Imajuci u vidu (54) i (55) jasno je da W zavisi od TIT a to znaci da i K
(56) implic'tno a' . d TI k k' k
ko" z . VISl T k' sto je prikazano na dijagramu (sl. 28, sl. 29)
)1 se. Klpfmtlerov dijagram, a dat je u logaritamskoj podeli i
po ordmatl 1 po apscisi.
Uocimo da je na s1. 28 na apscisi T/T
k
, dok je na s1. 30 na ap-
Scisnoj osi Tk/T.
Na Dsnow (50) se dobija da je moduo Aok(W) frekventne karakteri-
stike ot kal
vorenog a sistema regulisanja:
A ok (W) =
1 + T2 W if
Sada je jasne da pri W = W vazi:
k
472
1. Aok(W1d = 1 jedino za K =0 K
k
, i tada je sistern regulisanja na granici sta-
bilnosti. (kriva K = Kk(T/T1J na s1. 28),
2. A
ok
( (!lk) < 1 jedino za K < Kk, i tada je sistern regulisanja stabilnn (oblast
I na sl, 28),
3. Aok(w k > 1 jedino za K> K
k
,
last II na 81. 28).
tada je sistem regulisanja nestabilan (ob
81. 28
1'osto smo na pocetku aproksiroirali stvarnu prela.znu ftmkciju otvo-
renog kola sistema regulisallja eksponencijalnom furJwijom s cIsthn kasnjenjero,
onda je jasno da kri.va K = Kk(T/TIJ na sl. 28, samo prihliino odredjuje gra
niou stabilnosti sistema regulisanja. Zbog toga, pri izboru parametara regulato-
ra treba teziti da se radna tacka M( 'TOT , K) nalazi u oblasti I sto dalje ad k1'-
.tk
ive K = Kk(T/TrJ' Na primer, ako je K takvo da je za Kk = K oOOos T/T
k
=
= 12,5 ollda treba parametre regulatora izabrati taka da stvarni oooos T/Tk bu-
de veel 2 ,. 3 puta od 12,5; ij. mo:t.e se usvojiti T/Tk = 30.
U sledeeem poglavlju se ova izlaganja uopstavaju i na si.ueajeve re-
gulisanja objekta regulatorom PO Hi PI Hi PID dejstva.
Za mnoge strujno-termicke objekte i transportere je karakteriBti-
can spori prenos signala odnosno prenos signala s kasnjenjem. Prelazna funkci-
ja takvih objekata je prikazana nll. s1. 29, b i s1. 29, c. Na s1. 29, b je nacrtana
prelazna funkcija objekta u kome ne postoji kasnjenje u prenosu sigllala vee sa-
rno spori prep.os signala, Na primer, takvi objekti su prostorije s vazduhom ko-
je treba da se klimatizuju. Za ovakav objekt Tk je lljegovo vreme uslovuog k a ~
473
Snjenja, T je njegova uslovna vrernenska konstanta, a Ko je njegovo pojacanje.
Oni se odredjuju na nacin opisan u prethodnorn poglavlju. Treba uociti da stika
29, b i 8lika 29, c prikazuju prelazne funkoije sarno objekta a ne otvorenih kola
nj ibovib sistema regulisanja (8to je vazilo za 81. 24).
81. 29
Prelazna funkcija sa s1. 29, c odgovara objekm u kame se ostvaru-
je kasnjenje T u prenosu signala, cesto se konstanta Tk naziva vreme cis-
tog k a S n j e n ~ a U ovakvim si.ucajevima. Tada je T sivarna vremenska kon-
stanta objekta. Ovakvi objekti su na primer transporteri.
Za objekte cije su prelazne. funkcije oblika sa s1. 29, b i s1. 29, c
je karakteristicno da su dovoljno tacno (s1. 29, b) Hi taeno (s1. 29, c) dinarnicki
opisani sa (Tl;::' T, Ko)' Ovi objekti mogu da budu regulisani razlicitim regulato-
rima. Oznacimo sa W
R
(S) prenosnu funkciju regulatora ooltog reda, koj i se ve-
oma cesto koriste za regulisanje industrijskib objekata:
474
pri cemu su;
1. Td = 0, Tr = + 00, at
gulatora,
1 za P - regulator, a Y"R je tada pojacanje re-
2. Td = 0, Tr..(O, + (0), d. 0 za - regulator cije je pojacanje neogranicellD
ve liko ,
3. Td = 0, T
I
6.(O, + (0), oL= 1 za PI regulator cije je pojacanje neograniceno
veliko
4, Tdb (0, + 00),
T I = + 00, d = 1 za PO regulator cije je pojacanje
5. T
d
6.(O, + 00),
nicellD veliko.
T E. (0, + (0), d = 1 za PID regulator cije je pojacanje neogra-
I
Karakteristicna jednacina sistema reguUsanja je odredjena sa:
1 + Wo(S) WR(S) = 0
i oua ima sledeci oblik
s 2 2
f(s,,,e ) __",_K(1 + TIS + TrTds ) e + TITS + TIS
o ,
gde je
K = KoRR - pojacanje otvorenog kola sistema regulisanja.
Fuukcija
s 2 -Tks 2
f(s,e \ K(J + Ts + T Tds)e + TITS + TIS
( 57 )
je (priblizni) karakteristicni kvazi-nolinom sistema regulisa-
nj a 0 bjekta (T
k
, T, Kd s (uslovnim) kaSnjenjem T
k
( s1. 29). _ Za analizu stabil-
nosti sistema re::disnnja ovakvih objekata fundamentalan je sledeci Pontrjaginov
rezultat [72].
25. TEOREMA. Da bi sistem regulisanja objekta,
sna funkcija
1 + T
s
cija je preno-
a koji je regulisan regulatorom s prenosnom funkcijom
WR(S) = KR(1 + Tds + T\)' bio stabilan potrebno je
dovoljno
1
da postoji pozitivan broj E takav da realni delovi
nula sf! karakteristicnog kvazi polinoma f{s, eS) (57)
Ijavaju
1
Uocimo da (10) ima beskonacno mnogo nula. Zato je ovu teC)l'emu
Lesko direktno praktlc'no primenil.i. Medjutim, na osnovu nje su u parametal'skoj
ravni odredjoni dij3.grami [731 koji. odredjuju oblasti stabilnosLi i
celog sistema reguH.sanja objekta di.nallli{;ki opis:tnog sa Ovi dija'-
gr(unj 8U dati na 8L -, s1.. 1J.:3 /,[t regulatore llultog n.1 ihovonl
treba air-ati ra,dnc
stabiJnosi:j sistenut
U oblas ti
prinJere objekw i za nj ill. odredi ti nj ihova zeljena. kretanja j non1 inal
u:--11ove ujJ.hovog radi:L
oDjektc iz. prBthodnog zaciatka objasnitl znacenje pojava gr2Jlicc
f;t3J:'dJrtosLi i nestabilnostL,
:.1) ponasm'}j-H."
b) je:dna6i:m ..l stan:la"
objekte iz S;:l .sDJ.n.ovista st-'1bimostL Da Ii se to H10Z.e pos"
U(:i prtnlenom Najkvi.stovog krite t'ljurna iIi prunenorn Bodeov(Jg dijagrarn:l?
Sa sUul0vistn. stabUnosti ispitati sisteme regulisanja objekra
J
IJija je prenn:-;fl.'l
(;I, koj i je regttlLc,;an regulatororn cija je pl'enosna funkeija
(8):
10 .,. 28
a) W O(S) : --;:--------
+ 38 + 2
b)
10 .,. 2s
- 38 + 2
c)
10 + 28
1- 3s .,. 2
d)
10 + 28
10 + 28
ej Wo (s)e --;:---------
1- 38 + 2
f)
10 -I- 28
Wf)(S)
0
-:::-2----
s + 3s + 2
6. Objekt (T
k
, T, KO) je dinamicki opisan sa
1
s + s)
I
s(l + S)
1
1 -I- S
2 + s
1+5
476
I[
100
"
F=--
50
0
lD

T
1
0,01

STABILAN
SA R
I I 1111111
0,02 D,5 0,1
I I III III I
NESTABILAN
SAR
,
I
..
.........
1'--00 npu
0.2 O,S
r
/(=1
1i
k
T
81. 30. Oblasti stabilnosti i nestabilnosti sistema regulisanja objekta
l' T K ). P - regulator. K = K KO'
k' '0 -rt
K 0 u f(-1[J -:
np \-
--
.1 J

I
.-
I--


l-
t .1k.
o
"" '5

NESTABILAN
T 4-
--
SAR
npu K=J,JJ
..........

t;
I I-
0.3
'"
5
_ '=0 npu /(=2,5 r---.
r---.
"

f"-
0." f'. r--
t-'- 1"-
f- =0 npu K=? D,S
t;;-
!--

L--- STABILAN
r-


-

SAR


i I I
I
{(I
I ! I
0.2 0,5
z
81. 31. Dijagram stabilnosti sistema regulisanja objekta (T
k
, 1', KO)'
PD - regulator. K ,= BE KO .
-
Tk
477
0.5
-
"
....
NESTABILAN-
SAR -
'"
0.2
0.1
0,05
"-
STABlLAN
f'
0.02
SA R i'
I I I ill I
0,01
2 100 5 10 20 50
81. 32. Dijagram stabilnosti sistema regulisanja objekta (T
k
, T,
I - regulator. K = KOF-U'

2
0.02
NESTABllAN
SA R
81. 33. Dijagram stabilnosti sistema regulisanja objekta (T
k
, '1', KO)' PI - re-
gulator. K = KOBE- Zavisnost granice stabilnosti 00 1'/1'(
478
T
TI
50
zo
10
5
1
o. 5
0. ?
FM


m
1
lil
..
STABllAN
SAR
_1
1(=20
II!
0.07 0.5
I !

I
,I
i
I
"

\ \ \ "
SA R
-.1\
J. '
\
IV\
I
, I I hj ,
1\

I ' '11
-L '
'\
15 10 7 5 T z 1'\
II I I 1 I
I}
a.l Ii) 0,5
.1
T
81. 34. Dijagram stabilnosti sistema regulisanja objekta (T
k
, T, KO)'
PI - regulator. Zavisnost granice stabilnosti od K = KOKR'
Tkj. . {] K IOU
T
;;: npu =
K
50
70
'0
5
r--
r-
r--
r
001

!Ii!.

itt..
r--

K
NESTAB'LAN -
SAR
,--
'\
-" <""
j\' \ .'\
,:--;
\ \
\ ,,\ 1"'-.:
STABILAN
.. \ \
f",f"
SAR f",
TrJ,
l'


r
1 I I I I liT J. 1.1
1\ ,I
I"--"
DOl 0.05 07 0./ o.} Z Tk
T
Dija;,ra;\1 sistema regulisanja objekta (Tk' T, KO)'
,'ID l'eguJatcr. 7,avisnost granice stabiJnosti od T /'1' za
"a 'T'd /T . O. 01. I

-i-i
1\ N EST A B I LAN ! I
SAR
10 1-----r---I---+--+-+-I'-!-1\-l-i\-\ -===::t=--=J
1 !
5- STABILAN
81. 36. Dijagram stabilnosti sistema regulisanja objekta (T
k
, T, K ).
PID regulatcr. Zavisnost granice stabilnos ti od 'tv!T za T,?T = 0, 02,
u
T'=O
i.<!iI I
npu 1i=3J,JJ

II I I I

NESTABllANl
SAl'
-
20
10
..l
'
\\
L-- \ f\
5
STA8.lAN
{],
14
-=t:::l
\
\ '\

r--



1\ l' 0.5
SAR
I'.:: i'

Zr-
flJ\
i\
1\
I I III
1\
f\
I'
f'-
1
O,OJ 0.02 0.05 0.5 1 0.1 0)
;il. 3'l. Dljagram shbilnosti sistema regulisanja objekta (T , T, K ).
PID regulatcr. Zavisnost granice stabilnosti od Tlf za Td
lt
= 0,03.
480
,LS A R
(I 0" 0,5

sAR
81. 38. D ijagram stabilnosti sistema regulisanja objekta (T
k
, T, KO)'
PlD regulator. Zavisnost graniee stabilnosti od T/T za Td/
T
0,05.
81. 39.
--------j-------
NESiABILAN
SAR
Tk
T
Dijagram stabilnosU siSlBma regulis::mja objekta (T
k
, T, KO)'
, tal--lt sf od T 'IT' . T/T PU; regulator, ZaVisnOfli I';l:nlllee s -'1 10 1 . Ii" prl 'J

i
0,5--
STABILAN
SA R


0.1 0.7

I
NESTABILAN --1
SA R I
-l
D,5 1-
481,
81. 40. Dijagram stabilnosti sistema regulisanja objekta (T
k
, T, K,.l.
PlD regulator. Zavisnost graniee stabilnosti od Td/
T
pri K = 1.
0.5
SiABILAN
SA R

NESTABllAN
SAR
0,1 0.5
81. 41. Dijagram stabilnosti sistema regulisanja objekta (l'j{' T, K ). PlD regulator.
Zavisnost graniee stabilnosti od Td/
T
za K KOKR, 2 .0
482

0.1
STABILAN
S A R
(1)
N E: : ARB I LAN JJ
I !
0,5
S1. 42. Dijagram stabilnosti sistema regulisanja objekta (T
k
, T, KO)' _
PID regulator. Zavisnost graniee stabilnosti od Td/T za K = Kd''R = 3.
1',---------------.------,-----TfTnI--
!
i
It I
i --__

a,5 S A R


I
SAR
__ __L_ _ ____l_7
IU O,? Til
'f
81. 43. Dijagram stabilnosti sistema regulisanja objekta (T
k
, T, KO)' PID regu-
lawr. ZaVlsnost gnmice stabilnosti od T,/T za K = 5.
-8
e
483
Odrediti parametre regulatora tako da sistem regulisanja bude stabilan, ako je:
b)
1
c) W (s) = 1 + T s +
R d TIS
U odeljku Ill-G. 8 smo pokazali (jd. 22) da je za sistem (8), (9) La-
plasova transformacija Xi(s) njegove izlazne velicine adredjena sa
[
T -1" T -1
Xi(S) . (sl - A) '-k + dJ Xu(s) + . (sI - A)
Odavde se dobija prenosna funkcija sistema U obliku
'T' -1
W (s) = . - (sI - A) l! + d
odnosno,
s? adj(sI - A)b + d lSI - a!
W(s) = - 1
81
- A I
i s1 A I = det(sI - A) ( 58 )
Nekada se moze desiti da W(S) (58) irna [stu nulu i pol: = Ako se broji-
1 I
lac i imenilae skrate sa (S - onda se ..ztepen imenioca od W(S) smanjuje za
L taj novi oblik ad W(s) sa W(S). Ako se stabilnost Sistema ispitu-
je na osnow polova od W(S), umesto na osnow polova ad W(S) , onda se mow do-
biU pogresan rezultat. Na primer, za sistem (8), (9) U obliku
-5 ) x + ( ) x
2 4;- u
. /-3
! = l
\
Xi = ( 1 0) 2S
su
Lako se proverava da su:
2
181 - A I = 8 - 8 - 2 = (8 + 1) (S - 2) ,
:? adj(sI - A):Q = s - 2.
Znaci da je prenosna funkoija
484
s - 2
W(s)
(s + 1) (S - 2)
Ona ima isti pol i nulu:
" 1
W(s) = S+T'
2. Posle skracivanja je
Ako se stabilnost sistema ispituje na osnovu po 10 va preuosne funkcije W(s) on-
da slcdi da je sistem nestabilan, a ako se ispituje na osnovu po 10 va nedcgenera-
tivne prenosne funkcije W(S) = w*(s) onda sledi da je sistem stabilan. U ovorn
primeru je tacan prvi rezultat, sto proistiee iz sledeceg razmatranja. Posmat-
rajmo Xi (s) :
Ako posmatramo sistem u slobodnom rezimu rada, onda je
= 0, sto povlaci:
Xl (0+) (S - 4) - 5X
2
(0+)
(s + 1) (S - 2)
Ovo se m02e napisati i u obliku
1 2
Xi(S) " s + 1 T 52
gde SU
1 -}- [Xl (0+) + X
2
(O+) ] '
Na osno'vu tablioe h'lplasovih transformaoija dobija se:
sto povlaci za 02 I 0:
lim 1\{t)1 + (l)
t.,.+oo
Kretanje sistema se sada lako odredjuje na osnovu:
t = 0
o
i x ;: 0
u '
sto pokazuje (]a je u slobodnom rezimu rada
lim Ilx(t,' x'; 0)11 = +00
- -0 "
t""tJ>+oo
za 2x
lO
+ 5X
20
I 0
485
).
Ovaj rezultat dokazuje nestabilnost Sistema, koja potice usled pola 2 pre-
nosne funkcije W(S) , i objai3njava zasto u ovom primeru treba neskra-
ceni oblik prenosne funkcije - W(S), a ne njen skraceni obUk W(s) = W*(S) pri
analizi stabilnosti Sistema. Ovo je jasno ako se ima u vidu da je rezolventna ma-
trica (SI - A)-l nedegenerativna (III-6.8.).
Da bi se objasnio uticaj skracivanja nula i polova u preuosnoj fun-
kciji W(s) sistema na analizu stabilnosti i odziva sistema daje se sledeci rezul-
tat. Napomenimo da je prenosna funkcija W(s) odredjena bilo iz jednacine sta-
nja i jednacine izlaza. bilo jednaeine ponasanja,
ZAKLJUCAK. Skracivanje istih nu1a i polova u prenosnoj fUJlk,. i-
ji W(s) sistema (8), (9)
(i) nema uticaja na analizu kretanja odziva tog sistem.l i[l
nulto pocetno stanje
(ii) ne utiee na rezultate 0 kretanju i odzivu tog sistema z;
nulto poeetno stanje,
(iii) bitno utice na rezuitate 0 njegovoj stabilnosti ako
racene nule i polovi takvi da se iIi
su s j.
(a) medju njima nalaze svi polovi W(S) sa pozitivnim real
nlm delovima, ili
(h) da se medju njima nalaze svi viiiestruki imaginarni po-
Iovi W(s) a da W(s) nema polova sa pozitivnim realnim
delom,
(c)da se medju njima nalaze sve imaginarni polovi Wis) a
da W(s) nema po 10 va sa po zi ti vnim rea lni m de 10m
eim se ta analiza stabilnosti zasniva na ispitivanju po-
10 va W(s).
Ova teorema direktuo proistiee iz rezultata (1. Stay, 3. i 4. teo-
rema, 1. pos1edioa) i jd. 22 i jd. 25 u Ill-6.8. Ona pokazuje da posebnu paznju
treba obratiti skracivanju polova i nula eiji realni delovi nisu negativni. Ovo je
486
posebno znaoajno zato sto su polovi i nule cesto samo priblizno taCno odredjeni.
3. POSLEDICA. Za analizu odziva sistema (S), (9) dovoljno je ko-
ristiti nedegenerativnu prenosnu funkciju siste-
ma: W*(s) sledecu jednacinu:
X . ( X (t; x ; x t t) ) , x (t) ) =
:W*(S)X (s)l
cA.. l- -0 u IJ
Treba imati u vidu da na osnovu Zakljucka u II-4. 2.5. vazi:
'-P _1 ( r-l{ 1
d, i W(s) Xu (S)J '" w*(S)Xu(slj
sto znaei da se odziv sistema moze odrediti i na osnovu:
x . ( X (t; x ; x [0 x (t) ) =
1- -0 u,J u 1
'1-1 ( T -1
=", -<) c (sI - A) x + W(S) X (S)
v..... '-- -0 U )
Ova izlaganja vaZe za svaku promenu ulazne velieiue za koju postoji odgOvar-aju-
ca Laplasova transforrn.a:cija riou uslovom da se u prethodnim jednaeiuama koris-
ti ta Laplasova transformacija za x. Stoga, sve reeeno vazi i za impulBnu pr-
omenu ulBzne ve lie iue , Xu(t) = Ii (t).uOdatle sledi da leva Laplasova transforma-
cija impulsllOg odziva sistema na nulto stanje predstavlja nedegenerativnu preno-
snu funkciju tog sistema: W*(s); a da je W(S) prosireni obUk leve Laplasove tra-
nsformacije impulsnog odziva sistema na llulto stanje. Prosirenje je izvriieno mn-
ozenjem brojioca i imenioca od W*(S) poliuomom drs) tako da imenilac od
W(s) predstavlja minimalni poliuom matrice A. S obzirom da se iz jednacine po--
nasanja sistema direkino doblja uvek W(S) mi W(S) nazivamo prenosnom fun-
kcijom sistema, a W*(s) - nedegenerativnom prenosnom funkcijom istog sistema
(!I-5. 2.). Ovo se naglasava jer se u savremenoj teoriji automatskog upravljanja
i. teorij i sistema jedino W* (S) naziva prenosnom [unkcijom (na primer: [681,
[69]). Medutim, W*(s) ne sadrzi potpunu informaciju 0 sistemu u dinamickom
smisIu eim je W(s) degenerativna funkcija, tj. eim je W(s) of w*(s). Samim
tim i blDk dijagram, koj i predstavlja efikasan naoin opisivanja sistema u struk-
turno-dinamickom smislu ne bi. pruzio svu informaciju 0 sistemu u dinamiekom
smisIu cL'1l bi se on definisao preko W*(s). Na primer, koriSCenje blok dijag-
rama definisanog preko W*(S) moze da dovede do pogresnog rezult-:lta da je si-
stem stabilan i ako on stvarno nije stabilan. Iz svih ovm razloga se W (s) odre-
djellO iz jednaeine ponasanja usvaja za prenosll.u funkciju sistema.
4S7
ill-S. UI'RAVLJIVOST IOPSERVABILNOST
ill-S.L Uvod
Anal.iza stabilnosti sistema sastoji se u ispitivanju postojanja skupa
poeetnih stanja sistema takvih da odgovarajuca njegova kretanja ostaju bliska nje-
govom Zeljenom kretanju stalno posle pocetnog trenutka.
Medjntim zadaci postavljeni sistemima automatskog upravljanja za-
htevaju da se rese i sledeci problemi:
1. Da Ii se dati sistem (objekt) moZe pod dejstvom dopustivog up-
ravlj:mja iz datog pocetnog stanja Xc prevesti u nulto stanje
za ograniceno vreme?
2. Da Ii se to maze posLici za svako pocetno stanje sistema?
Ovde se pod dopustivim upravljanjem podrazumeva svako upravlja-
nje kOje je definisano na posmatranom vremenskom tntervaIu. Postavljeni prob-
lemi predstavljaju probleme upravljivosti stanja i upravljivosti sistema. Ako
stanja predstavljaju fizieke velioine onda koncept upravljivosti ima fun-
damentalan tehnicki znacaj za sisteme automatskog upravljanja.
Na primer, avion se u trenutku t 1 nalazi u stanju kretanja
a potrebno je da se za konacllO vreme T prevede u sta . .'lje "2 pod dejstvom
nekog upravljanja koje moze da se ostvari. Ill, parni kotao, turbina, elektroge-
nerator, kompresor, masina alatka, hemijski proces, ltd., treba iz stanja .11
za vreme ? da se preved.e u stanje pod dejstvom u-
pravlJanJa. Aka ova] zadatak ne moze da se lzvrSl onda nema smJ.sla UVOdltl u-
pravljanje tim objektom.
Da bi se u sistemu automatskog upravljanja sa povratnom spregom
ostvarilo efikasno upravljanje objektom potrebno je da upravljaeki sistem (regu-
lator) prima il:lJormacije 0 nekim velieinama stanja Hi 0 svim velieinama stanja
tog objekta. Za visedimenzionalne objekte to moZe da znaei da je potrebno meri-
t( ne samo njihove fizicke velieine vee i njihove vise izvode. MedjutLm merenje
visih izvoda (od drugog) neke velieine je JOS uvek neresen telmicki problem. Za-
to je ad posebnog znaeaja da se razmotri mogucnost odredjivanja stanja sistema
u nekom trenutku 1: 1 na osnovu poznavanja njegove ulazne i izlazne velieine na
ogran.ieenom vremenskom intervalu L t l' 1: 21 Ovaj zadatak predstavlja zadatak a-
nalize opservabilnosti pocetnog stanja. Ako nas interesuje opservabilnost svakog
pocetnog stanja sistema onda se radi 0 problemu opservabilnosti sistema.
Koncept,C upravljivosti i opservabilnosti je definisao Kalman u svo-
jim rado.ima [74], [751. On je u njima dao potrebne i dovoljne uslove upravlji-
vosti i opservabilnosti linearnih sistema.
488
IJ]-S.2. sistema
U ovom poglavlju se daju defini.cije, uslovi i kriterijumi upravlji-
vostL
III-S.2.10
U opstern s]l.lcaju, samo neka stanja sistema

x = c
T
x + du
i
mogu cia budu upravljiva u smislli sledece definicije:
1
L DEFINICIJA. Stanje lfo sistema (1) je upravljivo ako i sarno ako
posioji definisano upravljanje u [ Tl kOje taj sisrem iz stanja
lfo prevodi u nulio stanje.Qx za neko ograniceno T:
Upravljivo8t jednog stanja ne garaniuje upravljivost 8v1h stanja si-
stema. Samim tim se p08tavlja pitanje upravljivosti sistema u sledeeem smislu:
2. DEFTh'1CIJA. Sistem (1) je kompletno upravljiv, ili krace: uprav-
Ij iv, aIm i samo ako je svako njegovo stanje upravljivo.
Upravljivost sistema ne garaniuje da se za vrednost x.o njegove
izlazne velicine moZe mei dopustivo upravljanje kOje ce za komellO freme izlaz-
lln velicilID. K. sa vrednosti K
io
dovesti na nullu vrednost; lj. upravljivost si.-
stema ne gara'rrLuje upravljivost njegove izlazne ve!icine.
3. DEFIN"ICIJA. Vrednost Ki.o izlazne veli6ine sistema (1) je up-=.
ravljiva ako i samo ako posioji upravljanje u[o 1i
koje taj sistem iz pocetnog stanja 2'0' kome odgovara pocetna vrednost K
io
'iz-
laza dovodi u stanje sa izlazom xi =c 0 za neko ograniceno vreme T:
u
4. DEFll'HCI,JA. Sistem (1) je kompletno izlazno upravljiv, ili'kra-
ee: izlazno upravljiv, ako i samo aka je svalm. vredllDst
xio njegove izlazne velicine upravljanja.
U svim OVlffi definici]:lma se dozvoljava da Vl"'01He T bude unap-
red nepoznato, ali. se zahteva da bu.de ograniceno. Ako one vaze za svako ogran-
[ijeno vreme T onda j sarno anda svaki. navedeni tip upravljivosti. predstavlja
odgovaraju6i vid totalne upravijivosti (stanja, sistema, izlaza).
489
Kriterijumi upravljivosti treba cia omoguce svoju efikasnu primenu
bez odredjivanja kretanja sistema. Ovako postavljen zadatak je u celosH resio
Kalman [74J.
1. TEOREMA. Da bi sistem (1) bio upravljiv potrebno je
ljno cia n x n matrica
b
A
O
A2. An-lE)
L:!2: . ..: ..
bude nesingularna.
do vo-
( 2 )
Dokaz. Neophodnost. Da bi se dokazala neophodnost uslova teorerr"e pola-
zi se od ioga da je sistem upravljiv. Znaci da za svako stanje If posioji do-
pustivo upravljanje U(O .,.,1 i ograniceno vreme T tako da je 0, 2S
ufo T1) =.Q. Postu je ' -' 0
., :J
t
At r J -A, l
= e L2'0 + 0 e Eu(t
onda je za t = T:
ATf T -A 1: ]
.Q = e Ll'o + J e .h U(L )d1:
o
. At r
Fundamentalna matrica $(t) = e je nesingularna za svako tLO, +00). Mno-
zeCi s leva prethodnu jednacinu sa: e -AT dobija se:
T -A"t
3
0
-Se !:u("t)dl:..
o
Matrica e -A"t moze da se prikaze (na osnow Kejli-Hamiltonove teoreme i de-
finicije eAt) u obliku
-Nt
e
n-l
r
i=o
Ovde su ()(O skalarne funkcije promenljive , Sada se dobija, iz prethodne dye
jednacine, 1
x
-0
n-1
- r
i-o
T
J ai(t)A
i
pU("t)dll
o
Oznacimo sa fJ i
T
to i S (ltiP:) u (1: )db
o
490
Sada je
n-l
x = - r (boAib
-0 0 J.-
1=0
( 3 )
sto pokazuje da se vektor 2f:, cija je dimenzija n, moZe predstaviti kao linea-
rna kombinacija vektora b, AZh, "', An-lb. Posto Joe vektor x proiz-
- - 2 - n-l - -0
voljan, maci da vektori l!, A.Q, A E., "', A E. moraju da budu linearno neza-
visni, tj. da je matrica (2) nesinguJarna.
Dovoljnos t. PoJazi se od toga da je matrica (2) nesinguJarna, i';to znaci da su
vektori, All, . , A
ll
-
1
11 linearno nezavisni. Posto ill je n, oni se mogu
uzeti za bazu prostora stanja. Tada iz (3) sledi da je svako stanje ]fo sistema
(1) upravljivo.
Aka je matrica A oblika matrice pratilje, A = P, a vektor
o 1) T, onda iz 1. teoreme sledi J:!.=(O 0
L POSLEDICA. Sis te m (4)
i = +.u , l!. = (0 O. 0 (4 )
T
Xi = . 2!: + du
je kompletno upravljiv.
Znaci da je svak! Kosijev sistem (1) upravIJlv u svom faznom pro-
storu posto su tada njegove velicine stanja istovremeno i fazne velicine te (1) i-
rna oblik (4).
L teorema odredjuje algebarski uslov upravljivosti. Sistema (1), ko-
ji zahteva stepenovanje matrice A. Zato je nekada pogodnije izvrsiti analizu up-
ravljivosti ovog sistema u kompleksnom domenu. Ova analiza se zasniva na ispi-
tivanju nula i po 10 va svih elemenata vektora JE(S)
(s) = (sI - A) -l
b
adj(sI - A)b
If - det(sI - A)
( 5 )
Omacimo elemente kompleksnog vektora adj(sI - A)2 sa PI (S), P2(S), 'Pn (s):
" if PI(S)
P'2(S)
adj(sI - A)!2. = ( 6 )
\
Jasno je da svaki element Pi (S) predstavlja polinom stepena ne veceg od (n -1).
Zato pol vektora g(s) moze aa bude jedino nula karakteristicnog polinoma f(s)
sistema (1): -
f(s} = det(sI - A).
( 7 )
491
5. DEFINICIJA. Vektorska funkcija g(S) (5) je degenerativna ako i
sarno ako sv! polovi Pl P2(S), ... , P (s) (6) i karakterls-
tii'mi polinom f(s) (7) imaju najmanje jednu zajednicku nut. U suproillom, g(s)
je nedegenerativna vektorska funkcija.
Znaci oa je degenerativna funkcija jedino ako postoji s = SO
takvo da vazl:
U tom slucaju se SO moze skratiti u svim elementima vektora [(S). Ovo skra-
civanje je moguce jedino ako je degenerativna funkcija.
2. TEOREWLA. Da bi sistem (1) bio upravljiv potrebno je i dovo-
ljno da vektorska funkcija E(S) (5) bude nedegenera-
ti vna.
Do kaz. N e op hod no s t. Oznacimo sa R(S) rezolventnu matricu,
-1
R(s) = (SI - A)
Odavde sledi
sR(s) AR(s) + I.
Stoga vaM sledeci sistern jednacina
R(s) = R(s)
BR(s) = AR(s) + I
2 2
s R(s) = A R(S) + A + I
3 3 2 2
S R(s) = A R(s) + A + sA + s I
n 1L n-l n-l n 2 n-l
s = A H(S) + A + sA + + s - , A + S I
Karakteristicna jednacina matrice A je
n
f(s) = r
i=l
Tada je, prema Kejli-Hamiltonovoj teoremi,
n
itA) = r
i=l
( 8
Pomnozimo prvu jd. 8 sa ao' drugu sa a
1
, trecu sa a
2
, "', i poslednju sa
an = 1, pa ill zatim saberimo, tada se dobfja
492
n n n n
L
i=o
r
1=0
i
aiA R(s) + L
i=l
i-I
aiA R(s) + s r
n-2 n
+ + S [ A
i-n+l n-l
a. _ + s a I
I n
Stoga je
-1
(sI - A) .c R(s)
Oznacimo sa V.
J
n
i=l+j
TRdR je
g(s) =
n-l
r sj V
j=o' J
f(s)
i=n-l
n-l n
i-j-l
r
si
I a.A
j=o i=1+j
I
n-l n
r sj r a.A
i
-
j
-
1
1=1 +j I j=o
det(sI - A)
sledecI n-vektor:
Pretpostavimo da je sistem (1) upravljiv. 'fada je
det(':!. . A!!.. .
n-1
A E.)IO.
[=2
i-2
ajA R(s) +
Pretpostavimo da je pri tome g(S) degeneratiYM funkcija. Tada postoj i
je je istovre neno i nula i pol od [(S):
Stoga je
n-l
sj
r V.
~
j=o
-]
n-L
[:
J=o
(S -
SkI
n-2
r sjW.
jeoo
-]
( 9 )
( 10 )
Izjednacavanjem koeficijenata uz iste stepene od s sa obe str'"d.ne ove jednacine,
doblja se;
v = - s W
-0 k -0
.11 = Ylo sk Y!1
...Y2 = Y!1 - sk :\2
v = W
-n-1 -n-2
Tada je:
o .
OdRvde sledi
n i-I n . 2
r (J.. Abo. sk r 0. A \- . b +
i=l I i=2 i -
sto se moZe Mpisati u obliku
gde su
Posto je koeficijent uz
n-l.
A D:
/0 =a ~ l ,
n-l n
493
n-l
+s. 0. b=O
k n - -
(11 )
2. A
n
-
l
. I"
r'"dzlicit od nule, onda iz (11) sledi da su vektori Q, Ai;>, A , ...." Q.. 1-
nearno zavisni, sto je u suprotrJosti sa (9). Odatle sledi da. upravljivost Sistema
(1) povlaci nedegenerativnost vektorske funkcije !f(S),
DovoljnosL Preipostavimo da je funkcija g(s) nedegeneraUvna., ada sistem
(1) nije upravljiv, sto znaci da je onda
. b' 2
b
n-l
b det(2 A _ A _ . A _) = 0 . (12 )
" .
> ? .n-I
b
I" .
Ovo je moguce jedino ako su vektori b, Ab, AD, . , A mearno nezaVlS-
ni, tj. postoje realni brojevi y , y -: .. -:: y -1.' koji nisu -svi jednaki nuli ,
o 1 n-
takvi da je
494
(13 )
Prema jd. 5 je:
.Q = (sI - A)ji(S), (14 )
Odatle i iz (13) se dobija:
n-l . n-l
L "V ,AI (sI - A)g(s) = (SI - A) ! Y = 0 .
i=O 1 - i=o
Za svako s, koje nije sopstvena vrednost matrice A, iz ove jednai:i.ne sledi:
n-J
L = o.
i=O
Iz (14) se dablja sledeci sistem jednacina u kojima se s desne strmw ne pojav-
Ij uje A!2 (S) :
!f(S) =
D.-I
A

Odavde sledi:
u-l
r Y
i=n-2
n-l
L
n-2 n-l
i = r si r Y. A
i
-
j
-
1
b
s f(S) 1-
i=o
iii
g(s)
n-2
L
j=O
j=O i=jH
i-I
n-2
- s b
b - s
n-l '-2
Z b
i=2 1
b - su-2 Y _ b
u-l -
495
sto pokazuje da su stepeUi brojioca i imenioca ad g(S) snizeni za jedan, odno-
sno da je. g(s) degenerativna. funkcija. Posto je to - u suprotnosti s polaznom pr-
etpostavkom, onda sledi da (12) nije tacno, odnosllo da vazi (9). Na OSllOVU 1. te-
oreme se sada zakljucuje da je sistem (1) upravlj iv.
Uslovi upravljivosti izlaza su dati u sledecoj teoremi:
3. TEOREMA. Da bi sistem (1) bio izlazno upravljiv potrebno je
i dovoljno da rang matrice
T n-l
, A 12 d) ( 15 )
bude jednak 1.
Do k a z. Na osnovu druge jednaciue (1) sledi:
T
x,(1) = . + d u(T)
i n-l
Koriste6i ]f(T) = x(O) + r (!Ii Ai 12 , sto je utvrdjeno u dokazu 1. teoreme,
i=o
koristeci uslov 3
i
(T) = 0, iz prethodnog izraza za xi (T) se dobija:
n-1
T T i
. 1'(0) = - r fo i . A E - d u(T)
i=O
( 16 )
Neophodnost. Neka je sistem (1) izlazno upravljiv. Thda vazi Xi(T) = 0, tj.
vazi (16) za proizvoljno Stoga je
D.-l en'
r 12. + du(T) f 0
t - -
i=o
(17 )
za realne brojeve (!li' Stoga postoji iE [0, n - 1J za koje je
QT Alb f 0 pri d= 0, 8to znaci da je rang matrice (15) jednak 1 pri d = 0.
Pri d f je automatski rang matrice (15) jednak 1.
Do v 0 lj no s t. Neka je rang matrice (15) jednak 1. Ako je d f 0 onda za
ko xi (0) postoji definisano u(T) takvo da je Xi (1) = O. Ovo u(T) je odredje-
no sa
U(T) = - (Xi(O) .: n;l fJ k s? Ak.Q - d U(T)] ,
k=o
sto proistice iz (16). Znaci, pri d f 0 sistem (1) je izlazno upravljiv. Pri ,1
d = iz uslova da je rang matrice (15) jednak 1 sledi da postoji i [0, n -!J
takvo da je
T i
. A.Q f O. ( 18 )
Posto su koeficijenti f'o' fl' . , (9n-l proizvoljni, onda iz (16) sledi da
496
garanruje da za svako \ (0) postoi i u [0, T] takVD da je xi (T) = 0
Iz Dve teoreme sledi da je sistem (1) izlazno upravljiv cim je
d I O. Fizicki posmatrana, taj zakljucak je prirodan posto se upravljanjem mo-
ze direktuo delavati na izlaznu velicinu.
Prilikom projektovanja sistema automatskog upravljanja objekta os-
navni problemi koje treba ispitati su slede6i:
1. Da Ii je taj objekt upravljiv?
2. Ako je objekt upravljiv da 1i postoji upravljanje u zatvorenam sistemu autom-
atskog upravljanja koje ce garantovati stabilnost celom sistemu upravljanja?
Odnosno, da li se moze ostvariti stabilizacija objekta uvodjenjem upI'avljanja
u zatvorenom sistemu upI'avljanja?
Uonam [76J je pokazao da pozitivno resenje prvog problema garan-
ruje postojanje pozitivnog resenja i drugog problema u konteksru linearuih stacio-
narnih vremenskih neprekidnih dinamickib sistema.
U ovom izlaganju objekt je opisan jednacinom stanja i jednacinom
izlaza (1). On treba da se stabUizuje uvodjenjem linearnag upravljanja (koje os-
tvaruje linearni regulator) oblika:
u = kT x
- -'
gde je
Vektor K treba da bude izabran tako da sopstvene vrednosti sl' s2''' sn
matrice (A + koja opisuje ceo sistem upI'avljanja sa povratuom spregom
u = KT x budujednake zadatim brojevima i\ l' i\ 2' A. Jasno je da real-
- -;.::.:; n
ni delovi svih brojeva A i treba da budu negativni:
Re .i\ i .( 0, i = 1, 2, "', n
da bi ceo sis.tem upravljanja bio stabilan. Oznacimo sa A skup zadatih brojeva
Ai t i = 1, <1.0" n,
A= 1 A
1
> h2' . , AnI
Tada vazi sledeca Uonamova teorerna L 76 J, koja se navodi bez dokaza.
4. TEOREM.A. Da hi par (A,.Q) bic upI'avljiv potrebno je i dovo-
ljno da za svaki skup.A brojeva AI' 71.
2
' , An
497
postoji vel,jor Ii: takav da sopstvene vrednosti. SI' 8
2
, ... , Sn
m a trice (A + .Q iT) buda jednake tim broj ev [ma:
S.
i
It
i'
Iz ove teoreme proistice cia upravljivost objekta (1) garantuje pos-
tojanje linearnag regulatora definisanog sa u c, .DT.K, koji obezbectjuje stabilnost
celog sistema regulisanja.
III-8.3. Opservabilnast sistema
Najpre ce biti izlozene deflnicije opservabilnosti stanja sistema
opserv-abUnosti sistema, a zatim ce biH dat krHerijum opservabilnosti sistema.
OsobL11a opservabiln{)sti je vezana za stanja sistema.
6. Stanje sistema (1) je opservabilno ako i sarno
ako je ono jednoznacno odI'edjeno izlazom x; [0 1 i upravlja-
njem u f9, Tl na nekom ogranicenorn vremenskom intervalu ro,' 15
Imajuci u vidu da je
. T At r + S At ]
Xi (t) =. e l
1F
o e - !:? u("!; )d1:
o
jasno je da upravljanje u ne utice na vezu izmedju izlazne velicine
nog stania .K
o
' Stoga se moZe uzeti u(t) = 0 i koristiti:
X.
1
pocci-
7. DEFINICIJA. Stanje sistema (1) je opservabilno
ako se ona maze odrediti na osnovu izlaza ]f. [,
slobodnom rezimu rada r.a ogranicenam vremenskom intervalu 1[8:
aka i samo
1 sistema u
lJ.
PotI'ebno je uociE da vreme T nije unapred odI'edjena. Prethod-
ne definicije zahtevaju samo da postoji ograniceno vreme T taka da se na os-
novu izlaza \[0, T] maze odrediti .stanje 25
0
,
Imajuci u vidu ovu definiciju, mi govorimo 0 opservabilnosti siste-
ma u sledecem smislu:
8. DEFJNICIJA. Sistem (1) je kompletno opservabilan, iIi krace :
o p se r va b i lan, ako i samo ako je svako njegovo stanje opse-
rvabilno.
KI'iteI'ijum opservabilnosti sistema je izI'azen sledecom teoremom:
5. TEOREMA. Da hi sistem (1) bio opservabilan potI'ebno je
dovoljno da matrica
498
T T T T 2 T T n-l
(c : A.: (A ). :...: (A)
bude nesingularna.
At p-I i
Do ka z. Iz x(t) = e x =.r 0< .(t) A x , gde J'e p - srepen karakreristienog
- -0 1-0 I -0
(tj. minimainog) polinoma matrice A, dobiJa se
p-l T i
o<'t(t)Q
i=o
Oznacimo
T
<:/...*0{. = S J.].(t)d[(t)dt
J 1 0
Pomnozimo (19) sa d..(t)
J
a. * x.
j 1
p-l
r (at. * (1.) g! x
J 1 -1 -0
i=o
a sa cI... . * at . oznaeimo
1 J
zatim izvrSimo inregraljenje od 0 do T:
j = 0,1,2, ..... , p-l.
(19 )
Ovaj sisrem skalarnih jednacina moZe da u vektorsko-matricnom ob-
liku
T \ \
g x fa. *y \
-0-0 \ 0
T \
g x \ =[ (1 * y
_I-OJ 1
---- \ ----
T a *
gp-1.:f
o
p-1 y
Gramova dererminanta la. . * cx. \ je pozitivna posto su funkcije ()( (t) linearno ne-
1 J k
zavisne. Zato se ova jednacina moze resiti po g! x i = 0,1, ... , p-1:
-1 ':"'0'
T
= fJ 0
g x
-0 -{)
T
=(0 1
0' x

sto se moZe napisati u obliku
T. T T f;
(g g. g 1l.2f = ( 1
0 -.l -p- 0 0
T
'" (2p-l)
(20 )
499
Neophodnost. Pretpostavlmo da je sisoom (1) opservabiJan. Tada se .:fo mo-
ze.jednoznaeno odrediti na osnovu Xi[O T]' sto znaei da se (20) moZe resUi
jectnoznaeno po A to je moguce (na osnow Kroneker- Kapelijevog stava [65J ,
[701) jedino ako je matrica
T. T. . T
i
g
o
: $1 : . : .,gp-l ( 21 )
T T i
nesingularna. Posto je = . A, zato sledi neophodnost uslova teoreme.
Do vo lj no s to Preipostavimo da je uslov oooreme ispunjen. sto znaei da je ma-
trica (21) nesingularna. Zato se sisoom jednacina (20) moze jednoznaeno resiii
po ..2fo (prema Kroneker - Kapelijevom staw), sto dokazuje dovoljnost uslova 00-
oreme.
Sada se moZe lako proveriti da nedegenerativna prenosna funkcija
W*(S) sistema predstavlja prenosnu funkciju onog dela tog sisooma koji je i up-
ravlj iv i opservabiJan.
i
Ill-8.4. Princip dualnosti
Kalman 1741 je pokazao da izmedju upravljivosti (opservabill10SU)
sisooma (1) U obliku (22)
x = Ax + bu
T
x = c x
i --
i opservabilnosti (upravljivosti) sistema (23)
T
= -A + .. v
T
Wj =J1 J!
postoji obostrano jednoznacna (biunivoka) korespodencija, sto izrazava:
(22 )
( )
6. TEOREMA. Sistem (22) je upravljiv (opservabilan) ako sarno
ako je njegov dualni (adjugovani) sistem ( 23 ) 0-
pse rvabilan (upravlj iv).
Ova reorema direktno sledi iz uslova upravljivosti i. opservabilno-
sU za sistem (22) i sistem (23), koji se naziva dualni (actjugovani) sisoom za si-
stem (22). Njeno fizicko znacenje je sledece. Ako se dlnamieki sisrem (22) U 81-
obodnom rezimu rada zameni svojim adjugovanim slstemom (23) takodje u slobo-
dnom rezimu rada, a zatim ulazni deo prvog usvoji za izlazni deo drugog, i izla-
zni dec Frvog usvoji za ulazni deo drugog, s1. 1, onda se moZe upravljati svak-
im stanjem prvog (s1. l,a) jedino ako se svako stanje drugog (s1. 1, b) moZe od-
rediti na osnovu poznavanja njegove izlazne velicine. I obrnu to , svakl smnje pr-
vog (s1. l,a) sisooma moze da se odredi na osnovu poznavanja njegove izlane va-
lieine jedino ako se moze upravljati svakim stanjem drugog sistema (81. 1, b).
500
al
w
S1. L a) Dati sistem b) njegov dualni (adjugovani) sistem
Ve it banj a.
1. Ispitati upravljivost i opservabilnost objekta eija je jednacina ponasanja:
a) 2x. + X. + 3x. = 5u ,
1 1 1
b) 6 x ~ + 7x. + X. = 2 u ..
1 1 1
2. Ispitati upravljivost i 0p8ervabilnost objekta opisanog sa:
. (1
a) x =
- ,3
b) x =
( 4
\-5
c)
4
.3=
2
d) W(s) =
s
2
s
_ ~ )1& +( ~ l ) U
3) (0\
x + )U
-4 - 1
+ 58 + 4
+ 68 + 8
x =11
i '
x, =(1
1
Ki= (-1
1).3
0).:
-1)2f-
3. Jspi tati koji se od objekta iz 2. zadatka moZe stabilizovati uvodjenjem njego-
vog regulisanja. regula.torom koji je definisan sa y = .!fT.3, y = u.
501
LITERATURA
"Enciklopedlja Leksikograf8kog zavoda", Zagreb, 1958, (lmj. 1 - str. 296,
knj. 3, str. 378).
2 G.C. Newton, L.A. Gonld and J.F. Kaiser, "Analytical Design of Linear
Feedback Controls", John Wiley & Sons, Inc., New York, 1957.
3 J. L. Melsa and D. G. Schultz, "Linear control systems", Mc Graw-Hill
Book Company, New York, 1969.
4
5
"Enciklopedija Leksikografkosg zavoda", Zagreb, 1961, (knj.5, str. 639)
H. Nyquist, "Regeneration Theory", Bell System Technical Journal, Vol.
11, 1932, 126 - 147.
6 V.1. Krutov, I. P Sporys, V.D. Junosev, "Osnovy teorii avtomatieeskogo
regulirovanija", Masinostroenie, Moskva 1969.
7 "Enciklopedija Leksikografskog zavoda", Zagreb, 1964. (knj. 7, str. 711).
8 B. Milojkovlc, "Rako je postala puna masina", Naucna knjiga, Beograd,
1953.
9
10
11
12
13
B. Milojkovic, "Pame klipne masine kondenzaclja", Naucna knjiga, Be-
ograd, 1975.
C. Hermite, "Sur Ie nombre des raoines d'une equation algebrique com-
prise entre des iimites donnees", J. Reine Angew.Math., vol. 52, 1856,
39 - 51.
J. C. Maxwell, "on Governors," Proceedings of tbe Royal Society of Lo-
ndon, vol. 16, 1868, 270 - 283.
P. C. Cebysev: "0 centrobemom uravnitele". Rec', proiznesenaja na lor-
zestvennom sobranii Moskovskogo tehniceskogo ucilisca 20 sentjabrja 1871.
Soc. T.2. SPb., 1907, 109-126.
J.A. Wischnegradski, "Sur la theorie general des regulateurs", Compres
rendus hebdomadaires des seanses de r Academie des sciences. L 83 ,
paris, 1876, 318 - 321 .
14 E.J. Routh "A treatise on the stability of a given state of motion", Mac-
millan, London, 1877.
15 H. Poincare, "Sur les courbes derinies par les equations dlfferenLielles,
Journal de math6matiques, 3
e
serie, tt. 7 et 8, 1881; 4
e
serie, tt. 1
et 2, 1882.
16 A, Ljapunov, "Obscaja zadaca ob ustojcivosti dviZenija", Izd. Harkovs-
kogo Matematiceskogo Obscestva, Harkov' 1892 (A. M. Ljapunov) Sbor-
nik socinenij) II, ANSSSR, Moskva, 1956, 5-263).
502
} 7 V.A. Stodola, "Ueber die Regulierung von Tnrbinen", Schweizeri.sehe Bll.-
'.lz"iJung, Bd. X'XII, 1893, N17 : 113 - 117, N18 : 2 - 22, N19 : 126
'-1"28,""""N20 : 134 - 135; Bd. XXIII, 1894, N17 : 108 - 112, NI8 : 115 -
117.
18 A. Hurwitz, "Ueber die Beclingungen, unter welchen eine Gleichung nur
mit negativen reellen Theilen besitzt", Mathematische Annalen,
Vi)I. 16, 1895, 273 213'1.
1'J 'Uenard and Chipart, "Sur la signe de la partie reelle des ra.cilJBs d' une
equation algebrique", J. Math. Pures , (6), Vol. 10, 1914, 291,,346.
20 H. W. Bode, "Network Analysis and Feedback Amplifier DeSign", Van No-
3 tl"'21d , Princeton, New ,Tersey, 1945.
21 A.B. MihaiJov, "0 novorn metode issledovanija zamimutyh reguli.ruemyb
cepej", Avtomatika .i telemebanika, No. 4-5,.1938, 170 - 17l.
22 B. MiJ.ojkovic (i saradnici), "Automatsko upravljanje",
"lV.[asinstvo 1873 - 1973", I, Ma.sinski fakultet, Beog.cad, 20. - deee
mbar, 1973., B-1 do B-12.
23 D. P. Eckmarl, "Principles of industrial. proces control", WHey, New York,
1945.
24 [LR. Hatcher und W Moulic, "Electronic control handbook", CaldneH
.. Chements, New York, 1946.
25 J.G. Komilov i V.D. Piven, "Osnov! teorii regu.lirovani-
, Masgiz, Moskva, 1947.
26 ,s. G. Trayal, "Control System Synthezis", Me Graw Hill, New York, J.[;55.
27 W. Oppelt, "Kleines Handbuch Teehniseher Regelvorglinge", Verlag Chemie
GMBH, Weinteim / Bergstr., 1956.
28 M.A. Aizerman, "Lekeii. po teort)i avtomaticeskogo reguJ.irovanija" , Mos ..
kva, .1956.
29 G. Sehllfe l' , "Grundlagen del' selbsttaUgen RegeJung", Francis-Vcrlag, MUn-
chen, 1957.
30 A. Ja. Lerner, "Vvedenie v teoriju avtomaticeskogo regulLovanija".
giz, 1958.
31 Gillo, Pelegrin, Deeauine, "Lehrg'dng del' Regelungstechnil,:") R. Oldenbo"
urg, MUnchen, 1960.
32 V.Del Toro and S.R. Parker: "Principles of Control Systems Engineering",
Me Graw Hill Book Company, New York - Toronto, London, 1960.
33 R.N. Clark: "Introduction to Automatic Control Systems", John Wiley,New
York - London, 1962.
Springer, Berlin} 1961,
503
35 L.A. Zadeh, C.A. Desoer, "Linear System Theory", Mc Graw Hill, New
York, 1963.
36 D.M. Jaksic, "Osnovi automatske regulaeije", Univerzitet u Novom Sadu,
1965.
37 M.Raki6, "Tehnika regulisanja", Elektrotehnicki fakultet, Beograd, 196G,
38 D. P. Echman, "Process Control", John Wiley & Sons, New York, 19G6.
39 V.A. Besekerskij, E. P. Popov, "Teorija sistem avtomaticeskogo reguli-
rovanija", Nauka, Moskva, 1966.
40 A.I. Guzenko, "Osnary teorii avtomaticeskogo regulirovanija", Vyssaja
skola, Moskva, 1967.
41 "Tehniceskaja kibernetika: teorija avtomatlceskogo regulirovanija" red. V. V.
Solodovnikov, Knjiga 1, Masinostroenie, 1967.
42 B.C. Kuo, "Automatic Control Sistems" Prentice Hall, England Cliffs,N.Y.,
1967.
43 J.J. Di Stefano III, A.R. Stubberud, 1.J. Willioms, "Feedback and Con -
trol Systems" Mc Graw Hill, New York, 1967.
44 H. Ogata, "State Space Analysis of Control Sistems", Prentice Hall, En-
glewood Cliffs, N. Y., 1967
45 W. R. PerkinS, J.B. Gruz, Jr., "Engineering of Dynamic Sistems", John
Wiley & Sons, New York, 1969.
46 J.S. Melsa, D.G. Schultz, "Linear Control Systems", Me Graw Hill,New
York, 1969.
47 V.I. Krutov, 1. P. Spdevin, V.D. Junosev, "Osnory teorH avtomaticeskogo
regulirovanija", Masinostroenie, Moskva, 1969.
48 B.R. Milojkovic, "Osnovi regulisanja", Masinski fakultet, Beograd, 1970.
(i 1972.)
49 Y.C. Gupta, L. Hasdorff, "Fundamentals of Automatic Control", John Wi-
ley & Sons, New York, 1970.
50 M.Sekulic, "Osnovi teorije automatskog upravljanja" , Naucna Imj [ga, Beo-
grad, 1970.
51 C.B. Speedy, R.F. Bronn, G.C. Gooduin, "Control Theory", Oliver and
Boyd, Edinburgh, 1970.
52 K.Ogata, "Modern Control Engineering", Prentice Hall, Englewood Cliffs,
N. Y., 1970.
53 J. C. Hsu, A. U. Meyer, "Modern Control PrinCiples and Applications", Me
Graw Hill, (Ruski prevod: "Sovremenaja teorija automatskogo upravlenija i
ee primenenie", Masinostroenie, Moskva, 1972.)
54 M.Noton, "Modem Control Engineering", Pergamon Press, New ,Jork, 1972.
504
55
56
57
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
G.J. Thllier, "Design of Feedback Systems", Dowden, Hutchinson < Ross,
Straudsburg, 1973.
W. L. Brogan, "Modern Control Theory", Quantum Publishers, me., New
York, 1974.
D.M. Ausiander, Y. Takahashi, M.J. Rabins, "Interoducing Systems and
Control", Me Graw Hill, New York, 1974.
M. Staj ie, "Kontinuaini sistemi. automatskog upravljan;a", Gradjevinska
lmjiga, Beograd, 1974.
"Osnovy avtomaticeskogo upravlenija", red. V.S. Pugacev, Nauka, Mos-
kva, 1974.
COC. Mac Dufee, "The Theory of Matrices", Berlin, 1933.
F.R. Gantmaher, "Teorija matric", GITTL, Moskva, 1954.
M.Marcus, H.Minc, "A. Survey of Matrix Theory and Matrix megualities';
Allyn and Bacon, Boston, 1964.
T. P. Andjelic, "Matrice", Zavod za izdavanje udzbenika SR Srbije, Beo-
grad, 1965.
Z. P. Mamuzlc, "Izabrana poglavlja iz oblasti obicnih i parcijalnih difere-
ncijainih jednacina", Nauena knjiga, Beograd, 1973.
D.S. Mitrinovic 1 D. Z. Djokovic, "Polinomi i matrice" , Izdavacko-infor-
mativni centar studenata, Beograd, 1975.
D. Raskovi.c "Osnovi matricnog racunanja" , Naucna knjiga, Beograd,1971.
S. Barnett, C. StoreY,"Matrix Methods in Stability Theory", Nelson, Lon-
don, 1970.
B. Porter, "Synthesis of Dynamical Systems", Nelson, 1969.
C.A. Desoer, "Nofes for a Second Conrse on Linear Systems", Van Nost-
rand Reinhold, New York, 1970.
70 Z.Mamuzic, "Determinante, matrice, vektori, analiticka geometrija", Gra-
djevinska lmjig"d, Beograd, 1974.
71 ,Ta. Z. Cypkin, "Kriterij ustojcivosti linejnyh sistem s obrainoj svjaz'ju",
Z.T.F., T.6, 1946, 723 - 728.
72 L. S. Pontrjagin, "0 nulah nekatoryh pros tyh transcedentnyh funkcij ", lzv.
AN SSSR, 6, 1942, 115.
73 H. Gurenckij, "Analiz i sintez sistema upravlenija s zapazdyvaniem", Mo-
skV1l., Masinostroenie, 1974.
74 R.E. Kalman, "On the general theory of control systems", Proc. L st.
IFAC Congress, Moscow, Butterworths, London, 1960.
75 R.E. Kalman, "Canonical structure of linear dynamical systems", Proe.
Nat. Aead. of Sci. (SAD), 48, 1962, 596-600.
76
77
78
?9
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
505
W.M. Wonham, "On Pole Assignement in Multi--Input Controllable Linear
Syistems", IEEE Fransactions on Automatic Control, Vol. AC-12, No.6,
1967, 660 - 665.
F.V.A. Engel, R.C. Oldenbourg, "Mittelbare ReIder und Regelanlagen"
VDI - Verlag GMBH Berlin, 1944.
D.M. Wiberg, "State Space and Linear Systems", Mc Graw Hill, New
York, 1971.
P.M. De RuSSO, R.J.Roy, C.JVL Close, "State Variables for Engineers",
John Wiley & Sons, Inc., New York 1965.
J. C. Willems, "The Analysis of j-'r'I,dilHGk Systems", The. MJ, T. Press,
Cambridge, 1971.
J'. L. Willems, "Stability Theory of Dynamical Systems", Nelson, London,
1970.
D. BUjak, "St'l,bimost sistema upravljanja", Elektrotelmicki [akuitet, Beo-
grad, 1974.
R.E. Kalman, P. L.Falb, M.A. Arbib, "Topics in Mathematical System
Theory", Mc Graw Hill, New York, 1969.
E. Polak, E. Wang,"Noles for a First Conrse on Linear Systems" Van No'-
strand Reinhold Comp., New York, 1970.
H.H. Rozebrock, "State Space and Multivarlable Theory", Nelson, 1970.
R. S. Sauford, "Physical Networks" Englenood Cliffs, N. J., Prentice Hall
1965.
L. Merz, "Grundkurs der Regelungstechnik", R.Oldenbourg Verlag, Mti-
nchen, 1973.
S. Barnett, "Matrices in Control Theory", Van Nostrand, New York,197l.
J. Bozicevic, "Automatsko vodjenje procesa", Tehnicka knjiga, zagreb,
1971.