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Cap. 31

Antenas y Propagacin

GENERALIDADES RADIACIN Generalidades Pequeo conductor ANTENA DIPOLO Dipolo corto Dipolo de media onda Dipolos de media onda plegados Dipolo de media onda con plano de tierra Dipolo de media onda con elementos parsitos Dipolo de media onda de banda ancha Dipolo de media onda de banda angosta ANTENA CUADRO Antena con ferrita ANTENA PARABLICA _________________________________________________________________________________ GENERALIDADES Las antenas tienen reciprocidad en sus impedancias tanto sea de transmisin como de recepcin; sus magnitudes son las mismas y las llamaremos Zrad = Zrec En la propagacin de la onda electromagntica en el vaco o atmsfera, la misma encuentra un medio resistivo prcticamente puro y por consiguiente las antenas que absorben una potencia aparente la traducirn a la transcepcin solamente en su parte activa Srad = Prad + j 0 Srec = Prec + j 0 El diagrama de flujo energtico de la figura siguiente muestra cmo la banda til va transfirindose a lo largo de la transcepcin. Observamos que, segn se estila, las transmisiones de potencia son llamadas como rendimiento , ganancia G o atenuacin segn la situacin. Claro estar que habr un compromiso en todo esto con respecto al ruido, es decir al ruido blanco (densidad de potencia espectral constante), pues a medida que mejora la ganancia total, se tiende a superar la lucha contra este factor que tambin aumenta, quedando la eficiencia de la transcepcin destinada a la habilidad tecnolgica con que ambas variables no aumenten en la misma proporcin.

44 Se puede interpretar el sistema entre antenas como un cuadripolo simtrico (Z12 = Z21), donde Zrad = Z11 - Z21 Zrec = Z22 - Z21 Z21 0 (antena transmisora) (antena receptora) (impedancia mutua)

Una manera til de especificar la utilidad de una antena es por medio de su efectividad; es decir que para antenas de una dimensin se habla de longitud efectiva (siempre resulta proporcional al largo fsico de la antena), y para las de dos de rea efectiva (siempre resulta proporcional al rea fsica de la antena). Esto es dado tal que su producto por el campo elctrico o potencia que recibe (o transmite) determina su recepcin en vaco (o transmisin al vaco). De esta manera tenemos Lef = kL LFSICA Aef = kA AFSICA Vef = Lef ERECIBIDO = Lef ETRANSMITIDO Vef = Aef PRECIBIDA = Aef PTRANSMITIDA siendo PRECIBIDA = ERECIBIDO2 / 377[ ] PTRANSMITIDA = ETRANSMITIDO2 / 377[ ] RADIACIN Generalidades Cuando una corriente sinusoidal (armnica de toda una banda base til) circula por un conductor se establece una perturbacin elctrica de campo en el medio que genera a su vez otro magntico y as sucesivamente, instantneamente uno al otro, y lo hacen en cuadratura espacial; y encima este fenmeno tiende a la propagacin. Nadie ha podido explicar su porqu. Fsicos, matemticos, etctera, han volcado sus vidas al efecto pero sin poder indagar en su fundamento si es que lo tiene. Han avanzado, eso es cierto, pero siempre con "triquiuelas" como lo son el potencial, burbujas pticas, el origen del universo, etc. En verdad, pareciera carecer este efecto de formacin fsica y por lo tanto de fenmeno, sino ms bien de ser metafsico y por ende pertenecer al numeno. Volviendo a lo nuestro, se llama radiador isotrpico a aquella antena que radia (o recibe) omnidireccionalmente, es decir, que su lbulo de directividad es una esfera. La manera de medir este lbulo en una aplicacin real consiste en distanciarse de la antena transmisora a radio constante y con un medidor de campo elctrico obtener la intensidad efectiva que se recepciona; esto dar un diagrama angular que representa la significacin de la selectividad espacial.

45 Pequeo conductor Para un pequeo conductor mencionado en el espacio libre y de dimensin diferencial (tericamente pequeo con respecto a la longitud de onda) se cumple que el campo elctrico en un punto Q lejano a la longitud de la onda vale EQ = Zo HQ ~ [ ( Ip Zo L sen ) / 2r donde i = Ip sen t P = E X H [W/m2] L longitud del conductor ] e j (
t - r)

= EQp e j (

t - r)

ANTENA DIPOLO Dipolo corto La potencia radiada instantnea total de un dipolo corto es la integracin de todos los puntos diferenciales de conductores pequeos que lo forman y afectan a los infinitos puntos Q en su derredor prad = s P(Q) s = [ EQp2/Z0 e j ( t - r) ] x y z = = [ EQp2/Z0 e j ( t - r) ] r2 cos ( /2 - ) ( /2 - ) y z = = 2 [ (Z0Ip2 L2 / 4 2) e j ( t - r) ] - /2 /2 [ - /2 /2 sen2 cos ( /2- ) ( /2- ) ] = (Z0Ip2 L2 / 3 2) e j (
t - r)

= Pradp e j (

t - r)

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y por consiguiente Prad = 02 Pradmed e j ( t - r) ( t- r) 02 (Pradp/2) sen ( t- r) ( t- r) = 2 L2 / 3 2 = Z0 I p Rrad = Prad / (Ip/2)2 = (2Z0 / 3) (L / )2 ~ 790 (L / )2 Dipolo de media onda Observando el dibujo representativo vemos que para un punto P genrico y diferencial del conductor tenemos ~ P rP ~ r - x cos y como la distribucin de la corriente eficaz por el mismo es I ~ (Ip / 2) cos x resulta entonces que el campo elctrico recibido en un punto Q distante es prcticamente el mismo que en el caso anterior de un pequeo conductor EQ =
- /4 /4

{ [Z0Ip( /2) cos x sen


P /4

] / 2r } e j (

t - rP)

] x

/ 4r) - /4 [ cos x cos ( t - r + cos ) ] x = = { Z0Ipcos [( /2)cos ] / 2r sen } cos ( t - r) ~ ~ [ Z0Ipsen / 2r ] e j ( t - r) = EQp e j ( t - r)

(Z0Ipsen

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Para hallar la potencia instantnea radiada total por la antena bastar integrar esfricamente la recibida en esos puntos Q genricos prad = s P(Q) s = [ EQp2/Z0 e j ( t - r) ] x y z = = [ EQp2/Z0 e j ( t - r) ] rP2 cos ( /2 - P) ( /2 - P) x = = (2Z 0Ip/4r2 2) - /2 /2 { - /2 /2[(2/ ) - /4 /4(r -xcos )2x]sen2 cos( - /2)( /2~ ( Z0Ip2 / 3 ) e j (
t - r)

)}

= Pradp e j (

t - r)

y obtener finalmente Prad = 02 Pradmed e j ( t - r) ( t- r) 02 (Pradp/2) sen ( t- r) ( t- r) = = Z0Ip2 / 3 Rrad = Prad / (Ip/2)2 = (2Z0/ 3 ) ~ 80 de la prctica 75 [ ] Si el conductor que utilizamos de antena tiene un dimetro y nuestra longitud de onda corresponde a una frecuencia f0 de sintona en la cual la lnea est adaptada (es decir que posee Z 0 = R0 = Zrad = Rrad, nuestra ROE = 1), cuando nos apartamos de esta frecuencia a otra genrica f la ROE empeorar de acuerdo al grfico siguiente, donde

= (f - f0) / f0

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Puede usarse la siguiente ecuacin para determinar la efectividad de esta antena si la tratamos como de rea efectiva Aef ~ 0,13
2

Dipolos de media onda plegados Podemos usar el baco de la ROE anterior en las siguiente implementacin si consideramos la correccin = (2sd)1/2

Para diferentes disposiciones se cumple, aproximadamente

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Al poner n antenas dipolos de media onda en paralelo de igual seccin S como muestra la figura, la resistencia de radiacin o recepcin aumenta Rrad = Prad / (Ip/n2)2 = n2 75 [ ]

Dipolo de media onda con plano de tierra Normalmente conocida como Yagui, es una antena tipo vstago o mstil vertical de /4 que aprovecha su reflexin en un plano de tierra artificial creado en su punto de alimentacin. Dicho plano es comn que no sea horizontal.

Su resistencia de radiacin (o recepcin) est dada aproximadamente (repetimos: aproximadamente) por las siguientes grficas

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Dipolo de media onda con elementos parsitos Al conectar por delante y por detrs del dipolo varillas en paralelo, sin conexin elctrica, se observan tres efectos de importancia disminucin de la Rrad (o Rrec) aumenta la directividad del lbulo aumenta la selectividad espectral disminuyendo el ancho de banda (mayor Qef)

Estos principios de selectividad y variacin de la componente activa pueden explicarse si planteamos ecuaciones de mallas a la antena considerndola un cuadripolo simtrico y pasivo (Z12 = Z21) v = i Z11 + ip Z21 = i (Z11 - Z21) + (i + ip) Z21 0 = i Z21 + ip Z22 = (i + ip) Z21 + ip (Z22 - Z21)

51 donde Z11 = Zrad = Zrec ip (sin elementos parsitos) (corriente circulante por todos los elementos parsitos)

Dipolo de media onda de banda ancha Se puede utilizar para amplios espectros como lo son los canales de TV o la recepcin de MF. Su caracterstica es Rrad = Rrec ~ 300 [ ]

Dipolo de media onda de banda angosta Esta disposicin presenta la ventaja de la selectividad del lbulo de directividad, superando con ello los rebotes y las interferencias. Puede ser usada para canales de TV o en MF. Su resistencia es Rrad = Rrec ~ 50 [ ]

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ANTENA CUADRO Antena con ferrita En la figura siguiente se muestra cmo el campo elctrico recibido cuando se utiliza ncleo de aire determina, debido a la larga longitud de la onda, que el conductor opuesto reciba una induccin igual y opuesta canceladora. No ocurrir lo mismo en el caso adjunto en que se ha puesto un material impermeable al paso de la onda electromagntica como es el ferrita, puesto que la induccin ahora ser en un solo conductor.

Aumentar la induccin efectiva arrollando varias espiras N con el criterio anterior. Se destaca aqu la observacin de que ser mayor la induccin cuanto ms paralelo sea el conductor al frente de onda. La tensin eficaz inducida para estos casos cuando se encuentra con un frente de onda de frecuencia f y campo elctrico eficaz E siendo la bobina monocapa, se puede aproximar a V1 ~ 6,86 10-12
ef E

N D2 f [ 1 - 0,17 (L1/L2) ]

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Se obtiene con esta antena altas tensiones de salida al aprovecharla sintonizndola en serie como se muestra seguidamente, empero para que el circuito de salida no cargue a la sintona debe atenuarse con la relacin de espiras (N >> N1) c = 1 / [ Lef C (N - N1)2/N2 ]1/2 ~ 1 / [ Lef C ]1/2 Qef = [ cLef(N - N1)2/N2 ] / Ref ~ cLef / Ref = 1 / cCRef Vsalp = Ip [ cLef(N - N1)2/N2 ] N1 / (N - N1) ~ VpQefN1 / N Bef = c / Qef

ANTENA PARABLICA Seguidamente mostramos su diagrama o lbulo de radiacin, que se expresa comnmente como ganancia de directividad GD GD = P / PISOTRPICA = P / Pmed GDmax ~ (4 / 2) A

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y se diferencia de la ganancia de potencia GP que tenga por el rendimiento (aqu A es el rea fsica de la antena de dimetro D) GP = GD = Aef / A de donde GPmax = GDmax ~ (4 / 2) Aef Se habla tambin del factor de mrito FM de la antena como la relacin entre su ganancia de potencia GP y su temperatura equivalente de ruido Teq FM [dB/K] = GP / Teq Para un enlace ptico, sin ruido y libre en la zona de Fresnel la potencia recibida Pr es

55 LP = 4 R2 / (prdida de propagacin en el espacio libre) Peirp = Gpt Pt (potencia equivalente radiada isotropicamente) Pr = Peirp LP Aefr = Gpt Pt GPrmax / (4 R)2

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Cap. 32

Instalaciones Elctricas y Electromecnicas

TARIFA Generalidades Clculo CONDUCTORES Cada de tensin en un conductor Clculo PROTECCIONES Fusibles Termomagnticas Aislacin Toma de tierra Pararrayos

56 MOTORES ASINCRNICOS Generalidades Clculo Protecciones Conexionado _________________________________________________________________________________

TARIFA Generalidades En trifsica, dado un consumo expresado por la corriente de lnea I L [A] y estimado un cos 0,8 (factor de potencia), si se tiene el dato del costo energtico total E T [KW.h] expresado como [$/KW.h], se determina el costo por mes de la siguiente manera: PT = ST cos = 660 IL cos ~ 528 IL PT PT = 30 das . 24 h . $/h = 720 PT potencia total permanentemente [W] costo energtico por hora [$/KW.h] costo energtico por mes [$/KW.mes] costo total por hora [$/h] costo total por mes [$/mes]

debindose sumar el costo fijo mensual que llamamos CFIJO [$/mes]. Por consiguiente entonces podemos determinar el costo total mensual con la siguiente ecuacin CTOTAL MENSUAL = CFIJO + PT = CFIJO + 720 PT ~ CFIJO + 380000 IL Clculo

Sean los datos de la boleta de energa que nos enva la Empresa de Electricidad y obtenemos de ella CFIJO [$] = ... [$/KW.h] = ... Medimos con una pinza amperomtrica (o si lo hay con un instrumento instalado) la corriente entrante de lnea al establecimiento IL [A] = ... y obtenemos finalmente CTOTAL MENSUAL [$] = CFIJO + 380000 IL = ... CONDUCTORES Cada de tensin en un conductor Llamaremos V cada de tensin sobre el conductor en [V]

57 L I S longitud del conductor en [m] corriente eficaz o continua en [A] seccin del conductor [mm2]

La cada estimada en conductores de cobre o aluminio se puede encontrar con las siguientes expresiones V V Clculo Sean los datos Vmax = ... L = ... I = ... Para el diseo de las instalaciones no conviene que la tensin eficaz de fase caiga por debajo del 10 [%] de la normal. Es decir, que para usos de 220 [V] no deben disminuirse los 200 [V]. Adoptamos un material de uso de acuerdo a las posibilidades econmicas. Se eligir preferiblemente de cobre, o sino de aluminio en su defecto para corrientes por encima de decenas de amperes tngase en cuenta que los costos del cable se amortizarn con los ahorros energticos de calor que se evitan a lo largo de su trayecto. Por ejemplo entonces, si hemos elegido cobre hallamos S = ... > 0,0172 L I / Vmax PROTECCIONES Fusibles Llamaremos In If S Corriente nominal que indica el fabricante del fusible en su carcasa en [A] Corriente eficaz a la cual se funde en [A] Dimetro del alambre de cobre en [mm2] Seccin del alambre de cobre en [mm2] (S = 2 / 4)

~ 0,0172 L I / S 0,04 L I / S

(cobre) (aluminio)

Tenemos las correlaciones If If If If ~ ~ ~ ~ 1,8 1,57 1,45 1,45 In In In In para In entre para In entre para In entre para In entre 00/ 10 [A] 15/ 25 [A] 35/ 60 [A] 80/ 200

[A]

o bien para recordar If y en tabla S If 0,4 0,1 20 0,5 0,2 30 0,6 0,28 40 0,7 0,38 50 0,8 0,5 60 0,9 0,64 70 1 0,78 80 1,25 1,23 110 1,50 1,77 135

1,5 In

58 o frmula If [A]

80 Dimetro [mm] 1,5

Una variante de los fusibles comunes son los denominados ultra-rpidos. stos consisten en fusibles de cobre ordinarios pero estirados por la fuerza de un resorte tal que, en velocidad, superan mucho a los primeros. Suelen ser utilizados en aplicaciones de la electrnica de los semiconductores.

Termomagnticas Mal llamadas "trmicas" por el lenguaje coloquial, son llaves que actan bajo principios trmico y magntico conjuntamente; el primero lento y el segundo rpido, que protegen cortocircuitos evitando dao en las instalaciones del cableado. No protegen a los equipamientos sino a las instalaciones.

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Las hay (o haba) del tipo G y L. Las primeras son aplicadas a motores y las segundas a la iluminacin. Cambian entre ellas por las pendientes de las curvas presentadas.

Aislacin Toda instalacin debe tener conectada una llave de proteccin diferencial. Normalmente ajustada a los 0,03 [mA], bastar para probarla (si no se confa en el pulsador de prueba que traen) conectar entre el vivo y tierra una resistencia de 6800 [ ] (220 [V] / 0,03 [A] = 7333 [ ]) y comprobar su desconexin instantnea; jams debe probarse con el propio cuerpo humano. Una correcta instalacin (no para usos especficos como laboratorios electromdicos, electrnicos, etc.) determinar una aislacin de por lo menos 1 [K /V] (posibles corrientes humanas del orden de los pocos miliamperes: 220 [V] / 220 [K ] = 0,001 [A]). Para verificar esto muchas veces el uso de un tester no es suficiente, puesto que las prdidas se harn notorias slo con la circulacin de alta corriente (sobre todo cuando hay cargas de calefaccin); por tal motivo puede utilizarse el siguiente mtodo donde se busca que por la resistencia Rx conocida circule una intensidad lo ms prxima a la que normalmente existe

I1 = VF / Rx VRx1 = ... I2 = VF / (Rx + RFUGA) VRx2 = ... RFUGA = Rx (VRx1 - VRx2 ) / VRx2 = ...

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Toma de tierra Las toma de tierra son esenciales para toda instalacin. Ellas protegern a las personas y otorgarn un correcto funcionamiento a los equipamientos electrnicos. El uso frecuente es la insercin de jabalinas de cobre o hierro galvanizado, placas verticales de cobre, mallas horizontales de cobre, etc., pero esto muchas veces es insuficiente o de prevencin insegura. El autor aconseja, para una puesta a tierra excelente, la siguiente configuracin, a saber: hacer un pozo tipo de agua hasta llegar a la napa ms prxima, luego colocar en ella un cao de hierro galvanizado previamente preparado en su extremo inferior con plomo y conectado a l (sumergido en el plomo) un cable desnudo (o trenza) de cobre.

61 Se recuerda la resistencia del alambre de cobre R [ ] = 0,0172 L [m] / S [mm2] a la cual habr que sumarle la especfica del terrenos R TIERRA que, muy aproximadamente, puede obtenerse con el siguiente baco de jabalinas verticales de longitud LJABALINA

en el cual se pone de manifiesto que la profundidad no mejorar la situacin, y para superar esto debe entonces ponerse varias en conexionado paralelo. Seguidamente vemos un baco para disposicin longitudinal de N jabalinas verticales de resistencias iguales RTIERRA espaciadas entre ellas por distancias constantes e, y donde la resistencia efectiva total vale (nota: en la prctica, aunque no se cumplen semejantes requisitos, el efecto se aproximar) RTOTAL TIERRA = RTIERRA

62 Pararrayos Los rayos son nubes cargadas que se descargan sobre ambientes referidos al potencial terrestre. Sus efluvios de contorno hacen su caracterstica ramificada y no son, en efecto, las enormes distancias que suelen representar los cuentos de hadas. Para comenzar, debe saberse que no hay zona segura ciento por ciento en la cobertura vg.: la iglesia de Belleville en Francia fue tocada por un rayo a 8 metros de distancia de un pararrayos de 10 metros de altura, o bien que en 1936 fueron fulminados rboles al pie de la Torre Eiffel. Realmente es ste un tema complejo. Difcil de tratar por su contenido matemtico de propagacin de ondas y distribucin de cargas, como tambin por la diversa informacin que se obtiene de los distintos fabricantes al respecto si no fuese as, no habra tantas hiptesis en acadmicas y comerciales. Ellos, bsicamente, slo disean sus extremos que suelen llamar puntas. Sabido ser que las cargas en un metal se acumulan a las aristas; por este motivo la punta Franklin es la ms conocida simple punta cnica. Deben siempre ubicarse a partir de los 4 metros en ms por encima de la parte ms alta del edifico a proteger. La siguiente estadstica muestra la cobertura = 60 [] la seguridad estadstica es del 98 [%] = 90 [] la seguridad estadstica es del 92 [%]

La erosin climtica, cuando por supuesto tambin la descarga impulsiva elctrica, va deteriorando las puntas por lo cual se las fabrican descartables y de costo accesible, como lo son las de bronce cromado. Cada fabricante disea su propia punta y, lgicamente, dispondr de su propio contenido emprico en la confeccin de bacos y tablas de cobertura de proteccin. Los hay diferentes tanto en sus puntas como en su terminacin de base v.g.: autovalvulares cebados a cierta tensin.

63 MOTORES ASINCRNICOS Generalidades Trataremos los motores comunes industriales y sus instalaciones. Estas mquinas son del tipo asincrnicas con rotor en cortocircuito (tambin llamadas a jaula de ardilla). Siendo sistemas equilibrados de 3 X 380 [V] ya sea estrella o tringulo, tenemos en su estudio el siguiente glosario (todo subndice que sea aadida a la siguiente lista con la letra n indica nominalidad de la mquina elctrica) VL VF IL IF ZL ZF ST PT WT cos fL L s Ns m Nm p CT Zeq tensin eficaz de lnea [V] tensin eficaz de fase [V] corriente eficaz de lnea [A] corriente eficaz de fase [A] impedancia de lnea o tringulo [ ] impedancia de fase o estrella [ ] potencia aparente total [VA] potencia activa total [W] potencia reactiva total [VAR] factor de potencia [veces] frecuencia de lnea (50 [Hz]) 2 frecuencia de lnea (~314 [rad / seg]) 2 frecuencia sincrnica [rad / seg] frecuencia o velocidad sincrnica [RPM] 2 frecuencia del rotor [rad / seg] frecuencia o velocidad del rotor [RPM] nmero de pares de polos [veces] constante de resbalamiento [veces] cupla o torque total en el rotor [Kg cm] impedancia equivalente por fase (bobinado, no es la de lnea) [ ]

La relacin entre tensiones y corrientes es VL = VF 3 ~ 380 [V] VF = VL / 3 ~ 220 [V] IL = IF 3 (motor en tringulo) IL = IF (motor en estrella) cos 0,8 ( 37 [], sen j ZL = L e Z ZF = F ej Z ST = 3 VF IL = 3 VL IL ~ 658 IL PT = S cos WT = S sen

0,6)

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y como se aprecia, al estar equilibrado su tensin homopolar es prcticamente nula (es decir que por el neutro, si lo conectsemos, no circulara corriente). La mquina rotativa se presenta con el siguiente esquema funcional. La velocidad en el eje mecnico del motor m depende de su construccin y del rozamiento (carga til) que tenga
m

= 2 L / p = 1 - ( m / s)
L

~< 1
L

p = 2

~<

Cuando un motor dice en su chapa que es de tensin 220/380 es de conexin en estrella; en cambio, si dice 380/660 (y nadie en verdad sabe el motivo actual de esto) ser de conexin en tringulo. Para mquinas por encima de 5 [HP] siempre se recomienda el uso de arranque estrella a tringulo. Cada bobinado del motor es como si fuese un transformador con un secundario resistivo que depende su magnitud de la velocidad del rotor. As, desde valer nulo cuando est frenado hasta un mximo que siempre es menor que la reactancia magnetizante, y por tanto Zeq ~ Req + j 0

RROTOR / [( s / m) - 1] = RROTOR / ( - 1)

65 Cuando se precisa un poco ms de exactitud en la estima de la corriente de lnea I L que toma el motor puede recurrirse a la siguiente expresin IL [A] = Pn

1,5 Pn [CV o bien en HP]

Aqu se quiere hacer un comentario "demistificador". Cuando se tiene una carga til que demanda en un motor de potencia nominal Pn1 una intensidad IL1 con un calentamiento excesivo, y se lo desea cambiar por otro motor de potencia mayor Pn2, no debe esperarse que la nueva corriente sea menor, sino que resultar prcticamente la misma (a veces esto es aproximado debido a las disparidades de fabricacin y alinealidades de las mquinas elctricas), puesto que el rozamiento (carga til) no ha cambiado. La ventaja que se tendr, obviamente, es que no calentar, su vida ser ms til y mejorar el rendimiento energtico del sistema motriz.

Clculo Sean los datos caractersticos de la chapa del motor Pn [CV o bien HP] = ... Nmn [RPM] = ... 3 X VLn [V] = ... fLn [Hz] = ... (50 [Hz]) ILn [A] = ... cos n = ... (~ 0,8) donde 1 [CV] ~ 0,99 [HP] ~ 736 [W] 1 [RPM] ~ 0,0166 [Hz] ~ 0,105 [rad/seg]

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y que se las considera nominales. Esta caracterstica de "nominalidad", si bien en su teora se encuentra fundada por la optimizacin funcional de la mquina, en verdad en la prctica es slo de su optimizacin comercial; esto es, ser cuanto ms nominal tanto mayor sea su venta. As, nada tiene que ver sus datos de chapa con lo esperado tecnolgicamente (a menos que se prescinda del precio y se compren de primera lnea), sino que es ste un punto de trabajo cmodo de funcionamiento donde el motor no calienta, su vida til es larga y sobre todo, rentable al fabricante. Por tanto concluimos que, mientras el motor est a temperatura tibia (esto es, que ponemos nuestra mano y no debemos sacarla porque queme) se encontrar trabajando bien en su nominalidad tanto de tensin como de corriente. Seguimos con nuestros clculos [ 526 IL (terico, en su defecto vase ms arriba) ] = ...

PT = Pn = 3VLILn cos Nm = Nmn = ... VL = VLn = ... fL = fLn = ... IL = ILn = ...

67 cos = cos
n

= ...

y para otros puntos de trabajo se deber contemplar su estudio cosa no conveniente porque esto siempre indica sobrecalentamiento y, por ende, poco tiempo de vida til a la mquina. Estos datos nos permitirn hallar finalmente p = ... 2 L / m = 120 fL / Nmn = 6000 / Nmn [RPM] Ns [RPM] = s = 2 L / p = 120 fL / p = 6000 / p = ... = 1 - (Nmn / Ns) = ... CTn [Kg cm] = PT mn = 526 IL [A] / Nmn [RPM] = 7028 Pn [CV] / Nmn [RPM] = ...

Protecciones Toda proteccin debe constar de tres cosas, a saber: guardamotor llave termomagntica relevo (relay) trmico protector de asimetra y baja tensin

y jams usar fusibles comunes, por cuanto se quema uno de ellos y el motor queda sin una fase. Si se tiene una circulacin por el motor I L, el relevo (relay) trmico, destinado a evitar el sobrecalentamiento del bobinado, se lo ajustar preferiblemente de una manera experimental (de alta I RELEVO a baja hasta dar con el punto de no-corte) previamente medido o calculado su magnitud, que estar por el orden del 10 [%] ms que esta IL esto depende del tipo de carga, pues no es lo mismo ventiladores de consumo parejo que extrusoras que cambian continuamente su consumo.

68 La llave termomagntica, preferiblemente del tipo G, slo proteger cortocircuitos in situ evitando recalentamientos de cables o igniciones. Su magnitud ITERMOM no tendr que ver con la IL del motor sino solamente para que en el arranque no lo desconecte por el alto consumo, y por ello se la estima en el orden del 50 [%] o ms que sta. Se recomienda aqu, para una eficiente instalacin, recurrir a los manuales y hojas de datos de la llave. El protector de asimetra o baja tensin de las fases de la lnea es muy necesario porque evita sobrecalentamientos peridicos que perjudican al motor por ms que el sistema guardamotor accione. Est visto que, y sobre todo en ambientes de polvillo con humedad, que a los pocos aos, cuando no meses, cortes peridicos de los relevos de los guardamotores terminan quemando el motor. Claro estar que el conjunto mencionado sobrevaluar su costo con respecto al que tienen los motores pequeos, pero si uno piensa en las prdidas que producen su inaccin de stos en tanto su reemplazo, vale la pena en ocasiones esta inversin como futura amortizacin.

Conexionado

En cuanto a la disposicin de las bobinas en el motor resultan

y el conexionado de la bornera que es dada por el fabricante de la mquina disponindola de la siguientes dos maneras posibles

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por cuanto su armado en la bornera debe ser

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y se puede aconsejar el siguiente otro de salida para el tablero motriz que la alimente

Por otra parte, podemos ver que en esta disposicin (comn en la prctica) ambas conexiones son lo mismo

71

Para cambiar el sentido de giro bastar con invertir cualquier par de conductores a la bornera

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Cap. 33 Control de Potencia (Parte I)


GENERALIDADES CONTROL POR REGULACIN DE FASE Generalidades Control manual Diseo TIPOS DE CARGAS Carga Pasiva Calefactora Iluminacin Inductiva Resonancias Carga activa Generalidades Motores de continua Motores universales _________________________________________________________________________________

GENERALIDADES

Podemos diferenciar los controles de energa en dos tipos proporcionales analgicos lineales (controles por fuentes continuas alimentadoras) alineales (controles por regulacin de fase) digitales (por ancho de pulso u otras tcnicas) mixtos (por ciclos de lnea enteros, modulados, etc.) no proporcionales (todo-nada)

CONTROL POR REGULACIN DE FASE Generalidades

La figura siguiente muestra la disposicin para media onda o completa. Sus ecuaciones de comportamiento son para una carga resistiva las siguientes vF = VF sen t PLTOTAL = VF2 / RL PL(MEDIA ONDA) = [ (1/2 ) vF t ]1/2 = PLTOTAL { 1 - [ - sen (2 )] / 2] / } / 2 PL(ONDA COMPLETA) = 2 PL(MEDIA ONDA) = PLTOTAL { 1 - [ - sen (2 )] / 2] / }

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Control manual La implementacin siguiente se ha difundido por su eficacia y sencillez. El problema que tiene es que deben usarse condensadores de reconocida marca y alta tensin, pues con el tiempo cambian un poco su valor y no slo despolarizan el punto de trabajo (notable en bajos ) sino que tornan inestable al sistema.

74 Si diseamos para simplificar R3 << R0 C1 << C0 sus ecuaciones de funcionamiento son las siguientes vF = v0 ~ v0( ) = vRN (tambin puede ser para lnea vRS) vF (1/sC0) / (R0 + 1/sC0) Vp [1 + ( R0C0)2 ]-1/2 e j ( t - arc tg = VDIAC = Vp [1 + ( R0C0)2 ]-1/2 sen ( - arc tg R0C0) (arc tg R0C0) + { arc sen (Vp 1[ + ( R0C0)2)1/2] / VDIAC }

R0C0)

Diseo Sean los datos PLmax = ... PLmin = ... VF = ... (monofsica 311 [V] o trifsica 536 [V]; o bien monofsica 165 [V] o trifsica 285 [V]) f = ... (50 [Hz]; o bien 60 [Hz]) Elegimos un diac y componentes de bajas prdidas VDIAC = ... (tpico de 30 [V]) C0 = ... C1 = ... << C0 (tpico C1~10 [nF] X 600 [V])

75 y del baco de potencias obtenemos

Lmax Lmin

= ... = ...

para luego del de fase

( R0C0)max = ... ( R0C0)min = ... y con ello R1 = ( R0C0)min / C0 = ... R2 = ( R0C0)max - R1 = ... y verificamos que las adopciones no hayan alterado los clculos

R3 = ... << ( R0C0)max (tpica R3~1 [K ] X 0,25[W]) Seguidamente obtenemos los regmenes del triac

PTRIAC = Iefmax VT2T1 ~ Iefmax (1 [V]) ~ (1 [V]) PLmax / (VF/2) ~ 1,4 PLmax / VF = ... y del manual TJADM = ... PTRIACADM = ... > PTRIAC JC1 = ( TJADM - 25 ) / PTRIACADM = ... lo que nos permitir calcular el disipador (vase el captulo de disipacin de calor) superficie = ... posicin = ... espesor = ...

76 TIPOS DE CARGAS Carga Pasiva Calefactora Normalmente son arrollamientos de alambre de nicrome (aleacin de nquel, cromo e hierro) sobre mica o miquelina (cermico de polvo de mica compacto) aprisionados por su carcasa de metal para su disipacin de calor en una masa metlica a calentar. Diseados por lo general para alimentaciones de tensin monofsica, suelen poseer formas planas, espiraladas, tubulares (rectas o helicoidales) o de zunchos, como tambin se hacen a pedido. Si se encuentra el conductor expuesto horizontal al aire libre sin viento y a temperatura ambiente habitable, la siguiente tabla presenta aproximadamente la resistencia y corriente necesaria para sobrecalentarlo en su superficie inmediata
SECCIN

[mm2] RESISTENCIA [ /m]

CORRIENTE EFICAZ TEMPERATURA 200 500 1,8 2,1 2,7 3,1 4,1 5,1 6,4 7,6 8,7 10,1 13 16,1 26,7 37,7 44

[A]

[C]
1000 3,8 4,6 5,9 6,9 9,4 11,5 14,5 17,4 20,4 23,7 32 39,2 65,5 92 108

0,05 0,07 0,1 0,12 0,2 0,28 0,38 0,5 0,64 0,78 1,13 1,77 3,14 4,9 7,07

22 15,3 11,3 8,63 5,52 3,84 2,82 2,16 1,7 1,38 0,98 0,62 0,34 0,22 0,15

0,9 1,1 1,4 1,6 2,2 2,7 3,3 3,8 4,2 4,8 6,3 7,2 11,6 16,3 18,8

Iluminacin Las lmparas incandescentes poseen un rendimiento aproximado segn el siguiente baco y ecuacin vlida para el entorno de tensin eficaz V que se especifica n (V / Vn)3,5 0,3 Vn V 1,2 Vn donde es el flujo luminoso en [lumen = lux.m2], las V son todas magnitudes eficaces y el subndice n indica nominalidad (tensin de trabajo especificada por el fabricante). Sabemos que la resistencia en fro es siempre menor que cuando toma temperatura por iluminacin. La grfica siguiente muestra una aproximacin de la corriente que hacen circular con respecto a la nominal. Para lmparas inferiores a los 150 [W], aunque slo a veces pero es para tener en cuenta, la corriente de disrupcin puede llegar hasta las 200 veces la nominal.

77

Inductiva Preparado el circuito siguiente para generar alta tensin variable, es utilizado usualmente en los tratados de polarizacin de film de polmeros. Consiste bsicamente en un oscilador multivibrador que conmuta dos RCS (o TBJ) sobre un inductor sintonizado con el fin de obtener gran tensin a enviar al secundario del transformador de alta tensin ste normalmente baado en aceite o parafinado.

Resonancias Normalmente de sintona serie, son aprovechadas estas implementaciones para generar las llamadas ondas cortas. Su uso es tanto industrial como mdico soldadoras plsticas, tratamientos quinesiolgicos, etc. El circuito que sigue muestra una configuracin tpica donde, en cada oportunidad que se presenta y diferente, debe ajustarse la sintona serie del secundario. Consiste en un oscilador autopolarizado en clase C que posee un transformador de ncleo de aire en su salida, independizando con ello las sintonas: paralelo a su entrada y serie a su salida vanse los captulos de amplificadores de RF en clase C y de osciladores armnicos.

78

Carga activa Generalidades Bajo el nombre de "activo" significamos aquellas cargas que poseen una tensin o corriente electromotriz, ya sea oponindose o favoreciendo la corriente entrante que la alimenta. Dentro de este grupo de cargas se encuentran los motores de continua que, siendo verdaderas "fuerzas" contraelectromotrices por su tensin inducida, dejan de lado a los transformadores que no lo son. Se desmiente con esto que los transformadores posean "fuerza" contraelectromotriz; ese error que ha venido por dcadas confundiendo nuestros estudios. Motores de continua El siguiente esquema representa su diagrama en bloques para la configuracin en vaco de excitacin de campos independiente (que es la usual), y donde las mquinas pequeas responden de igual manera pero con imanes permanentes en sus campos. Sus ecuaciones son va v0 ca Za Ba Ja kg km Rc = = = = ia Za + v0 kg a km ia Ra + sLa tensin (electromotriz) aplicada a la armadura tensin (o "fuerza") contraelectromotriz cupla (o torque) motriz en la armadura [N m] impedancia del bobinado de la armadura rozamiento de la armadura [N m seg / rad] momento de inercia en la armadura [N m seg2 / rad] constante generatriz [V seg / rad] constante motriz [Kg m / A] resistencia de los campos del estator

79 siendo La / Ra >> Ba / Ja 0

y por consiguiente, cuando se le aplica continua o una seal rectificada de valor medio V amed teniendo una carga fsica BL y JL apreciables Vamed = Iamed Ra + V0med ~ V0med Camed = (Ba + BL) amed + (Ja + JL) amed/t ~ BL

amed

+ JL amed/t

simplificndose la expresin para rgimen estacionario ( amed/t = 0) en un punto Q de trabajo Camed = BL amed Camed = km Iamed = km (Vamed - V0) / Ra = km [ Vamed - (kg = (kmVamed / Ra) - (kmkg/Ra) amed

amed)

] / Ra =

80 Cuando el fabricante de la mquina obtiene sus caractersticas de chapa, la configuracin que utiliza usualmente es en derivacin (por su sencillez), y presenta su producto de forma nominal de la siguiente manera (para las conversiones de unidades remitirse al captulo de instalaciones elctricas) Vn = ... In = ... n = ... Pn = ...

por lo cual, si se quiere obtener los parmetros de la mquina se debe primero experimentar y medir. Si se conoce o es estimado convenientemente el rendimiento energtico de la mquina (alrededor del noventa porciento) = Pn / VnIn ~ 0,9 podemos determinar la resistencia de armadura con la siguiente frmula emprica (o bien, como se dijo, medirla) Ra = ... ~ Vn (1 - ) / 2In y seguir con nuestras deducciones (despreciamos Icn << Ian) kg = n / V0n ~ n / Vn = ... kg = Cn / In = (Pn/ n) / In = Pn / nIn = ... delimitndose nuestra zona de operacin segura como muestra la figura (en verdad esto tiene margen), pues no es conveniente superar la Pn ya que el fabricante siempre consider su magnitud en funcin de la posibilidad de dar mrito a su producto

81

Motores universales De utilidad prctica y domstica (v.g.: agujereadoras), son motores de continua con bobinados de armadura y campos en serie. La rectificacin se produce geomtricamente por la disposicin de las escobillas en su colector. Siguiendo la nomenclatura y estudios precedentes, entonces sus ecuaciones son Imed = Iamed = Icmed

y por lo tanto v0 = k1 a Icmed = k1 a Imed Vmed = Imed (Ra + Rc) + V0 ~ Imed Rc + k1 a Imed = Imed (Rc + k1 a) Camed = BL amed Camed = k2 Iamed Icmed = k2 Imed2 = k2 [Vmed / (Rc + k1 a)]2

82 _________________________________________________________________________________________

Cap. 34

Control de Potencia (Parte II)

CONTROLES Variador de velocidad de motor de continua Variador de velocidad de motor trifsico asincrnico _________________________________________________________________________________ CONTROLES Variador de velocidad de motor de continua

Aunque ya destinados a las viejas bibliotecas de la electrnica, estos variadores siguen emplendose en pequeos motores de imn permanente. Nosotros veremos un caso general de potencia hasta prcticamente los 10 [HP]. La primera implementacin que vemos es simple, de escasa estabilizacin de velocidad por no mantener la cupla ya que es un sistema de lazo abierto, pero de costo econmico y eficiente para livianas cargas mecnicas. El circuito consiste en el control de fase descripto anteriormente, y no suele aplicarse por encima del 1/4 [HP].

Para estas potencias o mayores, cuando se quiere mantener la velocidad, hay que realimentar el circuito. La referencia de velocidad puede ser tomada con un taqumetro (o tacmetro), con un detector ptico, con sensores de proximidad, etc. Nosotros veremos aquella implementacin sencilla que toma de muestra a la misma tensin contraelectromotriz V0med (recurdese que Vamed ~ V0med = kg amed).

83 La tcnica aqu empleada se suele llamar de rampa y pedestal. La primera alude a un control de la ganancia por regulacin de la fase , y la segunda a un escaln VE de polarizacin de esta fase para el lector no familiarizado con el TUJ puede recurrir al captulo de osciladores de relajacin. El funcionamiento del sistema consiste en cargar con una corriente constante al condensador y de all en ms que siga una rampa. La regulacin manual vendr dada por el cambio de la amplitud del pedestal.

La implementacin siguiente muestra un circuito variador de velocidad. Posee cinco controles de ajuste

MXIMA y MNIMA para ajustar el rango de resolucin del potencimetro LIMITADOR de corriente por la armadura REGULADOR de la realimentacin negativa ACELERACIN de la velocidad ante cambios bruscos en el potencimetro

omitindose el de ajuste de la alinealidad de la corriente de armadura en bajas velocidades llamado normalmente IXR (cada en una resistencia exterior R de la corriente de armadura) por no ser muy apreciable su efecto.

84

Debido a la fuerte realimentacin negativa la velocidad de salida es prcticamente constante, pues depende del divisor resistivo potenciomtrico y no se presenta en su ecuacin a la carga BL H = R1 / (R1 + R2) ~ R1 / R2 amed ~ (K4 / H) Vent ~ (K4R1 / R2) Vent

Variador de velocidad de motor trifsico asincrnico El uso normal de estos variadores hasta unos 5 [HP] es en motores del tipo 220/380, esto es, con bobinados de alimentacin 220 [V] eficaces; por tal motivo se los conecta en tringulo cuando el variador es de entrada monofsica (RN) y en estrella si lo es bifsica (RS), y se dispone del siguiente circuito para que aproximadamente se obtenga sobre ellos una tensin pico de 311 [V] como mximo en cuanto al conexionado si es estrella o tringulo, puede haber excepciones en cuanto a diferentes aprovechamientos y disposiciones de cada fabricacin. Para potencias mayores, y muy mayores (v.g.: 300 [HP]), la alimentacin es trifsica y se obvia el rectificado-filtrado conmutando la trifsica directamente sobre la mquina, determinando con ello otro criterio analtico y frmulas al respecto que no vemos.

85

La disposicin del inversor puede ser con TEC de ensanchamiento como se muestra, con RCS, o bien modernamente con transistores IGTB o TBJ. Las figuras siguientes son representativas del orden y resultado de las conmutaciones

86

Se ha visto que para mantener la cupla C constante la relacin entre la frecuencia aplicada a la mquina y su tensin eficaz deber ser prcticamente tambin una constante. La siguiente grfica expresa lo dicho
L

~ k1 VF

La tcnica descripta en este circuito es cambiar la frecuencia de entrada L con el fin de variar la velocidad m del eje. Por tal motivo se utiliza esta propiedad regulando dicha frecuencia como pulsos que llegan a sus bobinados. Siendo vF la U0 en la grfica, a resbalamiento constante pues se supone que la mquina no est exigida, resulta entonces (recurrir al captulo de instalaciones elctricas)
m

= 2 L / p ~ k2

87 y para mantener la cupla se modula el ancho de los pulsos con el fin de variar la VF. En suma, el sistema consiste en un modulador de frecuencia (MF) seguido de un modulador de ancho de pulsos (PWM)

Claro estar que este sistema es de lazo abierto y por lo tanto no garantiza la manutencin de cambios de cupla; es decir que slo sirve para pequeas cargas fijas (bajos y constantes rozamientos B L) donde el se mantiene como se dijo. Para superar esto se sensar la corriente por uno de los bobinados y realimentar convenientemente, y donde se jugar con el ancho de los pulsos y con esto consecuentemente sobre la tensin eficaz en U0, es decir VF, logrando mantener la recta de la grfica anterior. Habra dos maneras de generar esta modulacin por ancho de pulsos, a saber: una primera que compara el nivel de continua de referencia (o modulante) con una generacin en rampa triangular (o portadora) segn el diagrama siguiente

88 y otra segunda que se ubica en el diagrama vectorial de los estados espaciales de los bobinados del motor, y que va produciendo una secuencia de conmutaciones desplazndose a una L conforme se explica su fundamento en el dibujo

De ms estar decir dos cosas, a saber: el problema de la riqueza de armnicas que genera este tipo de circuito, y segundo la complejidad electrnica, tanto de hardware como software y el sustento matemtico que lo apoya con que son implementados estos sistemas. Normalmente se encuentran preparados para medir protecciones, estimar estados internos del motor, etc.

_________________________________________________________________________________________

89

Cap. 35 Introduccin a la Teora del Control


LA CONVOLUCIN LAPLACIANA DESCOMPOSICIN EN FRACCIONES SIMPLES Denominador con polos simples Denominador con polos mltiples AUTOVALORES Y AUTOVECTORES Generalidades Determinacin de los autovalores o valores propios Determinacin del autovector ORDEN Y TIPO DE UN SISTEMA Orden de un sistema en lazo cerrado Glc Tipo de sistema en lazo cerrado Glc _________________________________________________________________________________ LA CONVOLUCIN LAPLACIANA Sea una transferencia G(s) = y(s) / u(s) a la que se le aplica una cierta seal temporal u( salida tambin temporal y(t). Las ecuaciones sern g( ) = 0 k n
)

que determinar una

-1[

G(s) ]

respuesta al impulso

90 yk(t) y(t) y(t) = rea . g(t-k =


)

= u(k =

. . g(t-k . . g(t-k

k=1

yk(t)

k=1

u(k

= u( ) . g(t) =

= u(t) g(t) =

t 0

u( ) . g(t- ) . t

t 0

u(t- ) . g( ) . t

DESCOMPOSICIN EN FRACCIONES SIMPLES Denominador con polos simples G(s) Ai = Go(s) / [ (s+p1) (s+p2) ... ] = [ A1 / (s+p1) ] + [ A2 / (s+p2) ] + ... = [ (s+pi) . G(s) ] s=-pi

Denominador con polos mltiples G(s) = Go(s) / [ (s+p1) (s+p2) ... (s+pk)r (s+pn) ] = = [ A1 / (s+p1) ] + [ A2 / (s+p2) ] + ... [ An / (s+pn) ] + + [ B1 / (s+pk) ] + [ B2 / (s+pk)2 ] + ... [ Br / (s+pk)r ] simples

mltiples

Ai Br B r-1 B r-2 ... B1

= [ (s+pi) . G(s) ] s=-pi = [ (s+pk)r . G(s) ] s=-pk = [ / s] . [ (s+pk)r . G(s) ] s=-pk = [ 1 / 2! ] . [ 2 / s2] . [ (s+pk)r . G(s) ] s=-pk

simples mltiples

= [ 1 / (r-1)! ] . [ r-1 / sr-1] . [ (s+pk)r . G(s) ] s=-pk

AUTOVALORES Y AUTOVECTORES Generalidades Sea una matriz A multidimensional a11 a12 a21 a22

91 y un vector bidimensional

v1 = [ v1 v2 v2 ]T =

v11 v12 v21 v22

con v1 = [ v11 v12 ]T y v2 = [ v21 v22 ]T Podremos cambiar su mdulo sin cambiar su ngulo si lo multiplicamos por un escalar (real o complejo) s

s.v =

s.v1 s.v2

y tambin su mdulo y ngulo si lo multiplicamos por la matriz A

92 A .v = a11v1 a21v1 a12v2 a22v2

Si ahora se cumple que s es una matriz fila de elementos escalares (reales o complejos) s = [ s1 s2 ]

y hacemos coincidir su productos de la forma

A .v =

s.v

s1v1 s2v2

se dice que v es el vector propio o autovector de la matriz A, y donde s1v1 s2v2 = a11 v1 + a12 v2 = a21 v1 + a22 v2

Determinacin de los autovalores o valores propios Si quisiramos hallar estos escalares de s se hace s 11 a a21 -a12 s-a22 -a12 s-a22 v1 v2

= sv - Av

= (sI-A)v

= (sI-A)v

s 11 a a21

Det 0 = Det ( s I - A ) = s2 + a1s + a2 = 0 s1; s2 =

= s2 - s ( a11+ a22 ) + ( a11a22 - a12a21 )= ( s + s1 ) + ( s + s2 ) =

{ ( a11+ a22 ) [ ( a11+ a22 )2 - 4 ( a11a22 - a12a21 ) ]1/2 } . 1/2

93 donde se observa que son los mismos escalares que determinan las races de la ecuacin caracterstica o races del polinomio caracterstico de la matriz A. Por otra parte, para el caso particular de una matriz A diagonal ( a12 = a21 = 0) s1; s2 = a11; a22 En suma Det ( s I - A ) = ( s + s1 ) + ( s + s2 ) = s2 + a1s + a2 = 0 a1 = ... , a2 = ... s1 = ... , s2 = ... s = [ s1 s2 s3 ] Determinacin del autovector Si quisiramos hallar estos vectores de v se hace A.v = s. v A . v = ( s.I ) . v = 0 = (A-sI). v entonces ahora 0 = ( A - s1 I ) . v1 = s1 0 0 a11 a21 a12 . v1 a22 a12 . v2 a21 a22 s1 0 0 . v s2 ec. caracterstica coeficientes autovalores (- polos) matriz fila de autovalores

(A-

)
s1 0

. v1 =

0 = ( A - s2 I ) . v2 =

s2 0

a11

(A-

)
s2

. v2 =

y con ello a11 . v11 + a12 . v12 = 0 a21 . v11 + a22 . v12 = 0 a11 . v21 + a12 . v22 = 0 a21 . v21 + a22 . v22 = 0 ORDEN Y TIPO DE UN SISTEMA Orden de un sistema en lazo cerrado Glc Es el orden o grado del polinomio denominador de Glc, es decir, de la cantidad de inercias o polos que tenga.

v11 = ... v12 = ...

v21 = ... v22 = ...

94 Tipo de sistema en lazo cerrado Glc Para sistemas con realimentacin H sin polos en el origen nos detendremos en aquellos que sean constantes, se denomina tipo a la cantidad de n polos en origen que tenga G integraciones del avance. Veamos su utilidad. Como se dijera, sean entonces G(s) H(s) F(s) = KG . [ (1+s/z1) (1+s/z2) ... ] / [ sn (1+s/s1) (1+s/s2) ... ] = KH = 1 + G(s)H(s) = KF . [ (1+s/w1) (1+s/w2) ... ] / [ sn (1+s/s1) (1+s/s2) ... ]

Ahora hallaremos el error e del sistema en rgimen permanente utilizando el teorema del valor final e() = lms0 s.e(s) = lms0 s . [ y(s) / G(s) ] = = lms0 s . [ r(s) Glc(s) / G(s) ] = lms0 s . [ r(s) / F(s) ] = = lms0 s . [ r(s) / ( KF / sn ) ] = (1/KF) . lms0 sn+1. r(s) y la salida y tambin en permanente e() = lms0 s.e(s) = lms0 s . [ y(s) / G(s) ] = (1/KG) . lms0 sn+1. y(s) = = (1/KG) . lms0 s . [ sn. y(s) ] = lmt n y(t) / tn y() = KG .
n

e() . tn + Ko

con Ko una constante de integracin mayor, igual o menor que cero, y que depender del sistema. Bien, ahora estas ecuaciones derivan la siguiente tabla para excitaciones r impulso (Kronecker) * Error e() tipo 0 tipo 1 tipo 2 0 0 0 1/KF 0 0 escaln 1 rampa t parbola t2

1/KF 0


1/KF

Salida y()-Ko tipo 0 tipo 1 0 0 KG/KF 0

(KG/KF).t

95 tipo 2 0 0 0 (KG/2KF).t2

que expresa el tipo de seguimiento aproximado del error y de la salida.

96 _________________________________________________________________________________________

Cap. 36 Seales Discretas y Retenidas


RELACIN ENTRE LA DERIVADA Y LA MUESTRA POSTERIOR GENERALIDADES DEL MUESTREO TRANSFERENCIA DEL MUESTREO Y R.O.C. (M-ROC) SISTEMAS CON M-ROC 1 CASO 2 CASO 3 CASO 4 CASO 5 CASO RESOLUCIN DE GRFICAS TEMPORALES Ejemplo de aplicacin ECUACIONES DE ESTADO _________________________________________________________________________________ RELACIN ENTRE LA DERIVADA Y LA MUESTRA POSTERIOR Se trabajar sobre un muestro retenido de orden cero.

La velocidad del muestreo ser mucho mayor que la mxima velocidad de la seal x, o, dicho de otra manera por el teorema del muestreo: T < 1 / 2 fmx

Seguidamente se mostrar que, para una consideracin dinmica, la amplitud de la prxima muestra es proporcional a la derivada en el punto de muestra anterior:

97

x = tg = [ x(t+

t)

- x(t) ] / t = [ x(kT+T) - x(kT) ] / T = [ x(k+1) - x(k) ] / T

Como por la transformada de Laplace

L [ x(t-kT) - x(0) ]
o bien

= e-skT [ x(s) - x(0) ]

L [ x(t+kT) - x(0) ]
Y por la transformada z

= eskT [ x(s) - x(0) ]

Z
resulta

[ x(k+1) ] = z . [ x(z) - x(0) ] =

-1

{ esT [ x(s) - x(0) ] }

x . T = x(k+1) - x(k) = Finalmente x

-1

{ eskT [ x(s) - x(0) ] } =

[ x(k+1) ]

[ x(k+1) ]

Una demostracin simplista sera x = tg = x(k+1) / T = [ x(t+ lm tg = x(t) = x(k+1) / T t0 x(k+1) = x(t) . T x GENERALIDADES DEL MUESTREO Como z = esT x(kT) = x(k)
t)

- x(t) ] / t

98

resulta por la transformada de Laplace x(z) = x*(t) =

x(k) . e-ksT =

x(k) . z-k = x(0) + x(T).z-1 + x(2T).z-2 + ...

donde se observa una equivalencia entre el integrador con el retardador: e-sT = z-1 = 1/z

TRANSFERENCIA DEL MUESTREO Y R.O.C. (M-ROC)

Sean Xo un escaln y * el impulso de Kronecker. Entonces: x(t) x(s) y(t) y(s) = = = = * Xo Xo Yo . [ X(to) - X(to+T) ] Yo . [ (1/s) - (e-sT/s) ]

de donde

99 GO(s) GO(z) = = = y(s) / x(s) = (Yo/Xo) . [ (1 - e-sT) / s ] = Go . [ (1 - e-sT) / s ] y(z) / x(z) = ( 1 - z-1 ) .

[ G(s) ] =

( 1 - e-sT ) .

(1/s) =

(1/s) =

( 1 - z-1 ) . ( 1 - z-1 )-1 = 1

SISTEMAS CON M-ROC 1 CASO

G0(s) G(s) G(z)

(1 - e-sT) / s

= G0(s) . G1(s) = (1 - e-sT) . G1(s) / s =

( 1 - e-sT ) .

[ G1(s) / s ] = ( 1 - z-1 ) .

[ G1(s) / s ]

1 . Z [ G1(s) ]

2 CASO

G(z) 3 CASO

= Ga(z) . Gb(z)

100

G(z) 4 CASO

[ Ga(s) . G2(s) ]

Ga(z) . G2(z)

Glc(z)

{ ( 1 - e-z ) . Z [ G(s) / s ] } / { 1 + ( 1 - e-z ) . Z [G(s)H(s) / s] }

5 CASO

Glc(z) y(z)

no se puede hallar

[ r.G(s) ] /

{ 1 + ( 1 - e-z ) . Z [G(s)H(s) / s] }

RESOLUCIN DE GRFICAS TEMPORALES Sea G(z) = K1 . [ (z+z1) (z+z2) ... ] / [ (z+p1) (z+p2) ... ] =

101 = K2 . [ (1+z1z-1) (1+z2z-1) ... ] / [ (1+p1z-1) (1+p2z-1) ... ]

y descomponindolo en fracciones simples = K2 . { [ A / (1+p1z-1) ] + [ B / (1+p2z-1) ] + ...

G(z) puede hallarse G(s)

= K2 . ( a + b.e-sT + c.e-s2T + ... )

y como por la transformada de Laplace es

L [ e-snT.r(s) ]
deviene finalmente y(t) =

= r(t-nT)

L -1[ G(s) . r(s) ]

= K2 . [ a.r(t) + b.r(t-T) + c.r(t-2T) + ... ]

Ejemplo de aplicacin Sea el siguiente sistema de planta Gp realimentado Gp(s) H(s) r(t) = K/(s+a) = 1/s escaln unitario

102

Z ( 1 - z-1 ) . Z
( 1 - z-1 ) . Glc(z) z1

[ Gp(s) / s ] = ( 1 - z-1 ) .

[ K / s ( s + a ) ] = [(1-e-aT) / (2-e-aT)] . K/a

[Gp(s)H(s) / s] = { [z(e-aT-1+aT) + (1-e-aT-aTe-aT)] / [(z-1)(z-e-aT)] } . K/a2

y si simplificamos A=1, T=1 y K=1 = { ( 1 - z-1 ) . [ G(s) / s ] } / { 1 + ( 1 - z-1 ) . [G(s)H(s) / s] } = = 0,63 (z-1) / (z2-z+0,63) = 0,63 (z-1) / [ (z-z1) (z-z1*) ] = 0,5 + j 0,62 = 0,796 . ej51,1 (0,796 < 1 estable)

Planteamos ahora la excitacin r(s) r(z) = 1/s = z / (z-1)

para encontrar la salida y(z) = r(z) . Glc(z) = 0,63 z / [ (z-0,5-j0,62) (z-0,5+j0,62) ] = = z . [ (A/(z-z1) + B/(z-z1*) ] = -j 0,51 = j 0,51

con A B de donde y(z) = [ -j 0,51 z/(z-z1) ] + [ j 0,51 z/(z-z1*) ]

y como las transformadas (escaln en este caso) corresponden U(t)

1(k) 1 / s 1 / ( 1 - z-1 ) = z / ( z - 1 )

resulta finalmente y(k) = [ -j 0,51 z1k ] + [ j 0,51 z1*k ] = = [ -j 0,51 (0,5 + j 0,62)k ] + [ j 0,51 (0,5 - j 0,62)k ] 1,02 . z1k = 1,02 . 0,796k . sen (k 51,1)

103

ECUACIONES DE ESTADO Se presentan seguidamente el sistema y sus ecuaciones de comportamiento

x(k+1) y(k)

= A x(k) = C x(k)

+ b u(k) + d u(k)

Gp(z) = y(z) / u(z) = Gpo / [(z + z1) (z + z2) ...] x(z) / u(z) = b . [G / (1 + G.H)] = b . {(1/z) / [1 + (A .1/z)]} = b / (z + A)

104

_________________________________________________________________________________________

Cap. 37 Variables de Estado en un Sistema


GENERALIDADES Transformacin lineal de A DETERMINACIN DE LOS ESTADOS CONTROLABILIDAD OBSERVABILIDAD VARIABLES DE ESTADO DE FASE En sistemas continuos Ecuacin de estado Ecuacin de salida Ejemplo 1 Ejemplo 2 En sistemas discretos TRANSFERENCIA, RESOLVENTE Y TRANSICIN TRANSFERENCIA [ Ejemplo RESOLVENTE [ (s)] TRANSICIN [ (t)] Si el sistema es SI-SO Si el sistema es MI-MO Ejemplo Ejemplo _________________________________________________________________________________ GENERALIDADES Cada transferencia reactiva inercial determinar un estado xi, debido a que no hay una correspondencia lineal (temporal) entre su entrada y la salida.
(s)]

105

x u y

x = A x y = C x

+ b u + d u

vector del estado de la planta Gp de dimensin n x 1 vector de entrada de control de la planta Gp de dimensin r x 1 vector de la salida de la planta Gp de dimensin m x 1

Gp = y / u = Gpo / [(s + s1) (s + s2) ...] x / u = b . [G / (1 + G.H)] = b . {(1/s) / [1 + (A .1/s)]} = b / (s + A) A B C D matriz de velocidad de la planta Gp [1/seg] de dimensin n x n matriz de control del estado a travs de la entrada u de la planta Gp de dimensin nx r matriz de salida y de la planta Gp de dimensin m x n matriz de acoplamiento directo de la entrada u de la planta Gp de dimensin m x r -s1 a12 a21 -s2 s+s1 0 0 = (s + s1) (s + s2) ... = s2 + a1s + a2 = 0 s+s2

A =

Det (s I - A) =

a1 = a11 + a22 = (-s1) + (-s2) = - (s1 + s2) a2 = a11a12 - a12a21 Transformacin lineal de A

106 Para una matriz de planta A diagonalizada como A* por una transformacin lineal T (matriz modal, denominada as por el modo en que transforma, y que tiene sus columnas hechas con los autovectores adoptados de A): v11 v12 v21 v22

T = [ v1 v2 ] =

A* = b* = c*T = x =

T-1. A . T T-1. b cT . T T . x*

bajo la forma Jordan no general sino cannica porque sus autovalores son diferentes, y llamada as por ser una convencin particular legal los polos de la planta Gp que son s1 y s2 son iguales a los polos de la Gp* que seran s*1 y s*2 , porque los autovalores de una matriz diagonal son sus elementos, y porque los autovalores no cambian ante una transformacin lineal. Entonces: -s*1 0 -s1 0 A* = 0

= -s*2 0 -s2 lo que determina que ambas ecuaciones caractersticas de Gp y de Gp* sean iguales Det ( s I - A ) = Det ( s I - A* ) = s+s1 0 = (s + s1) (s + s2)

0 s+s2

DETERMINACIN DE LOS ESTADOS En el campo espectral Gp = y / u = Gp1 . Gp2 ... = (y/x2) . (x2/x3) ... = [Gpo1 / (s + s1)] . [Gpo2 / (s + s2)] ...

xi-1/xi

= Gpoi / (s + si)

xi . Gpoi = xi-1 . (s + si) = xi-1. s + xi-1. si En el campo temporal xi . Gpoi = xi-1 + xi-1. si

107 xi-1 = (-si) . xi-1 + Gpoi . xi

o sea, generalizando para 3 inercias x1 x2 x3 = (-s1) . x1 = a21 . x1 = a31 . x1 + a12 . x2 + (-s2) . x2 + a32 . x2 + a13 . x3 + a23 . x3 + (-s3) . x3

CONTROLABILIDAD La transferencia G(s) es slo un informe parcial. G(s) = y(s) / u(s) ] x(0)=0 = G(y1)

G(y2)

Especifica el concepto de la posibilidad de controlar o gobernar las variables de estado x desde la entrada u. U = [ B A.B ... An-1.B ] Rango U = ... Cantidad de x no controlables = n - Rango U OBSERVABILIDAD Especifica el concepto de la posibilidad de observar tener acceso a su traduccin y mensura las variables de estado x. Si no es as, habr que estimarlas como x^. O = [ CT ATCT (AT)2CT ... (AT)n-1CT ] Rango O = ... Cantidad de x no observables = n - Rango O VARIABLES DE ESTADO DE FASE matriz de observabilidad matriz de controlabilidad de n x (n x r)

108 En sistemas continuos Sea una planta Gp en el campo transformado de Laplace, donde hay m ceros y n polos y que, para que sea inercial requiere lgicamente que m n Gp = y / u = K . [ cmsm + ... c0 ] / [ sn + ansn-1 + ... a1 ] = = [ x1 / u ] . [ y / x1 ] = [ K / ( sn + ansn-1 + ... a1 ] . [ cmsm + ... c0 ]

Ecuacin de estado En el espectro x1 / u = K / ( sn + ansn-1 + ... a1 ) K u = x1 sn + x1 ansn-1 + ... x1 a1 y en el tiempo K u = x1n + anx1n-1 + ... a1x1

y como x2 = x1 x3 = x2 ... xn = xn-1 resulta K u = xn+1 + anxn + ... a2x2 + a1x1 y finalmente (aqu se ejemplifica n = 3) x1 ... = xn 0 1 0 0 0 1 -a1 ... -an x1 ... xn 0 0 u K x1 = x2 x2 = x3 ... xn = xn+1

x =

Ecuacin de salida En el espectro

109 y / x1 = cmsm + ... co y = cmsm x1+ cm-1sm-1 x1 + ... co x1 y en el tiempo y = cmx1m+ cm-1x1m-1 + ... c1 x1 + co x1 porque xm+1 = x1m xm = x1m-1 ... x2 = x1 y finalmente (aqu se ejemplifica m = 3) y1 ... = ym+1 [ c1 ... cm 0 0 ] . ... xm+1 x1

y =

donde la cantidad de elementos de [ c1 ... cm 0 0 ] es n. Ejemplo 1 Sea m=n-1 Gp = y / u = K . [ cn-1sn-1 + ... c1 ] / [ sn + ansn-1 + ... a1 ]

entonces x1 ... = xn y1 ... = yn 0 1 0 0 0 1 -a1 ... -an [ c1 ... cm 0 ] . ... xn x1 ... xn 0 0 u K

x =

x1

y =

Ejemplo 2 En el campo transformado Gp = ( y.sn + y.sn-1 . kn-1 + ... y . k0 ) / u En el campo temporal Gp . u = yn + yn-1 . kn-1 + ... y . k0 x1 = y, x2 = x1 = y, ... xn = xn-1 = yn-1

110

Para 3 inercias (n = 3) Gp = ( y.s3 + y.s2 . k2 + y.s . k1 + y . k0 ) / u Gp . u = y + y . k2 + y . k1 + y . k0 x1 = y = x2 x2 = y = x3 x3 = y = Gp . u - y . k2 - y . k1 - y . k0 x1 = x2 = x3 = 0.x1 0.x1 (-k0) x1 + 1.x2 + 0.x2 + (-k1) x2 + 0.x3 + 1.x1 + (-k2) x3 0 0 .u Gp

= (-x3) . k2 + (-x2) . k1 + (-x1) . k0 + Gp . u + 0.u + 0.u + Gp.u

x =

0 1 0 0 0 1 .x -k0 -k1 -k2

Det (sI - A) = s3 + s2 . k2 + s . k1 + k0

En sistemas discretos Sea una planta Gp en el campo transformado z, donde hay m ceros y n polos y que, para que sea inercial requiere lgicamente que m n Gp = y / u = K . [ cmzm + cm-1zm-1 + ... co ] / [ zn + anzn-1 + an-1zn-2 + ... a1 ] y donde se da la equivalencia k z y(k+n) + any(k+n-1) + an-1y(k+n-2) + ... a1 = K [ cmu(k+m) + cm-1u(k+m-1) + ... c0 ] y(z)zn + any(z)zn-1 + an-1y(z)zn-2 + ... a1 = K [ cmu(z)zm + cm-1u(z)zm-1 + ... c0 ] se desprende finalmente x1(k+1) = ... = 0 1 x1(k) ... 0 0 u(k)

x(k+1)

0 0

1 0

111 xn(k+1) y1(k) ... = yn(k) -a1 ... -an xn(k) K

y(k)

[ c0 c1 ... cm 0 0] .

x1(k) ... xn(k)

donde la cantidad de elementos de [ c1 ... cm 0 0 ] es n. TRANSFERENCIA, RESOLVENTE Y TRANSICIN

TRANSFERENCIA [

(s)]

Se denomina matriz de transferencia nulas

(s)

de una planta Gp al cociente siguiente con condiciones iniciales

(s)

y(s) / u(s) ] x(0)=0

y(s)

= [ y1(s) y2(s) ... ]T =

(s)

. u(s)

y se observa que g11 g12 g13 g21 g22 g23 g31 g32 g33 = K . [ (s+z1) (s+z2) ... ] / [ (s+s1) (s+s2) ... ]

(s)

Det (s I - A) = (s + s1) (s + s2) ... = s3 + a1s2 + a2s + a3 = 0 Si planteamos en el tiempo x = A x y = C x + b u + d u

polos de

(s)

resulta en el campo espectral sx = A x + b u

112 y = C x + d u = Bu = ( sI - A )-1 B u = C ( sI - A )-1 B u + D u = [ C ( sI - A )-1 B + D ] u


(s)

sI . x - A x x y

y finalmente

y(s) / u(s) = C ( sI - A )-1 B + D = C B + D

(s)

= C(s) (s)B(s) + D(s)

Para sistemas discretos

(z)

= C(z) (z)B(z) + D(z)

De una manera general, para sistemas continuos o discretos, como C, B, D no tienen polos, la ecuacin caracterstica de y de son las mismas. Ejemplo Sea el siguiente sistema y que se quiere hallar las salidas y(t) en rgimen permanente ante una excitacin u(t) en escaln unitario. -0,011 0,001 .x + 0,1 -0,1 1 0 0,001 0 1 .x -0,001 1 .u 0

x =

y =

Se hallan entonces s+0,011 0,001 0,1 s+0,1

( sI - A )-1 = Det ( sI - A )-1 =

s2 + 0,111s + 0,001 = ( s + s1 ) ( s + s2 ) = 0

s1; s2 = 0,0099; 0,101 s+0,1 0,1

Cof ( sI - A )-1 = Adj ( sI - A )-1 =

0,001 s+0,011

s+0,1 0,001 0,1 s+0,011

113 de donde

(s)

= y(s) / u(s) = C(s) (s)b(s) = C ( sI - A )-1 b = = C [ Adj ( sI - A )-1 / Det ( sI - A )-1 ] b = = C [ Adj ( sI - A )-1 ] b / Det ( sI - A )-1 = (s + 0,1) / Det ( sI - A )-1 0,1 / Det ( sI - A )-1 0,001. s / Det ( sI - A )-1 (s + 0,1) / (s + s1) (s + s2) = 0,1 / (s + s1) (s + s2) 0,001s / (s + s1) (s + s2)

u(s) y1() y2() y3()

= 1/s = lms0 s.y1(s) = lms0 s.(1/s).[(s + 0,1) / (s + s1) (s + s2)] = 100 = lms0 s.y2(s) = lms0 s.(1/s).[ 0,1 / (s + s1) (s + s2)] = 100 = 0

= lms0 s.y3(s) = lms0 s.(1/s).[0,001s / (s + s1) (s + s2)]

RESOLVENTE [

(s)]

Se llama (s) a la funcin que permite resolver la funcin de transferencia

(s)

(s)

= [ sI - A(s) ]-1
(s)

Los polos de (s) son los autovalores de A, o bien, los polos de Det (s I - A)-1 = (s + s1) (s + s2) ... Para sistemas discretos

de la planta Gp.
(s)

polos de

y de (s)

(z)

= [ zI - A(z) ]-1
(t)]

TRANSICIN [

Es la matriz de transferencia

(s)

en el tiempo

(t)

L -1[

(s)]

y se diferencia conceptualmente porque considera el estado inicial x(0). Si el sistema es SI-SO x sx - x(0) x con = ax + bu = ax + bu = [ x(0) / (s-a) ] + [ b u / (s-a) ]

114 x(0) / (s-a) b u / (s-a) y antitransformando x siendo = eat x(0) + respuesta transitoria de x respuesta permanente de x

ea(t- ) b u( ) d

(t) x(0)

(t)

b u(t)

(t)

= x / x(0) ]u=0 = eat

o sea que, conceptualmente, la transicin del estado (t) permite determinar el estado x(t) como suma de su estado anterior x(0) y lo que se acumula convolucin debido a la excitacin u(t). Si el sistema es MI-MO

(t)

= x / x(0) ]u=0 = eAt = eAt x(0) +

x y

t 0

eA(t- ) B u( ) d
(t) x(0)

(t) x(0)

(t)

b u(t)

= Cx + Du = C[

(t)

b u(t) ] + D u(t)

Tambin, se puede demostrar que hay una coincidencia entre

(s)

y (s)

(s)

(s)

Para sistemas discretos sx y x(k=1) x(2) ... x(k) entonces = A x + b u

= C x + d u = A x(0) + B u(0) = A x(1) + B u(1) = A2x(0) + A B u(0) + B u(1) = Ak x(0) +

k-1

Ak-i-1 B u(i) =

(k) x(0)

(k)

B u(k)

(z)

(k)

= Ak

115 z . (z) =

(z)

Ejemplo Sea un sistema de planta de dos polos 1 .x -2 -3 0 1 .x 0 s = 2 = s+3 2


(s)]

x =

0 .u 1

y =

entonces hallamos sI - A(s) -1 s+3 1 / (s2+3s+2) s =

[ sI - A(s) ]-1

(t)

L -1[

L -1[ (s)]

L -1 { [ sI - A(s) ]-1 }

2e-t-e-2t -2e-t+2e-2t +

e-t-e-2t -e-t+2e-2t b u(t) =

x(t)

(t) x(to)

(t)

(t) x(to)

t 0

(t-to)

[ 0 1 ]T u(to) dt0 = 0,5u(t)-e-t+0,5e-2t = e-t-e-2t

2e-t-e-2t -2e-t+2e-2t

. -e-t+2e-2t

e-t-e-2t

x1(to) x2(to) +

x1(t) x2(t) _________________________________________________________________________________________ =

Cap. 38 Estabilidad en Sistemas


SISTEMAS CONTINUOS Concepto del dominio espectral En seales En transferencias Estabilidad CRITERIOS DEL CLCULO DE ESTABILIDAD Criterio de estabilidad de Routh Criterio de estabilidad de Nyquist Ejemplo Simplificacin para sistemas simples inerciales Mrgenes de ganancia y de fase Clculo del sobrepico Sistemas MI-MO Sistemas con retardo SISTEMAS DISCRETOS

116 _________________________________________________________________________________ SISTEMAS CONTINUOS Concepto del dominio espectral En seales Dada una seal temporal y(t) repetitiva a un ritmo 0=2 f0=2 /T0, tendr su equivalente en el dominio espectral por sus armnicas determinado por la serie de Fourier en y( ).

Cuando la seal temporal y(t) no es repetitiva, se dice que es aislada, y tendr su equivalente en el dominio espectral por sus armnicas determinado por la transformada de Laplace en y(s= +j ). La parte real de la variable compleja s, es decir , es proporcional a la duracin del amortiguamiento de las transiciones temporales transitorias, y la imaginaria es proporcional a la frecuencia o velocidad del rgimen permanente. Cuando =0 la envolvente de Laplace coincide con la envolvente del rgimen de Fourier.

En transferencias

117 Se define transferencia al cociente G(s) = y(s) / u(s) ] y(0)=0

es decir, la salida sobre la entrada, en el espectro, para condiciones iniciales nulas. Sabemos que la misma toma la forma de cociente de polinomios, o bien de cocientes expresados dichos polinomios como producto de sus races G(s) = K1 . [ cmsm + ... c0 ] / [ sn + ansn-1 + ... a1 ] = = K2 . [ (s+z1) (s+z2) ... (s+zm) ] / [ (s+s1) (s+s2) ... (s+sn) ] donde m n para que sea un sistema inercial, es decir, para que sea real y no responda a velocidades infinitas que el G( =) = 0. Bien, observamos aqu que se dan las cuestiones siguientes G(s=-z1) = 0 G(s=-s1) =

y por consiguiente llamamos ceros de la ecuacin G(s) a los valores de s estos son: -z1, z2, ... que la anulan, y polos de la ecuacin G(s) a los valores de s estos son: -s1, s2, ... que la hacen infinita.

El concepto de transferencia ya sea en el dominio complejo s= +j o en el fasorial ,. consiste en la transmisin del espectro envolvente de Laplace descripto anteriormente. La grfica siguiente pretende ser ejemplificadora y explicativa al respecto.

118

Estabilidad Definimos estabilidad en un sistema cuando es gobernable, es decir, cuando su salida no tiende al infinito y se la puede regular a voluntad, o bien, se anula sola. Veamos matemticamente el asunto. Supongamos que se aplica un escaln 1/s a una transferencia G(s)= y(s) / u(s) de un polo 1/(1+s/s1). La salida ser y(s) y(t) = 1 / [ s . (1+s/s1) ] = 1 - e-ts1

y tendremos tres posibles grficas temporales, como tambin sus combinaciones, y que se dibujan a continuacin como y(t) y las ubicaciones de los polos en el plano complejo s.

de donde se observa finalmente que slo el caso primero es estable. De esta manera, redefinimos nuestro concepto de estabilidad como aquel sistema que no tenga ningn polo en el semiplano derecho, puesto que proveer algn exponencial creciente y no controlable a su salida. En suma, se denomina a la ecuacin del denominador de toda transferencia ecuacin caracterstica, ya sea expresada como polinomio o como el producto de sus races, y es la que determinar, por la ubicacin de dichas races, la estabilidad o no del sistema transferencia.

119 CRITERIOS DEL CLCULO DE ESTABILIDAD Sabemos que la ubicacin de los polos de una transferencia total v.g.: realimentada Glc es decisiva en cuanto a la estabilidad de la misma. Por eso, a primera vista, pareciera muy simple abordar este tema: experimentamos G y H y aproximamos un polinomio de Glc, y hallamos sus races, y de all vemos la ubicacin de los polos. Si tanto G como H son sistemas inerciales sin ceros y con un polo dominante, o bien, todo lo que pueda aproximar al efecto, podemos hallar experimentalmente de una manera sencilla las transferencias si actuamos de la siguiente manera, a saber: aplicando un escaln a la entrada del sistema a practicar u(t) u(s) G(s) y(s) y(t) donde y(3
)

= = = = =

U(0) = ... U(0) / s K/(1+s ) u(s) . G(s) [ K U(0) ] . ( 1 - e-t/ )

= [ K U(0) ] . ( 1 - e-3

0,98 . [ K U(0) ]

si medimos entonces la salida hasta que prcticamente se mantenga T Y0 = ... = ...

podemos determinar K

3 . T = ...

= Y0 / U(0) = ...

El inconveniente proviene en la prctica cuando el denominador de Glc ya no es de segundo grado, sino mayor. Para encontrar las races se debe recurrir a mtodos engorrosos algebraicos o algortmicos por computadora. No es dinmico. Por este motivo, si estamos interesados solamente en la cuestin de estabilidad, se recurren a diferentes mtodos prcticos, denominados criterios de estabilidad. Son algunos de ellos: de Bode, de Routh, de Nyquist, de Nichols, de Liapunov, etc.

120 Nosotros estudiaremos fundamentalmente el de Nyquist por su versatilidad, riqueza y didctica. Criterio de estabilidad de Routh Dada la ecuacin caracterstica F del sistema de lazo cerrado Glc, se iguala a cero y se encuentran sus coeficientes. Luego se arma una tabla con los elementos determinados con las frmulas que se indican, y se observa si hay o no cambios de signos en los pasos de los renglones de la primera columna. Si los hay, entonces habr tantos polos de Glc en el semiplano derecho determinando inestabilidad como cambios se sucedan. Veamos esto: F(s) = a0sn + a1sn-1 + ... an = 0

que para un caso de sexto orden F(s) = a0s6 + a1s5 + a2s4 + a3s3 + a4s2 + a5s + a6 = 0 s6 s5 s4 s3 s2 s 1 a0 a1 A D G J M a2 a3 B E H K N a4 a5 C F I L O a6 0 0 0 0 0 0

donde cada elemento de la tabla ha sido determinado por el algoritmo siguiente A B C D E F G H I J K L M N O = ( a1.a2 - a0.a3 ) / a1 = ... = ( a1.a4 - a0.a5 ) / a1 = ... = ( a1.a6 - a0.0 ) / a1 = ... = ( A.a3 - a1.B ) / A = ( A.a5 - a1.a6 ) / A = ( A.0 - a1.0 ) / A = ( D.B - A.E ) / D = ( D.C - A.F ) / D = ( D.0 - A.0 ) / D = ( G.E - D.H ) / G = ( G.F - D.I ) / G = ( G.O - D.0 ) / G = ( J.H - G.K ) / J = ( J.I - G.L ) / J = ( J.0 - G.0 ) / J = ... = ... = ... = ... = ... = ... = ... = ... = ... = ... = ... = ...

y se repara en los posibles cambios de signo que se van sucediendo en a0 a1 A D G J M Para casos particulares debe recurrise a la bibliografa de referencia. Criterio de estabilidad de Nyquist

121 Dada las transferencias de un sistema realimentado expresadas como cocientes de polinomios de ceros Z y de polos P G(s) = H(s) = G(s)H(s) = F(s) = Glc(s) = = ZG / PG ZH / PH ZGH / PGH = (ZG / PG) (ZH / PH) = ZG ZH / PG PH ZF / PF = 1 + G(s)H(s) = 1 + ZGH / PGH = (PGH + ZGH) / PGH ZGlc / PGlc = G(s) / [ 1 + G(s)H(s) ] = G(s) / F(s) = (ZG / PG) / [ (PGH + ZGH) / PGH ] = (ZG PH) / (PGH + ZGH)

de donde se ve que la estabilidad del lazo cerrado depende de los ceros de la ecuacin caracterstica PGlc = ZF = (PGH + ZGH)

As, nuestro anlisis se centrar sobre F(s). Supongamos que tiene la forma = KF . [ (s+z1) (s+z2) ... ] / [ (s+s1) (s+s2) ... ] = = KF . [ (M1ej 1) (M2ej 2) ... ] / [ (s+s1) (s+s2) ... ] y en rgimen fasorial F( ) = F(s) ] 0 = F(s)

R ( ) + j I ( )

lo que determinar dos planos biunvocamente correspondientes uno al otro: el s al F(s) F( ) es decir, que un cierto valor de s=sA= A+j A determina un punto A en el plano de F(s=sA) y otro = A en el de F( = A); otro punto contiguo B continuar el efecto, y as sucesivamente al infinito que denominamos punto Z, formando entonces una lnea cerrada con principio y fin tanto en F(s) como en F( ).

Si ahora tenemos presente que una curva cerrada en F(s) encierra un cero, entonces dicha curva har un cierre completo del centro de coordenadas en F( ), puesto que 1 F(s) F( ) gira 1 vuelta completa = (M1ej 1) . algo gira 1 vuelta completa gira 1 vuelta completa

y si lo que encierra es un polo la vuelta ser en sentido opuesto, y si la cantidad de ceros y polos encerrados es la misma no girar, pero s lo realizar del primer modo cuando haya un supervit de ceros que de polos, es decir cuando

122 PF < Z F

Esta propiedad se usar para abarcar todo el semiplano derecho que es la que presenta dificultad en la estabilidad de Glc de F(s) y con ello saber en F( ), que si se encierra el centro de coordenadas, hay por lo menos un cero polo de Glc introduciendo inestabilidad.

Como de la prctica se obtienen G(s) y H(s), resulta ms cmodo trabajar en la grfica de Nyquist con la ganancia de lazo abierto G(s)H(s) y no con la ecuacin caracterstica F (s). Por tal motivo, y como la variable s es comn a las grficas de ambas, se trabajar entonces sobre la primera y no la segunda. En otras palabras, como

123 G( )H( ) = F( ) - 1

la curva en el dominio G( )H( ) deber observarse si encierra o no el punto -1+j0. Si existiese la incertidumbre de Nyquist en cuanto a que no se sabe si tiene algn polo que se encuentre enmascarando la situacin, para salir de dudas puede recurrirse a la tcnica de Ruth. Por ello, con Nyquist slo se puede tener la seguridad de cuando un sistema es inestable, pero no tener la seguridad de cuando no lo es. La grfica de Nyquist no slo es til para saber si un sistema es o no inestable o mejor dicho para tener la seguridad de que lo sea, sino que es muy til para consideraciones de diseo, de clculo de sobrepicos, de mrgenes de ganancia y de fase, etc. Para verse ejercitacin al respecto se remite a la abundante bibliografa que hago referencia. Ejemplo Sea la transferencia de lazo abierto G(s)H(s) = 1 / s2 (s+1)

Para trazar la grfica podemos recurrir a distintas tcnicas. Nosotros propondremos aquella que la divide en cuatro tramos: lneas I, II, III y IV. Usamos para ello las siguientes tablas y criterios: Lnea I (s = 0 + j , 0+ IGHI GH Lnea II (s = ej ) GH = 1 / ( ej )2 ( ej + 1) = 0 e-j3 O sea que al girar s media vuelta con radio infinito en sentido horario, GH lo hace con radio nulo tres media-vueltas en sentido anti-horario. Lnea III (s = 0 - j , - - IGHI GH Lnea IV (s = 0 ej ) GH = 1 / (0 ej )2 (0 ej + 1) = e-j2 O sea que al girar s media vuelta con radio nulo en sentido anti-horario, GH lo hace radio infinito dos media-vueltas en sentido horario. 0-) 0 -0,5 10-3 0,7 -0,53 -0,75 - 10 1 0

)
- 0 0,7 10-3 0 -1,25 -1,47 -1,5 1 10

= 1 / 2 ( 2 +1)1/2 = - - arc tg /1

= 1 / 2 ( 2 +1)1/2 = - - arc tg (- /1)

con

124

Se observa en este ejemplo que se ha dado dos vueltas encerrando al punto -1+j0, indicando esto que por ms que el lazo abierto GH sea estable ya que tiene sus polos en 0 y en -1 ninguno en el derecho, al realimentar el lazo la Glc ser inestable por cuanto habr, por lo menos, dos polos de ste debido al doble encierro en semiplano derecho. Podemos verificar este caso con la algebraica siguiente

PGlc = PGH + 1 = s2 (s+1) + 1 = (s+a) (s+b) (s+c) 2 (s+1) + 1 = s3 + s2 + s.0 + 1 s (s+a) (s+b) (s+c) = s3 + s2 (a+b+c) + s (ab+bc+ac) + abc (a+b+c) = 1 (ab+bc+ac) = 0 alguno debe ser negativo abc = 1

Simplificacin para sistemas simples inerciales Cuando las transferencias G y H son simples, es decir, cuando los sistemas de lazo Glc responden a servomecanismos sencillos inerciales v.g.: tipos 0 y 1, entonces es suficiente el anlisis solamente del primer tramo de la grfica de Nyquist. Pueden destacarse distintos aspectos de inters.

125 El primero es que solamente se tendrn en cuenta los polos dominantes, y los dems no afectan prcticamente, como se presenta en la figura.

En segundo lugar, que si el lazo abierto es de no ms de dos polos, jams ser inestable por encontrarse la curva lejos del punto crtico -1+j0.

En tercer lugar, que este primer tramo es el que corresponde a las grficas de Bode no estudiadas aqu. Mrgenes de ganancia y de fase

126 Los mrgenes de ganancia A y de fase son factores ilustrativos de la amplitud que se puede aumentar la ganancia del lazo abierto GH y su fase, para una dada frecuencia crtica k y c respectivamente, sin que se produzca inestabilidad en lazo cerrado Glc, y que se definen por convencin de la manera que explicita los dibujos siguientes:

La manera de calcular analticamente uno y otro es la siguiente: Clculo de A) Dado planteamos hallamos y con ello G( )H( ) = IGHI( ) . ej ( ) = ... ( k) = - k = ... A( k) = 1 / IGHI( k) = ... G( )H( ) = IGHI( ) . ej ( ) = ... IGHI( c) = 1 c = ... ( c) = - I ( c)I = ...

Clculo de ) Dado planteamos hallamos y con ello Clculo del sobrepico

En la bibliografa que se da como referencia se muestran bacos universales que permiten hallar grficamente el porcentaje del mdulo del lazo cerrado Glc, de acuerdo al acercamiento que tiene la curva de Nyquist con el punto crtico -1+j0. Seguidamente se muestra la manera de proceder.

127

Sistemas MI-MO Cuando son muchas las entradas y las salidas al sistema, se deber analizar la estabilidad de cada transferencia individual, o bien su anlisis de conjunto matricial dado por las races del polinomio de la ecuacin caracterstica total

Det (sI - Af) = Det G(s) . Det H(s) . Det [ I + G(s)H(s) ] = (s+sf1) (s+sf2) ... = 0

128 Sistemas con retardo Cuando un retraso de segundos acontece en un lazo abierto, ste efecto debe considerarse en la transferencia total de lazo como una transferencia e-s en cascada con el lazo abierto GH, o sea G(s)H(s)]efectivo = G(s)H(s)e-s y la grfica de Nyquist debe corregirse en este valor modificando los ejes cartesianos en un ngulo c , donde c se denomina frecuencia crtica.

SISTEMAS DISCRETOS Sabemos la correspondencia entre las variables de Laplace y z para un muestreo de periodicidad T z o bien z = esT = esT = e(
+j )T

= e T. e j T

donde observamos la correspondencia IzI = e T ngulo de z = T

es decir, que dada la nica condicin de estabilidad de los polos -s i = -( i+j i) de un lazo cerrado continuo Glc(s) Glc(s) i = ZGlc / PGlc = ZGlc / [ (s+s1) (s+s2) (s+si) ... ] > 0

resulta para el sistema discreto Glc(z) que la nica condicin de sus polos -zi es

129 Glc(z) = ZGlc / PGlc = ZGlc / [ (z+z1) (z+z2) (z+zi) ... ] = e-(
i+j i)T

-zi IzI

= e(-si)T = e-
iT

= e-

iT.

e-j

iT

< 1

_________________________________________________________________________________________

Cap. 39 Realimentacin del Estado en un Sistema


SISTEMAS SI-MO LAZO ABIERTO (Planta Gp) LAZO CERRADO (Glc) Ejemplo de una planta Gp realimentada Diseo a partir de otros polos en Glc SISTEMAS MI-MO LAZO ABIERTO (Planta Gp) LAZO CERRADO (Glc) Diseo a partir de otros polos en Glc _________________________________________________________________________________ SISTEMAS SI-MO LAZO ABIERTO (Planta Gp) Tendremos las siguientes generalidades

130 x = A x + b u y = C x

Gp = y / u = Gpo / [(s + s1) (s + s2) ...] x / u = b . [G / (1 + G.H)] = b . {(1/s) / [1 + (A .1/s)]} = b / (s + A) A b C matriz de velocidad de la planta Gp [1/seg] vector de control de la entrada u de la planta Gp matriz de salida y de la planta Gp -s1 a12 a21 -s2 -s1 0

A =

A* = T-1. A . T =

0 -s2

LAZO CERRADO (Glc) Tendremos las siguientes generalidades x = (A - b Go kT) x + b Go u = y = C x =

Af x + bf r Cf x

Glc = y / r = Glco / [(s + s1) (s + s2) ...] sf1 af12 af21 -sf2 sf1 0

Af =

Af* =

T-1.

Af . T =

131 0 -sf2

Ejemplo de una planta Gp realimentada Sean los datos G = 600 / (1 + 150 s) H = 0,015 / (1 + 70 s) Gp = G / ( 1 + GH ) = K1 / [ (s + p1) (s + p2) ] y se desea aumentar la velocidad de la planta unos aproximados 30 %, es decir, llevar a la constante de tiempo dominante inversa del polo dominante al valor = 1 / sf1 = 0,7 .

f1

= 0,7 . 150 = 105 [seg]

Glc = Glco / [ (s + sf1) (s + sf2) ] = K2 / [ (1 + 105 s) (1 + 70 s) ]

132 donde debe tenerse en cuenta que Gp = G / (1 + GH) corresponde a la realimentacin de la salida y, y Glc a la del estado x. Primeramente podemos hallar las ecuaciones del sistema si elegimos, por ejemplo y = x1 x1 x2

x =

entonces x1 = 600 (u-x2) / (1 + 150 s)

x2

x1 + x1 150 s = 600 u - 600 x2 x1 + x1 150 = 600 u - 600 x2 x1 = (-1/150) x1 + (-4) x2 + 4 u = 0,015 x1 / (1 + 70 s) x2 + x2 70 s x2 + x2 70 x2 = 0,015 x1 = 0,015 x1 = (0,015/70) x1 + (-1/70) x2

de donde x1 = x2 1 .x 0 -1/150 -4 .x + 0,015/70 -1/70 .u 4 0

x =

y = x1

Seguidamente hallamos los coeficientes de las matrices de velocidad de la planta sin y con realimentacin

A =

-s1 a12 =

-1/150

-4

133 a21 -s2 0,015/70 -1/105 -1/70 af12 -1/70 0 0 -1/70

Af =

sf1 af12 = af21 -sf2 sf1 0 0

-1/105 af21

Af* =

= -sf2

Det (s I - A) = s2 + a1s + a2 = 0 Det (s I - Af*) = Det (s I - Af) = s2 + af1s + af2 =0 para calcular el vector de realimentacin k

a1 = 0,0209 , a2 = 0,00095 af1 = 0,0238 , af2 = 0,000136

k*T qn q n-i

= [ (af2 - a2) (af1 - a1) ] = [ -0,000814 0,0029 ] = q 2 = b = [ 4 0 ]T = q 1 = A . q n-i+1 + a i . q n = A . q 2 + a 1 . q 2 = [ -0,057 -0,000857 ]T = [ q 1 q 2 ... q n ] = [ q 1 q 2 ] = 0,057 0,000857 -4 / (-0,003428) = 0,057 0 0 1166 0,25 -16,57 4

Q-1 = (Adj Q)T / Det Q =

0 0,000857

kT = k*T . Q-1 = [ k1 k2 ] = [ 0,000725 -0,99 ]

134 Diseo a partir de otros polos en Glc Se presupone una planta Gp de tres polos (o autovalores) [ s1 s2 s3 ] T. Sean entonces los datos A = ... , b = ... s1 = ... , s2 = ..., s3 = ... Se verifica la controlabilidad de la planta Gp. U = [ b A.b ... An-1.b ] = [ b A.b A2.b ] = ... Rango U = ... Se proponen los polos de la Glc sf1 = ... , sf2 = ... , sf3 = ... Se hallan los coeficientes de la Gp Det (s I - A) =(s + s1) (s + s2) (s + s3) = s3 + a1s2 + a2s + a3 = 0 a1 = ... , a2 = ... , a3 = ... Se hallan los coeficientes de la Glc* Det (s I - Af*) = Det (s I - Af) = (s + sf1) (s + sf2) (s + sf3) = s3 + af1s2 + af2s + af3 =0 af1 = ... , af2 = ... , af3 = ... Se halla el vector k transformado como k* k*T = [ (af3 - a3) (af2 - a2) (af1 - a1) ]T = ... Se determina la matriz de transformacin Q: q n = b = ... q n-i = A . q n-i+1 + a i . q n = ... Q = [ q 1 q 2 ... q n ] = ... matriz de controlabilidad

Q-1 = (Adj Q)T / Det Q = ... Finalmente se calcula el vector de realimentacin k kT = k*T . Q-1 = [ k1 k2 k3 ] = ...

135

SISTEMAS MI-MO LAZO ABIERTO (Planta Gp) Tenemos las siguientes caractersticas x = A x + b u y = C x

Gp = y / u = Gpo / [(s + s1) (s + s2) ...]

x / u = b . [G / (1 + G.H)] = b . {(1/s) / [1 + (A .1/s)]} = b / (s + A) A B C matriz de velocidad de la planta Gp [1/seg] matriz de control de la entrada u de la planta Gp matriz de salida y de la planta Gp -s1 a12 a21 -s2 -s1 0

A =

136 A* = 0 -s2 = T-1. A . T

LAZO CERRADO (Glc) Tenemos las siguientes caractersticas x = (A - BK) x + B u y = C x = = Af x + Bf r Cf x

Glc = y / r = Glco / [(s + sf1) (s + sf2) ...] -sf1 af12 af21 -sf2 -sf1 0 0 -sf2

Af =

Af* =

137

Tambin puede contemplarse la realimentacin desde una analoga de un H equivalente Glc = GcGp / (1 + GcGp.Heq)

y as, como con condiciones iniciales nulas y en el campo transformado valen Gp Glc resulta Heq = K x / y = K x / [C.x] = K ( p.B u) / [C.( p.B u)] = K p.B / C p.B = y / u = C . x / u = C . ( p.B u) / u = C. p.B = y/r = C.x/r = C . (Gc. lc.B r) / r = C.Gc. lc.B

138 Diseo a partir de otros polos en Glc Se presupone una planta Gp de dos polos (o autovalores) [ s1 s2 ] T. Sean entonces los datos A = ... , B = ... , C = ... s1 = ... , s2 = ... Se verifica la controlabilidad de la planta Gp U = [ B A.B ... An-1.B ] = [ B A.B ] = ... Rango U = ... Se proponen los polos de la Glc sf1 = ... , sf2 = ... Se determina el autovector v de la matriz A 0 = ( A - s1 I ) . v1 = s1 0 0 a11 a21 a12 . v1 a22

(A-

)
s1 0

. v1 =

0 = ( A - s2 I ) . v2 =

s2 0

b11 b21

b12 . v1 b22

(A-

)
s2

. v2 =

y con ello a11 . v11 + a12 . v12 = 0 a21 . v11 + a22 . v12 = 0 b11 . v21 + b12 . v22 = 0 b21 . v21 + b22 . v22 = 0

v11 = ... v12 = ...

v21 = ... v22 = ...

Armamos la matriz modal T y su inversa T-1 v11 v12 = ... v21 v22

T = [ v1 v2 ] =

T-1 = ( Adj T )T / ( Det T ) = ... y calculamos -s1 0 = ... 0 -s2 -sf1 0 = ... 0 -sf2

A* =

Af* =

139 B-1 = ( Adj B ) / ( Det B ) = ... K = B-1 . T . ( A* - Af* ) . T-1 = k11 k12 k21 = ... k22

140 _________________________________________________________________________________________

Cap. 40 Estimacin del Estado en un Sistema


SISTEMAS SI-SO (continuos) ESTIMADORES DE ORDEN n Estimador Ge para d = 0 Diseo estimadores Ge de orden n y d = 0 ESTIMADORES DE ORDEN n-1 Diseo estimadores Ge de orden n-1 y d = 0 SISTEMAS MI-MO (discretos) ECUACIONES DE ESTADO Diseo _________________________________________________________________________________ SISTEMAS SI-SO (continuos) ESTIMADORES DE ORDEN n Se trabajar sobre una planta Gp de la forma x = A x + b u y = cT x + d u

con un estimador Ge implementado de la siguiente manera

141

de donde se deduce aplicando superposicin la siguiente simplificacin

x^ = Ae x^ + h y + be u y = cT x^ + d u Ae = A - hcT be = b - hdT Af = A - ( b - hdT ) kT -s1 a12 a21 -s2

A =

Ae =

se1 ae12 ae21 -se2

Det (s I - A) = (s + s1) (s + s2) = s2 + a1s + a2 = 0

Estimador Ge para d = 0 Sean x^ = Ae x^ + h y + b u y = cT x^ Ae = A - hcT be = b Af = A - b kT

142 y = x1 cT = [ 1 0 ... 0 ] -s1 a21 a12 -s2 AT =

Se usar la transformacin lineal P

x = P-1 . x# x^ = P-1 . x^# x^# = A# x^# + h# y + b# u hT = P-1 . h# = [ h1 h2 ]T o11 o12 o21 o22

O = [ cT ATcT (AT)2cT ... (AT)n-1cT ] = [ cT ATcT ] =

O-1 = ( Adj O ) T / ( Det O ) A#Tc#T ] = o#11 o#12 o#21 o#22

O# = [ c#T A#Tc#T (A#T)2c#T ... (A#T)n-1c#T ] = [ c#T

P-1 = ( O-1 )T . O#T = ( O# . O-1 )T = P = ( Adj P-1 ) / ( Det P-1 ) = A# = P. A . P-1 = 0 1 0 0 -a3 1 0 -a2 -a1

q11 q12 q21 q22 p11 p12 p21 p22 1 0 -a1 -a2

b# = P. b . P-1 = [ ... b#2 b#1 ]T = [ b#2 b#1 ]T c#T = [ 0 0 ... 1 ]T = [ 0 1 ]T

143 h#T = [ h#1 h#2 ... ]T = [ h#1 h#2 ]T 0 0 -(a1+h#1) = 1 0 -(a2+h#2) = 0 1 -(a3+h#3) 0 0 -a#e3 1 0 -a#e2 matriz cannica observable 0 1 -a#e1

A#e

A#

h# c#T

Det (s I - Ae#) = (s + e1) (s + e2) = s2 + ae1s + ae2 = 0 y se observa finalmente que h#T = [ (ae2 - a2) (ae1 - a1) ]T Diseo estimadores Ge de orden n y d = 0 Se proponen los polos de la Glc y se calcula k T segn se explica en el captulo de realimentacin del estado. Ahora, para que sea efectiva la realimentacin, procedemos a calcular el estimador Ge. Debemos para ello tener los siguientes datos: A = ... b = ... c = ... Dominante {s1; s2} = ... Dominante {sf1; sf2} = ...

Supondremos una planta Gp de segundo orden (n = 2). Se eligen los polos de Ge muy veloces tal que no afecten a los de Gp, que mantengan el dominante en Glc, y que permitan seguir fielmente al estado real x mnimo error, es decir: Dominante {s1; s2} Dominante {e1; e1} Dominante {sf1; sf2} e1 = ... , e2 = ... Se calculan los coeficientes de la Gp Det (s I - A) = (s + s1) (s + s2) (s + s3) = s3 + a1s2 + a2s + a3 = 0 a1 = ... , a2 = ... y si se calculan tambin los coeficientes del estimador Ge Det (s I - Ae) = Det (s I - Ae#) = (s + e1) (s + e2) = s2 + ae1s + ae2 = 0 ae1 = ... , ae2 = ... se podr con ello determinar h#T = [ (ae2 - a2) (ae1 - a1) ]T = [ h#1 h#2 ]T = ... Se halla la observabilidad O = -s1 a21 . [ 1 0 ]T = ... a12 -s2 o11 o12 = ... o21 o22

ATcT

O = [

cT

ATcT

(AT)2cT

...

(AT)n-1cT

] = [

cT

ATcT

] =

144 O-1 = ( Adj O )T / ( Det O ) = ... Se calcula la matriz cannica observable de la planta original Gp 0 0 -a3 1 0 -a2 0 1 -a1 -a2 = ... 1 -a1

A# =

c#T = [ 0 0 ... 1 ]T = [ 0 1 ]T O# = [ c#T A#Tc#T (A#T)2c#T ... (A#T)n-1c#T ] = [ c#T A#Tc#T ] = o#11 o#12 = ... o#22

o#21

Ae#

0 0 -(a1+ h1#) 1 0 -(a2+ h2#) 0 1 -(a3+ h3#)

0 0 -ae3# 1 0 -ae2# 0 1 -ae1#

= ...

y con ello nuestra matriz de transformacin lineal P-1 = q11 q12 = ... q21 q22

P-1

= (

O-1 )T

O#T

= (

O#

O-1 )T

P = ... b# = ...

145 ESTIMADORES DE ORDEN n-1 De lo visto para el estimador general de orden n y d = 0

Ae = A - hcT Det (s I - Ae)

= Det (s I - Ae#) = (s + e1) (s + e2) ... (s + en) = = sn + ae1sn-1 + ... aen = s2 + ae1s + ae2 = 0

x = P-1 . x# x# = A# x# + b# u y = c#T x# P-1 = ( O-1 )T . O#T = ( O# . O-1 )T = P = ( Adj P-1 ) / ( Det P-1 ) = A# = P. A . P-1 = 0 1 b# = P. b 0 0 -a3 1 0 -a2 -a1 q11 q12 q21 q22 p11 p12 p21 p22 1 0 -a1 -a2

= [ b#n ... b#2 b#1 ]T = [ b#2 b#1 ]T

c#T = [ 0 0 ... 1 ]T = [ 0 1 ]T modificamos nuevamente con la transformacin que sigue W 1 0 -aen-1 0 1 -aen-2 0 0 1 1 0 aen-1 0 1 aen-2 0 0 1

W-1

x* = W . x#

146

de donde x* = A* x* + b* u y = c*T x* a1 0 0 ... 0 1 [ 0 +(ae1-a1)] 0 0 ... 0 1 0 ... 0 0 1 ... 0 ... 0 0 ... 1 -aen-1 -aen-2 -aen-3 [aen-1(a1-ae1) +(0-an)] [aen-2(a1-ae1) +(aen-1-an-1)] [aen-3(a1-ae1) +(aen-2-an-2)] [ae1 (a1-ae1) +(ae2-a2)]

A11*

A12*

A* = W. A# . W-1 = =

-ae1

0...1

ae1-

b* = W. b . W-1 = [ b*n ... b*2 b*1 ]T =

(b#n b#1) aen-1 (b#n-1 b#1) aen-2 (b#n-2 b#1) aen-3 ... (b#2 b#1) ae1 (b#1 0)

c*T = [ 0 0 ... 1 ]T quedando finalmente las ecuaciones para n-1 estados x(n-1)^* = A(n-1)* x(n-1)^* + h(n-1)*T y + b(n-1)*T u con A(n-1)* = A11* h(n-1)* = A12* b(n-1)* = [ b*n ... b*2 ] y para todos los estados x^* = A* x^* + h* y + b* u

147

Diseo estimadores Ge de orden n-1 y d = 0 Se proponen los polos de la Glc y se calcula k T segn se explica en el captulo de realimentacin del estado. Ahora, para que sea efectiva la realimentacin, procedemos a calcular el estimador Ge. Debemos para ello tener los siguientes datos: A = ... b = ... c = ... Dominante {s1; s2} = ... Dominante {sf1; sf2} = ...

Supondremos una planta Gp de segundo orden (n = 2). Se eligen los polos de Ge muy veloces tal que no afecten a los de Gp, que mantengan el dominante en Glc, y que permitan seguir fielmente al estado real x mnimo error, es decir: Dominante {s1; s2} Dominante {e1; e1} Dominante {sf1; sf2} e1 = ... , e2 = ...

Se calculan los coeficientes de la Gp Det (s I - A) = (s + s1) (s + s2) (s + s3) = s3 + a1s2 + a2s + a3 = 0 a1 = ... , a2 = ... y si se calculan tambin los coeficientes del estimador Ge Det (s I - Ae) = Det (s I - Ae#) = (s + e1) (s + e2) = s2 + ae1s + ae2 = 0 ae1 = ... , ae2 = ... Se halla la observabilidad O ATcT = -s1 a21 . [ 1 0 ]T = ... a12 -s2 o11 o12 = ... o21 o22

O = [

cT

ATcT

(AT)2cT

...

(AT)n-1cT

] = [

cT

ATcT

] =

O-1 = ( Adj O ) T / ( Det O ) = ...

148 Se calcula la matriz cannica observable de la planta original Gp 0 0 -a3 1 0 -a2 0 1 -a1 -a2 = ... 1 -a1

A# =

y con ello c#T = [ 0 0 ... 1 ]T = [ 0 1 ]T ] = o#11 o#12 o#21 = ... o#22

O#

= [

c#T

A#Tc#T

(A#T)2c#T

...

(A#T)n-1c#T

] = [

c#T

A#Tc#T

P-1 = ( O-1 )T . O#T = ( O# . O-1 )T = P = ( Adj P-1 ) / ( Det P-1 ) = b# = P. b

q11 q12 = ... q21 q22 p11 p12 p21 p22

= ...

= [ b#n ... b#2 b#1 ]T = [ b#2 b#1 ]T = ...

Estamos entonces en condiciones de hallar al estimador 0 0 ... 0 1 0 ... 0 0 1 ... 0 ... 0 0 ... 1 -aen-1 -aen-2 -aen-3 -ae1

A(n-1)* = A11

0 1

-aen-1 -aen-2

= ...

*= h(n-1)* = A12

aen-1(a1-ae1) +(0-an) aen-2(a1-ae1) +(aen-1-an-1) aen-3(a1-ae1) +(aen-2-an-2) ... ae1 (a1-ae1)+(ae2-a2) (b#n b#1) aen-1 (b#n-1 b#1) aen-2 (b#n-2 b#1) aen-3 ... (b#2 b#1) ae1

aen-1(a1-ae1)

+(0-an) = ...

= ae1 (a1-ae1)

+(ae2-a2)

b(n-1)* = [ b*n ... b*2 ]T =

= (b#2 b#1) ae1

= ...

W-1

1 0 aen-1 0 1 aen-2 0 0 1

= ...

SISTEMAS MI-MO (discretos)

149 ECUACIONES DE ESTADO

Las ecuaciones de sistema de la planta Gp son

x(k+1) y(k)

= A x(k) = C x(k)

+ B u(k)

dinmicamente (r = 0) u(k) x^(k+1) el error e(k) = x(k) - x^(k) = - K x(k) = A x^(k) + B u(k) + H [ y(k) - y^(k) ]

de donde se deducen

150 x^(k+1) e(k+1) Diseo Sean las transformaciones x(k) x^(k) Q O = = = = Q x*(k) Q x^*(k) ( WOT )-1 [ CT ATCT (AT)2CT ... (AT)n-1CT ] matriz de observabilidad an-1 an-2 ... a1 1 an-2 ... a1 1 an-3 ... 1 0 1 ... 0 0 0 ... 0 0 = (A - HC) x^(k) = ( A - HC ) e(k) + B u(k) + H y(k)

Det (zI - A) = (z - z1) (z - z2) ... (z - zn) = zn + a1zn-1 + ... an-1z + an = 0

de donde se demuestran que x*(k+1) y(k) = Q-1AQ x*(k) + Q-1B u*(k) = CQ x*(k)

Q-1AQ

0 0 ... 0 -an 1 0 ... 0 -an-1 ... 0 0 ... 1 -a1

CQ e(k) e(k+1)

= [ 0 0 ... 0 1 ] = x*(k) - x^*(k) = Q-1( A - HC )Q e(k) Se busca en el diseo: 1) que e(k) sea lo ms pequeo y rpido posible 2) que e(k+1) sea estable (denominado como dinmica del error del sistema)

por lo que se adoptan los polos del estimador Ge ms rpidos que el lazo cerrado Glc (unas 4 o 5 veces) Dominante {s1; s2} Dominante {e1; e2} Dominante {z1; z2} Dominante {ze1; ze2} Dominante {sf1; sf2} Dominante {zf1; zf2}

151 ze1 = ... , ze2 = ... Se seleccionan o son datos los coeficientes de la planta Gp y del lazo cerrado Glc (aqu si todos los 1, 2,... n son nulos entonces no tenemos oscilaciones en el lazo cerrado) Det (zI - A) = (z - z1) (z - z2) ... (z - zn) = zn + a1zn-1 + ... an-1z + an = 0 a1 = ... , a2 = ... Det (zI - Af) = (z - zf1) (z - zf2) ... (z - zfn) = zn + 1zn-1 + ...
1 n-1z

= 0

= ... ,

= ...

Se calculan h1* h2* ... hn* n - an ... = 2 - a2 = ... 1 - a1

h*

Q-1h

Q h*

( WOT )-1 h* = ...

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Cap. 41 Controladores del Estado en un Sistema


CONTROLADORES TIPO P.I.D. INTRODUCCIN Optimizacin por Ziegler-Nichols Primera forma Segunda forma COMPENSADORES TIPO DEAD-BEAT Y DAHLIN Compensador dead-beat Compensador Dahlin CLCULO DE UN CONTROLADOR COMPESADOR DATOS IMPLEMENTACIN FSICA GENERALIDADES CLCULO DIAGRAMA DE FLUJO _________________________________________________________________________________ CONTROLADORES TIPO P.I.D. INTRODUCCIN

152 La transferencia del compensador Gc est dada de la siguiente manera Gc(s) Donde Kp Kd Ki Td Ti = = = = = ganancia de proporcionalidad ganancia de derivacin ganancia de integracin constante de tiempo derivativa constante de tiempo integrativa = Kp [ 1 + Tds + 1/Tis ] = Kp + Kds + Ki/s

Optimizacin por Ziegler-Nichols Consiste en dos mtodos para calcular el Gc de tal manera que el sobreimpulso en y(t) no supere el 25 % para una entrada r(t) en escaln.

Primera forma Se aplica un escaln en u(t) y se hallan experimentalmente para la planta Gp T0 = ... = ... Tiempo de atraso Constante de tiempo

153

y si se estima aproximadamente por la grfica una transferencia de planta Gp(s) = K . e-sTo / ( 1 + s )

se aconsejan unos valores para el diseo P Kp Td Ti / T0 0 PI 0,9 . / T0 0 3,33 . T0 PID 1,2 . / T0 0,5 . T0 2 . T0

o sea que finalmente resulta para nuestro caso de PID Gc(s) Segunda forma Se aplica este mtodo a aquellas plantas Gp que proveen oscilaciones armnicas en lazo cerrado Glc cuando se las experimenta con un compensador solamente proporcional Gc(s)= Kp. Es determinado el valor crtico que hace oscilar la planta y su perodo Kpc T0 = ... = ... Kp crtico Perodo de oscilacin crtica = 0,6 . ( s + 1/ T0 )2 / s

y se aconseja usar los valores P Kp Td Ti 0,5 . Kpc 0 PI 0,45 . Kpc 0 0,83 . T0 PID 0,6 . Kpc 0,125 . T0 0,5 . T0

o sea que finalmente resulta para nuestro caso de PID Gc(s) = 0,075 . Kpc . T0 ( s + 4/ T0 )2 / s

154 COMPENSADORES TIPO DEAD-BEAT Y DAHLIN Compensador dead-beat Dado el esquema de lazo cerrado Glc de la figura, se busca disear el compensador D (z) tal que la salida siga lo ms posible a la entrada, es decir que disminuya el error e y(k) = r(k-1)

Con el fin de simplificar la nomenclatura utilizaremos las expresiones siguientes: Gp(z) = y(z) / u(z) =

Z Z

[Go(s).Gp(s)] =

(1 - e-sT) .

[Gp(s) / s]

D(z) = u(z) / e(z) = [D(s)] Para encontrar nuestro cometido primero planteamos la transferencia de lazo cerrado Glc(z) y despejamos D(z) = [ 1 / Gp(z) ] . { Glc(z) / [ 1 - Glc(z) ] = y(z) / r(z) = D(z) . Gp(z) / [ 1 + D(z) . Gp(z) ]

Si ahora tenemos en cuenta la transformacin del impulso de Kronecker en el momento de muestra k

(k)]

= z-k

y que por la ecuacin premisa y(k) = r(k-1) resulta en la prctica que para un atraso (retardo de Glc) de n pulsos (la muestra k estar una muestra por encima para la mxima posible respuesta de Glc) k = n+1

155 y(k) = r((n+1)-1) = r(n)

de donde se obtiene y(z) y(z) Glc(z) = r(z) . z-1 para n = 0 para n 0 = z-n-1

= r(z) . z-(n+1) = y(z) / r(z)

= z-(n+1)

lo que determina finalmente D(z) = [ 1 / Gp(z) ] . { z-n-1/ [1-z-n-1] }

Compensador Dahlin Aqu se disminuirn los sobreimpulsos indeseables a cambio de permitir un empeoramiento en el error e. Para ello Dahlin propone el siguiente algoritmo y(k) = q . y(k-1) + ( 1 - q ) . r(k -(n+1))

donde q es definido como un factor de sintona 0 < q = e - < 1

y lo que permite determinar (ntese que coincide la expresin con lo hallado en dead-beat para

156 Glc(z) = y(z) / r(z) = ( 1 - q ) . z-n-1 / ( 1 - q.z-1)

D(z)

= [ 1 / Gp(z) ] . { ( 1 - q ) . z-n-1 / [ 1 - q.z-1- ( 1 - q ) . z-n-1 ] }

CLCULO DE UN CONTROLADOR COMPESADOR DATOS Se dispone del siguiente servomecanismo controlador de posicin, y se quiere que el mismo no provea oscilaciones a su salida. Se pide utilizar un procesador digital de control Gc a su entrada que evite el efecto.

157

158

B = 0,15 [Nms/r] J = 0,15 [Nms2/r] R = 1 [ ] L = 0,03 [H] Nnom = 1500 [RPM] Pnom = 3/4 [Hp] Unom = 200 [V] Inom = 3 [A] A = 10 K = 1 [V/] n = 1/10 t 0,1 [s] Oscilaciones muertas en (t) IMPLEMENTACIN FSICA

159

160 GENERALIDADES Determinamos las caractersticas del motor nom = Pnom = kg ~ 2 . N / 60 = 157 [r/s] 3/4 [Hp] / 740 = 555 [W] Unom / nom = 1,27 [Vs/r]

y hallando los polos de la planta


elec mec

= =

L / R = 0,03 [s] J / B = 1 [s]

dominante

confeccionamos la transferencia de la misma Gp(s) = = y(s) / u(s) ~ A . ( / U) / s ( 1 + s mec ) = A.kg-1 / s ( 1 + s mec ) ~ 15,7 [r/V] / s ( 1 + s )

La frecuencia de muestreo la obtenemos del Teorema del Muestreo T t

por lo que se adopta por ejemplo T CLCULO Dada la ganancia del R.O.C. Go(s) = 1 - e-sT / s = 1 [s]

resulta la planta Gp Gp(z) =

[ Go(s)Gp(s) ] =

( 1 - e-sT ) .

[ 15,7 / s2 ( 1 + s ) ] =

= 5,65 (1+0,71z-1) z-1 / (1-z-1) (1-0,36z-1) Si planteamos una entrada genrica escaln r(t) r(z) = U = 1 / ( 1 - z-1 )

la seal de control u(z) resulta u(z) = Glc . r / Gp = Glc . (1-0,36z-1) / 5,65z-1(1+0,71z-1)

y como sabemos que el orden de Glc deber ser menor que 3 para evitar oscilaciones, y que a su vez ser igual o mayor que el de Gp, podemos concluir aqu que es justo que tenga dos polos Glc(z) = a z-1 + b z-2

y a su vez si para simplificar clculos hacemos tambin Glc(z) = K z-1(1+0,71z-1)

161 devienen K u(z) = (a z-1 + b z-2) / z-1(1+0,71z-1) = a + = 0,18 K (1-0,36z-1)

RK

[ (b-0,71a)z-1 ]

Si ahora planteamos el lazo cerrado Glc nuevamente Glc(z) = y / r = ( r - e ) / r = GcGp / ( 1 + GcGp )

y despejamos el error e(z) e(z) = ( 1 - Glc ) r = ( 1 - Glc ) / ( 1 - z-1 )

que sabemos ser un polinomio N(z) e(z) = N(z)

podemos deducir N(z) = ( 1 - Glc ) / ( 1 - z-1 ) = [ 1 - ( a z-1 + b z-2 ) ] / ( 1 - z-1 ) = = 1 + (1-a)z-1 +

RN

[ (1-a-b)z-2 ]

Si ahora de las dos ecuaciones de K y N adoptamos nulos los restos

RK
a b K Glc(z) N(z)

RN

= 0

podemos calcular = = = = = 0,58 0,41 0,58 0,58 z-1 + 0,41 z-2 1 + 0,41 z-1

como tambin si volvemos a plantear Glc(z) e(z) = GcGp / ( 1 + GcGp ) = N(z) = ( 1 - Glc ) r = ( 1 - Glc ) / ( 1 - z-1 )

despejamos finalmente el filtro Gc del controlador Gc(z) = Glc / Gp ( 1 - Glc ) = Glc / Gp N(z) ( 1 - z-1 ) ~ ~ 0,11 (z-0,36) / (z+0,41)

lo que nos dar una salida y un error y(z) u(z) = Glc. r = (0,58z-1 + 0,41z-1) / (1-z-1) = 0,58 z-1 + z-2 + z-3 + ... = 0,18.0,58 (1-0,36z-1) = 0,1 - 0,037z-1

162 y en el tiempo y(k=0) = 0 u(k=0) = 0,1 y(k=1) = 0,58 y(k=2) = 1 u(k=1) = - 0,037 u(k=2) = 0 y(k=3) = 1 u(k=3) = 0 y(k=4) = 1 u(k=4) = 0

Para implementar el filtro controlador digital planteamos primeramente su transferencia encontrada

Gc(z) y procedemos

= u / e = 0,11 (z-0,36) / (z+0,41

z u + 0,41 u = 0,11 z e - 0,04 e o sea que para un instante k-simo resulta u(k+1) + 0,41 u(k) = 0,11 e(k+1) - 0,04 e(k) o bien u(k) + 0,41 u(k-1) = 0,11 e(k) - 0,04 e(k-1) lo que nos determinar un control u(k) a implementar de la siguiente manera

163 u(k) = 0,11 e(k) - 0,04 e(k-1) - 0,41 u(k-1)

DIAGRAMA DE FLUJO

164

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