unde:
D - diametrul rotorului;
2p - numrul de poli ai mainii.
Dac lum ca origine de spaiu un punct situat la periferia rotorului pe axa
interpolar, fluxul magnetic corespunztor unui pol al mainii este:
n care :
B
o
este inducia magnetic n ntrefier ntr-un punct aflat sub piesa polar;
Ldx . aria infinitezimal, elementul de arie fiind orientat spre interiorul rotorului
Considerm c inducia ar fi constant la o valoare medie B
med
,, deci:
Pentru o main ale crei dimensiuni geometrice L i sunt date, fluxul
o al unui pol este funcie numai de curentul de excitaie Ie. Pentru o main
dat, dependena o = f(Ie) este identic (dar la alt scar) cu dependena B
=
f(I
e
) .
Inducia medie n ntrefier, sub un pol, poate fi calculat cu relaia:
n care:
B
i
reprezint o ordonat a funciei B
Conductoarele nfurrii rotorului fiind strbtute de curent i aflndu-se
n cmpul
polilor de excitaie vor fi solicitate de fore electromagnetice care vor da natere
unui cuplu de rotaie. Dac acest cuplu este mai mare dect cuplul static total la
arborele motorului atunci, rotorul se va pune n micare. Aceast micare este
accelerat pn la momentul n care cuplul dezvoltat de motor este egalat de
cuplul total rezistent, dup care micarea devine uniform.
Prin urmare, maina primete putere electric de la reeaua electric de curent
continuu i o cedeaz la arbore sub forma de putere mecanic.
Dac n este viteza de rotaie a motorului i
0
fluxul rezultant pe un pol,
atunci, considernd ca sens pozitiv de parcurgere a diferitelor secii sensul
curentului I
A
, rezult c tensiunea electromotoare pe o cale de curent este dat
de expresia:
Semnul minus al tensiunii electromotoare induse ntre bornele motorului
arat c acesta are sens invers sensului pozitiv ales, adic este de sens invers
curentului absorbit I
A.
n baza relaiei :
maina poate dezvolta un cuplu la arbore dac este excitat, adic exist un flux
inductor, i dac indusul este parcurs de curent, adic maina este alimentat de
la o surs de energie.
La pornire, cnd turaia n=0, tensiunea electromotoare E
0
este:
Fig. 2.1 Schema de principiu a motorului de curent continuu cu excitaie separat
i n aceast situaie relaia:
Devine aproximativ egal:
Considernd c tensiunea de alimentare a mainii este tensiunea nominal
Un, notnd valoarea curentului la pornire cu Ip, astfel nct:
;
valorile mai mici fiind la mainile mai mari, atunci
(2.7)
aproximativ de 6 pn la 20 de ori curentul nominal I
n.
Aadar, motoarele de curent continuu absorb n momentul pornirii un
curent deosebit de mare n raport cu curentul nominal. Curentul absorbit are
tendina de a crete foarte repede, atingnd ntr-un timp scurt valori ridicate (fig.
2.2).
Fig. 2.2 Variaia n timp a curentului absorbit
de motor in cursul procesului de pornire
n acelai timp cu acest oc de curent se nregistreaz i un oc de cuplu,
fiindc aceasta este funcie de curentul I
A
. Pe msur ce motorul se accelereaz
i viteza sa
crete, apare tensiunea electromotoare E
0
al crei sens real este opus curentului
I
A
i curentul ncepe s se micoreze n timp, atingnd, atunci cnd micarea de
rotaie devine uniform, valoarea staionar relativ redus, in funcie de cuplul
rezistent la arborele mainii.
Mainile de mic putere, la care:
deci I
p
< 6I
p
i timpul de pornire este sub o secund, se pot porni prin conectare
direct de la reea.
Mainile de putere mai mare trebuie pornite fie prin alimentarea cu o
tensiune redus fie prin introducerea n serie cu indusul a unui reostat de pornire
de rezisten R
p
pentru a limita curentul iniial de pornire la valori
iar n cazul folosirii reostatului de pornire de rezisten R
p
:
i deci este necesar ca :
La deconectarea motorului cu excitaie derivaie de la reeaua electric de
alimentare, trebuie s nu se ntrerup circuitul de excitaie, ntruct, datorit
induciei mari a nfurrii de excitaie, energia localizat n cmpul magnetic al
mainii este relativ mare, iar la ntreruperea circuitului de excitaie pot aprea
arcuri electrice importante i supratensiuni.
Deconectarea se face n ordinea urmtoare :
- se ntrerupe circuitul indusului;
- reostatul
rezult c prin inversarea sensului de rotaie este suficient s se inverseze sensul
curentului n nfurarea de excitaie i n nici un caz amndou n acelai timp.
Trebuie reinut c prin schimbarea ntre ele a legturilor motorului la
reea nu se realizeaz inversarea sensului de rotaie, ntruct se schimb simultan
att sensul curentului I
e
(deci a fluxului
0
), att la motorul cu excitaie
derivaie ct i la cel cu excitaie serie.
REGLAJUL TURAIEI LA MOTORUL DE CURENT CONTINUU
Motoarele de curent continuu prezint n privina reglrii vitezei (manual
sau automat)
avantaje nete fa de motoarele de curent alternativ, att n privina limitelor de
reglare ct i a economicitii reglrii.
Din studiul expresiei turaiei:
rezult metodele de reglare a vitezei:
- prin variaia tensiunii sursei de alimentare a motorului (cu variatoare de
tensiune electronice sau cu grup Ward-Leonard ( caracteristici de tensiune);
- prin introducerea unei rezistene n serie cu rotorul (caracteristici de flux).
Reglarea turaiei prin variaia tensiunii U a sursei de alimentare la
flux constant
Aceast metod se aplic numai cnd este necesar o reglare a vitezei n
limite foarte largi. Schema electric de principiu a uni grup generator-motor
(denumit uneori grup Ward-Leonard),cuprinde : MA - motor de curent alternativ
(motor antrenare); G - generator de curent continuu; M - motor de curent
continuu; E - generator de curent continuu, denumit excitatoare, necesar
alimentrii nfurtorilor de excitaie ale
generatorului G i motorului M. Generatorul G alimenteaz direct motorului M.
Reglarea vitezei de rotaie a motorului M se poate realiza n dou moduri:
a) se menine constant fluxul de excitaie
M
al motorului, n general la
valoarea sa nominal i se modific tensiunea electromotoare E
0G
a
generatorului prin variaia fluxului de excitaie a generatorului
G
cu ajutorul
reostatului R
cG
.
b) se menine constant tensiunea electromotoare E
0G
a generatorului la
valoarea sa nominal i se micoreaz fluxul magnetic
M
al motorului,
acionnd asupra reostatului R
cM
.
Variaia simultan a celor dou fluxuri nu se utilizeaz n practic,
preferndu-se succesiunea indicat. n acest fel se obine un domeniu larg de
reglare a vitezei i valori acceptabile pentru curentul din circuitul rotoric al
mainilor de curent continuu
Reglarea vitezei de rotaie cu ajutorul unui reostat n serie cu rotorul
Considernd-se c tensiunea U a reelei electrice de alimentare i
curentul de excitaie Ie sunt constante, aceast metod se poate aplica
motoarelor cu excitaie derivaie introducnd o rezisten n serie cu nfurarea
rotorului (fig.3.2).
Considernd un motor derivaie, putem scrie urmtoarele ecuaii de
funcionare:
Eliminnd tensiunea U
A
i innd seama c:
obinem:
(
) (
)
Fig. 3.2 Reglarea vitezei prin conectarea de
rezistene n circuitul indusului
Fig. 3.3 Caracteristicile mecanice n
cazul unei rezistene variabile
conectate n serie
innd seama de relaia cuplului de pornire, corespunztor vitezei n=0, se
deduce din relaia :
) (
)
Rezult :
(
) (
)
i putem scrie:
[
)]
ce reprezint o caracteristic mecanic artificial de forma unei drepte
cztoare.
Atunci cnd cuplul electromagnetic este nul (M = 0) rezult c n =
.
Deci, ntocmai ca i caracteristica natural, noua caracteristic trece prin punctul
( 0,
)
innd seama c termenul R
A
I
A
nu afecteaz dect cu cteva procente suma U
A
-
R
A
I
A
- U
p
, rezult c n
1
>n
2
. Prin urmare, micorarea curentului de excitaie
conduce la creterea vitezei de rotaie i a curentului absorbit de nfurarea
indusului, n condiii de cuplu constant. Caracteristicile mecanice obinute prin
aplicarea acestei metode sunt redate n fig. 3.4.
Remarcm faptul c, dac cuplul rmne constant, odat cu micorarea
fluxului de excitaie curentului I
A
absorbit de motor crete, fig. 3.4.
ECUAIILE MAINII DE C.C. CU EXCITAIE SERIE
Dac n funcionarea unui motor de curent continuu se modific tensiunea
de alimentare, curentul de excitaie sau cuplul rezistent, atunci au loc procese de
funcionare dinamice (tranzitorii). Cauzele care provoac apariia regimurilor
dinamice pot fi accidentale sau provocate voit n scopul optimizrii parametrilor
de funcionare ai sistemului de acionare.
Fig. 3.4 Caracteristicile mecanice ale
motorului cu excitaie derivaie la flux
variabil
Fig. 3.5 Conectarea reostatului de
cmp pentru reglarea vitezei
motorului cu excitaie serie
Ecuaiile de funcionare ale motorului de curent continuu n regim
dinamic sunt:
ecuaia circuitului de excitaie cu rezistena R
e
i inductivitatea de dispersie
o e
L :
dt
di
L
dt
d
i R u
e
e
e
e e e o
+
u
+ =
unde
e
u este fluxul util al nfurrii de excitaie, a crui dependen n raport cu
curentul de excitaie reprezint caracteristica de magnetizare a circuitului
magnetic al mainii:
) (
e e
i f = u
ecuaia circuitului indusului cu rezistenta R
a
i inductivitatea
a
L
0
) ( e i L
dt
d
i R u
a a a a a
+ = ,
unde tensiunea contraelectromotoare
0
e este proporional cu fluxul util i viteza
motorului:
O u =
e e
k e
0
ecuaia micrii rotorului cu momentul de inerie total J, cuplul activ dezvoltat
de motor m i cuplul rezistent m
r
:
r
m
dt
d
J m +
O
=
unde cuplul activ depinde liniar de curentul indusului i de fluxul util:
a e e
i k m u = ,
iar cuplul rezistent depinde de vitez printr-o funcie n general neliniar,
conform caracteristicii mecanice a mainii de lucru:
) (O =
r r
f m .
La motorul cu excitaie serie exist relaia evident:
i i i
a e
= =
Ecuaiile regimului dinamic capt forma:
O =
u =
+
O
=
O u =
= u
+ = +
u
+ + =
) (
) (
; ) (
0
0
r r
e e
r
e e
e
e a e
e
a
f m
i k m
m
dt
d
J m
k e
i f
R R R e
dt
di
L
dt
d
i L
dt
d
Ri u
o
n lipsa saturaiei (caz specific funcionrii motoarelor serie) fluxul util
depinde liniar de curentul motorului (inductivitatea nfurrii de excitaie
e
L
este constant):
i L
e e
= u
Componenta tensiunii datorat fluxului de dispersie are aici o pondere
neglijabil; dac se neglijeaz, ecuaiile (1.10) devin:
O =
=
+
O
=
O =
+ = + = + =
) (
; ;
2
0
0
r r
e e
r
e e
e a e a
f m
i L k m
m
dt
d
J m
i L k e
R R R L L L e
dt
di
L Ri u
i se pot aduce la forma simplificat:
+ O =
O + + =
,
; ) (
2
r
m Jp Ki
i K i Lp R u
1.13
unde, pentru simplificarea scrierii, s-a folosit notaia
dt
d
p =
Se propune un exemplu de liniarizare a ecuaiilor (1.13) pentru a deduce o
funcie de transfer a motorului serie. Presupunem c realizm liniarizarea n
jurul unui punct de funcionare staionar caracterizat prin mrimile
0 0 0
, , O I U i
0 r
M . Se va presupune de asemenea c mrimile funcionale prezint variaii
relativ mici n jurul valorilor corespunztoare punctului de funcionare
staionar:
O + O = O
+ =
+ =
+ =
'
'
'
'
0
0
0
0
r r r
m M m
i I i
u U u
Pe baza ecuaiilor (1.13) se poate scrie:
+ + O + O = +
+ O + O + + + = +
, ' ) ' ( ) ' (
; ) ' )( ' ( ) ' )( ( '
0 0
2
0
0 0 0 0
r r
m M Jp i I K
i I K i I Lp R u U
dar innd seama de ecuaiile regimului staionar:
=
O + =
0
2
0
0 0 0 0
;
r
M KI
I K RI U
i neglijnd produsul a dou semnale variabile de mic elongaie n jurul
valorilor staionare, rezult:
+ O =
O + + O + =
. ' ' ' 2
; ' ' ) ( '
0
0 0
r
m Jp i KI
I K i Lp K R u
Cu notaiile:
0
2
0
2
2
0
0
1
2
,
2
O +
=
O +
=
K R
I K
K
K R
KI
K
funcia de transfer a motorului serie pentru analiza stabilitii corespunztoare
semnalelor mici n jurul unui punct de regim staionar n cazul 0 ' =
r
m , are forma:
t t t
m m
s s K
K
s U
s
2
2
1
1
1
) ( '
) ( '
+ +
=
O
,
unde:
M.C.C.
i
v
i
-
+
1 0
;
K
J
K R
L
m
=
O +
= t t .
Dac tensiunea reelei este constant ) 0 ' ( = u i cuplul rezistent introduce
perturbaia '
s
m , funcia de transfer va fi :
t t t
t
m m
s s
s
K s M
s
2
1
1
1 1
) ( '
) ( '
+ +
+
=
O
.
MODELAREA MATEMATIC
Fie un motor de curent continuu cu excitaie constant, controlat prin
tensiunea v de la bornele rotorului. Motorul are un ax suficient de lung pentru a
introduce o torsiune, ceea ce introduce o ntrziere la captul la care se dorete
poziionarea fa de captul la care se exercit rotaia. Obiectivul reglrii este
meninerea unghiului de la captul axului la o valoare dorit (la o valoare de
referin).
Modelarea matematic se realizeaz n dou etape:
obinerea modelului matematic a motorului de curent continuu cu ax scurt, fr
torsiunea introdus de axul lung:
m
e si n funcie de tensiunea de alimentare de
la armturile motorului;
modelarea matematica a axului lung: obinerea
a
e n funcie de
m
e .
Modelarea matematic a motorului de curent continuu
Pornind de la modelul simplificat al motorului de curent continuu
prezentat mai sus obinem urmtoarele ecuaii:
( ) ( )
( )
( )
di t
u t R i t L e t
dt
= + +
( ) ( ) ( )
1 E m m
e t K t k t e e = = u
( ) ( )
2 m T
T K i t k i t = = u
( )
( )
m
m m m
d t
T J B t
dt
e
e = +
unde:
( ) u t - tensiunea de alimentare de la bornele rotorului;
R - rezistena circuitului rotoric;
L - inductana circuitului rotoric;
( ) i t - curentul rotoric;
( ) e t - tensiunea contraelectromotoare;
1 E
K k = u - constanta electric a motorului;
2 T
K k = u - constanta cuplului (mecanic a motorului);
u - intensitatea fluxului magnetic de excitaie, ct u= ;
m
e - viteza unghiular a motorului;
m
T - cuplul produs de motor;
m
J - momentul de inerie al rotorului motorului de curent continuu;
B - raportul de amortizare;
Rearanjnd ecuaiile i innd cont de faptul c n S.I.
E T
K K = , obinem:
( ) ( )
( )
( )
m
di t
u t R i t L K t
dt
e = + +
( )
( )
( )
m
m m
d t
K i t J B t
dt
e
e = +
Aplicm transformata Laplace ecuaiilor de mai sus:
( ) ( ) ( ) ( )
m
U s R I s L s I s K s e = + +
( ) ( ) ( )
m m m
K I s J s s B s e e = +
( ) ( )
m
m
J s B
I s s
K
e
+
=
( ) ( ) ( ) ( )
m m
m m m
J s B J s B
U s R s L s s K s
K K
e e e
+ +
= + +
( )
( ) ( )
( )
2
m
m
L s R J s B K
U s s
K
e
+ + +
=
Obinem funcia de transfer a vitezii unghiulare:
( )
( )
( ) ( ) ( )
1 2
m
m
s
K
H s
U s L s R J s B K
e
= =
+ + +
tiind c:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
1 1
s s
s
s s
U S U S U S
e o
u
= =
unde
( ) s o este acceleraia unghiular;
obinem funcia de transfer a poziiei motorului:
( )
( )
( ) ( ) ( )
2
3 2 2
m
m m
s
K
H s
U s J L s L B R J s R B K s
u
= =
+ + + +
Modelarea matematic a axului lung
La aplicarea unui cuplu la un capt al unui ax, de cealalt parte a axului
apare o torsiune care poate fi modelat astfel:
m
(s)
ax
(s)
m
(s)
m
(s)
final
(s)
H
2
(s) H
3
(s) s
U(s
)
| |
m
ax
ax
T l
rad
J G
u
=
4
2
ax
J r
t
=
unde:
m
T cuplul aplicat axului de ctre motor;
l lungimea axului;
ax
J momentul de inerie polar al seciunii circulare a axului;
G modulul de elasticitate transversal (shear modulus) dependent de natura
materialului din care este construit axul;
ax
u unghiul de torsiune;
r raza axului;
4
4
2
2
m
ax ax
T l
J r
r G
t
u
t
= =
( )
( )
m
m m m
d t
T J B t
dt
e
e = +
Aplicm transformarea Laplace i obinem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
m m m m m m
T s J s s B s J s B s e e e = + = +
( ) ( ) ( )
4
2
ax m m
l
s J s B s
r G
u e
t
= +
( )
( )
( )
( )
3 4
2
ax
m
m
s
l
H s J s B
s r G
u
e t
= = +
Modelarea matematic final
Se poate realiza dup una din schemele de mai jos:
sau:
H
1
(s) H
3
(s)
m
(s)
m
(s)
ax
(s)
final
(s)
U(s)
Unde:
ax
u unghiul de torsiune introduce o ntrziere n poziionarea axului la
unghiul de referin;
final m ax
u u u = este unghiul final
( )
( )
( )
1
m
s
H s
U s
e
=
( )
( )
( )
2
m
s
H s
U s
u
=
( )
( )
( )
3
ax
m
s
H s
s
u
e
=
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
4
3 2 2
2
1
m
final
final
m m
l
J s B s K
s
r G
H s
U s J L s L B R J s R B K s
u
t
(
+
(
= =
+ + + +
( )
( )
( ) ( ) ( )
2 4
4 3 4 2 2 4
2 2
final
m
final
m m
s
l J K s l B K s r G K
H s
U s J L r G s L B R J r G s R B K r G s
u
t
t t t
+
= =
+ + + +
CARACTERISTICILE MAINII DE C.C CU EXCITAIE SERIE
Motorul de curent continuu cu excitaie serie are o ntrebuinare relativ
larg n industrie, schema principial necesar ridicrii caracteristicilor acestui
tip de motor este dat n figura 5.1.
Funcionarea motorului cu excitaie serie nu se deosebete principial de
cea a motorului cu excitaie derivaie.
Ecuaia de funcionare a motorului este aceeai:
,
n care de data aceasta
nfurarea de excitaie, fiind conectat n serie cu nfurarea rotorului,
va fi strbtut de acelai curent, deci
(1.2)
Atunci cnd curentul I
A
=I absorbit de la reea crete, numrtorul
expresiei (1.2) scade. n acelai timp, numitorul crete, deoarece fluxul
0
,
iar
0
=f(I
A
). Cnd curentul I
A
variaz de la mersul n gol al motorului la mersul
n sarcin normal, numitorul crete sensibil, la nceput proporional cu curentul
I
A
, iar apoi, cnd se face resimit saturaia circuitului magnetic i fenomenul
reaciei transversale a rotorului, fluxul ramne practic constant. n acest timp,
numrtorul scade continuu, liniar cu curentul I
A
. Aceast scdere este numai de
cteva procente chiar la sarcina normal. n consecin, viteza de rotaie variaz
sensibil cu curentul de sarcin.
Fig. 5.1 Schema principial pentru ncercarea motorului cu
excitaie serie
La valori sczute ale curentului de sarcin, viteza de rotaie este foarte
mare, iar nspre sarcini ridicate viteza scade simitor (fig. 5.2). n apropierea
curentului normal I
AN
de sarcin, viteza de rotaie numai scade dect n foarte
mic msur (numitorul fraciei care d valoarea vitezei de rotaie rmne
practic constant). Poriunea din caracteristic care se poate ridica experimental
este pus n eviden n fig. 5.2 prin linie ngroat.
Prin urmare, caracteristica vitezei de rotaie la mersul n sarcin este net
deosebit de caracteristica corespunztoare a motorului cu excitaie derivaie.
5.2. Caracteristica cuplului
Se tie c cuplul electromagnetic dezvoltat de o main electric de curent
continuu este proporional cu fluxul de excitaie
0
(mai precis, fluxul n
cmpul rezultant) i cu curentul I
A
din nfurarea rotorului. n cazul motorului
serie,
0
=f(I
A
). Att timp ct circuitul magnetic al mainii este nesaturat, fluxul
0
este practic proporional cu curentul I
A
i deci cuplul electromagnetic M va
depinde practic de ptratul curentului rotoric I
A
, M=k
m
I
A
2
. Cnd circuitul
magnetic s-a saturat i se ine seama i de reacia transversal a rotorului, atunci
fluxul este practic constant i deci cuplul electromagnetic variaz proporional
cu curentul rotoric I
A
, M=k
m
I
A
. Pe aceast baz se explic alura curbei din fig.
5.3.
Cuplul util M, variaz n funcie de curentul I
A
, aa cum evideniaz curba
ntrerupt din figura 5.3. La sarcini reduse ale motorului, viteza este mult mai
mare, cuplul M
m
de frecari mecanice crete sensibil, n timp ce cuplul
corespunztor pierderilor n fier este practic constant (viteza crete, fluxul scade
la cureni redui).
5.3. Caracteristica mecanic
Este definit prin ecuaia n=f(M
r
), pentru U=ct.=U
N
. La fel ca la motorul
cu excitaie derivaie, vom considera pentru deducerea alurei acestei
caracteristici c M M
r
. Pe baza consideraiilor din paragraful anterior se poate
deduce alura caracteristicii mecanice pornind de la caracteristica vitezei de
rotaie la mersul n sarcin.
Astfel, pentru cureni I
A
absorbii de la reeaua de alimentare relativ redui
n raport cu curentul nominal (inexistena saturaiei circuitului magnetic), se
obine urmtoarea expresie analitic a caracteristicii mecanice:
Pentru cureni I
A
relativ mari (existena saturaiei), dimpotriv, este
valabil expresia:
Racordnd cele dou curbe construite pe baza expresiilor analitice de mai
sus, se obtine caracteristica din figura 5.4. Se remarc alura general
asemntoare cu alura caracteristicii vitezei de rotaie la mersul n sarcin, aceea
a unei hiperbole echilateral deplasate n raport cu axa absciselor. Viteza de
rotaie variaz n limite largi n funcie de cuplul rezistent la arbore.
Caracteristica este rapid cztoare n comparaie cu caracteristia analog a
motorului cu excitaie derivaie. O asemenea caracteristic mecanic este
denumit caracteristic elastic (sau moale). Aadar, motorul cu excitaie serie
are caracteristic mecanic elastic. Reinem faptul important pentru delimitarea
domeniului de utilizare a motorului cu excitaie serie c puterea mecanic cedat
pe la arbore instalaiei antrenate este practic constant, indiferent de valoarea
cuplului rezistent (P
2
=M, =ct., din cauza variaiei hiperbolice a vitezei n
raport cu cuplul rezistent). Instalaii care impun condiia P
2
ct. sunt: instalaiile
de actinare electric a trenurilor, tramvaielor i instalaiile de ridicare (macarale,
ascensoare etc.).
Nu trebuie trecut cu vederea i o mare deficien a motoarelor serie,
aceea de a se roti cu viteze foarte mari, uneori nepermise din motive de
securitate mecanic, atunci cnd cuplul rezistent la arbore se anuleaz (mersul n
gol). De aceea la unele motoare cu excitaie serie de putere foarte mic se prevd
anumite regulatoare limitatoare automate de vitez sau motorul este prevzut cu
dubl excitaie, cea serie fiind predominant, iar nfaurarea derivaie adiional
Fig. 5.4 Caracteristica mecanic a motorului serie
avnd caracter de corecie n scopul limitrii vitezei de rotaie la cupluri
rezistente mici (caracteristica ntrerupt din fig. 5.4).[7]
NCERCRI EXPERIMENTALE
Chestiuni studiate:
1.Determinarea valorii reostatului de pornire.
2.Determinarea caracteristicilor electromecanice ale masinii.
3.Determinarea caracteristicilor mecanice ale masinii.
Se realizeaz schema electric de montaj din figura 7.1:
M- motor de current continuu;
R
p
- reostat de pornire;
A- ampermetru;
V- votmetru;
K- comutator;
Ex- nfurarea de excitaie.
Motorul de c.c.:
U
n
- 110V;
I
n
- 30A;
P
n
- 2,66KW;
n- 1500-2300 rpm;
R
a
- 1- rezistena colector.
Fig. 7.1 Montaj experimental
Tabel cu date msurate i calculate.
7.1. Determinarea valorii reostatului de pornire
]
7.2. Determinarea caracteristicilor electromecanice ale mainii
Um Im Ug Ig n Pg randg P1 P2 randm M Pg/Pgn
V A V A rot/min W - W W - N*m -
112 4 110 1 1635 110 0.57 448 203.139 0.45344 1.18705 0.03333
110 6 105 3 1612 315 0.77 660 430.622 0.65246 2.55225 0.09545
108 9 101 6.5 1600 656.5 0.85 972 813.003 0.83642 4.85472 0.19894
107 11 100 8 1590 800 0.87 1177 967.937 0.82238 5.81623 0.24242
106 13 97 11 1579 1067 0.87 1378 1290.99 0.93685 7.81144 0.32333
104 15.5 95 13 1548 1235 0.86 1612 1511.63 0.93773 9.32965 0.37424
103 16 94 14 1540 1316 0.86 1648 1610.77 0.97741 9.9932 0.39879
randT=0.95- randamentul transmisiei
randG=f(P
g
/P
gn
)
randM=P
2
/P
1
Exemplu de calcul:
Im=f(P2)
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
0 500 1000 1500 2000
P2 [W]
Im [A]
rand M=f(P2)
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 500 1000 1500 2000
P2 [W]
rand M
- cuplu generator
Determinarea caracteristicilor mecanice
P1=f(P2)
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
0 500 1000 1500 2000
P2 [W]
P1 [W]
Se observ c graficul funciei n=f(M), este o linie dreapt aa cum este
prezentat i teoretic observnd deci ca turaia are o caracteristic mecanic
rigid.
Observaii i concluzii
S-a executat montajul din figura7.1. Sarcina motorului a constituit-o un
generator de curent continuu cruia i s-a aplicat o rezisten variabil la ieire.
Motorul de curent continuu n general, pune probleme i n ceea ce
privete pornirea sa. Datorit lipsei t.e.m. n momentul pornirii i datorit
rezistentei mici a indusului, curentul absorbit la pornire, atinge valori foarte
mari.
Pentru a limita acest curent, n perioada porniri, se conecteaz o rezistent
n serie cu rotorul (rezistena de pornire R
p
). Pe msur ce motorul pornete,
valoarea curentului absorbit scade, iar rezistena de pornire este scoas treptat
din circuit. Tot pentru o pornire mai uoar n sarcin, se recomand ca n
momentul pornirii, curentul de excitaie sa fie maxim (reostatul de reglaj al
n=f(M)
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
0 2 4 6 8 10 12
M [N*m]
n [rot/min]
excitaiei s fie scurtcircuitat), dac acest lucru este posibil (excitaia este
independent).
Pentru ridicarea caracteristicilor de funcionare n sarcin se aduce
motorul la turaia nominal, se ncarc progresiv generatorul G cu sarcina R
s
i
se citesc valorile turaiei, curentului I absorbit de motor, curentului I debitat de
generator i a tensiunilor din circuitele motorului i al generatorului.
CONCLUZII
Motoarele de current continuu sunt similare n construcie cu
generatoarele de curent continuu. Ele pot, de fapt s fie descrise ca generatoare
care funcioneaz invers. Cnd curentul trece prin rotorul unui motor, este
generat un cmp magnetic care genereaz o for electromagnetic, i ca rezultat
rotorul se rotete. Aciunea periilor colectoare i a plcuelor colectoare este
exact aceiai ca la generator. Rotaia rotorului induce un voltaj n bobinajul
rotorului. Acest voltaj indus are sens opus voltajului exterior aplicat rotorului. n
timp ce motorul se rotete mai rapid, voltajul rezultat este aproape egal cu cel
indus. Curentul este mic, i viteza motorului va rmne constant att timp ct
asupra motorului nu acioneaz nici o sarcin, sau motorul nu efectueaz alt
lucru mecanic dect cel efectuat pentru nvrtirea rotorului. Cnd asupra
rotorului se aplic o sarcin, voltajul va fi redus i un curent mai mare va putea
s treac prin rotor. Astfel, motorul este capabil s primeasc mai mult curent de
la sursa care l alimenteaz, i astfel s efectueze mai mult lucru mecanic.
Deoarece viteza rotaiei controleaz trecerea curentului prin rotor, mecanismele
speciale trebuie folosite pentru pornirea motoarelor cu curent continuu. Cnd
rotorul se afl n repaus, el, efectiv, nu are nici o rezisten, i dac voltajul
normal este aplicat, va trece un curent mare, ceea ce ar putea avaria periile
colectoare sau motorul. Mijloacele obinuite pentru prevenirea acestor accidente
este folosirea n serie a unei rezistene, la nceput, mpreun cu rotorul, pentru a
limita curentul pn cnd motorul ncepe s dezvolte un curent suficient. Pe
parcurs ce motorul prinde vitez, rezistena este redus treptat, fie manual ori
automat.
Viteza cu care un motor cu curent continuu funcioneaz, depinde de puterea
cmpului magnetic care acioneaz asupra rotorului, ct i de curentul rotorului.
Cu ct este mai puternic cmpul magnetic, cu att este mai mic rata rotaiei
necesare s creeze un curent secundar necesar pentru a contracara curentul
aplicat. Din acest motiv viteza motoarelor cu curent continuu poate fi controlat
prin variaia cmpului curentului.
Aplicaii ale mainii de curent continuu cu excitaie separat
Mainile de curent continuu sunt utilizate pe scar larg n diverse
domenii ale tehnicii cum ar fi:
n traciune electric ca:
Motoare de traciune la tramvaie;
Motoare de traciune la troleibuze;
Motoare de traciune la transportul feroviar;
Motoare i generatoare la locomotive Diesel electrice.
La mainile de ridicat i la podurile rulante;
n metalurgie ca: motoare pentru acionarea transportoarelor;
motoare i generatoare pentru acionarea laminoarelor;
motoare pentru acionarea mainilor unelte.
Maina de curent continuu se utilizeaz n dou regimuri importante:
a) Regim de generator de curent continuu: cu excitaie separat;
cu excitaie serie;
cu excitaie mixt;
b) Regim de motor de curent continuu : cu excitaie separat;
cu excitaie serie;
cu excitaie mixt;
Regimul de generator, este caracterizat prin transformarea energiei
mecanice primit la arbore n energie electric cedat in sistemul energetic.
Funcionarea n regim de motor, a mainii de curent continuu, are loc
atunci cnd nfurarea rotorului este conectat la o surs de tensiune continu.
Curentul de excitaie al generatoarelor de curent continuu poate fi luat de
la o surs separat sau chiar de la generatorul respectiv. n primul caz
generatorul se numete cu excitaie separat, iar n cel de-al doilea caz cu
excitaie proprie sau cu autoexcitaie.
n cazul generatoarelor cu excitaie proprie,dup modul de conectare a
nfurrii de excitaie cu nfurarea indus a generatorului, sunt trei categorii
de generatoare:
-generatoare cu excitaie derivaie, la care nfurarea de excitaie este conectat
n paralel cu nfurarea indusului;
generatoare cu excitaie serie, la care nfurarea de excitaie este nseriat
cu nfurarea indusului;
-generatoare cu excitaie mixt (compound), care prezint dou nfurri de
excitaie, una derivaie i cealalt nseriat cu nfurarea indusului;
maina de sudur n curent continuu (convertizorul de sudur), este un generator
de curent continuu cu nfurarea de excitaie separat i nfurare de excitaie
serie montat diferenial. nfurarea de excitaie separat este alimentat prin
intermediul unei puni de redresare de la prize prevzute pe nfurarea
motorului asincron de antrenare.
Regimul de motor, este caracterizat prin transformarea energiei electrice
primit pe la arborele mainii, n energie mecanic cedat unei maini unelte.
Motoarele de curent continuu prezint o deosebit importan n
acionrile cu reglaj de vitez avnd o tot mai larg dezvoltare att ca fabricaie
ct i ca utilizare.
Dup modul de conectare a circuitului de excitaie cu indusul, motoarele
de curent continuu se mpart n:
-motoare cu excitaie separat i motoare cu excitaie derivaie, caz n care
alimentarea circuitului lor de excitaie se poate face de la aceeai reea ca i
nfurarea indusului;
-motoare cu excitaie mixt (compound), care prezint dou nfurri de
excitaie,
una derivaie i cealalt nseriat cu circuitul indusului.
-servomotoarele sunt maini electrice de construcie special ce transform, de
regul, un semnal electric de comand ntr-o micare de rotaie a unui arbore.
Semnalul de comand, n general, sub forma unei tensiuni, este preluat de
la traductoare (tahogeneratoare, transformatoare rotative, etc.) adeseori incluse
n aceeai carcas cu servomotorul.
-maina de curent continuu amplificatoare, denumit si main amplificatoare
rotativ, este o main de curent continuu special utilizat n scopul amplificrii
unor semnale de curent continuu de putere foarte mic n comparaie cu puterea
semnalelor de ieire. Funcioneaz n regim de generator, amplificarea puterii
electrice realizndu-se pe seama puterii mecanice furnizate de un motor de
antrenare.
Din punct de vedere constructiv, mainile amplificatoare sunt maini de
curent continuu care au prevzut pe colector dou perechi de perii pentru
fiecare pereche de poli. Periile din axa polilor se numesc longitudinale, iar cele
din axa neutr de numesc transversale i sunt conectate n scurtcircuit.
amplidina, este o main amplificatoare compensat utilizat n instalaii de
automatizare ca amplificator de putere. Factorul de amplificare atinge valori de