UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MEC

ANICA
ENG03046 - CONTROLE DE SISTEMAS FLU

IDO-MEC

ANICOS
Controle em malha fechada de servoposicionadores pneumaticos
Giorgio Guerra (173924)
Gustavo Rodrigues (173371)
Rodrigo Hamester (171382)
Turma U
27 de junho de 2011
Resumo
Este trabalho apresenta, por meio de simulac oes, o desenvolvimento e an alise de con-
troladores lineares para um sistema de posicionamento pneumatico. Os par ametros do modelo
utilizados para o desenvolvimento dos controladores foram fornecidos em aula pelo professor,
bem como as especicac oes de projeto (Tempo de acomodac ao e overshoot). A motivac ao foi
compreender as diculdades e o comportamento deste tipo de sistema frente ` as tecnicas mais
comuns de controle linear e observar ate que ponto os controladores s ao satisfat orios. Para faci-
litar a modelagem matem atica do sistema, o atrito seco foi desprezado, bem como perturbac oes,
apesar da consciencia de que estes fenomenos alteram dramaticamente a resposta deste tipo de
sistema.
Palavras-chave: pneumatica, servoposicionador, controle.
1
Abstract
This paper presents, through simulations, development and analysis of linear controllers
for a pneumatic positioning system. The parameters of the model used for developing controllers
were provided in class by the teacher, as well as the design specications (settling time and
overshoot). The motivation was to understand the diculties and behavior of such systems
face to the most common techniques for linear control and observe the extent to which drivers
are satisfactory. To facilitate the mathematical modeling of the system, the static friction and
perturbation was neglected, awareness that these phenomena dramatically alter the response
of this type of system.
Keywords: pneumatic, servo positioner, control.
2
Sumario
1 Introducao 4
2 Modelagem do servoposicionador 5
2.1 Din amicas de press ao no cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Modelagem da vazao m assica v alvula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3 Modelagem do subsitema mec anico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3 Projeto de controladores 6
3.1 Lineariza cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2 Projeto por LGR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2.1 Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2.2 Controlador com estrutura livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3 Projeto por realimenta cao de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4 Simulac oes 11
4.1 Controlador PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2 Controlador com estrutura livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.3 Controle por realimentac ao de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.4 Referencias senoidais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5 Conclusoes 22
Referencias 23
3
1 Introducao
Por diversas raz oes, o uso de sistemas pneum aticos como atuadores em varias aplicac oes
e crescente, devido `as semelhancas encontradas em sistemas hidr aulicos consagrados. Porem,
como o udo de trabalho neste tipo de sistema e completamente diferente do usado em
hidr aulica, e com um comportamento dinamico mais acentuado, o controle destes mecanismos e
mais complexo. Porem, isto n ao impede a implementa cao das tecnicas tradicionais de controle
linear, como controladores PID e realimentac ao de estados, sendo necessaria a linearizacao do
sistema para o desenvolvimento de um controlador.
No entanto, sabe-se que a diferenca de comportamento entre o sistema lineariazado
e o sistema real e grande mesmo para faixas pequenas de aplicac ao. A m de observar esses
efeitos, os controladores desenvolvidos foram testados nos dois sistemas e a diferenca entre eles
foi analisada em gr acos.
4
2 Modelagem do servoposicionador
Os elementos b asicos do sistema em estudo est ao mostrados na Figura 1. O sistema
consiste de uma servovalvula direcional e de um cilindro de dupla a cao, cujo embolo e conectado
a uma carga inercial (M).
Figura 1: Servoposicionador pneumatico acoplado a uma carga extrerna
A carga e deslocada com a energia pneum atica armazenada em um reservatorio (n ao
mostrado na gura), onde o ar e mantido a uma press ao de suprimento p
s
. O uxo de ar
sob pressao e direcionado atraves da servovalvula. Ao se deslocar o carretel da servovalvula
de x
v
para a esquerda, por exemplo, conecta-se a camara 1 com o reservat orio e a camara 2
com a atmosfera. Sendo a pressao no reservat orio (p
s
) maior que a press ao na c amara 1 (p
1
),
surge uma vazao m assica de ar do reservat orio para a c amara 1 ( m
1
). Da mesma forma, a
press ao na c amara 2 (p
2
) e maior que a pressao atmosferica (p
atm
), e h a uma vazao massica
de ar da c amara 2 para a atmosfera ( m
2
). Nesse exemplo, a pressao na c amara 1 aumenta e a
press ao na camara 2 diminui e a diferen ca de pressoes (p

p
1
p
2
) gera a forca que provoca
o deslocamento da carga.
Geralmente, o deslocamento do carretel da valvula (x
v
) e provocado por uma tens ao
(U) aplicada a um solen oide. Dessa forma, existe uma dinamica que compreende a relac ao
entre a tens ao aplicada e o deslocamento do carretel e ser a considerada sucientemente rapida
para poder ser desprezada neste trabalho. Sendo assim, existe uma relac ao global do sistema
com relacao a tensao aplicada (U) e a posic ao do embolo (y)
2.1 Dinamicas de pressao no cilindro
Como mostrado em [4], as dinamicas de press oes em cada c amara do cilindro, conside-
radas as devidas simplicac oes, sao dadas por:
p
1
=
Ar y
Ay + V
10
p
1
+
RrT
Ay + V
10
m
1
(1)
p
2
=
Ar y
A(L y) + V
20
p
2
+
RrT
A(L y) + V
20
m
2
(2)
onde A e a area do embolo, L e o comprimento do cilindro, R e a constante universal dos gases,
r e a relac ao entre os calores especcos C
p
e C
v
do udo, T e a temperatura do ar na c amara
e V
10
, V
20
s ao os volumes mortos em cada camara.
5
Note que as Equac oes (1) e (2) tem como base que p
1
e referente a camara que enche
com ar de suprimento e p
2
e referente a c amara que esvazia. Alem disso, as vazoes massicas
foram consideradas com sentido positivo entrando para o cilindro e a origem do sistema e no
lado esquerdo do cilindro da Figura 1. Por motivos de simplicac ao e de maior delidade,
pode-se escrever as equac oes da seguinte forma, considerando a origem do sistema no centro da
v alvula:
p
i
=
Ar y
A(
L
2
+ y) + V
10
p
i
+
RrT
A(
L
2
+ y) + V
10
m
i
para camara que enche i = 1, 2. (3)
p
i
=
Ar y
A(
L
2
y) + V
20
p
i

RrT
A(
L
2
y) + V
20
m
i
para camara que esvazia i = 1, 2. (4)
A Equacao 3 mostra que um aumento da press ao interna da c amara diculta a variac ao
dessa pressao e que o aumento da vaz ao massica aumenta a variacao da press ao, dados os demais
termos constantes, como e de se esperar para o caso em que a camara est a em contato com a
press ao de suprimento. J a a Equacao 4 mostra justamente o contrario: o aumento da pressao
interna faz a variac ao da press ao aumentar, ou seja, o ar vai para a atmosfera mais rapido e o
sinal referente a vazao m assica e considerando como tendo o sentido mostrado na Figura 1.
2.2 Modelagem da vazao massica valvula
Como apresentado em [4], pode-se equacionar a vaz ao m assica por um estrangula-
mento utilizando o princpio de Bernoulli e a Lei dos Gases Ideais. A equac ao que rege esse
comportamento e dada por:
m = A
0
p
u

_
2r
(r 1)RT
u
_
_
p
d
p
u
_2
r

_
p
d
p
u
_r+1
r
_
(5)
Ainda, e mostrado que quando a relac ao
p
d
p
u
atinge um determinado valor, essa express ao
entra em saturacao, assumindo um valor constante multiplicando o deslocamento da v alvula.
Isso torna o sistema linear no controle e e de grande valia para considerac oes posteriores. Essa
relac ao e dada por
p
crit
=
_
2
r + 1
_ r
r1
= 0, 528
ar
2.3 Modelagem do subsitema mecanico
Utilizando a 2
a
Lei de Newton, pode-se facilmente escrever a equac ao que rege o com-
portamento mec anico acoplado ao sistema pneumatico:
M y + b y = Ap

(6)
3 Projeto de controladores
3.1 Linearizacao
O modelo linearizado sera considerado para pequenos deslocamentos. Nesse caso, os
pontos de opera cao de linearizac ao ser ao: y

= 0, p1

, p2

= p
d0
, em que p
d0
e a pressao inicial
6
das c amaras. Considerando a vazao m assica operando na regi ao sonica e os volumes mortos
iguais em cada c amara, pode-se escrever p

como:
p

=
2Arp
d0
AL
2
+ V
0
y +
RrT
AL
2
+ V
0
A
0
(U)(p
s
+ p
d0
)

r
RT
_
2
r + 1
_r+1
r1
(7)
A area de abertura A
0
depende de x
v
na forma
A
0
=
A
0max
x
vmax
e para o caso estudado, x
vmax
= 6mm, e a tensao varia de 0 a 10 volts sendo 5 volts o centro.
No entanto, o modelo foi linearizado para origem no centro do cilindro, entao as varia coes sao
de 5 volts em torno desse ponto, e a relacao de x
v
com a tens ao U e dada por:
x
v
=
6mm
5V
U
Dessa forma, tem-se que:
A
0
(U) =
A
0max
5
Jutando com a equac ao mecanica, e aplicando a transformada de Laplace, chega-se na
func ao de transferencia do sistema:
G(s) =
ArRT
m
_
AL
2
+ V 0
_

_
r
RT
_
2
r + 1
_r+1
r1
(Ps + Pd0)A
0
/5
s
_
_
_
_
_
_
s
2
+
b
m
s +
2p
d0
rA
2
m
_
AL
2
+ V 0
_
_
_
_
_
_
_
(8)
Para o trabalho, foram utilizados os par ametros mostrados na Figura 2 e a func ao de
transferencia do sistema e:
G(s) =
2355
s
3
+ 23.71s
2
+ 247.3s
(9)
3.2 Projeto por LGR
O Lugar Geometrico das Razes e uma ferramenta que permite visualizar a tendencia
da varia cao dos polos da func ao de transferencia de malha-fechada T(s) na medida em que o
par ametro vari avel na funcao de laco aumenta ou diminui [1]. Utilizando a ferramenta rltool
do matlab, foi possvel levantar um controlador para atingir as seguintes restric oes de projeto:
t
s
= 0, 5s e M
o
= 10%.
Alem disso, a m de fazer as devidas comparac oes, primeiramente apresenta-se o LGR
do sistema em malha-fechada com realimentac ao unitaria.
7
Figura 2: Parametros utilizados para o processo
Figura 3: Lugar das razes do sistema com realimentacao unit aria
3.2.1 Controlador PID
O controlador PID e um controlador linear de estrutura xa e esta presente em mais
de 90% das instalac oes industriais [1]. A grande vantagem desse tipo de controlador e a sua
estrutura xa, tornando o projeto de ajuste mais simples, ajustando apenas os ganhos. No
8
entanto, esse controlador permite apenas que se tenha zeros e p olos reais.
Para o processo em quest ao, utilizou-se apenas as parcelas PD do controlador, visto
que o processo ja possui um polo na origem, garantindo seguimento de referencia (mas n ao
rejeic ao a perturbac ao).
Dessa forma, busca-se sintonizar os seguintes ganhos do controlador:
C(s) = pK
1 + T
d
s
s + p
A funcao de transferencia do controlador PD possui um p olo em p por dois motivos:
primeiramente, para ser implementavel, ele deve ser causal, ou seja, o grau relativo da func ao
de transferencia deve ser maior ou igual a 0. Por m, esse p olo cria um limite de ganho para
altas frequencias, o que e util no sentido de limitar o ganho para sinais de perturbac ao, como
rudo branco, por exemplo.
Utiliando o LGR, mostrado na Figura 4, obteve-se o seguinte controlador:
C(s) = 7, 7
s + 21
s + 250
(10)
Figura 4: Lugar das razes do sistema com controlador PD
Em termos dos ganhos do controlador, tem-se:
Td =
1
21
p = 250
K = 0, 6468
9
3.2.2 Controlador com estrutura livre
Nesse caso, tem-se a liberdade de escolher os zeros e p olos do controlador livremente,
n ao interessando se a funcao de transferencia do controlador possui apenas p olos e zeros reais.
Nesse caso, o controlador projetado est a apresentado na Figura 5.
Figura 5: Lugar das razes do sistema com controlador de estrutura livre
O controlador projetado tem a seguinte fun cao de transferencia:
C(s) = 4, 4
s
2
+ 26s + 269
s
2
+ 80s + 1600
(11)
3.3 Projeto por realimenta cao de estados
De forma simplicada, o projeto de controle por realimentacao de estados, conforme
visto em [2] e adaptado em [3] pode ser descrito da seguinte maneira: Seja a func ao de trans-
ferencia do sistema dada por
G(s) =
b
0
s
n
+ a
n1
s
n1
+ . . . + a
1
s + a
0
Essa funcao pode ser escrita na forma can onica control avel como:
x =
_

_
0 1 0 . . . 0
0 0 1 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 0 1
a
0
a
1
a
2
. . . a
n1
_

_
x +
_

_
0
0
.
.
.
b
0
_

_
u (12)
y =
_
1 0 0 . . . 0

x (13)
10
Utilizando uma realimentac ao de estados ponderada por um vetor de ganhos K =
[k
0
k
1
. . . k
n1
] para seguir uma referencia, ou seja u = r Kx, tem-se
x = (A BK)x + Bk
0
r
y = Cx
A multiplicac ao de k
0
no vetor B que multiplica a referencia, se faz necess aria para
ajustar o ganho de malha fechada.
Dessa forma, pode-se alterar os p olos da func ao de transferencia, ou seja, o polinomio
caracterstico (visto que a matriz de din amica A agora depende de BK tambem) conforme
especicac oes desejadas (nesse caso, assume-se que o processo seja control avel (ver OGATA).
Denindo-se os novos coecientes do polin omio caracterstico como s
n
+
n1
s
n1
+ ldots +

1
s +
0
, pode-se determinar os ganhos k
i
da seguinte forma:
k
i
=

i
a
i
b
0
Para o sistema deste trabalho, tem-se um vetor de ganhos K de tamananho 3, referentes
` a posic ao, `a velocidade e ` a aceleracao.
Optou-se por colocar todos os p olos em -50 e obteve-se os seguintes ganhos:
Kp = 53, 0787
Kv = 3, 0797
Ka = 0, 0536
4 Simulac oes
Nesta se cao, ser ao mostrados os resultados obtidos por simulac ao do processo, tanto
para o modelo n ao-linear quanto para o linear. Primeiramente, a m de fazer futuras com-
parac oes, e mostrado na Figura 6 o sada do sistema n ao linear com realimentac ao unitaria e
na Figura 7 a sada do sistema linear.
4.1 Controlador PD
Aplicando o controlador dado na Equacao (10) na malha fechada dos sistemas (linear
e nao linear) para uma referencia de 0, 1m e ainda, considerando um sensor com din amica
H(s) =
250000
2
(s + 500)
2
,
obteve-se os seguintes resultados mostrados nas Figuras 8 e 9 Para o controlador PD, de f acil
projeto e implementacao, a resposta do sistema j a foi muito satisfat oria. Quando aplicado ao
sistema nao linear, h a certa diferenca no tempo de resposta e uma unica leve oscilac ao mas
ainda dentro do limite de 1% do valor de referencia.
Pode-se ver na Figura 10que a tens ao nao chega perto da saturacao e se assemelha nos
dois modelos. A zona morta n ao foi considerada, visto que o sinal de tens ao aplicado atinge o
valor de aproximadamente 0,45V e a zona morta referente a 4% do valor m aximo corresponde
a 0,2V.
11
Figura 6: Resposta do sistema n ao linear com realimenta cao unitaria para uma referencia de
10 cm
Figura 7: Resposta do sistema linear com realimenta cao unitaria para uma referencia de 10 cm
Conforme mostra a Figura 11, as press oes tem um comportamento transiente diferente,
como era esperado. A press ao na c amara 1 primeiramente aumenta, visto que esta em contato
com a press ao de suprimento, enquanto na c amara 2, a pressao tem um comportamento oposto,
visto que entra em contato com a atmosfera. Em regime, seus valores se igualam, pois a
diferenca entre elas nao ira mais impor movimento ao sistema. Como mostra a Figura 12, ha
12
Figura 8: Resposta do sistema linear com controlador PD para uma referencia de 10 cm
Figura 9: Resposta do sistema n ao linear com controlador PD para uma referencia de 10 cm
um pico de vazao nas duas c amaras, tendo em vista a pressao interna existente em cada c amara.
Ap os, em regime, seus valores tendem a zero em func ao do fechamento da v alvula.
13
Figura 10: Sinal de controle do sistema n ao linear para controlador PD
Figura 11: Pressoes em cada c amara para controlador PD
4.2 Controlador com estrutura livre
Aplicando o controlador dado na Equac ao (11) na malha fechada dos sistemas (linear e
n ao linear) para uma referencia de 0, 1m e considerando o mesmo sensor, obteve-se os seguintes
resultados:
Nota-se nas Figuras 13 e 14 que a resposta do sistema com esse controlador tornou-se
14
Figura 12: Pressoes em cada c amara para controlador PD
Figura 13: Resposta do sistema linear com controlador de estrutura livre para uma referencia
de 10 cm
mais r apida e nao-oscilat oria. As especicac oes foram satisfeitas. Houve certa diferenca entre
os dois modelos, mas ainda assim o modelo n ao linear atende `as especicac oes.
Considerando as Figuras 15, 16 e 17, percebe-se que as considera coes a respeito do sinal
de controle, press oes internas e vazoes massicas sao qualitativamente as mesmas do controlador
PD.
15
Figura 14: Resposta do sistema n ao linear com controlador de estrutura livre para uma re-
ferencia de 10 cm
Figura 15: Sinal de controle do sistema n ao linear para controlador de estrutura livre
Nesse sistema, ainda foi feita uma simula cao para uma entra Pulso de perodo 10
segundos e amplitudes 10cm e 45cm, para visualizar o efeito tanto de ida quanto de retorno do
embolo. Os resultados estao mostrados nas Figuras 18, 19 e 20.
Com estes gracos nota-se uma caracterstica muito importante no sistema nao linear:
as pressoes internas em regime nas camaras variam a cada ciclo. Em termos de controle do
16
Figura 16: Pressoes em cada c amara para controlador de estrutura livre
Figura 17: Pressoes em cada c amara para controlador de estrutura livre
processo, isso signicaria projetar um novo controlador para cada ciclo, visto que as pressoes
internas iniciais fazem parte da funcao de transferencia do processo, como mostra a Equac ao
(8). No entanto, mais pr atico seria ter um ponto de vaz ao control avel no cilindro, para manter
as pressoes em regime, as mesmas utilizadas no projeto.
17
Figura 18: Resposta dos sistemas lineares e nao lineares para uma entrada pulso de 10 cm
Figura 19: Resposta dos sistemas lineares e nao lineares para uma entrada pulso de 45 cm
4.3 Controle por realimentacao de estados
O projeto por realimentac ao de estados foi testado apenas no modelo linear e apresentou
a seguinte resposta:
Nota-se pela Figura 21 que o tempo de acomodac ao reduziu signicativamente e poderia
a priori ser reduzido ainda mais. No entanto, deve-se ter em mente que isso torna os ganhos
18
Figura 20: Presao na c amara 1 do sistema n ao linear para uma entrada pulso de 10 cm e de 45
cm
Figura 21: Resposta do sistema com realimentacao de estados para uma referencia de 10 cm
da realimentac ao maiores, fazendo o sinal de controle aumentar, podendo saturar e causar
oscilac oes indesejaveis.
19
4.4 Referencias senoidais
Nesse caso, foi utilizado apenas o controlador com estrutura livre. As entradas foram
senoides de 10cm de amplitude e frequencias de 2Hz e 60Hz. As Figuras 22 e 23
Figura 22: Resposta do sistema para uma entrada senoidal de 2Hz
Figura 23: Resposta do sistema para uma entrada senoidal de 60Hz
Para a entrada senoidal de 2Hz, o sistema linear quase chega na referencia. No entanto,
20
como h a uma entrada senoidal, a resposta e dependende da frequencia, que pode ser analizada
pelo diagram de bode do sistema em malha-fechada. Para 2Hz, o graco de amplitude mostra
um ganho de -3.68dB, que resulta num ganho de 0,65, muito proximo do valor de pico mostrado
na Figura 22. Ja para uma frequencia de 60Hz, o sistema linear apresentou um ganho muito
menor, pelo mesmo motivo, enquanto que o sistema n ao linear convergiu para uma posic ao
impossvel de prever por metodos analticos.
As Figuras 24 e 25 mostram as vari coes de press ao em cada camara para senoide com
frequencia de 2Hz e 60Hz respectivamente.
Figura 24: Pressoes internas para uma entrada senoidal de 2Hz
Figura 25: Resposta do sistema para uma entrada senoidal de 60Hz
21
5 Conclus oes
O modelo do sistema pneumatico estudado, apresenta diculdades quanto ao seu con-
trole. Quando foi feita a linearizac ao do modelo, o projeto de um controlador se tornou mais
f acil, sendo utilizados metodos j a amplamente desenvolvidos. Os dois controladores projetados
e aplicados a este modelo linearizado levaram o sistema e ter uma resposta bem melhor do
que as especicacoes solicitavam. Quando aplicados ao modelo nao linear, os controladores
tambem apresentaram uma resposta satisfat oria, tendo em vista a margem que houve quanto
` as especicac oes no projeto dos controladores. Assim, para a referencia utilizada, o modelo
n ao linear tambem atendeu ` as especicac oes, mas tendo um acrescimo no tempo de resposta
quando comparado ao modelo linearizado. Uma observac ao importante, foi a constata cao de
n ao haver saturac ao das press oes para a referencia aplicada e os controladores projetados, o
que mostra que os ganhos aplicados ao sistema se encontram dentro de faixas admissveis. O
sinal de tensao aplicado na v alvula ca muito longe de seu valor limite, o que e mais um ponto
positivo para estes controladores.
Ao estudar a situa cao de retorno do cilindro ` a posic ao inicial, foi constatada uma dife-
renca signicativa na resposta do sistema.

E percebido um grande sobrepasso e um aumento do
tempo de assentamento. Isto ocorreu como consequencia de haver uma diferen ca nas condi coes
iniciais do sistema quando a posi cao da v alvula e alterada. Para um maior n umero de ciclos, ate
mesmo para referencias pequenas, as press oes internas das c amaras ir ao saturar. Esta diferenca
se deve ao comportamento n ao ideal do ar, o que ocasiona um aumento das press oes internas
das c amaras apos cada operac ao. Para tanto, sugere-se a utilizac ao de um controle nas camaras
para que as press oes internas possam estar sempre reguladas fazendo com que o sistema parta
sempre com as mesmas condi coes iniciais. Ao fazer isto, elimina-se a necessidade de modicar
o controlador a cada operacao, tendo em vista que este foi projetado atraves da linearizac ao do
sistema em torno de determinados pontos de operac ao.
A zona morta da valvula nao foi considerada, pois ao se acrescentar isto ao sistema,
o mesmo se tornava instavel. Ao observar os gracos da tens ao aplicada na v alvula, pode-se
ver que esta nao e muito superior ao valor de tensao correspondente ` a da zona morta, que e de
0,2V. Assim, ate que a valvula saia da zona morta, o ganho ja estar a muito elevado, fazendo
com que o sistema nao consiga parar na referencia.
Neste trabalho, outro aspecto n ao considerado foi o atrito seco, que e de grande signi-
c ancia em atuadores pneumaticos. O atrito seco adiciona mais uma n ao linearidade ao sistema,
tornando-o de mais difcil an alise e controle. Possivelmente, quando este aspecto fosse acresen-
tado, o sistema n ao atingiria a referencia e poderia haver um comportamento mais oscilat orio
devido ao fen omeno de Stick-Slip(referenciar tese m ario).
Portanto, controladores lineares podem ser utilizados para este tipo de sistema. Porem,
alguns cuidados devem ser tomados, pois a resposta do sistema real obviamente n ao sera igual
` aquela considerada para o projeto do controlador. Dessa forma, quando o controlador linear
e projetado de forma a atender ` as especicac oes com certa folga, e possvel concluir que o
sistema n ao linear a que o controlador ser a aplicado responda de forma satisfat oria quando n ao
h a presen ca signicativa de atrito seco.
22
Referencias
[1] Alexandre Sanfelice Bazanella and Jo ao Manoel Gomes da Silva Jr. Sistemas de Controle
- Princpios e metodos de projeto. Editora da UFRGS, 2005.
[2] Katsuhiko Ogata. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall, 2003.
[3] Eduardo Andre Perondi. Introduc ao ao controle de sistemas mecanicos. Technical report,
UFRGS, 2010.
[4] M ario Sobczyk. O controle em cascata e a estrutura variavel de um servoposicionador
pneumatico. PhD thesis, UFRGS, 2005.
23