Tugas Mekanika Pertemuan 3

Nama : Sri Zakiyah

NIM : 2208152
1. Persamaan posisi, kecepatan, dan percepatan pada sistem koordinat polar 2D
 d r^
=−sinθ i^ + cosθ ^j=θ^
dθ
d θ^ ^ ^j=−r^
=−cosθ i−sinθ
dθ

^
r^ =cosθ i+sinθ ^j
^
θ=−sinθ ^
i+cosθ ^j

Posisi:
r =r r^
Kecepatan:
dr
v ( t )=
dt
dr d r^
v ( t )= r^ +r
dt dt
dr d r^ d θ
v ( t )= r^ +r
dt d θdt
dr dθ ^
v ( t )= r^ +r θ
dt dt
v ( t )=ṙ r^ +r θ̇ θ^

Percepatan:
dv
a ( t )=
dt

(r ¿ r^ +˙ r θ̇ θ)
^
a ( t )=d ¿
dt

a ( t )= [ d ṙ ^ d r^
dt
r + ṙ
dt
+ ][
dr ^ d θ̇ ^
dr
θ̇ θ+r
dt
θ+r θ̇
d θ^
dt ]
 [ ][ ]
d r^ d θ ^
a ( t )= r̈ r^ + ṙ + ṙ θ̇ θ+ ^ r θ̇ d θ d θ
^ r θ̈ θ+
d θdt d θdt
a ( t )=[ r̈ r^ + ṙ θ̇ θ^ ] +¿
^ ṙ θ̇ θ+r
a ( t )=r̈ r^ + ṙ θ̇ θ+ ^ θ̈ θ+r
^ θ̇ ¿˙¿

a ( t )=( r̈ +r θ̇ ) r^ +(ṙ θ̈+2 ṙ˙θ) θ^

2

2. Persamaan posisi, kecepatan, dan percepatan pada sistem koordinat bola

Posisi suatu titik dalam ruang dinyatakan dalam koordinat:

(r , θ , ∅)

Nilai dari komponen silinder dalam koordinat bola:

ρ=r sinθ
z=r cos θ

Hubungan dengan koordinat kartesian (x , y , z) dengan (r , θ , ∅):

x=r sin θ cos ∅
y=r sin θ sin ∅
z=r cos θ
 ^
^ρ =cos ∅ i+sin ∅ ^j
^
∅^ =−sin ∅ i+cos ∅ ^j

Vektor-vektor basis dalam koordinat silinder

r^ =cos θ ^z + sinθ ^ρ
^
θ=−sinθ ^z +cosθ ^ρ
∅^ = ∅^

Vektor-vektor basis dalam koordinat kartesian

^ sinθ sin ∅ ^j+cos θ k^
r^ =s inθcos ∅ i+
^
θ=cosθ ^
cos ∅ i+cosθ sin ∅ ^j−sin θ k^
^
∅^ =−sin ∅ i+cos ∅ ^j

Persamaan (1):
^
d r^ d (sinθcos ∅ i^ + sinθ sin ∅ ^j+cos θ k)
=
dθ dθ
d r^
=cosθcos ∅ i^ + cosθsin ∅ ^j −sinθ k^
dθ
d r^ ^
=θ
dθ

Persamaan (2):
^
^ cosθ sin ∅ ^j−sin θ k)
d θ^ d (cosθ cos ∅ i+
=
dθ dθ
d θ^ ^
=−sinθ cos ∅ i−sinθsin ∅ ^j−cosθ k^
dθ
d θ^ ^ sinθ sin ∅ ^j +cosθ k^ )
=−(sinθ cos ∅ i+
dθ
d θ^
=−r^
dθ
Persamaan (3):
^
d ∅^ d (−sin ∅ i+cos ∅ ^j)
=
dθ dθ
d ∅^
=0
dθ

Persamaan (4):
^
d r^ d ( sinθcos ∅ i+sinθ sin ∅ ^j+cos θ k^ )
=
d∅ d∅
d r^
=−sinθ sin ∅ i^ + sinθ cos ∅ ^j
d∅
d r^ ^
=sinθ (−sin ∅ i+cos ∅ ^j)
d∅
d r^
=sinθ ∅^
d∅

Persamaan (5)
^ cosθ sin ∅ ^j−sin θ k^ )
d θ^ d (cosθ cos ∅ i+
=
d∅ d∅
d θ^ ^
=cosθ(−sin ∅ i+cos ∅ ^j)
d∅
d θ^
=cos θ ∅^
d∅

Persamaan (6):
^
d ∅^ d (−sin ∅ i+cos ∅ ^j)
=
d∅ d∅
d ∅^ ^
=−cos ∅ i−sin ∅ ^j¿
d∅
d ∅^ ^
=−(cos ∅ i+sin ∅ ^j)
d∅

Untuk menyatakan dalam unit vector r^ dan θ^ maka sedikit manipulasi matematis.
 ^ sinθ sin ∅ ^j+ cos θ k^ ) x sinθ
( r^ =sinθcos ∅ i+
^
( θ=cosθ ^
cos ∅ i+cosθ sin ∅ ^j−sin θ k^ ) x cosθ
maka ,
^
sinθ r^ =sin2 θ cos ∅ i+sin 2
θ sin ∅ ^j+sin θ cos θ k^
^
cos θ θ=cos
2 ^ cos2 θ sin ∅ ^j−cos θ sin θ k^
θ cos ∅ i+

^
sinθ r^ + cos ⁡θ θ=¿
^
sinθ r^ + cos θ θ=cos ^
∅ i+sin ∅ ^j

Sehingga diperoleh:
d ∅^
=−¿
d∅
d ∅^
=−(sin ∅ ^j+cos ∅ i)
^
d∅